JPH04262205A - 着磁補正型方位検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は地磁気を用いて方位を検
出する方位検出装置、特に自動着磁補正機能を備えた方
位検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両等の移動体のナビゲーションシステ
ムが開発されており、目的地までの運行情報を提供する
ものとして、その普及が期待されている。このようなナ
ビゲーションシステムにおいては、基準となる方位を得
ることが必要であり、その基準となる方位を検出するも
のとして、地磁気による方位検出装置が知られている。 この方位検出装置は、例えば車両のルーフ等に地磁気セ
ンサを取り付け、この地磁気センサの出力に基づいて地
磁気の方位を判断し、これによって車両の進行方向を求
めるものである。

【０００３】しかし、この地磁気を用いた方位検出装置
においては、従来から知られている車両の着磁による方
位誤差の問題がある。すなわち、建造物の電気設備や車
載機器などの影響により移動体自体が磁化し、この結果
、正確に地磁気の方位を判別できなくなるという問題で
ある。

【０００４】そこで、従来の方位検出装置においては、
次のような着磁補正が行われていた。従来の着磁補正の
方法としては、例えば特開昭５７−１４８２１０号公報
に記載された方法が挙げられる。この着磁補正は、着磁
された移動体を広い場所などで一旋回させ、この旋回に
係る地磁気センサの出力に基づいて着磁補正を行うもの
である。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この従
来の着磁補正においては、移動体が着磁した毎に移動体
を一旋回させる必要があり、必要な時に迅速な着磁補正
が行えないという問題があった。特に、移動体が踏切を
通過した際には、鉄道の送電線の影響などにより多大な
る着磁が生ずるが、その着磁毎に移動体を一旋回させる
のは実際上極めて困難であった。

【０００６】また、移動体を一旋回させるのにはある程
度の時間を要するが、その旋回中に外乱の影響を受け易
く、信頼性の高い着磁補正を行うことができなかった。 なお、一旋回させずに部分的に円弧状に旋回させその円
弧に基づいて着磁補正を行うことも考えられるが、この
場合にも上述した旋回に係る支障があり、さらに補正の
精度が悪くなるという問題もあった。

【０００７】本発明は、上記従来の課題に鑑みなされた
ものであり、その目的は、移動体の着磁が生じた際に、
何ら人為的な判断によらず自動的にその着磁を判断し、
かつ、速かに着磁補正を精度良く行うことのできる着磁
補正型方位検出装置を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、互いに直交配置される一対のセンサから
なり、移動体に取り付けられて地磁気を検出する地磁気
センサと、前記移動体が旋回した場合に、前記一対のセ
ンサの出力相関によって作成される方位円の原点位置及
び大きさを記憶する記憶手段と、前記一対のセンサの出
力が前記方位円に沿って設定された所定の適正範囲から
外れた場合に前記移動体の着磁を判断する着磁判断手段
と、前記着磁が判断された場合に、前記一対のセンサの
うち、いずれかのセンサの出力における極値を判断する
極値判断手段と、前記判断された極値が東西南北のうち
のいずれに相応するものであるかを判定する基準方位判
定手段と、前記判定された基準方位での前記一対のセン
サの出力または前記基準方位前後での前記一対のセンサ
の出力に従って、着磁後の方位円の原点位置を求める着
磁原点算出手段と、を含み、移動体が東西南北のいずれ
かを向いたことを判断して着磁補正を行うことを特徴と
する。

【０００９】

【作用】上記構成によれば、移動体の着磁が生じると、
地磁気センサの出力が所定の適正範囲から外れ、着磁判
断手段によって移動体の着磁が判断される。着磁が判断
されると、極値判断手段によって、一対のセンサのうち
いずれかのセンサの出力の極値が判断される。直交配置
された一対のセンサの出力特性から、判断された極値は
東西南北のうちのいずれかに対応するものと考えられる
ため、基準方位判定手段はその判定された極値がどの基
準方位であるかを判定する。そして、着磁原点算出手段
によって、判定された基準方位での一対のセンサの出力
または基準方位前後での一対のセンサの出力に基づき、
着磁後の方位円の原点位置が計算される。

【００１０】このように、本発明においては、移動体の
着磁が生じると、自動的にその着磁が判断され、さらに
移動体が東西南北のいずれかを横切ることにより、自動
的に着磁補正が行われる。

【００１１】

【実施例】以下、本発明の好適な実施例を図面に基づい
て説明する。

【００１２】まず、本発明に係る着磁補正の原理につい
て図１を用いて説明する。図１には、地磁気センサの出
力によって作成される方位円が模式的に示されており、
図において着磁前の方位円が破線で示され、着磁後の方
位円が実線で示されている。なお、βは着磁ベクトルで
あり、Ｂは地磁気のベクトルである。

【００１３】ここで、図１の詳細な説明の前に、方位円
について説明する。図２には、移動体に取り付けられる
地磁気センサ１０の外観が示されている。地磁気センサ
１０は、互いに直交配置されたＸセンサ１２とＹセンサ
１４とで構成される。各センサ１２，１４は、磁性体か
らなる磁気レンズ１６，１８と、この磁気レンズの磁気
集中端に接合された磁気抵抗素子などからなる感磁素子
２０，２２と、で構成されている。

【００１４】図３には、地磁気中で地磁気センサ１０を
３６０度回転させた場合のセンサ出力特性が示されてい
る。図において、１０１はＸセンサ１２の出力特性であ
り、１０２はＹセンサ１４の出力特性である。そして、
この両者の出力特性によって作成されるのが図に１０３
で示す方位円である。すなわち、方位円１０３は、セン
サ１２及びＹセンサ１４の出力の相関を示したものであ
り、両センサの出力によって特定される点（出力点）は
、地磁気センサ１０と地磁気の水平成分との成す角度θ
によって、方位円１０３上を運動する。

【００１５】従って、図１において、移動体が着磁する
前においては、方位円の原点を基準として前記出力点が
方位円のどの位置にあるかを判断すれば地磁気の方位が
確認できることが理解される。なお、方位円の原点は、
Ｘセンサ及びＹセンサの各出力の極大及び極小によって
特定されるものである。

【００１６】しかしながら、図１に示されるように、移
動体が着磁し、着磁ベクトルβが生じると、方位円の原
点位置が移動し（Ｏ→Ｏ´）、この結果、正確な地磁気
の方位が求められなくなる。

【００１７】そこで、本発明においては、移動体が東西
南北のうちのいずれかの方位を向いた際に生じる２つの
センサの出力の極値を利用して着磁補正を行うことを特
徴とする。つまり、Ｘセンサ１２及びＹセンサ１４のう
ち、いずれかの出力の極値を判断し、着磁後の方位円の
原点Ｏ´の位置を求めるものである。図１の例示に従っ
て、具体的に説明する。ここで、図１には、移動体があ
る方位１０４から別の方位１０５へ向きを変えた場合が
示されている。

【００１８】図１に示すような移動体向きの変化におい
て、Ｙセンサの出力Ｖｙ　は、あるところで極大（Ｖｙ
’ｍａｘ　）になる。このＹセンサが極大になった際の
Ｘセンサの出力Ｖｘ　が、Ｖｘ　方向における原点Ｏ´
の位置を示すものであることは明らかである。一方、原
点Ｏ´のＶｙ　方向の位置は、Ｙセンサの出力が極大を
迎えた時の値（Ｖｙ’ｍａｘ　）から方位円の大きさｂ
を引けば求められる。このように、２つのセンサうち一
方のセンサの出力が極値をとるときに両センサの出力を
抽出すれば、その両者から着磁後の方位円の原点Ｏ´の
位置を容易に求めることができる。そして、求められた
着磁後の原点Ｏ´を新たな方位円の基準として用いるこ
とにより、着磁補正を的確に行うことが可能である。な
お、各センサの出力は東西南北の４つの方位で極値を迎
えるため、移動体が東西南北のいずれかの方位を横切っ
た際に速かに着磁補正を行うことができるので、従来の
ように一旋回などは必要でない。

【００１９】次に、さらに方位円の原点Ｏ´の位置を正
確に求める手法について説明する。図１に示す例示の場
合おいて、上述した手法を用いて方位円の原点Ｏ´の位
置を求めると、そのＶｘ　方向の位置が不正確になると
いう恐れがある。つまり、Ｙセンサの出力の極値は、あ
る程度の幅をもっており、ピーク付近がなだらかなため
、判定した極値が真の極値から若干外れることが予想さ
れるからである。このようなことに対応するため、極値
前後の値を用いることが好適である。つまり、図１に示
すように、極値の前後であるＶｘ１とＶｘ２を求め、こ
の両者の中間を算出することにより、原点Ｏ´のＶｘ方
向の位置を誤差を少なくして算出するのである。　　こ
のような計算をすれば、原点Ｏ´のＶｘ　方向の位置を
正確に求めることができ、また、Ｖｙ　方向の位置もそ
の極値から正確に判断することができる。従って、上述
した手法に比べ、精度の高い着磁補正を行えることが理
解される。なお、具体的な計算方法等については後に詳
述する。

【００２０】以上のように、本発明によれば、移動体が
東西南北のうちのいずれかの方位を横切った際に速かに
着磁補正を行えるという利点がある。

【００２１】次に、図４を用いて本発明に係る着磁補正
型方位検出装置の構成について説明する。

【００２２】図において、１０は図２に示した地磁気セ
ンサであり、例えば車両のルーフなどに取り付けられる
ものである。この地磁気センサ１０の出力Ｖｘ　，Ｖｙ
　は、本体２４に設けられたＡ／Ｄ変換器２８に送出さ
れ、ここでデジタル信号化された後、マイクロコンピュ
ータ３０に送出されている。

【００２３】一方、温度センサ２６の出力ＴもＡ／Ｄ変
換器２８を介してマイクロコンピュータ３０に送出され
ている。マイクロコンピュータ３０に接続されたメモリ
３２は、方位円の原点位置や大きさ、及び地磁気センサ
１０の出力データや着磁補正に係る必要な変数などを格
納するものである。なお、各構成には電源回路３４によ
って所定の電源が供給されている。

【００２４】マイクロコンピュータ３０は、地磁気セン
サ１０の出力を受け入れて、地磁気の方位を判断すると
共に、車両の進行方位を計算している。そして、その出
力である進行方位θは、出力インターフェース３４を介
して表示器３６に送出されており、この表示器３６で進
行方位θのデジタル表示が行われる。

【００２５】また、マイクロコンピュータ３０は、着磁
補正の処理も行っており、本実施例において、着磁補正
は自動的に行われている。なお、図４に示すＳＷ１は、
着磁補正を手動で行うためのスイッチである。

【００２６】本発明に係る方位検出装置は以上の構成か
らなり、次に、図５を用いて方位検出処理について説明
する。

【００２７】図５には、図４に示した方位検出装置で行
われる具体的な処理ルーチン（メインルーチン）が示さ
れている。まず、車両のイグニッションキーがＯＮされ
ると、このルーチンがスタートする。

【００２８】ステップ２１０では、初期設定が必要か否
かが判断されている。つまり、メモリ３２に着磁前の方
位円の原点Ｏの位置及びその大きさ（Ｘ軸方向及びＹ軸
方向の半径）ａ，ｂが格納されているか否かが判断され
ている。

【００２９】そして、初期設定が必要な場合にはステッ
プ２２０に移行する。ステップ２２０では、従来と同様
に、着磁前の方位円の計測が行われる。すなわち、車両
を一旋回させてその旋回に係る各センサの出力相関から
方位円が作成される。ステップ２３０では、作成された
着磁前の方位円における原点Ｏの位置及びその大きさａ
，ｂの計算が行われる。具体的には、次の第１式〜第４
式に示す計算が行われる。

【００３０】 　　Ｖｘｏ＝（Ｖｘｍａｘ＋Ｖｘｍｉｎ）／２　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　…（１）　　Ｖｙｏ＝（Ｖｙｍａｘ＋Ｖｙｍｉｎ）／
２　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　…（２）　　ａ＝（Ｖｘｍａｘ−Ｖｘｍｉ
ｎ）／２　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　…（３）　　ｂ＝（Ｖｙｍａｘ
−Ｖｙｍｉｎ）／２　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　…（４）初期設定が
終了しあるいは既に初期設定が行われていた場合には、
ステップ２４０が実行される。このステップ２４０は、
温度センサ２６による温度Ｔの測定である。 そして、その測定された温度Ｔによって、地磁気センサ
の出力の温度補償などが行われる。

【００３１】ステップ２５０では、地磁気センサの出力
、すなわちＸセンサ１２及びＹセンサ１４の出力が測定
される。具体的には、２５ｍＳ毎に地磁気の測定が行わ
れているが、本実施例では、４つの測定結果の平均値（
１００ｍＳ内の平均値）がセンサ出力として以下の計算
で用いられている。これは、ノイズ排除のためである。 そして、測定されたセンサの出力データはメモリ３２に
格納される。

【００３２】ステップ２６０では、着磁判定ルーチンが
実行される。この判定ルーチンの実行の結果、着磁なし
と判断されると、ステップ２７０が実行されステップ２
５０で測定されたセンサの出力Ｖｘ　，Ｖｙ　から車両
の進行方位θが算出される。具体的には、次の第５式が
実行される。

【００３３】 　　θ＝ｔａｎ　−１｛（ｂ／ａ）・（Ｖｘ１−Ｖｘｏ
）／（Ｖｙ１−Ｖｙｏ）｝　　　　…（５）　　　　（
但し、着磁後は、Ｖｘｏ→Ｖｘｏ’　，Ｖｙｏ→Ｖｙｏ
’　である。）ステップ２８０では、計算された方位θ
が表示器３６で表示されている。一方、着磁判定ルーチ
ン２６０で着磁ありと判断された場合は、後述するステ
ップ２９０に移行し着磁補正が行われる。

【００３４】次に、着磁判定ルーチン（ステップ２６０
）の具体的な処理内容について、図６を用いて説明する
。

【００３５】図６において、ステップ２６１では、Ｘセ
ンサ１２及びＹセンサ１４の各出力によって特定される
出力点と原点との間の距離Ｒが第６式に従って計算され
ている。

【００３６】 　　Ｒ＝｛（Ｖｘ　／ａ）２　＋（Ｖｙ　／ｂ）２　｝
１／２　　　　　　　　　　　　　　　　　　　…（６
）そして、ステップ２６２では、計算された距離Ｒが所
定の範囲内にあるか否かが判断されている。

【００３７】図７には、着磁が生じたか否かを判断する
ための方位円に沿った判断領域（図の斜線部分）が示さ
れている。ここで、その判断領域は、半径が１−Ｋの円
と半径が１＋Ｋの円とで挟まれる範囲である。つまり、
着磁が生じた際には、Ｘセンサ及びＹセンサの出力が通
常の適正範囲から外れるため、これをもって自動的に着
磁を判断するのである。ここで、Ｋの値は、例えば０．
２〜０．４の中で設定される。なお、このような距離Ｒ
の計算によらず、例えば各センサの出力を所定のテーブ
ルに対応させて、そのテーブルから着磁を判断しても良
い。

【００３８】ステップ２６２でセンサの出力が適正範囲
にあると判断されると、ステップ２６３に移行する。こ
のステップ２６３では、センサの出力が適正範囲外にな
った回数を示すカウント値Ｃがクリアされる。そして、
その後図５で示したステップ２７０に移行する。

【００３９】一方、ステップ２６２でセンサの出力が適
正範囲外であると判断された場合には、ステップ２６４
に移行する。このステップ２６４では、前述したカウン
ト値Ｃが１０以上であるか否かが判断されている。そし
て、カウント値Ｃが１０以上である場合には、着磁を判
断し、さらにその処理を着磁補正ルーチンへ移行させる
。ここで、本実施例ではカウント値Ｃのしきい値として
１０が設定されているが、このしきい値の値は、当然の
如く、この値には限られず、外乱等に応じて適宜に定め
ることが好適である。なお、ステップ２６５では、カウ
ント値Ｃがインクリメントされ、センサの出力が連続的
に何回適正範囲から外れたかがカウントされている。

【００４０】以上のように、このような着磁判断ルーチ
ンによれば、自動的にかつ正確に着磁を判断できるとい
う利点がある。そして、着磁が判断されると、次に述べ
る着磁補正ルーチンが実行される。

【００４１】図８には、本発明に係る方位検出装置で行
われる着磁補正の処理が具体的に示されている。

【００４２】ステップ２６４（図６に示す）で着磁が判
断されると、自動的に図８に示すステップ２９１が実行
される。このステップ２９１では、Ｘセンサの出力Ｖｘ
　の偏分ΔＶｘ　が計算されている。具体的には、現在
（ｎ）のＸセンサの出力から１つ前（ｎ−１）のＸセン
サの出力を減算することによってΔＶｘ　が求められて
おり、第７式はその計算を示したものである。

【００４３】 　　ΔＶｘ　＝Ｖｘ（ｎ）−Ｖｘ（ｎ−１）　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　…（７）また、ステップ２９１では、ΔＶ
ｙ　が計算されている。 その計算式を第８式に示す。

【００４４】 　　ΔＶｙ　＝Ｖｙ（ｎ）−Ｖｙ（ｎ−１）　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　…（８）ステップ２９２では、ΔＶｘ　及
びΔＶｙ　に基づいて、Ｖｘ　が極値でかつＶｙ　が極
値であるか否かが判断されている。つまり、車両がある
方向から逆の方向へ向きを変えた時にはその時点で両方
の出力が極値となるので、これを排除するものである。 ちなみに、東西南北のいずれかを横切った時には、一方
の出力のみが極値となる。

【００４５】ステップ２９３では、ステップ２９１で求
められたΔＶｘ　に基づいてＸセンサの出力Ｖｘ　が極
値であるか否かが判断されている。具体的には、ΔＶｘ
　の正負符号の反転が判断されている。つまり、図１で
示した一方のセンサの極値を判断して、その極値でのセ
ンサの出力あるいは極値前後でのセンサの出力を用いて
着磁後の原点の計算を行うためである。

【００４６】また、ステップ２９４では、ステップ２９
３と同様に、ステップ２９１で求められたΔＶｙ　に基
づいてＹセンサの出力Ｖｙ　が極値であるか否かが判断
されている。

【００４７】そして、ステップ２９３及びステップ２９
４でいずれのセンサの出力も極値でないと判断されると
、ステップ２９５に移行し、図９に示す所定のルーチン
が実行される。この図９に示すルーチンは、図５で示し
たステップ２４０，ステップ２５０，ステップ２７０，
ステップ２８０と同様のものであるので、その説明を省
略する。ここで、ステップ２９５が終了すると、また再
びステップ２９１から上述した各処理が実行される。

【００４８】一方、ステップ２９３あるいはステップ２
９４でセンサの出力が極値であると判断されると、以下
の処理が実行される。なお、以下に説明するステップ２
９６〜ステップ３０１までの処理は、ステップ３０２〜
ステップ３０７までの処理とほぼ同一のため、ステップ
２９６〜ステップ３０１の説明を代表して行い、重複説
明を避ける。

【００４９】ステップ２９６では、移動体が南または北
のいずれかの方位を向いているかが判定されている。つ
まり、本実施例において、Ｙセンサは、移動体が真北を
向いた時にその出力が最大、真南を向いた時にその出力
が最小になるように移動体に取り付けられているので、
その極値が極大であるか極小であるかを判定することに
より移動体の方位が判別可能である。

【００５０】図１０（Ａ）には、ステップ２９６（及び
ステップ３０２）で用いられる方位判定テーブルが示さ
れている。すなわち、このような方位を判定するテーブ
ルを用いて、北または南の判定（西または東の判定）が
行われている。

【００５１】ステップ２９７では、図１に示した極値前
のセンサ出力データが抽出されている。具体的には、現
在から所定時間前（例えば１分間前）のセンサ出力デー
タ（Ｖｘ１，Ｖｙ１）がメモリ３２から読み出されてい
る。 ここで、この極値前のセンサ出力データを読み出すのは
、図１に示したように、着磁後の原点Ｏ´の極値が生じ
ていない方の座標（ここではＶｘ　方向の座標）を計算
により正確に求めるためである。本実施例においては、
メモリ３２に格納された所定時間前のセンサ出力データ
を読み出すことにより、極値前の適当なセンサ出力値を
求めているが、勿論これには限られず、例えば所定時間
範囲内のセンサ出力データの中からスキャニングにより
最適なものを選び出して後の計算に用いても良い。

【００５２】ステップ２９８では、ステップ２９７で抽
出された極値の一方側でのセンサ出力データのうちＶｙ
　方向の成分、すなわちＶｙ１の良否が判定されている
。すなわち、ステップ２９７で一義的に所定時間前のセ
ンサ出力データを抽出したため、場合によっては不適切
なものが抽出される可能性があり、そのようなものを排
除するために、このステップ２９８が設けられている。 具体的には、次の第８式の条件を満たすか否かによって
その判断が行われている。

【００５３】 　　ｋ≧｜Ｖｙ’ｍａｘ　またはＶｙ’ｍｉｎ　−Ｖｙ
１｜／ｂ≧（１デジット）　　　　　　…（８）この第
８式におけるｋは、図１に示す角度ψが取り得る最大値
を表すものであり、別言すれば、Ｙセンサの極値とＶｙ
１との差分を方位円の大きさｂで規格化したものが取り
得る最大値を示している。例えば、ｋとして０．３を指
定することにより、図に示す角度ψの最大値を９０度に
設定することができる。一方、上記第８式において、１
デジットは、方位検出に係る最小方位角度を示すもので
あり、ＡＤコンバータの分解能とセンサのゲイン及びダ
イナミックによって決まり、本実施例においてはＡＤコ
ンバータ（８ビット）の分解能が２５６、ダイナミック
レンジ０．５〜４．５Ｖ、ゲイン（全方位を示すために
必要なセンサ出力）を±１．０Ｖとすると、最小方位角
度は０．５度である。

【００５４】以上のように、ステップ２９８でＶｙ１の
良否を判定することにより、極値との関係において適切
なＶｘ１及びＶｙ１を選択抽出することが可能である。 なお、移動体は通常９０度以上旋回することは少なく、
一般的に、９０度以下の旋回が多いと考えられるため、
上述したＫとしての０．３は妥当な値と言える。具体例
をあげれば、このようにＫとして０．３を設定すること
により、移動体が踏切を通過し着磁が生じた後、交差点
において右折あるいは左折がなされる際に、自動的に着
磁補正を行わせることなどが可能となる。

【００５５】ステップ２９８で抽出されたＶｙ１が適切
なものと判断されると、ステップ２９９に移行する。こ
のステップ２９９では、上記抽出されたＶｙ１が現在測
定されたＹセンサの出力値と同一であるか否かが判断さ
れている。すなわち、図１に示した極値の他方側のセン
サ出力値Ｖｘ２，Ｖｙ２を抽出するためである。そして
、Ｖｙ１とＶｙ　とが不一致の場合は、ステップ３００
に移行し上述した図９に示すルーチンが実行され、一致
するまでその処理が継続されることになる。

【００５６】ステップ２９９でＶｙ１とＶｙ　とが一致
したと判断されると、ステップ３０１で、後の計算のた
めに、その時のＶｙ　がＶｙ２に代入され、Ｘセンサの
出力Ｖｘ　がＶｘ２に代入される。

【００５７】そして、ステップ３０８では、以上によっ
て抽出されたＹセンサの極値における出力値と上記抽出
されたＶｘ１及びＶｘ２とを用いて、着磁後の方位円の
原点Ｏ´の位置が計算されている。この計算は、具体的
には図１０（Ｂ）に示す原点Ｏ´計算式テーブルに基づ
いてその計算式が選択採用され、その計算式に基づいて
行われている。すなわち、例えばステップ２９６での判
定結果が北であるとすると、図１０（Ｂ）のテーブルの
うち前記判定結果である北に対応する計算式が用いられ
るのである。そして、このステップ３０８以降は、この
ステップ３０８で求められた着磁後の原点Ｏ´が新たな
方位円の原点として置き換えられ、これにより着磁補正
が完了する。

【００５８】以上のように、このような着磁補正処理に
よれば、着磁後の方位円の原点Ｏ´を極めて正確に求め
ることができ、着磁補正の精度を向上させることが可能
である。また、上述した一連の処理は、全て自動化する
ことが可能であるので、何ら人為的な操作によらず、利
便性の高い着磁補正型方位検出装置を構成することが可
能である。特に、本発明に係る着磁補正によれば、移動
体が東西南北のいずれか一の方位を横切った際に着磁補
正を自動的に行うことができるので、着磁が生じた際に
は速かにその補正が行え、信頼性の高いナビゲーション
システムを構築することが可能である。

【００５９】

【発明の効果】以上説明したように本発明に係る着磁補
正型方位検出装置によれば、着磁が生じた際には、自動
的にそれを判断し、さらに速かにその着磁を補正するこ
とができるので、信頼性の高い方位検出装置を構成する
ことが可能である。特に、着磁後においては、移動体の
向きが東西南北のいずれかの方位を横切った時に着磁補
正を行うことができるので、何ら着磁補正のために特別
な運行を必要とせず、通常の運行のみにおいて着磁補正
を行えるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る着磁補正の原理を説明するための
着磁後の方位円を示す説明図である。

【図２】地磁気センサの外観を示す上面図である。

【図３】地磁気センサを構成するＸセンサ及びＹセンサ
の出力特性によって形成される方位円を示す説明図であ
る。

【図４】本発明に係る着磁補正型方位検出装置の構成を
示すブロック図である。

【図５】方位検出に係る各処理を示すフローチャートで
ある。

【図６】着磁判定ルーチンの具体的な処理を示すフロー
チャートである。

【図７】着磁判定のための方位円に沿う適正領域を示す
説明図である。

【図８】着磁補正の具体的な処理内容を示すフローチャ
ートである。

【図９】図８に示す所定のルーチン（Ａ）を示すフロー
チャートである。

【図１０】方位判定テーブルと原点Ｏ´計算式テーブル
を示す説明図である。

【符号の説明】

１０　　地磁気センサ １２　　Ｘセンサ １４　　Ｙセンサ ３０　　マイクロコンピュータ ３２　　メモリ ３６　　表示器 １０３　　方位円 Ｂ　　地磁気ベクトル β　　着磁ベクトル

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】互いに直交配置される一対のセンサからな
   り、移動体に取り付けられて地磁気を検出する地磁気セ
   ンサと、前記移動体が旋回した場合に、前記一対のセン
   サの出力相関によって作成される方位円の原点位置及び
   大きさを記憶する記憶手段と、前記一対のセンサの出力
   が前記方位円に沿って設定された所定の適正範囲から外
   れた場合に前記移動体の着磁を判断する着磁判断手段と
   、前記着磁が判断された場合に、前記一対のセンサのう
   ち、いずれかのセンサの出力における極値を判断する極
   値判断手段と、前記判断された極値が東西南北のうちの
   いずれに相応するものであるかを判定する基準方位判定
   手段と、前記判定された基準方位での前記一対のセンサ
   の出力または前記基準方位前後での前記一対のセンサの
   出力に従って、着磁後の方位円の原点位置を求める着磁
   原点算出手段と、を含み、移動体が東西南北のいずれか
   を向いたことを判断して着磁補正を行うことを特徴とす
   る着磁補正型方位検出装置。