JPH0426989B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0426989B2 JPH0426989B2 JP60135134A JP13513485A JPH0426989B2 JP H0426989 B2 JPH0426989 B2 JP H0426989B2 JP 60135134 A JP60135134 A JP 60135134A JP 13513485 A JP13513485 A JP 13513485A JP H0426989 B2 JPH0426989 B2 JP H0426989B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- frequency
- speed
- pulse
- workpiece
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 16
- 230000032258 transport Effects 0.000 claims description 13
- 230000003068 static effect Effects 0.000 claims description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 238000010422 painting Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 1
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は工業用ロボツトに関する。
静止された被作業体に対してポイントツウポイ
ント方式（いわゆるPTP方式）でテイーチング
動作を行い、このテイーチング動作で得られた位
置信号を用いて、搬送される被作業体に対して
次々に実際の作業を行うようにしたテイーチング
−プレイバツク型の工業用ロボツトでは、搬送さ
れる被作業体の移動に同期してロボツト本体の先
端に装着された作業具、例えば塗装ノズルを移動
させる必要があり、このため被作業体の移動量を
検出する検出器が一般に設けられる。この検出器
としては、被作業体を搬送する手段、例えばコン
ベア等に取り付けられ、コンベアの所定移動量毎
にパルスを出力するロータリエンコーダ等が用い
られる。このパルス出力毎にテイチング動作で得
られた位置信号を読み出し、読み出した位置信号
に前記の所定移動量にみあつた補正値を用いて補
正を施し、その後補正を施した位置信号に基づき
ロボツト本体を動作させることにより搬送される
被作業体に作業を施すことが可能となる。この場
合、ロータリエンコーダからのパルス出力周期、
即ちパルスが出力されてから次ぎパルスが出力さ
れるまでの時間間隔は、位置信号を読み出し、補
正を施すのに十分な時間が設定される必要があ
る。前記したパルス出力周期が、位置信号を読み
出し、読み出された位置信号に補正を施すのに必
要な時間間隔より短くなると、ロボツト本体の動
作がコンベアの移動に追随できなくなり、場合に
よつては、作業具と被作業体が接触してしまうと
いう不具合が生じてしまう。
ント方式（いわゆるPTP方式）でテイーチング
動作を行い、このテイーチング動作で得られた位
置信号を用いて、搬送される被作業体に対して
次々に実際の作業を行うようにしたテイーチング
−プレイバツク型の工業用ロボツトでは、搬送さ
れる被作業体の移動に同期してロボツト本体の先
端に装着された作業具、例えば塗装ノズルを移動
させる必要があり、このため被作業体の移動量を
検出する検出器が一般に設けられる。この検出器
としては、被作業体を搬送する手段、例えばコン
ベア等に取り付けられ、コンベアの所定移動量毎
にパルスを出力するロータリエンコーダ等が用い
られる。このパルス出力毎にテイチング動作で得
られた位置信号を読み出し、読み出した位置信号
に前記の所定移動量にみあつた補正値を用いて補
正を施し、その後補正を施した位置信号に基づき
ロボツト本体を動作させることにより搬送される
被作業体に作業を施すことが可能となる。この場
合、ロータリエンコーダからのパルス出力周期、
即ちパルスが出力されてから次ぎパルスが出力さ
れるまでの時間間隔は、位置信号を読み出し、補
正を施すのに十分な時間が設定される必要があ
る。前記したパルス出力周期が、位置信号を読み
出し、読み出された位置信号に補正を施すのに必
要な時間間隔より短くなると、ロボツト本体の動
作がコンベアの移動に追随できなくなり、場合に
よつては、作業具と被作業体が接触してしまうと
いう不具合が生じてしまう。
一方、上記のような方法、即ちロータリエンコ
ーダからのパルスに基づき位置信号を読み出し、
読み出された位置信号にパルス間隔に対応する量
の補正値を用いて補正を施しロボツト本体を動作
させる方式においては、所定の範囲内、即ちパル
ス出力周期が、位置信号を読み出し、読み出され
た位置信号に補正を施すのに必要な時間間隔より
長い場合には、上記の不都合は生じないが、所定
の範囲を超えてコンベアの速度を変更したい場
合、上記の不具合が生じないようにロータリエン
コーダそのものをを変更する必要があつた。
ーダからのパルスに基づき位置信号を読み出し、
読み出された位置信号にパルス間隔に対応する量
の補正値を用いて補正を施しロボツト本体を動作
させる方式においては、所定の範囲内、即ちパル
ス出力周期が、位置信号を読み出し、読み出され
た位置信号に補正を施すのに必要な時間間隔より
長い場合には、上記の不都合は生じないが、所定
の範囲を超えてコンベアの速度を変更したい場
合、上記の不具合が生じないようにロータリエン
コーダそのものをを変更する必要があつた。
本発明は前記諸点に鑑みなされたものであり、
その目的とするところは、移動速度に応じたパル
ス間隔のパルスに基づき位置信号を読み出し、読
み出された位置信号にパルス間隔に対応する量の
補正値を用いて補正を施しロボツト本体を動作さ
せる方式の工業用ロボツトにおいて、被作業体の
搬送速度が種々に異なつてもロータリエンコーダ
等の変更をすることなしに、自動的にロボツト本
体による作業具の被作業体に対する位置決め動作
を所定に追従させることができる工業用ロボツト
を提供することである。
その目的とするところは、移動速度に応じたパル
ス間隔のパルスに基づき位置信号を読み出し、読
み出された位置信号にパルス間隔に対応する量の
補正値を用いて補正を施しロボツト本体を動作さ
せる方式の工業用ロボツトにおいて、被作業体の
搬送速度が種々に異なつてもロータリエンコーダ
等の変更をすることなしに、自動的にロボツト本
体による作業具の被作業体に対する位置決め動作
を所定に追従させることができる工業用ロボツト
を提供することである。
本発明によれば前記目的は、被作業体を搬送す
る搬送装置と、供給される動作信号により前記搬
送される被作業体に対する作業具の位置決めを行
うロボツト本体と、搬送装置による被作業体の搬
送速度を検出し、この搬送速度に応じたパルス間
隔を有した一連のパルスからなるパルス信号を搬
送装置の移動と共に送出する速度検出装置と、こ
の速度検出装置からのパルス信号の周波数を予め
設定された周波数帯のいずれの周波数帯にあるか
を判別して判別信号を送出する周波数判別装置
と、速度検出装置からのパルス信号を、周波数判
別装置からの判別信号に基づいて複数の分周比の
うちから選択される分周比で分周し、この分周し
たパルス信号を送出する分周装置と、ロボツト本
体に関して静止テイーチング動作において教示さ
れた位置信号をきおする記憶装置と、分周装置か
らの分周されたパルス信号に同期して記憶装置に
記憶された各テイーチング位置での位置信号を読
み出すと共に、周波数判別装置からの判別信号に
基づき、予め設定された複数の補正値からいずれ
か１つの補正値を選択し、この選択された補正値
により前記読み出した位置信号に対して補正演算
を行い、補正演算された位置信号に基づいて生成
された動作信号をロボツト本体に供給する制御装
置とからなる工業用ロボツトによつて達成され
る。
る搬送装置と、供給される動作信号により前記搬
送される被作業体に対する作業具の位置決めを行
うロボツト本体と、搬送装置による被作業体の搬
送速度を検出し、この搬送速度に応じたパルス間
隔を有した一連のパルスからなるパルス信号を搬
送装置の移動と共に送出する速度検出装置と、こ
の速度検出装置からのパルス信号の周波数を予め
設定された周波数帯のいずれの周波数帯にあるか
を判別して判別信号を送出する周波数判別装置
と、速度検出装置からのパルス信号を、周波数判
別装置からの判別信号に基づいて複数の分周比の
うちから選択される分周比で分周し、この分周し
たパルス信号を送出する分周装置と、ロボツト本
体に関して静止テイーチング動作において教示さ
れた位置信号をきおする記憶装置と、分周装置か
らの分周されたパルス信号に同期して記憶装置に
記憶された各テイーチング位置での位置信号を読
み出すと共に、周波数判別装置からの判別信号に
基づき、予め設定された複数の補正値からいずれ
か１つの補正値を選択し、この選択された補正値
により前記読み出した位置信号に対して補正演算
を行い、補正演算された位置信号に基づいて生成
された動作信号をロボツト本体に供給する制御装
置とからなる工業用ロボツトによつて達成され
る。
上記構成の工業用ロボツトによれば、速度検出
装置からのパルス信号の周波数を周波数判別装置
により判別し、これに基づきパルス信号をパルス
出力周期が、位置信号を読み出し、読み出された
位置信号に補正を施すのに必要な時間間隔になる
ような分周比で分周し、分周されたパルス信号を
用いて記憶装置に記憶された各テイーチング位置
での位置信号が読み出され、読み出された位置信
号に対して補正が施される。この際、用いられる
補正値も速度検出装置からのパルス信号の周波数
に基づき選択され、分周に対しての対応が取られ
ている。
装置からのパルス信号の周波数を周波数判別装置
により判別し、これに基づきパルス信号をパルス
出力周期が、位置信号を読み出し、読み出された
位置信号に補正を施すのに必要な時間間隔になる
ような分周比で分周し、分周されたパルス信号を
用いて記憶装置に記憶された各テイーチング位置
での位置信号が読み出され、読み出された位置信
号に対して補正が施される。この際、用いられる
補正値も速度検出装置からのパルス信号の周波数
に基づき選択され、分周に対しての対応が取られ
ている。
次に本発明を、図面に示す好ましい一具体例に
基づいて説明する。
基づいて説明する。
図において、被作業体１が吊下された搬送装置
としてのコンベア２は、被作業体１を例えばＡ方
向に搬送する。コンベア２に結合されて、コンベ
ア２の移動速度、換言すれば被作業体１のコンベ
ア２による搬送速度を検出する速度検出装置３
は、被作業体１の搬送速度に反比例したパルス間
隔T1を有した一連のパルスからなるパルス信号
４をコンベア２の移動と共に送出する。この様な
検出装置としては、先に述べたようにロータリエ
ンコーダを用いることができる。検出装置３から
の信号４を受信する周波数判別装置５は、間隔
T1で規定される信号４の周波数ｆ＝１／T1が予
め設定された周波数帯f1〜f2，f2〜f3，……（f1＜
f2＜f3……）のいずれの周波数帯内にあるかを判
別し、判別信号として信号４の周波数ｆが特定の
周波数帯にあることを示す信号を分周装置６及び
プログラム制御回路７に送出する。分周装置６
は、判別装置５からの判別信号に基づいて決定さ
れる分周比でもつて、検出装置３からの信号４を
分周して、分周されたパルス信号８を制御回路７
に送出する。すなわち、信号４の周波数ｆが周波
数帯f1〜f2にあることを示す判別信号が供給され
る場合には、分周装置６は分周比１／n1でもつて
信号４を分周して周波数ｆ／n1の信号８を制御装
置７に送出し、以下同様であつて信号４の周波数
ｆが夫々周波数帯f2〜f3，f3〜f4，……にあるこ
とを示す判別信号が供給される場合には、分周装
置６は、夫々分周比１／n2，１／n3（n1＜n2＜n3）
でもつて信号４を分周して周波数ｆ／n2，ｆ／
n3，……の信号８を制御回路７に送出する。制御
回路７は、予め記憶されたプログラムでもつて、
テイーチング動作の際には、ロボツト本体９に設
けられた位置検出器１０からの位置信号を、操作
者の指示毎に、テイーチング情報として記憶装置
１１に記憶させ、プレイバツク動作の際には、信
号８のパルスの受信毎に、記憶装置１１に記憶さ
れたテイーチング情報としての位置信号を読み出
し、この読み出した位置信号に対して、判別装置
５から供給される判別信号によつて指定される補
正値に基づく演算を行つて、これを目標の位置信
号としてサーボ制御回路１２に供給する。制御回
路１２は、制御回路７からの位置信号と検出器１
０からの位置信号とを比較して、ロボツト本体９
の各可動体の相対位置が目標値として制御回路７
から供給される位置信号で示される位置になるよ
うに、ロボツト本体９を油圧等により動作させ
る。制御回路７及び１２がロボツト本体９に動作
信号を供給する制御装置を構成している。ロボツ
ト本体９は、例えば可動体として手首、アーム等
からなる多関節型のものであつて、従つて検出器
１０は、可動体相互の夫々の位置を検出すべく、
複数設けられている。ロボツト本体９の先端に
は、例えば塗装ノズルのような作業具１３が取り
付けられており、作業具１３が、搬送される被作
業体１に対してロボツト本体９の可動体の揺動、
回動により位置決めされる。
としてのコンベア２は、被作業体１を例えばＡ方
向に搬送する。コンベア２に結合されて、コンベ
ア２の移動速度、換言すれば被作業体１のコンベ
ア２による搬送速度を検出する速度検出装置３
は、被作業体１の搬送速度に反比例したパルス間
隔T1を有した一連のパルスからなるパルス信号
４をコンベア２の移動と共に送出する。この様な
検出装置としては、先に述べたようにロータリエ
ンコーダを用いることができる。検出装置３から
の信号４を受信する周波数判別装置５は、間隔
T1で規定される信号４の周波数ｆ＝１／T1が予
め設定された周波数帯f1〜f2，f2〜f3，……（f1＜
f2＜f3……）のいずれの周波数帯内にあるかを判
別し、判別信号として信号４の周波数ｆが特定の
周波数帯にあることを示す信号を分周装置６及び
プログラム制御回路７に送出する。分周装置６
は、判別装置５からの判別信号に基づいて決定さ
れる分周比でもつて、検出装置３からの信号４を
分周して、分周されたパルス信号８を制御回路７
に送出する。すなわち、信号４の周波数ｆが周波
数帯f1〜f2にあることを示す判別信号が供給され
る場合には、分周装置６は分周比１／n1でもつて
信号４を分周して周波数ｆ／n1の信号８を制御装
置７に送出し、以下同様であつて信号４の周波数
ｆが夫々周波数帯f2〜f3，f3〜f4，……にあるこ
とを示す判別信号が供給される場合には、分周装
置６は、夫々分周比１／n2，１／n3（n1＜n2＜n3）
でもつて信号４を分周して周波数ｆ／n2，ｆ／
n3，……の信号８を制御回路７に送出する。制御
回路７は、予め記憶されたプログラムでもつて、
テイーチング動作の際には、ロボツト本体９に設
けられた位置検出器１０からの位置信号を、操作
者の指示毎に、テイーチング情報として記憶装置
１１に記憶させ、プレイバツク動作の際には、信
号８のパルスの受信毎に、記憶装置１１に記憶さ
れたテイーチング情報としての位置信号を読み出
し、この読み出した位置信号に対して、判別装置
５から供給される判別信号によつて指定される補
正値に基づく演算を行つて、これを目標の位置信
号としてサーボ制御回路１２に供給する。制御回
路１２は、制御回路７からの位置信号と検出器１
０からの位置信号とを比較して、ロボツト本体９
の各可動体の相対位置が目標値として制御回路７
から供給される位置信号で示される位置になるよ
うに、ロボツト本体９を油圧等により動作させ
る。制御回路７及び１２がロボツト本体９に動作
信号を供給する制御装置を構成している。ロボツ
ト本体９は、例えば可動体として手首、アーム等
からなる多関節型のものであつて、従つて検出器
１０は、可動体相互の夫々の位置を検出すべく、
複数設けられている。ロボツト本体９の先端に
は、例えば塗装ノズルのような作業具１３が取り
付けられており、作業具１３が、搬送される被作
業体１に対してロボツト本体９の可動体の揺動、
回動により位置決めされる。
このように構成された工業用ロボツト２０の動
作を説明すると、テイーチング時には、コンベア
２の移動が停止され、被作業体１の一つが特定の
位置に静止される。この静止常態の被作業体１に
対してロボツト本体９が操作者により動かされテ
イーチング位置が指定され、このテイーチング位
置に対応して検出器１０からの位置信号が制御回
路７を介して記憶装置１１に記憶される。テイー
チング動作の際には、サーボ制御回路１２からの
ロボツト本体９への動作信号の送出は停止され、
ロボツト本体９は操作者により自由に動作し得る
ように設定される。また被作業体１に対するテイ
ーチング位置の指定は、例えばロボツト本体９に
設けられたスイツチの操作者による押下によりポ
イントツウポイント（PTP）方式で行われる。
次にプレイバツク動作では、コンベア２は移動さ
れ、被作業体１は次々にＡ方向に搬送される。コ
ンベア２のＡ方向の移動と共に検出装置３からは
信号４が送出され、信号４を受信する判別装置５
は、信号４の周波数ｆがいずれの周波数帯にある
かを判別し、この判別信号を分周装置６及び制御
回路７に供給し、分周装置６は、判別信号に基づ
いて分周比を決定し、この決定した分周比により
信号４を分周して分周した信号８を制御装置７に
供給する。制御回路７は、信号８のパルスの受信
毎に、記憶装置１１に記憶された位置信号のうち
各テイーチング位置の位置信号を読み出し、この
読み出した位置信号に対して、判別装置５から供
給される判別信号によつて指定される補正値に基
づく演算を行う。この補正値に基づく演算は、静
止テイーチング動作で得られた位置信号を、移動
する被作業体１に対する位置信号として変換する
ためのものであり、信号８の各パルス間隔T2は、
コンベア２の移動量、すなわち被作業体１の搬送
量に相当し、従つて信号８の一つのパルスから次
のパルスまでに被作業体１が移動した量に相当す
る値が夫々補正値として予め制御回路７に設定さ
れている。そうして複数の補正値の一つの補正値
の選択指定は、判別装置５からの判別信号によつ
て自動的に行われる。制御装置７によつて演算さ
れて得られた位置信号は、制御回路１２に送出さ
れ、制御回路１２は、検出器１０からの現在の位
置信号と制御回路７からの目標の位置信号とを比
較して、作業具１３を搬送される被作業体１のテ
イーチング位置に位置決めすべく、ロボツト本体
９を作動させる。
作を説明すると、テイーチング時には、コンベア
２の移動が停止され、被作業体１の一つが特定の
位置に静止される。この静止常態の被作業体１に
対してロボツト本体９が操作者により動かされテ
イーチング位置が指定され、このテイーチング位
置に対応して検出器１０からの位置信号が制御回
路７を介して記憶装置１１に記憶される。テイー
チング動作の際には、サーボ制御回路１２からの
ロボツト本体９への動作信号の送出は停止され、
ロボツト本体９は操作者により自由に動作し得る
ように設定される。また被作業体１に対するテイ
ーチング位置の指定は、例えばロボツト本体９に
設けられたスイツチの操作者による押下によりポ
イントツウポイント（PTP）方式で行われる。
次にプレイバツク動作では、コンベア２は移動さ
れ、被作業体１は次々にＡ方向に搬送される。コ
ンベア２のＡ方向の移動と共に検出装置３からは
信号４が送出され、信号４を受信する判別装置５
は、信号４の周波数ｆがいずれの周波数帯にある
かを判別し、この判別信号を分周装置６及び制御
回路７に供給し、分周装置６は、判別信号に基づ
いて分周比を決定し、この決定した分周比により
信号４を分周して分周した信号８を制御装置７に
供給する。制御回路７は、信号８のパルスの受信
毎に、記憶装置１１に記憶された位置信号のうち
各テイーチング位置の位置信号を読み出し、この
読み出した位置信号に対して、判別装置５から供
給される判別信号によつて指定される補正値に基
づく演算を行う。この補正値に基づく演算は、静
止テイーチング動作で得られた位置信号を、移動
する被作業体１に対する位置信号として変換する
ためのものであり、信号８の各パルス間隔T2は、
コンベア２の移動量、すなわち被作業体１の搬送
量に相当し、従つて信号８の一つのパルスから次
のパルスまでに被作業体１が移動した量に相当す
る値が夫々補正値として予め制御回路７に設定さ
れている。そうして複数の補正値の一つの補正値
の選択指定は、判別装置５からの判別信号によつ
て自動的に行われる。制御装置７によつて演算さ
れて得られた位置信号は、制御回路１２に送出さ
れ、制御回路１２は、検出器１０からの現在の位
置信号と制御回路７からの目標の位置信号とを比
較して、作業具１３を搬送される被作業体１のテ
イーチング位置に位置決めすべく、ロボツト本体
９を作動させる。
ところでコンベア２の移動速度が変化し、信号
４の周波数ｆが例えば高くなつた場合、判別装置
５は、これを自動的に検出し、それに相当した判
別信号を分周装置６及び制御回路７に送出するが
ため、分周装置６からは、所定のパルス間隔T2
をもつた信号８が送出され、この分周装置６から
の信号８の各パルスによつて記憶装置１１から各
テイーチング位置での位置信号を読み出す制御回
路７は、判別信号によつて指定される補正値によ
り前記位置信号を補正演算して搬送される被作業
体１に対する位置信号として送出し得る。従つて
高速搬送でも低速搬送でも一つの検出装置３によ
り得られる信号４でロボツト本体１を所定に動作
させることができる。
４の周波数ｆが例えば高くなつた場合、判別装置
５は、これを自動的に検出し、それに相当した判
別信号を分周装置６及び制御回路７に送出するが
ため、分周装置６からは、所定のパルス間隔T2
をもつた信号８が送出され、この分周装置６から
の信号８の各パルスによつて記憶装置１１から各
テイーチング位置での位置信号を読み出す制御回
路７は、判別信号によつて指定される補正値によ
り前記位置信号を補正演算して搬送される被作業
体１に対する位置信号として送出し得る。従つて
高速搬送でも低速搬送でも一つの検出装置３によ
り得られる信号４でロボツト本体１を所定に動作
させることができる。
尚、前記具体例では、作業具として塗装ノズル
を用いたが、本発明はこれに限定されず、溶接ト
ーチ等であつてもよい。
を用いたが、本発明はこれに限定されず、溶接ト
ーチ等であつてもよい。
前記の如く、本発明によれば搬送装置の移動と
共に送出される搬送速度に応じたパルス間隔を有
する一連のパルスからなるパルス信号に基づき位
置信号を読み出し、補正を行う工業用ロボツトに
おいて、速度検出装置からのパルス信号の周波数
を判別し、この判別信号によりパルス信号を分周
すると共に、予め設定された補正値に基づく補正
演算を行い、この演算結果によりロボツト本体を
作動させるため、速度検出装置からのパルス信号
の周波数の高低にかかわらず常にロボツト本体を
追従させることができ、高速に被作業体が搬送さ
れたとしても所定に作業を行い得る。
共に送出される搬送速度に応じたパルス間隔を有
する一連のパルスからなるパルス信号に基づき位
置信号を読み出し、補正を行う工業用ロボツトに
おいて、速度検出装置からのパルス信号の周波数
を判別し、この判別信号によりパルス信号を分周
すると共に、予め設定された補正値に基づく補正
演算を行い、この演算結果によりロボツト本体を
作動させるため、速度検出装置からのパルス信号
の周波数の高低にかかわらず常にロボツト本体を
追従させることができ、高速に被作業体が搬送さ
れたとしても所定に作業を行い得る。
図は本発明の好ましい一具体例のブロツク図で
ある。 １……被作業体、２……コンベア、３……速度
検出装置、５……周波数判別装置、６……分周装
置、７……プログラム制御回路、９……ロボツト
本体、１０……位置検出器、１１……記憶装置、
１２……サーボ制御回路。
ある。 １……被作業体、２……コンベア、３……速度
検出装置、５……周波数判別装置、６……分周装
置、７……プログラム制御回路、９……ロボツト
本体、１０……位置検出器、１１……記憶装置、
１２……サーボ制御回路。
Claims (1)
- １ 被作業体を搬送する搬送装置と、供給される
動作信号により前記搬送される被作業体に対する
作業具の位置決めを行うロボツト本体と、搬送装
置による被作業体の搬送速度を検出し、この搬送
速度に応じたパルス間隔を有した一連のパルスか
らなるパルス信号を搬送装置の移動と共に送出す
る速度検出装置と、この速度検出装置からのパル
ス信号の周波数を予め設定された周波数帯のいず
れの周波数帯にあるかを判別して判別信号を送出
する周波数判別装置と、速度検出装置からのパル
ス信号を、周波数判別装置からの判別信号に基づ
いて複数の分周比のうちから選択される分周比で
分周し、この分周したパルス信号を送出する分周
装置と、ロボツト本体に関して静止テイーチング
動作において教示された位置信号を記憶する記憶
装置と、分周装置からの分周されたパルス信号に
同期して記憶装置に記憶された各テイーチング位
置での位置信号を読み出すと共に、周波数判別装
置からの判別信号に基づき、予め設定された複数
の補正値からいずれか１つの補正値を選択し、こ
の選択された補正値により前記読み出した位置信
号に対して補正演算を行い、補正演算された位置
信号に基づいて生成された動作信号をロボツト本
体に供給する制御装置とからなる工業用ロボツ
ト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13513485A JPS61293787A (ja) | 1985-06-20 | 1985-06-20 | 工業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13513485A JPS61293787A (ja) | 1985-06-20 | 1985-06-20 | 工業用ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61293787A JPS61293787A (ja) | 1986-12-24 |
| JPH0426989B2 true JPH0426989B2 (ja) | 1992-05-08 |
Family
ID=15144600
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13513485A Granted JPS61293787A (ja) | 1985-06-20 | 1985-06-20 | 工業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61293787A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2703096B2 (ja) * | 1990-04-26 | 1998-01-26 | 三菱重工業株式会社 | コンベア付きロボットシステムの教示方法 |
| WO2017033352A1 (ja) | 2015-08-25 | 2017-03-02 | 川崎重工業株式会社 | 産業用遠隔操作ロボットシステム |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58132481A (ja) * | 1982-02-02 | 1983-08-06 | 三菱重工業株式会社 | 作業用ロボツトの追従方式 |
-
1985
- 1985-06-20 JP JP13513485A patent/JPS61293787A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58132481A (ja) * | 1982-02-02 | 1983-08-06 | 三菱重工業株式会社 | 作業用ロボツトの追従方式 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61293787A (ja) | 1986-12-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5171966A (en) | Method of and apparatus for controlling a welding robot | |
| KR840001068A (ko) | 컴퓨터로 지시되는 로우딩 및 언로우딩장치 | |
| US4870247A (en) | Method and apparatus for controlling a welding robot forming a nonuniform weld satisfying predetermined criteria related to an interspace between elements being welded | |
| US20190184577A1 (en) | Robot system | |
| US4994977A (en) | Method of detecting an interference in the control of a plurality of mechanical systems | |
| US5144214A (en) | Numerical control system for moving work or cutter in synchronism with the rotation of a spindle | |
| JPH0426989B2 (ja) | ||
| US5670857A (en) | Method of returning to an absolute zero point for use by an industrial controller | |
| KR0132901B1 (ko) | 수치 제어 장치 | |
| JP2919754B2 (ja) | 球面又は円弧面加工時におけるバックラッシュ計測補正装置 | |
| JPH07124849A (ja) | 工作機械における工具取付位置の補正装置およびその補正方法 | |
| JPH08267381A (ja) | ロボット手動送り制御装置 | |
| JPH07152417A (ja) | 数値制御装置の工具径路および送り速度制御方式 | |
| JP2628914B2 (ja) | 加工シミュレーション方式 | |
| JPS62203789A (ja) | 追従制御装置 | |
| JPS58191010A (ja) | 産業用ロボツトの制御方法 | |
| JPH05265537A (ja) | ロボットの自動教示法 | |
| JPH0249857B2 (ja) | ||
| JPS6228391Y2 (ja) | ||
| JPH06246589A (ja) | 機内測定による非円形ワークの誤差補正方法 | |
| JPS62264883A (ja) | 工業用ロボツトのテイ−チング方法 | |
| JPS60263644A (ja) | 数値制御加工装置 | |
| US20230069227A1 (en) | Workpiece machining device and machining control method | |
| JPH1190778A (ja) | 切断機能を有する自動ｈ鋼加工機の制御方法 | |
| JP3164937B2 (ja) | 複合加工機の原点位置設定方法および位置座標補正用補正値設定方法 |