JPH0428979U - - Google Patents

Description

【図面の簡単な説明】

第１図は、本考案の一実施例に従う把持装置の
全体的な構成を示したブロツク図、第２図は、本
考案の一実施例に従う把持装置が把持対象たるワ
ークを把持しているときの状態を示した説明図、
第３図は、本考案の一実施例に従う把持装置の制
御動作を示したフローチヤート、第４図は、従来
技術に従う把持装置の全体的な構成を示したブロ
ツク図である。 １……ワーク、１２ａ，１２ｂ……把持部、１
３……サーボモータ、１４……デイジタルスイツ
チ、１５……機器入力信号回路、１６……機器出
力信号回路、１７……インターフエース、１８…
…コンピユータ、１９……演算部、２１……検出
器。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 対向間隔が拡大／縮小するように移動可能な一
   対の把持部材を有し、与えられた指令信号に従つ
   て前記一対の把持部材を移動させることにより、
   ワークを把持せしめる把持機構と、 前記一対の把持部材が把持すべきワークと接触
   した後に該ワークに生じる撓み量を検出して出力
   する検出手段と、 前記把持機構に指令信号を出力するとともに、
   前記検出手段から出力された撓み量検出値が予め
   記憶されている前記ワークの撓み量許容値を逸脱
   しないように前記一対の把持部材の移動量を補正
   すべく把持機構を制御する制御手段と、 を備えたことを特徴とする把持装置。