JPH04294993A - 産業用ロボット装置 - Google Patents
産業用ロボット装置Info
- Publication number
- JPH04294993A JPH04294993A JP8132691A JP8132691A JPH04294993A JP H04294993 A JPH04294993 A JP H04294993A JP 8132691 A JP8132691 A JP 8132691A JP 8132691 A JP8132691 A JP 8132691A JP H04294993 A JPH04294993 A JP H04294993A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- fixed
- link
- upper link
- movable
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims abstract description 18
- 239000011435 rock Substances 0.000 abstract 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 6
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明はアーム先端が平行移動
する産業用ロボット装置に関するものである。
する産業用ロボット装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図２は例えば特願平２−２１８６７１号
に添付した明細書及び図面に示された従来の産業用ロボ
ット装置の側面図である。図において、１は固定台、２
は固定台１上に枢着され水平面内に揺動する揺動ベース
、３は下端が揺動ベース２に枢着されモータ４によって
前後方向に揺動する第１アーム、５は下端が揺動ベース
２に枢着され第１アーム３と並設されたバックリンク、
６は第１アーム３の上端とバックリンク５の上端にそれ
ぞれ枢着された上部リンク、７は第２アームで、一端が
上部リンク６に枢着され他端が互いに枢着結合され互い
に並行配置されたリンク７Ａ，７Ｂから構成されており
、モータ（図示しない）によって上下方向に揺動するよ
うになっている。８は第２アーム７に固定された手首軸
である。
に添付した明細書及び図面に示された従来の産業用ロボ
ット装置の側面図である。図において、１は固定台、２
は固定台１上に枢着され水平面内に揺動する揺動ベース
、３は下端が揺動ベース２に枢着されモータ４によって
前後方向に揺動する第１アーム、５は下端が揺動ベース
２に枢着され第１アーム３と並設されたバックリンク、
６は第１アーム３の上端とバックリンク５の上端にそれ
ぞれ枢着された上部リンク、７は第２アームで、一端が
上部リンク６に枢着され他端が互いに枢着結合され互い
に並行配置されたリンク７Ａ，７Ｂから構成されており
、モータ（図示しない）によって上下方向に揺動するよ
うになっている。８は第２アーム７に固定された手首軸
である。
【０００３】従来の産業用ロボット装置は上記のように
構成され、揺動ベース２は固定台１上で水平面内に揺動
し、第１アーム３はモータ４により前後方向に揺動し、
バックリング５はこれに追従するため、上部リンク６は
平行移動する。また、第２アーム７も平行リンク機構を
形成しているため、破線で示すように上下方向に揺動し
、その結果、手首軸８は平行移動だけを行なうことにな
る。
構成され、揺動ベース２は固定台１上で水平面内に揺動
し、第１アーム３はモータ４により前後方向に揺動し、
バックリング５はこれに追従するため、上部リンク６は
平行移動する。また、第２アーム７も平行リンク機構を
形成しているため、破線で示すように上下方向に揺動し
、その結果、手首軸８は平行移動だけを行なうことにな
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の産
業用ロボット装置では、第２アーム７は２本のリンク７
Ａ，７Ｂにより構成されているため、これらの間に幅Ｗ
１が必要となり手首軸８を狭い場所に到達させる場合に
支障が生じるという問題点がある。
業用ロボット装置では、第２アーム７は２本のリンク７
Ａ，７Ｂにより構成されているため、これらの間に幅Ｗ
１が必要となり手首軸８を狭い場所に到達させる場合に
支障が生じるという問題点がある。
【０００５】この発明は上記問題点を解決するためにな
されたもので、手首軸を狭い場所に到達できるようにし
た産業用ロボット装置を提供することを目的とする。
されたもので、手首軸を狭い場所に到達できるようにし
た産業用ロボット装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明に係る産業用ロ
ボット装置は、第１アームおよびバックリンクの上端に
枢着された上部リンクに、上下方向に揺動する第２アー
ムを揺動し、上部リンクに固定巻掛体を固定し、第２ア
ームの先端に可動巻掛体を枢着し、固定及び可動巻掛体
に条体を巻き掛け、可動巻掛体に手首軸を固定したもの
である。
ボット装置は、第１アームおよびバックリンクの上端に
枢着された上部リンクに、上下方向に揺動する第２アー
ムを揺動し、上部リンクに固定巻掛体を固定し、第２ア
ームの先端に可動巻掛体を枢着し、固定及び可動巻掛体
に条体を巻き掛け、可動巻掛体に手首軸を固定したもの
である。
【０００７】
【作用】この発明においては、上部リンクに固定巻掛体
を固定し、第２アームの先端に可動巻掛体を枢着し、こ
れらに条体を巻き掛け、可動巻掛体に手首軸を固定した
ため、手首軸は平行移動するとともに、条体の平行幅は
従来のリンク幅よりも小さくできる。
を固定し、第２アームの先端に可動巻掛体を枢着し、こ
れらに条体を巻き掛け、可動巻掛体に手首軸を固定した
ため、手首軸は平行移動するとともに、条体の平行幅は
従来のリンク幅よりも小さくできる。
【０００８】
【実施例】図１はこの発明の一実施例を示す側面図であ
り、従来装置と同様の部分は同一符号で示す。図におい
て、１１は一端が上部リンク６に枢着された第２アーム
、１２は上部リンク６に固定された固定プーリ、１３は
第２アームの先端に枢着された可動プーリで、手首軸８
が固定されている。１４は固定および可動プーリ１２，
１３に無端状に巻き掛けられた歯付ベルトである。
り、従来装置と同様の部分は同一符号で示す。図におい
て、１１は一端が上部リンク６に枢着された第２アーム
、１２は上部リンク６に固定された固定プーリ、１３は
第２アームの先端に枢着された可動プーリで、手首軸８
が固定されている。１４は固定および可動プーリ１２，
１３に無端状に巻き掛けられた歯付ベルトである。
【０００９】上記のように構成された産業用ロボット装
置において、第２アーム１１が破線で示すように上下方
向に揺動すると、固定プーリ１２の不回動に伴う歯付ベ
ルト１４の動きにより、可動プーリ１３は第２アーム１
１と逆方向に回動する。この結果、可動プーリ１３に固
定された手首軸８は平行移動する。また、歯付ベルト１
４の平行幅Ｗ２は、図２のリンク７Ａ，７Ｂの幅Ｗ１よ
りも小さく構成できる。。
置において、第２アーム１１が破線で示すように上下方
向に揺動すると、固定プーリ１２の不回動に伴う歯付ベ
ルト１４の動きにより、可動プーリ１３は第２アーム１
１と逆方向に回動する。この結果、可動プーリ１３に固
定された手首軸８は平行移動する。また、歯付ベルト１
４の平行幅Ｗ２は、図２のリンク７Ａ，７Ｂの幅Ｗ１よ
りも小さく構成できる。。
【００１０】
【発明の効果】以上説明したとおりこの発明では、第１
アームおよびバックリンクの上端に枢着された上部リン
クに、上下方向に揺動する第２アームを枢着し、上部リ
ンクに固定巻掛体を固定し、第２アームの先端に可動巻
掛体を枢着し、固定および可動巻掛体に条体を巻き掛け
、可動巻掛体に手首軸を固定したので、手首軸は平行移
動するとともに、条体の平行幅は従来装置のリンク幅よ
りも小さくすることができ、手首軸を狭い場所にも到達
させることができ、かつアーム移動機構を小形化するこ
とができる効果がある。
アームおよびバックリンクの上端に枢着された上部リン
クに、上下方向に揺動する第２アームを枢着し、上部リ
ンクに固定巻掛体を固定し、第２アームの先端に可動巻
掛体を枢着し、固定および可動巻掛体に条体を巻き掛け
、可動巻掛体に手首軸を固定したので、手首軸は平行移
動するとともに、条体の平行幅は従来装置のリンク幅よ
りも小さくすることができ、手首軸を狭い場所にも到達
させることができ、かつアーム移動機構を小形化するこ
とができる効果がある。
【図１】この発明による産業用ロボットの一実施例を示
す側面図。
す側面図。
【図２】従来の産業用ロボットを示す側面図。
１ 固定台
２ 揺動ベース
３ 第１アーム
５ バックリンク
６ 上部リンク
８ 手首軸
１１ 第２アーム
１２ 固定巻掛体（固定プーリ）
１３ 可動巻掛体（可動プーリ）
１４ 条体（歯付ベルト）
Claims (1)
- 【請求項１】 固定台上に設けられ水平面内に揺動す
る揺動ベースと、下端がそれぞれ上記揺動ベースに並列
して枢着された縦長の第１アームおよびバックリンクと
、この第１アームおよびバックリンクのそれぞれの上端
に枢着された上部リンクと、この上部リンクに枢着され
上下方向に揺動する第２アームと、上記上部リンクに固
定された固定巻掛体と、上記第２アームの先端に枢着さ
れた可動巻掛体と、上記固定及び可動巻掛体に巻き掛け
られた条体と、一端が上記可動巻掛体に固定された手首
軸とを備えてなる産業用ロボット装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8132691A JPH04294993A (ja) | 1991-03-22 | 1991-03-22 | 産業用ロボット装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8132691A JPH04294993A (ja) | 1991-03-22 | 1991-03-22 | 産業用ロボット装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04294993A true JPH04294993A (ja) | 1992-10-19 |
Family
ID=13743268
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8132691A Pending JPH04294993A (ja) | 1991-03-22 | 1991-03-22 | 産業用ロボット装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04294993A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1177565A (ja) * | 1997-09-04 | 1999-03-23 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボット装置 |
| JPWO2014087879A1 (ja) * | 2012-12-04 | 2017-01-05 | タツモ株式会社 | リンク式搬送ロボット |
| JP2020510542A (ja) * | 2017-02-21 | 2020-04-09 | マイクロポート（シャンハイ）メドボット カンパニー，リミティッド | マスタアームおよびロボット |
-
1991
- 1991-03-22 JP JP8132691A patent/JPH04294993A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1177565A (ja) * | 1997-09-04 | 1999-03-23 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボット装置 |
| JPWO2014087879A1 (ja) * | 2012-12-04 | 2017-01-05 | タツモ株式会社 | リンク式搬送ロボット |
| JP2020510542A (ja) * | 2017-02-21 | 2020-04-09 | マイクロポート（シャンハイ）メドボット カンパニー，リミティッド | マスタアームおよびロボット |
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