JPH0427160B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明はフオークリフト等の車両の荷役シリン
ダ等のコントロールバルブを制御するための制御
方法に係り、詳しくは上記車両の荷役操作を安全
に且つ容易にするための制御方法に関する。

（従来の技術） 従来、フオークリフトのリフトシリンダを駆動
するコントロールバルブの制御例として実開昭60
−107405号公報に開示されたものがある。

同公報に依れば、第２図の全体構成系統図に示
すようにリフトシリンダ１用のコントロールバル
ブ２を制御する油圧回路は、油圧ポンプ３からの
圧油が吐出管路４からの分流弁５を通してコント
ロールバルブ２側の主管路６と、パワーステアリ
ング用のPS管路７とに分流されるようになつて
いる。コントロールバルブ２の一側にはパイロツ
ト操作用の油室８が形成されており、該油室８に
はパイロツトピストン９が摺動自在に嵌入される
とともに、該パイロツトピストン９はコントロー
ルバルブ２のスプール１０と連結されている。な
お、スプール１０は常にはスプリング１１によつ
て中立位置に保持されている。

１２は前記パイロツトピストン９を挟んで油室
８の両側にパイロツト圧油を導入するパイロツト
流入管路であり、前記PS管路７の油圧を導入す
るように接続されている。パイロツト流入管路１
２の途中には下流部分の保護及びパイロツト油圧
を安定させるための減圧弁１３が設けられ、また
パイロツト流入管路１２の分岐点より下流側には
上昇用と下降用の常時閉の電磁開閉弁１４Ａ及び
１４Ｂが設けられている。１５は油室８のパイロ
ツト圧油をタンクあるいは戻り管路へ導入するた
めのパイロツトドレン管路であり、パイロツトピ
ストン９を挟んで油室８の両側と連通されるとと
もに、それぞれ絞り弁（オリフイス）１６を有し
ている。

１７は運転席の近くに設置されたリモートコン
トロール用の荷役操作レバーであり、また、１８
は前記電磁開閉弁１４Ａ，１４Ｂを駆動制御する
ためのコントロールであり、これらによつてバル
ブの制御装置が構成されている。そして、荷役操
作レバー１７はレバーの傾動方向（操作方向）
と、その傾き角の信号を出力し、一方コントロー
ル１８は上記信号に応じた駆動電流を、電磁開閉
弁１４Ａもしくは１４Ｂに通電するように電気回
路が形成されている。

従つて図示の中立状態において、荷役操作レバ
ー１７のレバーをたとえば上昇側に傾動操作する
と、その傾動方向と傾き角の信号が出力され、そ
れを受けたコントロール１８が傾動方向に対応す
る上昇側（図示右側）の電磁開閉弁１４Ａに対し
傾き角に応じた駆動電流を通電するため、該電磁
開閉弁１４Ａを作動させる。このことにより、制
御された流量のパイロツト圧油が油室８に流入
し、そしてその出口側が絞り弁１６によつて制限
されていることから圧力が発生し、パイロツトピ
ストン９を介してスプール１０が上昇側に切換え
られる。このときスプール１０は油室８に発生す
るパイロツト圧力とこれに抗するスプリング１１
の圧縮力とがバランスした位置に変位されるもの
であり、従つて電磁開閉弁１４Ａの作動量、つま
り油室８に流入するパイロツト圧油の流量を調整
することによつてスプール１０の位置を制御する
ことができる。すなわち、リフトシリンダ１の上
昇速度は荷役操作レバー１７のレバーの傾き角を
変えることによつて適宜に制御されるものであ
る。なお、下降側への操作時についても同様に作
動される。

以上のような構成の油圧回路においては、操作
者が不用意に荷役操作レバー１７を触つた場合、
リフトシリンダ１が作動してしまうため、この不
用意な操作によるリフトシリンダ１の作動を防止
する手段として、第２図に示すように、前記油圧
回路のコントロール１８に安全スイツチ１９を追
加接続し、安全スイツチ１９を押した状態でない
と荷役操作レバー１７によるリフトシリンダ１の
作動をできないようにしたフオークリフトの荷役
用コントロールバルブ制御方法が採用された。

（発明が解決しようとする問題点） 上記従来のフオークリフトの荷役用コントロー
ルバルブ制御方法に依れば、前記荷役操作レバー
１７を操作するとき、必ず前記安全スイツチ１９
を押していなければならなかつたため、荷役操作
が不便でやりにくいという問題があつた。

そこで本発明においては、荷役操作レバー１７
を操作する前に操作員が確実な操作意志を持つて
前記安全スイツチ１９を瞬間的にでも押した場
合、安全スイツチ１９を連続して押していなくて
も安全性を失うことなくフオークリフトの荷役操
作を容易にすることを解決すべき技術的課題とす
るものである。

（問題点を解決するための手段） 上記課題解決のための技術的手段は、油圧アク
チユエータを制御するコントロールバルブのスプ
ールにパイロツト圧油を導入するパイロツト圧油
管路と、これに対応して設けられたパイロツト圧
油導出用の２本のパイロツトドレイン管路との、
いずれか一方または両方に、荷役操作手段の操作
に対応した操作信号と、安全操作のために設けら
れた自動復帰式の安全スイツチの操作信号とに基
づいて制御装置から出力される電気信号により開
閉作動される開閉弁を設けた車両の荷役用コント
ロールバルブの油圧制御回路において、前記荷役
用コントロールバルブを制御するための制御方法
を、 前記安全スイツチが瞬間的に操作され、同安全
スイツチからの操作信号が瞬時間にオンからオフ
に変化した場合は、上記操作信号が恰も一定時間
継続出力されているように制御し、この一定時間
の間で前記荷役操作手段の操作に対応した制御信
号を前記開閉弁に出力するとともに、 前記安全スイツチの操作信号がオンされ、さら
に前記荷役操作手段が操作されている途中で前記
安全スイツチからの操作信号がオフされた場合
は、上記荷役操作手段が操作されているとき及び
同荷役操作手段が非操作状態になつたときから一
定時間の間、前記安全スイツチからの操作信号が
恰も継続出力されているように制御し、上記荷役
操作手段の操作に対応した制御信号を前記開閉弁
に出力し、前記荷役用コントロールバルブを制御
することである。

（作用） 上記車両の荷役用コントロールバルブ制御方法
に依れば、操作員が前記安全スイツチを操作し、
安全スイツチから操作信号が一瞬の間出力された
あと、すぐにオフされた場合、前記制御装置は一
定時間継続して上記操作信号が出力されていると
同じ状態に制御し、上記一定時間の間、前記荷役
操作手段が操作されたとき、同荷役操作手段の操
作に対応した制御信号を前記開閉弁に出力し、前
記荷役用コントロールバルブを制御して前記油圧
アクチユエータを駆動制御する。

また、操作員が前記安全スイツチを操作し、か
つ前記荷役操作手段を操作しているとき、同荷役
操作手段の操作途中で操作員が安全スイツチの操
作を止めて同安全スイツチからの操作信号がオフ
された場合、前記制御装置は、荷役操作手段が操
作されているとき、及び同荷役操作手段が非操作
状態、例えば中立状態になつたときから一定時間
の間、上記安全スイツチからの操作信号が継続し
て出力されていると同様の状態に制御し、荷役操
作手段の操作中は、同操作手段の操作に対応した
制御信号を前記開閉弁に出力するとともに、同操
作手段が中立状態に戻り、上記一定時間の間に再
度操作を再開可能にさせ、前記荷役用コントロー
ルバルブを制御して前記油圧アクチユエータを駆
動制御する。

（実施例） 次に、本発明の実施例を図面に従つて説明す
る。

本実施例においては、第２図に示した前記従来
のフオークリフトのリフトシリンダ１を駆動する
コントロールバルブ制御用の油圧回路と同じ構成
の油圧回路を制御対象として、フオークリフトの
荷役操作を安全に、且つ容易にするためのコント
ロールバルブ制御方法を示す。従つて、本実施例
の説明において用いる説明番号は第２図に示した
説明番号と同じ番号を用いる。

第１図は、本実施例の電気的な制御系統図であ
る。同図に示すように、コントローラ１８は操作
レバー、即ち、操作傾斜角度に対応した電圧信号
を出力する荷役操作レバー１７と接続され、同操
作レバー１７から出力された電圧信号はＡ／Ｄコ
ンバータ３１に入力される。Ａ／Ｄコンバータ３
１は上記電圧信号をデジタル信号に変換するため
に設けられ、Ａ／Ｄコンバータ３１から出力され
たデジタル信号は入力インターフエース３２を介
してマイクロコンピユータを構成するCPU（中央
処理装置）３３に入力される。またコントローラ
１８の入力インターフエース３２には安全スイツ
チ１９が接続される。CPU３３にはランダムア
クセスメモリRAM３４とリードオンメモリ
ROM３５及びクロツク３６とが接続され、リー
ドオンリメモリROM３５には前記電磁開閉弁１
４Ａ，１４Ｂ等を制御するための制御プログラム
が格納されている。

CPU３３の出力側には出力インターフエース
３７が接続され、CPU３３から出力された制御
信号は、出力インターフエース３７を介して電磁
弁１４Ａ用駆動回路３８、電磁弁１４Ｂ用駆動回
路３９のそれぞれに出力される。電磁弁１４Ａ駆
動回路３８、電磁弁１４Ｂ用駆動回路３９はそれ
ぞれ前記電磁開閉弁１４Ａ，１４Ｂに接続され
る。

次に、本実施例の作用を第３図に示したフロー
チヤートに従つて説明する。

図示していない電源スイツチがオンされ、コン
トローラ１８に電源が供給されると、CPU３３
はステツプS1に示すように内部レジスタ及び入
出力部等をイニシヤライズする。ステツプS2に
おいて、CPU３３は前記安全スイツチ１９がオ
ンされているか否かを判断し、安全スイツチ１９
がオンされていると判断したときには、次のステ
ツプS3においてCPU３３は内部メモリの状態を
オンの状態、即ち、安全スイツチ１９がオンされ
たことを記憶した状態にセツトし、さらに上記内
部メモリのオンの記憶時間をカウントさせるため
のタイマーをリセツトする（ｔ＝Ｏ）。ステツプ
S4において、CPU３３は、内部メモリの状態が
オンか否かを判断し、判断結果がNOの場合は、
ステツプS2に戻る一方、判断結果がYESの場合
は、ステツプS5において荷役操作レバー１７の
傾きが前記中立巾、即ち、予め安全操作のために
設定されたわずかな傾き角度の範囲内であるか否
かを判断する。

ステツプS5の判断結果がNOの場合、ステツプ
S6においてCPU３３は前記ステツプS3と同様に
内部メモリの状態をオンの状態にセツトし、さら
に前記同様にタイマーをリセツトする。次のステ
ツプS7において、CPU３３は荷役操作レバー１
７の傾きに応じた制御信号を出力インターフエー
ス３７を介して電磁弁１４Ａ用駆動回路３８、あ
るいは電磁弁１４Ｂ用駆動回路３９に出力し、同
駆動回路３８あるいは３９から電磁開閉弁１４Ａ
あるいは電磁開閉弁１４Ｂに対して荷役操作レバ
ー１７の傾きに対応した駆動電流を通電させ、そ
のあとステツプS5に戻る。

前記ステツプS5における判断結果がYESの場
合、ステツプS8において安全スイツチ１９がオ
ンか否かを判断する。ステツプS8の判断結果が
YESの場合、前記ステツプS3に戻る一方、ステ
ツプS8の判断結果がNOの場合、ステツプS9にお
いて、前記タイマーのカウント値を１カウントア
ツプし、カウント値ｔを更新する。ステツプS10
において、上記タイマーのカウント値ｔが同タイ
マーのタイムアツプ設定値Ｔに等しくなつたか否
かを判断し、判断結果がYESの場合、ステツプ
S11において、CPU３３の内部メモリの状態、即
ち安全スイツチ１９がオンされたことを記憶した
状態をオフにセツトし、そのあとステツプS2に
戻る。

以上のように、フローチヤートのステツプS2
〜S11を繰返すことによつて、安全スイツチ１９
が瞬間的に押された場合でもCPU３３が安全ス
イツチ１９の出力信号を受け付けた場合、CPU
３３は、安全スイツチ１９が非操作状態になつて
から一定時間の間、荷役操作レバー１７による荷
役操作を可能にする。また、荷役操作レバー１７
の操作途中で安全スイツチ１９の操作が解除され
た場合でも、CPU３３は荷役操作レバー１７が
中立状態に戻るまでの荷役操作を可能にさせると
ともに、一旦、中立状態に戻つたあと、一定時間
の間に荷役操作レバー１７の操作を再開可能にさ
せる。

なお、上記実施例においては車両の種類として
フオークリフトとしたが、荷役用コントロールバ
ルブを備えた車両であれば、フオークリフト以外
の車両でも本発明の適用が可能である。また、前
記電磁開閉弁１４Ａ，１４Ｂの替わりに電磁方式
以外の開閉弁を用いても良い。

（発明の効果） 以上のように本発明に依れば、フオークリフト
等の車両の荷役に際して、荷役操作手段の操作時
に安全スイツチを連続して押し続ける必要がな
く、また、荷役操作手段の操作途中で不用意に安
全スイツチの操作を止めても急に荷役作動が停止
することを防止し、さらに、荷役操作手段が非操
作状態（中立状態等）になつてから一定時間経過
したあとは不用意に荷役操作手段が操作されても
荷役作動をさせない一方、荷役操作手段が非操作
状態になつてから一定時間の間に再度、荷役操作
手段が操作された場合には、前記安全スイツチを
押すことなく荷役作動を可能にさせるため、フオ
ークリフトの荷役操作を安全にかつ、容易にする
ことができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の電気的な制御系統
図、第２図は油圧回路図、第３図は作用を説明す
るためのフローチヤート図である。 １…リフトシリンダ、２…コントロールバル
ブ、３…油圧ポンプ、９…パイロツトピストン、
１０…スプール、１４Ａ，１４Ｂ…電磁開閉弁、
１７…操作レバー、１８…コントローラ、１９…
安全スイツチ、３３…CPU。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 油圧アクチユエータを制御するコントロール
   バルブのスプールにパイロツト圧油を導入するパ
   イロツト圧油管路と、これに対応して設けられた
   パイロツト圧油導出用の２本のパイロツトドレイ
   ン管路との、いずれか一方または両方に、荷役操
   作手段の操作に対応した操作信号と、安全操作の
   ために設けられた自動復帰式の安全スイツチの操
   作信号とに基づいて制御装置から出力される電気
   信号により開閉作動される開閉弁を設けた車両の
   荷役用コントロールバルブの油圧制御回路におい
   て、前記荷役用コントロールバルブを制御するた
   めの制御方法であつて、 前記安全スイツチが瞬間的に操作され、同安全
   スイツチからの操作信号が瞬時間にオンからオフ
   に変化した場合は、上記操作信号が恰も一定時間
   継続出力されているように制御し、この一定時間
   の間で前記荷役操作手段の操作に対応した制御信
   号を前記開閉弁に出力するとともに、 前記安全スイツチの操作信号がオンされ、さら
   に前記荷役操作手段が操作されている途中で前記
   安全スイツチからの操作信号がオフされた場合
   は、上記荷役操作手段が操作されているとき及び
   同荷役操作手段が非操作状態になつたときから一
   定時間の間、前記安全スイツチからの操作信号が
   恰も継続出力されているように制御して、上記荷
   役操作手段の操作に対応した制御信号を前記開閉
   弁に出力し、前記荷役用コントロールバルブを制
   御する車両の荷役用コントロールバルブ制御方
   法。