JPH04281859A - ごみ破砕機内滞留検出装置 - Google Patents
ごみ破砕機内滞留検出装置Info
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- JPH04281859A JPH04281859A JP2408704A JP40870490A JPH04281859A JP H04281859 A JPH04281859 A JP H04281859A JP 2408704 A JP2408704 A JP 2408704A JP 40870490 A JP40870490 A JP 40870490A JP H04281859 A JPH04281859 A JP H04281859A
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- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ごみ破砕機製品の供給
コンベアと圧縮フィーダの制御に適用されるごみ破砕機
内滞留検出装置に関する。
コンベアと圧縮フィーダの制御に適用されるごみ破砕機
内滞留検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ごみ破砕機は、図４に示すようにハンマ
０１とグレート０２を備え、供給コンベア０３により供
給されたごみ０４がシュート０５と押し込み装置０６と
圧縮フィーダ０７を備えたフィーダ部を介して供給され
る。
０１とグレート０２を備え、供給コンベア０３により供
給されたごみ０４がシュート０５と押し込み装置０６と
圧縮フィーダ０７を備えたフィーダ部を介して供給され
る。
【０００３】従来の上記ごみ破砕機の運転においては、
フィーダ部へのごみの投入状態及びごみの滞留状態をテ
レビカメラ０８が撮影し、これをオペレータが常時監視
してごみ破砕機の運転を行っていた。
フィーダ部へのごみの投入状態及びごみの滞留状態をテ
レビカメラ０８が撮影し、これをオペレータが常時監視
してごみ破砕機の運転を行っていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来のごみ破砕機の運
転においては、ごみ供給コンベアからフィーダ部へ投入
されるごみの状況を人間が判断して行っているため、個
人差があって適切な判断がされず、ごみ破砕機の運転に
支障をきたすことがあり、また、常時監視する必要があ
るため、作業者に過重な労働を強いる結果となっていた
。
転においては、ごみ供給コンベアからフィーダ部へ投入
されるごみの状況を人間が判断して行っているため、個
人差があって適切な判断がされず、ごみ破砕機の運転に
支障をきたすことがあり、また、常時監視する必要があ
るため、作業者に過重な労働を強いる結果となっていた
。
【０００５】上記ごみ破砕機に供給されるごみについて
は、ごみのある状態と無い状態では光の反射状態が異な
る。具体的には、ごみのある場合、その場所にごみのな
い時と比べて、輝度レベルが上がり、この光の反射状態
の変化した領域は、計算機処理で認識することができる
。特に、ごみが供給コンベアから投入された瞬間からフ
ィーダ部に到達するまでの間、ごみはテレビ・モニタに
大きく写る。つまり、この時の光の反射状態の変化する
領域は広く、この領域の変化は計算機処理で認識するこ
とができる。その結果、ごみの投入されたかどうかの自
動判定が可能になる。
は、ごみのある状態と無い状態では光の反射状態が異な
る。具体的には、ごみのある場合、その場所にごみのな
い時と比べて、輝度レベルが上がり、この光の反射状態
の変化した領域は、計算機処理で認識することができる
。特に、ごみが供給コンベアから投入された瞬間からフ
ィーダ部に到達するまでの間、ごみはテレビ・モニタに
大きく写る。つまり、この時の光の反射状態の変化する
領域は広く、この領域の変化は計算機処理で認識するこ
とができる。その結果、ごみの投入されたかどうかの自
動判定が可能になる。
【０００６】また、ごみが投入された後、ごみがフィー
ダ部で広い面積を占め、その状態が一定以上続いている
場合は、ごみが滞留している状態といえる。この状態も
計算機で認識することができる。その結果、フィーダ部
のごみの滞留検出を自動化することが可能になり、ごみ
破砕機の制御の省力化が可能になる。
ダ部で広い面積を占め、その状態が一定以上続いている
場合は、ごみが滞留している状態といえる。この状態も
計算機で認識することができる。その結果、フィーダ部
のごみの滞留検出を自動化することが可能になり、ごみ
破砕機の制御の省力化が可能になる。
【０００７】本発明は、前記前半に記載した課題を解決
するため、後半に記載した考え方にもとづき、ごみの滞
留の自動検出が可能な装置を提供しようとするものであ
る。
するため、後半に記載した考え方にもとづき、ごみの滞
留の自動検出が可能な装置を提供しようとするものであ
る。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明のごみ破砕機内滞
留検出装置は、外界の画像をビデオ信号変換する撮像装
置と、前記撮像装置が出力するアナログ信号をデジタル
化するＡ／Ｄ変換装置と、ごみが投入された時点から前
記Ａ／Ｄ変換装置が出力するデジタル画像を加算して記
憶する加算記憶装置と、前記加算記憶装置からデジタル
画像を取り出して平均化する平均化装置と、認識しよう
とする物体が写っていない背景画像が格納されている一
方と他方の背景画像メモリと、前記Ａ／Ｄ変換装置ある
いは平均化装置が出力するデジタル画像から前記一方及
び他方の背景画像メモリより取り出された背景画像をそ
れぞれ減算する一方及び他方の減算回路と、前記一方及
び他方の減算回路の出力をそれぞれ閾値で２値化する一
方及び他方の２値化回路と、前記一方及び他方の２値化
回路が出力する２値画像の面積をそれぞれ求める一方及
び他方の面積計算装置と、前回の判定状態を記憶してお
く判定フラグと、前記面積計算装置が出力する面積と前
記判定フラグの値と閾値からごみが投入されたかどうか
を判断する一方の判定装置と、前記面積計算装置が出力
する加算後平均化した画像の面積と閾値からごみが滞留
しているかどうかを判定する他方の判定装置を有するこ
とを特徴としている。
留検出装置は、外界の画像をビデオ信号変換する撮像装
置と、前記撮像装置が出力するアナログ信号をデジタル
化するＡ／Ｄ変換装置と、ごみが投入された時点から前
記Ａ／Ｄ変換装置が出力するデジタル画像を加算して記
憶する加算記憶装置と、前記加算記憶装置からデジタル
画像を取り出して平均化する平均化装置と、認識しよう
とする物体が写っていない背景画像が格納されている一
方と他方の背景画像メモリと、前記Ａ／Ｄ変換装置ある
いは平均化装置が出力するデジタル画像から前記一方及
び他方の背景画像メモリより取り出された背景画像をそ
れぞれ減算する一方及び他方の減算回路と、前記一方及
び他方の減算回路の出力をそれぞれ閾値で２値化する一
方及び他方の２値化回路と、前記一方及び他方の２値化
回路が出力する２値画像の面積をそれぞれ求める一方及
び他方の面積計算装置と、前回の判定状態を記憶してお
く判定フラグと、前記面積計算装置が出力する面積と前
記判定フラグの値と閾値からごみが投入されたかどうか
を判断する一方の判定装置と、前記面積計算装置が出力
する加算後平均化した画像の面積と閾値からごみが滞留
しているかどうかを判定する他方の判定装置を有するこ
とを特徴としている。
【０００９】
【作用】上記において、外界の画像をビデオ信号変換す
る撮像装置でフィーダ部の画像を撮り、出力されるアナ
ログ信号をＡ／Ｄ変換装置で変換することにより、計算
機処理可能なデジタル画像を得る。
る撮像装置でフィーダ部の画像を撮り、出力されるアナ
ログ信号をＡ／Ｄ変換装置で変換することにより、計算
機処理可能なデジタル画像を得る。
【００１０】上記Ａ／Ｄ変換装置が出力するデジタル画
像から、一方の背景画像メモリに格納してある背景画像
を減算することによりごみ以外の画像部分を削除し、一
方の２値化回路で面積のカウントが可能な２値画像を得
、一方の面積計算装置でごみの占める面積を求め、判定
装置でごみが投入されたかどうか判定する。
像から、一方の背景画像メモリに格納してある背景画像
を減算することによりごみ以外の画像部分を削除し、一
方の２値化回路で面積のカウントが可能な２値画像を得
、一方の面積計算装置でごみの占める面積を求め、判定
装置でごみが投入されたかどうか判定する。
【００１１】ごみ投入の判定がされた時点からのＡ／Ｄ
変換装置の出力画像は加算記憶装置で加算して記憶し、
それを平均化装置で平均化する。平均化した画像から、
他方の背景画像メモリに格納してある背景画像を減算し
て、ごみ以外の画像部分を削除した後、他方の２値化回
路と他方の面積計算装置を通して得られたごみの占める
面積から、ごみが滞留しているかどうかを判定する。
変換装置の出力画像は加算記憶装置で加算して記憶し、
それを平均化装置で平均化する。平均化した画像から、
他方の背景画像メモリに格納してある背景画像を減算し
て、ごみ以外の画像部分を削除した後、他方の２値化回
路と他方の面積計算装置を通して得られたごみの占める
面積から、ごみが滞留しているかどうかを判定する。
【００１２】上記により、ごみが投入されたかどうかの
自動判定が可能になり、かつ、ごみが滞留しているかど
うかの判定の自動化が可能になり、オペレータの運転負
担が軽減されるとともに、フィーダ内のごみのレベル制
御自動化への応用も可能になる。
自動判定が可能になり、かつ、ごみが滞留しているかど
うかの判定の自動化が可能になり、オペレータの運転負
担が軽減されるとともに、フィーダ内のごみのレベル制
御自動化への応用も可能になる。
【００１３】
【実施例】本発明の一実施例を第１図により説明する。
第１図に示す本実施例は、外界の画像をビデオ信号変換
する撮像装置１と、前記撮像装置１が出力するアナログ
信号をデジタル化するＡ／Ｄ変換装置２と、ごみが投入
された時点から前記Ａ／Ｄ変換装置２が出力するデジタ
ル画像を加算して記憶する加算記憶装置１１と、前記加
算記憶装置１１からデジタル画像を取り出して平均化す
る平均化装置１２と、認識しようとする物体が写ってい
ない背景画像が格納されている背景画像メモリ３，１３
と、前記Ａ／Ｄ変換装置２あるいは平均化装置１２が出
力するデジタル画像から前記背景画像メモリ３，１３よ
り取り出された背景画像をそれぞれ減算する減算回路４
，１４と、前記減算回路４，１４の出力をそれぞれ閾値
５，１５で２値化する２値化回路６，１６と、前記２値
化回路６，１６が出力する２値画像の面積をそれぞれ求
める面積計算装置７，１７と、前回の判定状態を記憶し
ておく判定フラグ９と、前記面積計算装置７が出力する
面積と前記判定フラグ９の値と閾値８からごみが投入さ
れたかどうかを判断する判定装置１０と、前記面積計算
装置１７が出力する加算後平均化した画像の面積と閾値
１８からごみが滞留しているかどうかを判定する判定装
置１９を備えている。
する撮像装置１と、前記撮像装置１が出力するアナログ
信号をデジタル化するＡ／Ｄ変換装置２と、ごみが投入
された時点から前記Ａ／Ｄ変換装置２が出力するデジタ
ル画像を加算して記憶する加算記憶装置１１と、前記加
算記憶装置１１からデジタル画像を取り出して平均化す
る平均化装置１２と、認識しようとする物体が写ってい
ない背景画像が格納されている背景画像メモリ３，１３
と、前記Ａ／Ｄ変換装置２あるいは平均化装置１２が出
力するデジタル画像から前記背景画像メモリ３，１３よ
り取り出された背景画像をそれぞれ減算する減算回路４
，１４と、前記減算回路４，１４の出力をそれぞれ閾値
５，１５で２値化する２値化回路６，１６と、前記２値
化回路６，１６が出力する２値画像の面積をそれぞれ求
める面積計算装置７，１７と、前回の判定状態を記憶し
ておく判定フラグ９と、前記面積計算装置７が出力する
面積と前記判定フラグ９の値と閾値８からごみが投入さ
れたかどうかを判断する判定装置１０と、前記面積計算
装置１７が出力する加算後平均化した画像の面積と閾値
１８からごみが滞留しているかどうかを判定する判定装
置１９を備えている。
【００１４】上記において、まず、所定のサンプリング
間隔ΔＴで、供給コンベアの上方から圧縮フィーダ部の
画像を撮像装置１で取り込んで、以下の要領で圧縮フィ
ーダ部にごみが投入されたかどうかを判定する。
間隔ΔＴで、供給コンベアの上方から圧縮フィーダ部の
画像を撮像装置１で取り込んで、以下の要領で圧縮フィ
ーダ部にごみが投入されたかどうかを判定する。
【００１５】撮像装置１からのアナログ信号は、Ａ／Ｄ
変換回路２でデジタル化する。現時点ＴＯ にて得られ
たデジタル画像データを、１≦ｘ≦ｍ、１≦ｙ≦ｎとし
、各々の座標（ｘ、ｙ）の輝度をＦ（ｘ、ｙ）の形で示
す。以降画像データをＦ（ｘ、ｙ）の形式で表現する。
変換回路２でデジタル化する。現時点ＴＯ にて得られ
たデジタル画像データを、１≦ｘ≦ｍ、１≦ｙ≦ｎとし
、各々の座標（ｘ、ｙ）の輝度をＦ（ｘ、ｙ）の形で示
す。以降画像データをＦ（ｘ、ｙ）の形式で表現する。
【００１６】次に、ごみ以外の部分をクリアするために
、デジタル画像データＦ（ｘ、ｙ）と背景画像メモリ３
に設定されている背景画像データＢ（ｘ、ｙ）を用いて
、減算回路４において式１の計算を行い差画像Ｅ（ｘ、
ｙ）を求める。
、デジタル画像データＦ（ｘ、ｙ）と背景画像メモリ３
に設定されている背景画像データＢ（ｘ、ｙ）を用いて
、減算回路４において式１の計算を行い差画像Ｅ（ｘ、
ｙ）を求める。
【００１７】
Ｅ（ｘ、ｙ）＝Ｆ（ｘ、ｙ）−Ｂ（ｘ、ｙ）………
………………………式１ここで、１≦ｘ≦ｍ、１≦ｙ≦
ｎ 差画像Ｅ（ｘ、ｙ）については、２値化回路６で、別途
設定されている閾値５のｈを用いて、Ｅ（ｘ、ｙ）の各
（ｘ、ｙ）に対して、次の２値化処理をする。
………………………式１ここで、１≦ｘ≦ｍ、１≦ｙ≦
ｎ 差画像Ｅ（ｘ、ｙ）については、２値化回路６で、別途
設定されている閾値５のｈを用いて、Ｅ（ｘ、ｙ）の各
（ｘ、ｙ）に対して、次の２値化処理をする。
【００１８】Ｅ（ｘ、ｙ）＜ｈならば‘０’を出力する
（Ｎ（ｘ、ｙ）＝０） Ｅ（ｘ、ｙ）≧ｈならば‘１’を出力する（Ｎ（ｘ、ｙ
）＝１） ２値化回路６から出力された２値画像データＮ（ｘ、ｙ
）については、輝度が１である座標（ｘ、ｙ）を面積計
算装置７でカウントし、その値を画像データ中でごみの
占める面積ＳＮ （ＴＯ ）とする。
（Ｎ（ｘ、ｙ）＝０） Ｅ（ｘ、ｙ）≧ｈならば‘１’を出力する（Ｎ（ｘ、ｙ
）＝１） ２値化回路６から出力された２値画像データＮ（ｘ、ｙ
）については、輝度が１である座標（ｘ、ｙ）を面積計
算装置７でカウントし、その値を画像データ中でごみの
占める面積ＳＮ （ＴＯ ）とする。
【００１９】判定装置１０では、別途設定されている閾
値８のＳ１ と面積ＳＮ （ＴＯ ）を比較し、１サン
プリング前の判定フラグ９の値Ｑ（ＴＯ −ΔＴ）（初
期値Ｑ（０）＝０）を利用して、次の判定を行う。
値８のＳ１ と面積ＳＮ （ＴＯ ）を比較し、１サン
プリング前の判定フラグ９の値Ｑ（ＴＯ −ΔＴ）（初
期値Ｑ（０）＝０）を利用して、次の判定を行う。
【００２０】Ｑ（ＴＯ −ΔＴ）＝０かつＳＮ （ＴＯ
）≧Ｓ１ ならばごみが投入されたと判断しＱ（ＴＯ
）＝１Ｑ（ＴＯ −ΔＴ）＝０かつＳＮ （ＴＯ ）
＜Ｓ１ ならばごみが少ない状態と判断しＱ（ＴＯ ）
＝０とする。以上のように、画像のサンプリングを行う
時間間隔ΔＴに合わせて、ΔＴ毎に逐次ごみが投入され
たかどうかの判定をする。
）≧Ｓ１ ならばごみが投入されたと判断しＱ（ＴＯ
）＝１Ｑ（ＴＯ −ΔＴ）＝０かつＳＮ （ＴＯ ）
＜Ｓ１ ならばごみが少ない状態と判断しＱ（ＴＯ ）
＝０とする。以上のように、画像のサンプリングを行う
時間間隔ΔＴに合わせて、ΔＴ毎に逐次ごみが投入され
たかどうかの判定をする。
【００２１】ごみが投入されたと判定されて、Ｑ（Ｔ１
）＝１に変わった時点で、ごみが投入されたかどうか
の判定を中断し、加算記憶装置１１のメモリをゼロクリ
アする。これにより新たなごみの状態だけを追跡する準
備が整う。
）＝１に変わった時点で、ごみが投入されたかどうか
の判定を中断し、加算記憶装置１１のメモリをゼロクリ
アする。これにより新たなごみの状態だけを追跡する準
備が整う。
【００２２】次に、式２の要領で、Ａ／Ｄ変換回路２の
出力のデジタル画像Ｆ（ｘ、ｙ、Ｔ１ ＋ΔＴ）からは
じまるＩ０ 枚（Ｉ０ ΔＴの間）の画像データをＡ（
ｘ、ｙ、Ｔ）に加算記憶装置１１で加算を開始する。た
だし、この間ごみが投入されたかどうかの判定は行わな
い。
出力のデジタル画像Ｆ（ｘ、ｙ、Ｔ１ ＋ΔＴ）からは
じまるＩ０ 枚（Ｉ０ ΔＴの間）の画像データをＡ（
ｘ、ｙ、Ｔ）に加算記憶装置１１で加算を開始する。た
だし、この間ごみが投入されたかどうかの判定は行わな
い。
【００２３】
Ａ（ｘ、ｙ、Ｔ１ ＋（Ｉ＋１）ΔＴ）＝Ａ（ｘ、
ｙ、Ｔ１ ＋ＩΔＴ）＋Ｆ（ｘ、ｙ、Ｔ１ ＋ＩΔＴ）
……………………………………………………………式２
ここで１≦Ｉ≦Ｉ０ 加算記憶装置１１から、デジタル画像Ａ（ｘ、ｙ、Ｔ１
＋Ｉ０ ΔＴ）を取り出して、平均化装置１２で式３
の計算を行ない、平均画像Ｒ（ｘ、ｙ、Ｔ１ ＋Ｉ０
ΔＴ）を求める。
ｙ、Ｔ１ ＋ＩΔＴ）＋Ｆ（ｘ、ｙ、Ｔ１ ＋ＩΔＴ）
……………………………………………………………式２
ここで１≦Ｉ≦Ｉ０ 加算記憶装置１１から、デジタル画像Ａ（ｘ、ｙ、Ｔ１
＋Ｉ０ ΔＴ）を取り出して、平均化装置１２で式３
の計算を行ない、平均画像Ｒ（ｘ、ｙ、Ｔ１ ＋Ｉ０
ΔＴ）を求める。
【００２４】
Ｒ（ｘ、ｙ、Ｔ１ ＋Ｉ０ ΔＴ）＝Ａ（ｘ、ｙ、
Ｔ１ ＋Ｉ０ ΔＴ）／Ｉ０ ……………………………
…………………………………………………………………
式３出力Ｒ（ｘ、ｙ、Ｔ１ ＋Ｉ０ ΔＴ）に対しては
、平均化装置１２の減算回路１４、２値化回路１６、面
積計算装置１７で、先のＦ（ｘ、ｙ）に対して行った処
理と同じ処理を行なう。得られた画像データ中でごみの
占める面積ＳＲ （Ｔ１ ＋Ｉ０ ΔＴ）とすると、閾
値１８のＳ２ と比較して、判定装置１９で次のように
滞留判定を行う。 判定フラグ９は、Ｑ（Ｔ１ ）＝１で中断されている状
態で、 ＳＲ （Ｔ１ ＋Ｉ０ ΔＴ）≧Ｓ２ ならばごみが滞
留していると判断する ＳＲ （Ｔ１ ＋Ｉ０ ΔＴ）＜Ｓ２ ならばごみが滞
留していないと判断し、Ｑ（Ｔ１ ＋Ｉ０ ΔＴ）＝０
とする滞留していないと判断された場合は、Ｔ１ ＋Ｉ
０ ΔＴ＋ΔＴの時点から、再びごみが投入されたかど
うかの判定を開始する。
Ｔ１ ＋Ｉ０ ΔＴ）／Ｉ０ ……………………………
…………………………………………………………………
式３出力Ｒ（ｘ、ｙ、Ｔ１ ＋Ｉ０ ΔＴ）に対しては
、平均化装置１２の減算回路１４、２値化回路１６、面
積計算装置１７で、先のＦ（ｘ、ｙ）に対して行った処
理と同じ処理を行なう。得られた画像データ中でごみの
占める面積ＳＲ （Ｔ１ ＋Ｉ０ ΔＴ）とすると、閾
値１８のＳ２ と比較して、判定装置１９で次のように
滞留判定を行う。 判定フラグ９は、Ｑ（Ｔ１ ）＝１で中断されている状
態で、 ＳＲ （Ｔ１ ＋Ｉ０ ΔＴ）≧Ｓ２ ならばごみが滞
留していると判断する ＳＲ （Ｔ１ ＋Ｉ０ ΔＴ）＜Ｓ２ ならばごみが滞
留していないと判断し、Ｑ（Ｔ１ ＋Ｉ０ ΔＴ）＝０
とする滞留していないと判断された場合は、Ｔ１ ＋Ｉ
０ ΔＴ＋ΔＴの時点から、再びごみが投入されたかど
うかの判定を開始する。
【００２５】第２図は本実施例の効果を示す図であり、
面積計算装置７の出力である画像データ中でごみの占め
る面積ＳＮ （Ｔ）の時間的変化、面積計算装置１７の
出力である画像データ中で一定時間加算後平均した画像
データの中で常にごみの占める面積ＳＲ （Ｔ）の時間
的変化、及び、判定フラグ９のＱ（Ｔ）の時間的変化を
同じ時間軸でグラフにして示す。
面積計算装置７の出力である画像データ中でごみの占め
る面積ＳＮ （Ｔ）の時間的変化、面積計算装置１７の
出力である画像データ中で一定時間加算後平均した画像
データの中で常にごみの占める面積ＳＲ （Ｔ）の時間
的変化、及び、判定フラグ９のＱ（Ｔ）の時間的変化を
同じ時間軸でグラフにして示す。
【００２６】判定フラグＱ（Ｔ）には、ＳＮ （Ｔ）が
、閾値２のＳ１ 以上になった時点で１がセットされ、
ＳＲ （Ｔ）が、閾値４のＳ２ より小さければリセッ
トされ０に戻る。
、閾値２のＳ１ 以上になった時点で１がセットされ、
ＳＲ （Ｔ）が、閾値４のＳ２ より小さければリセッ
トされ０に戻る。
【００２７】以上のように、画像のサンプリングを行う
時間間隔ΔＴに従って、ごみが投入されたかどうかの判
定をΔＴ毎に逐次的に行ない、合わせてごみ投入後ごみ
が滞留しているかどうかの判定を行う。
時間間隔ΔＴに従って、ごみが投入されたかどうかの判
定をΔＴ毎に逐次的に行ない、合わせてごみ投入後ごみ
が滞留しているかどうかの判定を行う。
【００２８】上記により、ごみが投入されたかどうかの
自動判定が可能になり、かつ、ごみが滞留しているかど
うかの判定の自動化が可能になることにより、オペレー
タの運転負担が軽減されるとともに、フィーダ内のごみ
のレベル制御自動化への応用も可能になる。
自動判定が可能になり、かつ、ごみが滞留しているかど
うかの判定の自動化が可能になることにより、オペレー
タの運転負担が軽減されるとともに、フィーダ内のごみ
のレベル制御自動化への応用も可能になる。
【００２９】
【発明の効果】本発明のごみ破砕機内滞留検出装置は、
撮影されたフィーダ部の画像よりごみの占める面積を求
め、判定装置が判定することによりごみが投入されたか
どうかの自動判定を可能とし、ごみが投入された時点か
ら上記画像を加算しごみの占める面積を求め、判定装置
が判定することによりごみが滞留しているかどうかの判
定の自動化を可能とすることによって、オペレータの運
転負担が軽減されるとともに、フィーダ内のごみのレベ
ル制御自動化への応用も可能になる。
撮影されたフィーダ部の画像よりごみの占める面積を求
め、判定装置が判定することによりごみが投入されたか
どうかの自動判定を可能とし、ごみが投入された時点か
ら上記画像を加算しごみの占める面積を求め、判定装置
が判定することによりごみが滞留しているかどうかの判
定の自動化を可能とすることによって、オペレータの運
転負担が軽減されるとともに、フィーダ内のごみのレベ
ル制御自動化への応用も可能になる。
【図１】本発明の第１実施例に係る全体構成の説明図で
ある。
ある。
【図２】上記一実施例に係るごみが滞留していない状態
における作用説明図である。
における作用説明図である。
【図３】上記一実施例に係るごみが滞留している状態に
おける作用説明図である。
おける作用説明図である。
【図４】ごみ破砕機の構成の説明図である。
１ 撮像装置
２ Ａ／Ｄ変換回路
３ 背景画像メモリ
４ 減算回路
５ 閾値
６ ２値化回路
７ 面積計算装置
８ 閾値
９ 判定フラグ
１０ 判定装置
１１ 加算記憶装置
１２ 平均化装置
１３ 背景画像メモリ
１４ 減算回路
１５ 閾値
１６ ２値化回路
１７ 面積計算装置
１８ 閾値
１９ 判定装置
Claims (1)
- 【請求項１】 外界の画像をビデオ信号変換する撮像
装置と、前記撮像装置が出力するアナログ信号をデジタ
ル化するＡ／Ｄ変換装置と、ごみが投入された時点から
前記Ａ／Ｄ変換装置が出力するデジタル画像を加算して
記憶する加算記憶装置と、前記加算記憶装置からデジタ
ル画像を取り出して平均化する平均化装置と、認識しよ
うとする物体が写っていない背景画像が格納されている
一方と他方の背景画像メモリと、前記Ａ／Ｄ変換装置あ
るいは平均化装置が出力するデジタル画像から前記一方
及び他方の背景画像メモリより取り出された背景画像を
それぞれ減算する一方及び他方の減算回路と、前記一方
及び他方の減算回路の出力をそれぞれ閾値で２値化する
一方及び他方の２値化回路と、前記一方及び他方の２値
化回路が出力する２値画像の面積をそれぞれ求める一方
及び他方の面積計算装置と、前回の判定状態を記憶して
おく判定フラグと、前記面積計算装置が出力する面積と
前記判定フラグの値と閾値からごみが投入されたかどう
かを判断する一方の判定装置と、前記面積計算装置が出
力する加算後平均化した画像の面積と閾値からごみが滞
留しているかどうかを判定する他方の判定装置を有する
ことを特徴とするごみ破砕機内滞留検出装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2408704A JPH04281859A (ja) | 1990-12-28 | 1990-12-28 | ごみ破砕機内滞留検出装置 |
| US07/738,905 US5278914A (en) | 1990-08-06 | 1991-08-01 | Detector systems for existence or non-existence and stagnation of refuse and system for preventing stagnation of refuse |
| KR1019910013569A KR930008281B1 (ko) | 1990-08-06 | 1991-08-06 | 쓰레기의 유무 · 체류검출장치 및 쓰레기의 체류방지장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2408704A JPH04281859A (ja) | 1990-12-28 | 1990-12-28 | ごみ破砕機内滞留検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04281859A true JPH04281859A (ja) | 1992-10-07 |
Family
ID=18518124
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2408704A Withdrawn JPH04281859A (ja) | 1990-08-06 | 1990-12-28 | ごみ破砕機内滞留検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04281859A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104913944A (zh) * | 2015-06-01 | 2015-09-16 | 遵义市立新机械有限责任公司 | 一种锤式破碎机智能检测系统 |
-
1990
- 1990-12-28 JP JP2408704A patent/JPH04281859A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104913944A (zh) * | 2015-06-01 | 2015-09-16 | 遵义市立新机械有限责任公司 | 一种锤式破碎机智能检测系统 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19980312 |