JPH04275891A - ロボットハンドおよび該ロボットハンドを用いたワーク吊り下げ方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、産業用ロボットを用
いたワークをハンガーに吊るすためのロボットハンドお
よび該ロボットハンドを用いたワーク吊り下げ方法に関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、塗装ラインなどにおいて、設
定位置に運ばれてきたワークを把握し、ハンガーコンベ
アに設置されたハンガーに吊るす作業の自動化が行なわ
れている。しかるに、ハンガーは、揺動、ワークの変更
に伴うハンガー自体の掛け替え、ハンガー自体の変形な
どで引っ掛け位置を正確に設定しにくい。このため、ワ
ークの被引っ掛け部が小さく、正確な位置設定が必要な
場合は引っ掛け損なう確率が高い欠点があった。かかる
引っ掛け損ないを防止するためには、ハンガー自体の精
密な寸法管理、産業用ロボットおよびハンガーコンベア
の位置制御の高精度化を行なうか、産業用ロボットに視
覚を付与するなどの高級化が必要となり、いずれも大き
なコストの増大を招く。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】この発明の目的は、ハ
ンガーの引っ掛け位置が揺動などにより幾分変位しても
、ワークの引っ掛け損ないが防止でき、正確なワーク吊
るし作業が比較的低コストで可能となるロボットハンド
および該ロボットハンドを用いたワーク吊り下げ方法の
提供にある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】この発明のロボットハン
ドは、ロボットのアームに装着される保持体に、ワーク
を着脱自在に把握するワーク把持手と、ワークを吊るす
ハンガーを着脱自在に把持するハンガー把持手とを、所
定の相対位置関係で取り付けた。またワークの吊り下げ
をさらに確実に行なうために、上記ロボットハンドを用
いて、ワーク把持手で把握したワークの被引っ掛け部を
ハンガーの引っ掛け部の上方に設定し、つぎにハンガー
把持手でハンガーの垂直部材を緩く把持し、つぎにロボ
ットハンドを下方に下げてハンガーの引っ掛け部にワー
クの被引っ掛け部を引っ掛け、つぎにワーク把持手およ
びハンガー把持手を開いてワークおよびハンガーを放す
ワーク吊り下げ方法を採用した。

【０００５】

【実施例】本発明を図１〜図５に基づいて説明する。図
３はこの発明のロボットハンド１を装着した産業用ロボ
ット１００を示し、コンベア２００で順次設定位置に運
ばれてきたワーク２を、ハンガーコンベア３００で設定
位置に運搬されてきたハンガー３につぎつぎに吊るす。

【０００６】ロボット１００は、床に設置された胴１１
０に多数の関節を有するアーム１２０を装着してなる。 ロボットハンド１は、アーム１２０の先端に取り付けら
れた保持体１１に、ワーク把持手４およびハンガー把持
手５を所定の相対位置関係（この実施例では上下に一定
の距離を隔てる）で取り付けてなる。ワーク把持手４は
、公知の構成を有しアクチュエータおよびリンク機構に
より間隙が広げたり狭められたりする一対の指４１、４
１を有する。指４１、４１には平板状の爪４２、４２が
締結されている。

【０００７】ハンガー把持手５は、ワーク把持手４と同
様の構造を有し、指５１、５１に所定の間隔を隔てて２
対の爪５２、５２を取り付けている。各爪５２、５２に
は対向した切り欠き５３、５３が設けられており、指５
１、５１を狭めたとき中央に爪５２、５２で囲まれた略
矩形の隙間５４ができる。

【０００８】ワーク２は板金を矩形の枠２１に形成し、
一端を底板２２で塞いでなる。枠２１の短手材２３の隅
近くに、菱形の打抜き穴２４が開けられ、被引っ掛け部
となっている。

【０００９】ハンガーコンベア３００は、軌道３１に一
定の間隔で多数のハンガー３を取り付けてなる。各ハン
ガー３は、水平支幹３２に直交して平行的に多数のリブ
３３を溶接したハンガー本体３４と、各リブ３３の両端
に吊り下げられている棒状のフック６とからなる。フッ
ク６は、上端がハンガー本体への係合部６１、中間が棒
状部６２、下端がＪ字形に曲げられ、先端に前記打抜き
穴の最大幅より幅の大きい部分を有する三角板状の楔６
３が上向きに溶接された引っ掛け部６４となっている。 この実施例では、フックの棒状部６２がハンガーの垂直
部材となっている。

【００１０】本実施例のロボットハンド１の作用を説明
する。ロボット１００は、ロボットハンド１がコンベア
２００で運ばれてきたワーク２の上に来るようアーム１
２０を動かし、ワーク２の長手材２５の所定位置が開い
ているワーク把持手の指４１、４１間のほぼ中間に来る
よう作動する。つぎに指間を狭めて爪４２、４２間に長
手材２５を把持する。

【００１１】つぎにアーム１２０を、ワーク２の打抜き
穴２４が、楔６３の真上に来るよう動かす。このときハ
ンガー把持手５は図２に示す如く広げた指５１、５１に
取り付けられた爪５２、５２の間にハンガーの垂直部材
であるフックの棒状部６２が位置するよう設定されてい
る。つぎに図４に示す如く指５１、５１を狭め、中央に
爪５２、５２で囲まれてできた隙間５４内に棒状部６２
を緩く保持する。

【００１２】この状態でアーム１２０の先端を垂直に降
下させると、ロボットハンド１は、ワーク把持手４がワ
ーク２を把持した状態で、ハンガー把持手５がフックの
棒状部６２を緩く把持したまま下方に変位するので、図
５に示す如く打抜き穴２４は確実に楔６３に引っ掛かる
。つぎにワーク把持手の指４１、４１の間を広げると、
ワーク２は放されてフック６に吊り下がる。さらにハン
ガー把持手の指５１、５１間を広げフック６を放す。

【００１３】これでワーク２をハンガー３に吊り下げる
一行程が終わり、ロボット１００はつぎのワークを掴む
ため、アーム１２０の先端のロボットハンド１を、コン
ベア２００により運搬されてきたつぎのワークの上に移
動させる。

【００１４】なお、上記アーム１２０の先端を降下させ
る行程は、ワーク把持手４の指４１、４１間を広げると
ワーク２は自由落下し、打抜き穴２４が楔６３に係るの
で、この発明において必ずしも必須の要件ではないが、
吊り下げ損ないの低減のため、行なうことが望ましい。

【００１５】ハンガー把持手５の爪５２は一対であって
もよいが上記実施例の如く爪５２を二対とすることによ
り楔６３と打抜き穴２４との相対位置の設定がより正確
となり、吊り下げ損ないの確率が低下する。

【００１６】なお本発明の構成は、空中で液体あるいは
粉体の塗料をワークに吹き付ける静電塗装の他、塗装液
中にワークを浸す方式のホーロー塗装、メッキ、脱脂洗
浄、または粉末中にワークを浸す方式の塗装、さらには
、組み立てラインの部品供給コンベアなど、ワークを吊
り下げて搬送する作業の全てに適用できる。

【００１７】ハンガーとワークの形状および被引っ掛け
部と引っ掛け部の構造は上記実施例に限定されず、ハン
ガー把持手およびワーク把持手もフックおよびワークの
形状に応じて自由に選択できる。たとえば被引っ掛け部
の穴の形状は、略菱形穴の他、三角形、長方形、５角形
などの多角形穴でもよい。またフックの楔状部は三角板
状の他、多角錐形状でもよい。

【００１８】

【発明の効果】このロボットハンドは、ワーク把持手に
加えてハンガー把持手を備え、ワークを引っ掛ける際ハ
ンガーを把持し、ハンガーの引っ掛け部とワークの被引
っ掛け部とを正確に一致させているので、吊り下げ作業
において、ハンガーのずれや揺動により生じる掛け損な
いを防止できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のロボットハンドの斜視図である。

【図２】本発明のロボットハンドの平面図である。

【図３】ロボットによるワークの吊り下げ作業をしめす
斜視図である。

【図４】ロボットによるワークの吊り下げ作業をしめす
要部拡大斜視図である。

【図５】ロボットによるワークの吊り下げ作業をしめす
要部拡大斜視図である。

【符号の説明】

１　　ロボットハンド ２　　ワーク ３　　ハンガー ４　　ワーク把持手 ５　　ハンガー把持手

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　ロボットのアームに装着される保持体
   に、ワークを着脱自在に把握するワーク把持手と、ワー
   クを吊るすハンガーを着脱自在に把持するハンガー把持
   手とを、所定の相対位置関係で取り付けたロボットハン
   ド。
2. 【請求項２】　　ロボットのアームに装着した保持体と
   、該保持体に取り付けられ、ワークを着脱自在に把握す
   るワーク把持手と、該ワーク把持手と所定の相対位置関
   係で前記保持体に取り付けられ、ワークを吊るすハンガ
   ーを着脱自在に把持するハンガー把持手とからなるロボ
   ットハンドを備えた産業用ロボットにより、ワーク把持
   手で把握したワークの被引っ掛け部をハンガーの引っ掛
   け部の上方に設定し、つぎにハンガー把持手でハンガー
   の垂直部材を緩く把持し、この状態でロボットハンドを
   下方に下げてハンガーの引っ掛け部にワークの被引っ掛
   け部を引っ掛け、つぎにワーク把持手およびハンガー把
   持手を開いてワークおよびハンガーを放すワーク吊り下
   げ方法。