JPH04281374A - 超音波モータの駆動制御方法 - Google Patents
超音波モータの駆動制御方法Info
- Publication number
- JPH04281374A JPH04281374A JP3041835A JP4183591A JPH04281374A JP H04281374 A JPH04281374 A JP H04281374A JP 3041835 A JP3041835 A JP 3041835A JP 4183591 A JP4183591 A JP 4183591A JP H04281374 A JPH04281374 A JP H04281374A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- piezoelectric element
- rotor
- stator
- torsional vibration
- vibration
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 10
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 abstract 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000010248 power generation Methods 0.000 description 2
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は超音波モータおよびその
駆動制御方法に係り、停止時の制動力を調節可能にした
超音波モータおよびその駆動制御方法に関する。
駆動制御方法に係り、停止時の制動力を調節可能にした
超音波モータおよびその駆動制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、超音波モータはねじり振動と縦
振動とを組合せることによりステータの出力面をリサー
ジュ図形を描くように運動させ、この出力面に所定の押
圧力をもって接触しているロータを回転させるように形
成されている。
振動とを組合せることによりステータの出力面をリサー
ジュ図形を描くように運動させ、この出力面に所定の押
圧力をもって接触しているロータを回転させるように形
成されている。
【０００３】ロータを停止させる場合には、ステータの
ねじり振動および縦振動をともに停止させて、ステータ
の出力面とロータとの間に発生する摩擦力を制動力とし
て停止させていた。
ねじり振動および縦振動をともに停止させて、ステータ
の出力面とロータとの間に発生する摩擦力を制動力とし
て停止させていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来の制動方法によれば、ロータに付与される制動力は制
動開始から終了まで一定であるために、ロータは急激に
停止してしまい、ロータが停止した時に慣性力が作用し
て、ロータおよびロータに接続されている被駆動体がそ
の慣性力を受けて振動してしまうという問題点があった
。
来の制動方法によれば、ロータに付与される制動力は制
動開始から終了まで一定であるために、ロータは急激に
停止してしまい、ロータが停止した時に慣性力が作用し
て、ロータおよびロータに接続されている被駆動体がそ
の慣性力を受けて振動してしまうという問題点があった
。
【０００５】特に、超音波モータは被駆動体の精密駆動
用の駆動源として使用されているために、モータの停止
時に被駆動体が振動すると、種々の悪影響が発生してし
まう。例えば、被駆動体が次の動作を開始するには、前
記振動が静止するまで待機しなければならず、動作能率
が低下してしまう。また、振動が静止する前に他の動作
を行なうと、被駆動体の精密駆動ができなくなってしま
う。
用の駆動源として使用されているために、モータの停止
時に被駆動体が振動すると、種々の悪影響が発生してし
まう。例えば、被駆動体が次の動作を開始するには、前
記振動が静止するまで待機しなければならず、動作能率
が低下してしまう。また、振動が静止する前に他の動作
を行なうと、被駆動体の精密駆動ができなくなってしま
う。
【０００６】本発明はこれらの点に鑑みてなされたもの
であり、停止時の制動力を自由に調整することができ、
ロータの急激な停止を防止することのできる超音波モー
タおよびその駆動制御方法を提供することを目的とする
。
であり、停止時の制動力を自由に調整することができ、
ロータの急激な停止を防止することのできる超音波モー
タおよびその駆動制御方法を提供することを目的とする
。
【０００７】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に請求項１に記載の本発明の超音波モータは、ねじり振
動を発生させるねじり振動用圧電素子と縦振動を発生さ
せる縦振動用圧電素子とを有するステータと、このステ
ータの出力面に接触させられている回転自在なロータと
を備えた超音波モータにおいて、前記ねじり振動用圧電
素子に電力消費用の負荷抵抗を接続したことを特徴とす
る。
に請求項１に記載の本発明の超音波モータは、ねじり振
動を発生させるねじり振動用圧電素子と縦振動を発生さ
せる縦振動用圧電素子とを有するステータと、このステ
ータの出力面に接触させられている回転自在なロータと
を備えた超音波モータにおいて、前記ねじり振動用圧電
素子に電力消費用の負荷抵抗を接続したことを特徴とす
る。
【０００８】請求項２に記載の超音波モータの駆動制御
方法は、ねじり振動を発生させるねじり振動用圧電素子
と縦振動を発生させる縦振動用圧電素子とを有するステ
ータと、このステータの出力面に接触させられている回
転自在なロータとを備えた超音波モータを停止させる時
に、前記ねじり振動用圧電素子への通電を停止するとと
もに、前記縦振動用圧電素子をねじり振動用圧電素子の
共振周波数で駆動し、この時前記ねじり振動用圧電素子
に発生する電力を負荷抵抗により消費するようにして、
前記ロータに制動力を付与することを特徴とする。
方法は、ねじり振動を発生させるねじり振動用圧電素子
と縦振動を発生させる縦振動用圧電素子とを有するステ
ータと、このステータの出力面に接触させられている回
転自在なロータとを備えた超音波モータを停止させる時
に、前記ねじり振動用圧電素子への通電を停止するとと
もに、前記縦振動用圧電素子をねじり振動用圧電素子の
共振周波数で駆動し、この時前記ねじり振動用圧電素子
に発生する電力を負荷抵抗により消費するようにして、
前記ロータに制動力を付与することを特徴とする。
【０００９】
【作用】請求項１に記載の超音波モータを請求項２に記
載の駆動制御方法によって動作させることにより、超音
波モータのロータの停止時に、ねじり振動用圧電素子に
発生する電力を負荷抵抗によって消費することにより、
前記ロータに制動力が付与され、ロータは緩やかに停止
する。
載の駆動制御方法によって動作させることにより、超音
波モータのロータの停止時に、ねじり振動用圧電素子に
発生する電力を負荷抵抗によって消費することにより、
前記ロータに制動力が付与され、ロータは緩やかに停止
する。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の実施例を図１から図３につい
て説明する。
て説明する。
【００１１】図１は本発明の超音波モータの１実施例を
示す。
示す。
【００１２】この超音波モータ１は、円柱状のステータ
２と円盤状のロータ３とによって形成されている。ステ
ータ２の軸方向の中途部にはねじり振動を発生するねじ
り振動用圧電素子４が設けられている。このねじり振動
用圧電素子４へは、スイッチング素子９を介して接続さ
れる駆動電源回路５より所定周波数の電圧が印加される
。ステータ２の上端部には縦振動を発生させる縦振動用
圧電素子６が設けられている。この縦振動用圧電素子６
へは駆動電源回路７より所定周波数の電圧が印加される
。また、縦振動用圧電素子６の上面はステータ２の出力
面２ａとされている。ロータ３はこの出力面２ａにばね
力等の押圧力をもって押圧された状態で接触させられて
いる。ねじり振動用圧電素子の電気端子には電力消費用
の負荷抵抗８がスイッチング素子９を介して接続されて
いる。
２と円盤状のロータ３とによって形成されている。ステ
ータ２の軸方向の中途部にはねじり振動を発生するねじ
り振動用圧電素子４が設けられている。このねじり振動
用圧電素子４へは、スイッチング素子９を介して接続さ
れる駆動電源回路５より所定周波数の電圧が印加される
。ステータ２の上端部には縦振動を発生させる縦振動用
圧電素子６が設けられている。この縦振動用圧電素子６
へは駆動電源回路７より所定周波数の電圧が印加される
。また、縦振動用圧電素子６の上面はステータ２の出力
面２ａとされている。ロータ３はこの出力面２ａにばね
力等の押圧力をもって押圧された状態で接触させられて
いる。ねじり振動用圧電素子の電気端子には電力消費用
の負荷抵抗８がスイッチング素子９を介して接続されて
いる。
【００１３】次に、本実施例の作用を本発明の駆動制御
方法とともに説明する。
方法とともに説明する。
【００１４】ロータ３を回転させる場合には、スイッチ
ング素子９の可動接片９ａを駆動用電源回路５側に投入
して一方の駆動用電源回路５と他方の駆動用電源回路７
とから所定周波数の駆動電圧をそれぞれ印加して、一方
のねじり振動用圧電素子４によりねじり振動を発生させ
、他方の縦振動用圧電素子６により前記ねじり振動と同
一の周波数の縦振動を発生させて、出力面２ａをリサー
ジュ図形を描くようにして移動させることにより、ロー
タ３を回転させる。
ング素子９の可動接片９ａを駆動用電源回路５側に投入
して一方の駆動用電源回路５と他方の駆動用電源回路７
とから所定周波数の駆動電圧をそれぞれ印加して、一方
のねじり振動用圧電素子４によりねじり振動を発生させ
、他方の縦振動用圧電素子６により前記ねじり振動と同
一の周波数の縦振動を発生させて、出力面２ａをリサー
ジュ図形を描くようにして移動させることにより、ロー
タ３を回転させる。
【００１５】ロータ３を停止させる場合には、スイッチ
ング素子９の可動接片９ａを負荷抵抗８側に投入して一
方の駆動用電源回路５による通電を停止し、他方の駆動
用電源回路７より縦振動用圧電素子６をねじり振動用圧
電素子４の共振周波数と同一の周波数をもって縦振動さ
せる周波数の駆動電圧を縦振動用圧電素子６へ印加する
。これにより、ステータ２の出力面２ａは回転している
ロータ３に前記縦振動の周波数で間欠的に当接し、ロー
タ３との摩擦力を受けてステータ２は前記縦振動の周波
数すなわちねじり振動用圧電素子４の共振周波数でねじ
り振動するようになる。このステータ２のねじり振動を
受けてねじり振動用圧電素子４がねじり振動することに
なり、その発電作用により電力が発生し、その電力が負
荷抵抗８により消費される。
ング素子９の可動接片９ａを負荷抵抗８側に投入して一
方の駆動用電源回路５による通電を停止し、他方の駆動
用電源回路７より縦振動用圧電素子６をねじり振動用圧
電素子４の共振周波数と同一の周波数をもって縦振動さ
せる周波数の駆動電圧を縦振動用圧電素子６へ印加する
。これにより、ステータ２の出力面２ａは回転している
ロータ３に前記縦振動の周波数で間欠的に当接し、ロー
タ３との摩擦力を受けてステータ２は前記縦振動の周波
数すなわちねじり振動用圧電素子４の共振周波数でねじ
り振動するようになる。このステータ２のねじり振動を
受けてねじり振動用圧電素子４がねじり振動することに
なり、その発電作用により電力が発生し、その電力が負
荷抵抗８により消費される。
【００１６】このように本実施例によれば、ロータ３の
運動エネルギの一部をねじり振動用圧電素子６の発電作
用により電気エネルギに変換し、その電気エネルギを負
荷抵抗８により消費するものであるから、ロータ３とス
テータ２の出力面２ａとの摩擦による制動力は緩和され
、ロータ３は緩やかに停止する。
運動エネルギの一部をねじり振動用圧電素子６の発電作
用により電気エネルギに変換し、その電気エネルギを負
荷抵抗８により消費するものであるから、ロータ３とス
テータ２の出力面２ａとの摩擦による制動力は緩和され
、ロータ３は緩やかに停止する。
【００１７】この制動時の動作を図２および図３により
説明する。
説明する。
【００１８】図２（ａ）はロータの回転数と時間との関
係からなる制動特性を示し、同図（ｂ）は駆動用電源回
路５内の電気抵抗を前記負荷抵抗８とした場合のねじり
振動用圧電素子４の入出力特性を示しており、図中実線
は本実施例の場合を示し、破線は従来方法に基づいて両
圧電素子４，６をともに停止させて制動させた場合を示
す。
係からなる制動特性を示し、同図（ｂ）は駆動用電源回
路５内の電気抵抗を前記負荷抵抗８とした場合のねじり
振動用圧電素子４の入出力特性を示しており、図中実線
は本実施例の場合を示し、破線は従来方法に基づいて両
圧電素子４，６をともに停止させて制動させた場合を示
す。
【００１９】図２（ａ）に示すように、従来例において
は制動開始時刻ｔ０からロータ３の回転速度は直線的に
減少して時刻ｔ１で停止している。これに対し、本実施
例よればロータ３の回転速度は少なくとも２次曲線的に
漸減して行き、時刻ｔ２において極めて緩やかに停止し
ていることがわかる。
は制動開始時刻ｔ０からロータ３の回転速度は直線的に
減少して時刻ｔ１で停止している。これに対し、本実施
例よればロータ３の回転速度は少なくとも２次曲線的に
漸減して行き、時刻ｔ２において極めて緩やかに停止し
ていることがわかる。
【００２０】図２（ｂ）に示すように、時刻ｔ０に通電
を停止した場合に、従来例においては、ねじり振動用圧
電素子４による駆動用電源回路５における入力電力の立
下りすなわち発電はごく少し認められた。これに対し、
本実施例によれば、大きい入力電力の立下りが認められ
、ねじり振動用圧電素子４による発電がなされており、
その発電電力が時刻ｔ３までに次第に消費されているこ
とがわかる。
を停止した場合に、従来例においては、ねじり振動用圧
電素子４による駆動用電源回路５における入力電力の立
下りすなわち発電はごく少し認められた。これに対し、
本実施例によれば、大きい入力電力の立下りが認められ
、ねじり振動用圧電素子４による発電がなされており、
その発電電力が時刻ｔ３までに次第に消費されているこ
とがわかる。
【００２１】図２（ａ）によれば、本実施例によるロー
タ３の停止時刻ｔ２は従来例の停止時刻ｔ１よりも遅い
けれども、従来例の急激な停止に基づく振動の沈静に要
する時間を加算すると、従来例の真正なロータ３の停止
時刻は本実施例の停止時刻ｔ２より遥かに遅いものとな
り、本実施例の優位性が明白となった。
タ３の停止時刻ｔ２は従来例の停止時刻ｔ１よりも遅い
けれども、従来例の急激な停止に基づく振動の沈静に要
する時間を加算すると、従来例の真正なロータ３の停止
時刻は本実施例の停止時刻ｔ２より遥かに遅いものとな
り、本実施例の優位性が明白となった。
【００２２】更に、本実施例においては、負荷抵抗８の
抵抗値を変更することによりねじり振動用圧電素子４に
よる発電電力の消費量を調整して制動力の調整を行なう
ことができる。
抵抗値を変更することによりねじり振動用圧電素子４に
よる発電電力の消費量を調整して制動力の調整を行なう
ことができる。
【００２３】すなわち、図３に示すように、図２（ｂ）
と同様に駆動用電源回路５内の電気抵抗を前記負荷抵抗
８としてその抵抗値を変化させたところ、抵抗値有りの
Ａ線比べて抵抗値無しのＢ線の方がロータ３の回転数の
減少が緩やかであった。
と同様に駆動用電源回路５内の電気抵抗を前記負荷抵抗
８としてその抵抗値を変化させたところ、抵抗値有りの
Ａ線比べて抵抗値無しのＢ線の方がロータ３の回転数の
減少が緩やかであった。
【００２４】このように、本実施例によれば、超音波モ
ータ１のロータ３の停止時に、ねじり振動用圧電素子４
に発生する電力を負荷抵抗８によって消費することによ
り、前記ロータ３に制動力が付与され、ロータ３は緩や
かに停止する。しかも、その制動力を自由に調整してロ
ータ３の制動特性を調整することができる。
ータ１のロータ３の停止時に、ねじり振動用圧電素子４
に発生する電力を負荷抵抗８によって消費することによ
り、前記ロータ３に制動力が付与され、ロータ３は緩や
かに停止する。しかも、その制動力を自由に調整してロ
ータ３の制動特性を調整することができる。
【００２５】なお、前記スイッチング素子９はシンボル
として図１に図示されているが、半導体素子を用いた電
子回路により形成すると動作特性がよい。
として図１に図示されているが、半導体素子を用いた電
子回路により形成すると動作特性がよい。
【００２６】また、本発明は前記実施例に限定されるも
のではなく、必要に応じて変更することができる。
のではなく、必要に応じて変更することができる。
【００２７】
【発明の効果】このように本発明の超音波モータおよび
その駆動制御方法は構成され作用するものであるから、
停止時の制動力を自由に調整することができ、ロータの
急激な停止を防止することができ、精密駆動用の駆動源
として極めて信頼性の高い超音波モータを得ることがで
きる等の効果を奏する。
その駆動制御方法は構成され作用するものであるから、
停止時の制動力を自由に調整することができ、ロータの
急激な停止を防止することができ、精密駆動用の駆動源
として極めて信頼性の高い超音波モータを得ることがで
きる等の効果を奏する。
【図１】本発明の超音波モータの１実施例を示す斜視図
【図２】（ａ）はロータの回転数と時間との関係からな
る制動特性を示す特性図、（ｂ）は駆動用電源回路内の
電気抵抗を負荷抵抗とした場合のねじり振動用圧電素子
の入出力特性を示す特性図
る制動特性を示す特性図、（ｂ）は駆動用電源回路内の
電気抵抗を負荷抵抗とした場合のねじり振動用圧電素子
の入出力特性を示す特性図
【図３】負荷抵抗の値を変化させた場合の制動特性を示
す特性図
す特性図
１ 超音波モータ
２ ステータ
２ａ 出力面
３ ロータ
４ ねじり振動用圧電素子
６ 縦振動用圧電素子
８ 負荷抵抗
９ スイッチング素子
Claims (2)
- 【請求項１】 ねじり振動を発生させるねじり振動用
圧電素子と縦振動を発生させる縦振動用圧電素子とを有
するステータと、このステータの出力面に接触させられ
ている回転自在なロータとを備えた超音波モータにおい
て、前記ねじり振動用圧電素子に電力消費用の負荷抵抗
を接続したことを特徴とする超音波モータ。 - 【請求項２】 ねじり振動を発生させるねじり振動用
圧電素子と縦振動を発生させる縦振動用圧電素子とを有
するステータと、このステータの出力面に接触させられ
ている回転自在なロータとを備えた超音波モータを停止
させる時に、前記ねじり振動用圧電素子への通電を停止
するとともに、前記縦振動用圧電素子をねじり振動用圧
電素子の共振周波数で駆動し、この時前記ねじり振動用
圧電素子に発生する電力を負荷抵抗により消費するよう
にして、前記ロータに制動力を付与することを特徴とす
る超音波モータの駆動制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3041835A JP2999570B2 (ja) | 1991-03-07 | 1991-03-07 | 超音波モータの駆動制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3041835A JP2999570B2 (ja) | 1991-03-07 | 1991-03-07 | 超音波モータの駆動制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04281374A true JPH04281374A (ja) | 1992-10-06 |
| JP2999570B2 JP2999570B2 (ja) | 2000-01-17 |
Family
ID=12619323
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3041835A Expired - Fee Related JP2999570B2 (ja) | 1991-03-07 | 1991-03-07 | 超音波モータの駆動制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2999570B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7798757B2 (en) | 2004-01-21 | 2010-09-21 | Nippon Telegraph And Telephone Corporation | Screw driving device and screw |
| CN103115055A (zh) * | 2013-03-12 | 2013-05-22 | 哈尔滨工业大学 | 贴片式具有自锁和解锁功能的超声波螺母 |
| CN103133491A (zh) * | 2013-03-12 | 2013-06-05 | 哈尔滨工业大学 | 夹心式悬臂梁复合弯曲振动工作模式的可解锁螺母 |
| CN103174725A (zh) * | 2013-03-12 | 2013-06-26 | 哈尔滨工业大学 | 夹心式自由梁弯曲振动工作模式的可解锁螺母 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS618250A (ja) * | 1984-06-23 | 1986-01-14 | Mitsubishi Electric Corp | 真空吸着台 |
-
1991
- 1991-03-07 JP JP3041835A patent/JP2999570B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS618250A (ja) * | 1984-06-23 | 1986-01-14 | Mitsubishi Electric Corp | 真空吸着台 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7798757B2 (en) | 2004-01-21 | 2010-09-21 | Nippon Telegraph And Telephone Corporation | Screw driving device and screw |
| US7800283B2 (en) | 2004-01-21 | 2010-09-21 | Nippon Telegraph And Telephone Corporation | Screw driving device and screw |
| CN103115055A (zh) * | 2013-03-12 | 2013-05-22 | 哈尔滨工业大学 | 贴片式具有自锁和解锁功能的超声波螺母 |
| CN103133491A (zh) * | 2013-03-12 | 2013-06-05 | 哈尔滨工业大学 | 夹心式悬臂梁复合弯曲振动工作模式的可解锁螺母 |
| CN103174725A (zh) * | 2013-03-12 | 2013-06-26 | 哈尔滨工业大学 | 夹心式自由梁弯曲振动工作模式的可解锁螺母 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2999570B2 (ja) | 2000-01-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4019073A (en) | Piezoelectric motor structures | |
| US4959580A (en) | Piezoelectric motor | |
| NL8201577A (nl) | Piezo-electrische motor. | |
| US7449814B2 (en) | Driving method for ultrasonic motor and apparatus using the same | |
| US20140375151A1 (en) | Stepper motor with integrated brake and drive circuit | |
| JPH04281374A (ja) | 超音波モータの駆動制御方法 | |
| JP3298902B2 (ja) | Ｄｃモータの運転方法と運転回路 | |
| EP1104085A2 (en) | Driving circuit for ultrasonic rotary motor | |
| EP0464596B1 (en) | Dynamic pressure bearing | |
| JP4672828B2 (ja) | 超音波モータ、及び超音波モータ付電子機器 | |
| JP2898427B2 (ja) | 制動方法、制動装置、制動発電方法および制動発電装置 | |
| JP4714378B2 (ja) | 超音波モータ、及び超音波モータを備えた電子機器 | |
| US5107162A (en) | Ultrasonic motor using rectangular wave | |
| JPS59185180A (ja) | 超音波モ−タ | |
| JP2005028510A (ja) | 力覚付与型入力装置 | |
| US2427875A (en) | Step-by-step electric motor | |
| CN110165931A (zh) | 一种应用于微马达的预紧力可调的加载结构 | |
| JPH02303378A (ja) | 超音波モータの駆動装置 | |
| JPS62151637A (ja) | 電磁ブレ−キの制御装置 | |
| JPS61109477A (ja) | 圧電モ−タ | |
| JPH03949Y2 (ja) | ||
| JP3124308B2 (ja) | モータの駆動制御方法 | |
| JPH0471371A (ja) | 超音波モータ | |
| SU1206837A1 (ru) | Привод лентопрот жного механизма | |
| JPH0332858A (ja) | 印字ヘッド |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19991026 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |