JPH04258376A - 産業用ロボットのウィービング装置 - Google Patents
産業用ロボットのウィービング装置Info
- Publication number
- JPH04258376A JPH04258376A JP2074391A JP2074391A JPH04258376A JP H04258376 A JPH04258376 A JP H04258376A JP 2074391 A JP2074391 A JP 2074391A JP 2074391 A JP2074391 A JP 2074391A JP H04258376 A JPH04258376 A JP H04258376A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- disk
- weaving device
- robot
- weaving
- industrial robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
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- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims description 5
- 239000000696 magnetic material Substances 0.000 claims description 3
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 6
- 230000003252 repetitive effect Effects 0.000 description 4
- BGPVFRJUHWVFKM-UHFFFAOYSA-N N1=C2C=CC=CC2=[N+]([O-])C1(CC1)CCC21N=C1C=CC=CC1=[N+]2[O-] Chemical compound N1=C2C=CC=CC2=[N+]([O-])C1(CC1)CCC21N=C1C=CC=CC1=[N+]2[O-] BGPVFRJUHWVFKM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 2
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- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 1
Landscapes
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、モータの回転運動を磁
力を用いて周期的な反復並進運動に変換する産業用ロボ
ットのウィービング装置に関するものである。
力を用いて周期的な反復並進運動に変換する産業用ロボ
ットのウィービング装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、産業用ロボットの普及に伴ない、
ロボットのアームにかかる力学的負担の少ない産業用ロ
ボットのウィービング装置の要求が高まってきている。 従来、ウィービングはティーチングによってウィービン
グ運動を教示し、その動作軌跡をＣＰＵで演算しロボッ
トの多関節リンクの運動によって実現する。あるいは機
構が非常に複雑な大型のウィービング装置をロボットの
先端に装着し、これによって実現していた。
ロボットのアームにかかる力学的負担の少ない産業用ロ
ボットのウィービング装置の要求が高まってきている。 従来、ウィービングはティーチングによってウィービン
グ運動を教示し、その動作軌跡をＣＰＵで演算しロボッ
トの多関節リンクの運動によって実現する。あるいは機
構が非常に複雑な大型のウィービング装置をロボットの
先端に装着し、これによって実現していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このような従来のロボ
ットのウィービング装置では、ウィービングの際に、ロ
ボット・マニピュレータおよび制御装置に大きな負担が
かかる。また、従来開発されたウィービング装置は機構
が複雑なため大型な物であったため、これをロボットの
先端に装着するとロボットに大きな負荷を与えるもので
あった。
ットのウィービング装置では、ウィービングの際に、ロ
ボット・マニピュレータおよび制御装置に大きな負担が
かかる。また、従来開発されたウィービング装置は機構
が複雑なため大型な物であったため、これをロボットの
先端に装着するとロボットに大きな負荷を与えるもので
あった。
【０００４】本発明は、上記課題を解決するもので、モ
ータの回転運動を周期な反復並進運動に変換することに
より、ロボットのアームにかかる力学的負担および制御
装置の演算負荷を軽減することのできる産業用ロボット
のウィービング装置を提供することを目的としている。
ータの回転運動を周期な反復並進運動に変換することに
より、ロボットのアームにかかる力学的負担および制御
装置の演算負荷を軽減することのできる産業用ロボット
のウィービング装置を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】産業用ロボットのウィー
ビング装置は上記目的を達成するために、非磁性体から
成る外筒の中央に配した一対の円盤の互いに対面する側
に、各々円盤の直径方向に中心を基準として点対称に異
極となるよう永久磁石を配置し、一方の円盤はモータか
ら減速機を介した回転軸に固定し、他方の円盤は直動可
能なマニピュレータに固定した構成としたものである。
ビング装置は上記目的を達成するために、非磁性体から
成る外筒の中央に配した一対の円盤の互いに対面する側
に、各々円盤の直径方向に中心を基準として点対称に異
極となるよう永久磁石を配置し、一方の円盤はモータか
ら減速機を介した回転軸に固定し、他方の円盤は直動可
能なマニピュレータに固定した構成としたものである。
【０００６】
【作用】産業用ロボットのウィービング装置は、上記し
た構成により、モータを回転すると、対面する永久磁石
を周期的に同極または異極として、モータの回転運動を
周期な反復並進運動に変換することにより、ウィービン
グを起こすことができるので、ロボットのアームにかか
る力学的負担および制御装置の演算負荷を軽減すること
ができる。
た構成により、モータを回転すると、対面する永久磁石
を周期的に同極または異極として、モータの回転運動を
周期な反復並進運動に変換することにより、ウィービン
グを起こすことができるので、ロボットのアームにかか
る力学的負担および制御装置の演算負荷を軽減すること
ができる。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１および図２に
基づいて説明する。図において１は、非磁性体製の外筒
で、この外筒１の中央に配した一対の円盤２および３の
互いに対面する側に、各々の円盤２，３の直径方向に中
心を基準として点対称に異極となるよう永久磁石４，５
を配置し、一方の円盤３はモータ６、減速機７を介しベ
アリング８で支持された回転軸９に固定し、他方の円盤
２はリニアスライダ１０，１１で支持された直動可能な
マニピュレータ１２に固定し、前記円盤２は軸方向に作
用するコイルばね１３，１４を外筒１間に設けている。 そして、外筒１をロボット手首部１５に連結し、マニピ
ュレータ１２にはリンク１６を介して工具取付台１７を
設け、この工具取付台１２に溶接トーチ１８を取り付け
構成する。
基づいて説明する。図において１は、非磁性体製の外筒
で、この外筒１の中央に配した一対の円盤２および３の
互いに対面する側に、各々の円盤２，３の直径方向に中
心を基準として点対称に異極となるよう永久磁石４，５
を配置し、一方の円盤３はモータ６、減速機７を介しベ
アリング８で支持された回転軸９に固定し、他方の円盤
２はリニアスライダ１０，１１で支持された直動可能な
マニピュレータ１２に固定し、前記円盤２は軸方向に作
用するコイルばね１３，１４を外筒１間に設けている。 そして、外筒１をロボット手首部１５に連結し、マニピ
ュレータ１２にはリンク１６を介して工具取付台１７を
設け、この工具取付台１２に溶接トーチ１８を取り付け
構成する。
【０００８】上記構成において動作を説明する。モータ
６を回転することにより、減速機７を介して連結された
円盤３が回動し、この円盤３に設けた永久磁石５と、こ
の永久磁石５に対面する円盤２に設けた永久磁石４は周
期的に同極または異極が対面し、永久磁石４，５の周期
的な磁力の変化により、マニピュレータ１２に周期的な
反復並進運動がもたらされ、ウィービングを起こすこと
ができる。
６を回転することにより、減速機７を介して連結された
円盤３が回動し、この円盤３に設けた永久磁石５と、こ
の永久磁石５に対面する円盤２に設けた永久磁石４は周
期的に同極または異極が対面し、永久磁石４，５の周期
的な磁力の変化により、マニピュレータ１２に周期的な
反復並進運動がもたらされ、ウィービングを起こすこと
ができる。
【０００９】
【発明の効果】以上の実施例から明らかなように、本発
明によれば外筒内に装備されたモータを回転させること
により対面する永久磁石間に周期的な磁力の変化をもた
らし、マニピュレータを周期的に反復並進運動させると
いう非常に簡単な機構で、小型軽量のウィービング装置
が得られ、ロボットのアームにかかる力学的負担および
制御装置の演算負荷を軽減することができる産業用ロボ
ットのウィービング装置を提供できる。
明によれば外筒内に装備されたモータを回転させること
により対面する永久磁石間に周期的な磁力の変化をもた
らし、マニピュレータを周期的に反復並進運動させると
いう非常に簡単な機構で、小型軽量のウィービング装置
が得られ、ロボットのアームにかかる力学的負担および
制御装置の演算負荷を軽減することができる産業用ロボ
ットのウィービング装置を提供できる。
【図１】本発明の一実施例のウィービング装置の断面図
【図２】同溶接用トーチを把持するウィービング装置の
全体構成図
全体構成図
１ 外筒
２，３ 円盤
４，５ 永久磁石
６ モータ
７ 減速機
９ 回転軸
１２ マニピュレータ
Claims (1)
- 【請求項１】 非磁性体から成る外筒の中央に配した
一対の円盤の互いに対面する側に、各々円盤の直径方向
に中心を基準として点対称に異極となるよう永久磁石を
配置し、一方の円盤はモータから減速機を介した回転軸
に固定し、他方の円盤を直動可能なマニピュレータに固
定した産業用ロボットのウィービング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2074391A JPH04258376A (ja) | 1991-02-14 | 1991-02-14 | 産業用ロボットのウィービング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2074391A JPH04258376A (ja) | 1991-02-14 | 1991-02-14 | 産業用ロボットのウィービング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04258376A true JPH04258376A (ja) | 1992-09-14 |
Family
ID=12035676
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2074391A Pending JPH04258376A (ja) | 1991-02-14 | 1991-02-14 | 産業用ロボットのウィービング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04258376A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100881465B1 (ko) * | 2008-09-30 | 2009-02-06 | 에스엠티앤디 주식회사 | 자동 용접용 위빙 토치장치 |
| US8928313B2 (en) | 2011-10-28 | 2015-01-06 | Sanyo Denki Co., Ltd. | Magnetic encoder with improved resolution |
| WO2018047371A1 (ja) * | 2016-09-12 | 2018-03-15 | トヨタ車体株式会社 | 閉塞部材の把持・挿入装置 |
| CN108356837A (zh) * | 2018-03-27 | 2018-08-03 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 坯料表面异物清理用机械手 |
-
1991
- 1991-02-14 JP JP2074391A patent/JPH04258376A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100881465B1 (ko) * | 2008-09-30 | 2009-02-06 | 에스엠티앤디 주식회사 | 자동 용접용 위빙 토치장치 |
| US8928313B2 (en) | 2011-10-28 | 2015-01-06 | Sanyo Denki Co., Ltd. | Magnetic encoder with improved resolution |
| WO2018047371A1 (ja) * | 2016-09-12 | 2018-03-15 | トヨタ車体株式会社 | 閉塞部材の把持・挿入装置 |
| CN108356837A (zh) * | 2018-03-27 | 2018-08-03 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 坯料表面异物清理用机械手 |
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