JPH04248303A - 磁気浮上搬送装置 - Google Patents
磁気浮上搬送装置Info
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- JPH04248303A JPH04248303A JP617091A JP617091A JPH04248303A JP H04248303 A JPH04248303 A JP H04248303A JP 617091 A JP617091 A JP 617091A JP 617091 A JP617091 A JP 617091A JP H04248303 A JPH04248303 A JP H04248303A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- magnetic
- levitation
- passive
- carrying
- electromagnet
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- Pending
Links
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- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 abstract description 4
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 abstract 2
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 abstract 2
- 230000004907 flux Effects 0.000 description 7
- 239000004020 conductor Substances 0.000 description 6
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 5
- RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N Copper Chemical compound [Cu] RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 2
- 229910052802 copper Inorganic materials 0.000 description 2
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- 239000012141 concentrate Substances 0.000 description 1
- 238000010030 laminating Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Non-Mechanical Conveyors (AREA)
- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、浮上用電磁石を浮上体
側に位置させる磁気浮上搬送装置に関する。
側に位置させる磁気浮上搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】かかる装置においては、案内方向の姿勢
制御用電磁石を設けている。
制御用電磁石を設けている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】したがって、その分の
消費電力が多くなる。
消費電力が多くなる。
【０００４】本発明は、消費電力を低減する磁気浮上搬
送装置を提供することを目的としている。
送装置を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、浮上用
電磁石を搬送台側に位置させる磁気浮上搬送装置におい
て、案内方向に対して磁気力による受動求心力を与える
受動安定形磁気軸受を設けている。
電磁石を搬送台側に位置させる磁気浮上搬送装置におい
て、案内方向に対して磁気力による受動求心力を与える
受動安定形磁気軸受を設けている。
【０００６】上記受動安定形磁気軸受は、積層形磁気軸
受で構成し、更に固定側永久磁石の近傍に減衰特性を得
るための良導体を設けるのが好ましい。
受で構成し、更に固定側永久磁石の近傍に減衰特性を得
るための良導体を設けるのが好ましい。
【０００７】また、受動安定形磁気軸受に作用する垂直
方向の磁気吸引力を利用し、浮上用電磁石の負担を軽減
して更に消費電力を低減するように構成するのが好まし
い。
方向の磁気吸引力を利用し、浮上用電磁石の負担を軽減
して更に消費電力を低減するように構成するのが好まし
い。
【０００８】
【作用】上記のように構成された磁気浮上搬送装置にお
いては、受動安定形磁気軸受により案内方向に対して磁
気力による受動求心力が発生し、受動的に搬送台のヨー
イングや案内方向のトラバースに対する安定剛性が得ら
れる。したがって、案内方向の姿勢制御に要する消費エ
ネルギをなくし、案内用の電磁石を省くことができる。
いては、受動安定形磁気軸受により案内方向に対して磁
気力による受動求心力が発生し、受動的に搬送台のヨー
イングや案内方向のトラバースに対する安定剛性が得ら
れる。したがって、案内方向の姿勢制御に要する消費エ
ネルギをなくし、案内用の電磁石を省くことができる。
【０００９】
【実施例】以下図面を参照して本発明の実施例を説明す
る。
る。
【００１０】図１において、本発明に係る磁気浮上搬送
装置は、固定側の搬送路１と、その搬送路１内に浮上し
て収められた搬送台１０とからなり、搬送台１０の下面
左右には、浮上用電磁石１１、１１が設けられている。 それら浮上用電磁石１１の近傍には、浮上位置検出セン
サ１２が設けられ、搬送路１には、このセンサ１２に対
向して検出用磁体２が設けられている。上記センサ１２
は、バッテリを備えたコントロールユニット１３に接続
され、該コントロールユニット１３は、センサ１２から
の出力信号に基づき、電磁石１１により浮上隙間を調節
し、外乱作用に対向して搬送台１０を搬送路１の所定位
置に引き戻すようになっている。この搬送台１０の左右
と搬送路１との間には、案内方向に対して磁気力による
受動求心力を与える積層形磁気軸受で構成された受動安
定形磁気軸受２０、２０が設けられている。
装置は、固定側の搬送路１と、その搬送路１内に浮上し
て収められた搬送台１０とからなり、搬送台１０の下面
左右には、浮上用電磁石１１、１１が設けられている。 それら浮上用電磁石１１の近傍には、浮上位置検出セン
サ１２が設けられ、搬送路１には、このセンサ１２に対
向して検出用磁体２が設けられている。上記センサ１２
は、バッテリを備えたコントロールユニット１３に接続
され、該コントロールユニット１３は、センサ１２から
の出力信号に基づき、電磁石１１により浮上隙間を調節
し、外乱作用に対向して搬送台１０を搬送路１の所定位
置に引き戻すようになっている。この搬送台１０の左右
と搬送路１との間には、案内方向に対して磁気力による
受動求心力を与える積層形磁気軸受で構成された受動安
定形磁気軸受２０、２０が設けられている。
【００１１】図２において、左側の磁気軸受を例に説明
すると、磁気軸受２０は搬送路１側の固定側永久磁石２
１と、搬送台１０側の可動側永久磁石２３とからなって
いる。その固定側永久磁石２１は、図示の例では３個の
相互に磁極が異なる永久磁石と積層して形成され、両側
には減衰特性を得るための例えばアルミニウム、銅等の
良導体２２、２２が設けられている。他方、可動側永久
磁石２３は、固定側永久磁石２１と磁極が逆の３個の永
久磁石を積層して形成されている。
すると、磁気軸受２０は搬送路１側の固定側永久磁石２
１と、搬送台１０側の可動側永久磁石２３とからなって
いる。その固定側永久磁石２１は、図示の例では３個の
相互に磁極が異なる永久磁石と積層して形成され、両側
には減衰特性を得るための例えばアルミニウム、銅等の
良導体２２、２２が設けられている。他方、可動側永久
磁石２３は、固定側永久磁石２１と磁極が逆の３個の永
久磁石を積層して形成されている。
【００１２】したがって、受動安定形磁気軸受２０の両
永久磁石２１、２３が相互に吸引することにより案内方
向すなわち左右方向に対して磁気力によるばね剛性が与
えられ、良導体２２の間に発生するうず電流による減衰
剛性が与えられる。これらのばね剛性と減衰特性とによ
り、受動求心力が与えられる。これにより、受動的に搬
送台１０のヨーイングや案内方向のトラバースに対する
安定剛性が与えられ、案内方向に消費するエネルギが不
要となる。また、受動安定形磁気軸受２０の両永久磁石
２１、２３の吸引力により、その分、浮上用電磁石１１
、１１の負担が軽減される。
永久磁石２１、２３が相互に吸引することにより案内方
向すなわち左右方向に対して磁気力によるばね剛性が与
えられ、良導体２２の間に発生するうず電流による減衰
剛性が与えられる。これらのばね剛性と減衰特性とによ
り、受動求心力が与えられる。これにより、受動的に搬
送台１０のヨーイングや案内方向のトラバースに対する
安定剛性が与えられ、案内方向に消費するエネルギが不
要となる。また、受動安定形磁気軸受２０の両永久磁石
２１、２３の吸引力により、その分、浮上用電磁石１１
、１１の負担が軽減される。
【００１３】図３には、本発明の別の実施例が示されて
いる。
いる。
【００１４】搬送台１０Ａの浮上用電磁石１１Ａは、搬
送路１Ａの突設された水平レール３を上下から隙間を設
けて挟むように配設されている。そして、受動安定形磁
気軸受２０Ａは、搬送台１０Ａにレール３の上下方に配
設された相互に磁極が同じ可動側永久磁石２３Ａ、２３
Ａで構成されている。また、レール３の上下面には、そ
れぞれ減衰特性を得るための例えばアルミニウム、銅等
の良導体２２Ａ、２２Ａが設けられている。
送路１Ａの突設された水平レール３を上下から隙間を設
けて挟むように配設されている。そして、受動安定形磁
気軸受２０Ａは、搬送台１０Ａにレール３の上下方に配
設された相互に磁極が同じ可動側永久磁石２３Ａ、２３
Ａで構成されている。また、レール３の上下面には、そ
れぞれ減衰特性を得るための例えばアルミニウム、銅等
の良導体２２Ａ、２２Ａが設けられている。
【００１５】ここで、良導体２２Ａの反対側に設けられ
た３角状凹溝が形成されている。該溝の中央部に磁束を
集中せしめるためである。
た３角状凹溝が形成されている。該溝の中央部に磁束を
集中せしめるためである。
【００１６】したがって、前記実施例と同様に磁気力に
よる受動求心力が与えられている。永久磁石２３Ａ、２
３Ａの磁束Ａ、Ａは、浮上用電磁石１０Ａの磁束Ｂと重
ね合うように配置されている。したがって、磁束Ａ、Ａ
を磁束Ｂと重ね合せることにより磁束変調を行い、搬送
台１０Ａを浮上制御している。
よる受動求心力が与えられている。永久磁石２３Ａ、２
３Ａの磁束Ａ、Ａは、浮上用電磁石１０Ａの磁束Ｂと重
ね合うように配置されている。したがって、磁束Ａ、Ａ
を磁束Ｂと重ね合せることにより磁束変調を行い、搬送
台１０Ａを浮上制御している。
【００１７】
【発明の効果】本発明は、以上説明したように構成され
ているので、案内方向の姿勢制御に要する消費エネルギ
をなくし、消費電力を低減することができる。
ているので、案内方向の姿勢制御に要する消費エネルギ
をなくし、消費電力を低減することができる。
【図１】本発明の一実施例を示す側面図。
【図２】受動安定形磁気軸受を示す側面図。
【図３】本発明の１実施例を示す左半部の側面図。
１、１Ａ・・・搬送路
１０、１０Ａ・・・搬送台
１１、１１Ａ・・・浮上用電磁石
２０、２０Ａ・・・受動安定形磁気軸受２１・・・固定
側永久磁石 ２２、２２Ａ・・・良導体 ２３、２３Ａ・・・可動側永久磁石
側永久磁石 ２２、２２Ａ・・・良導体 ２３、２３Ａ・・・可動側永久磁石
Claims (2)
- 【請求項１】 浮上用電磁石を搬送台側に位置させる
磁気浮上搬送装置において、案内方向に対して磁気力に
よる受動求心力を与える受動安定形磁気軸受を設けたこ
とを特徴とする磁気浮上搬送装置。 - 【請求項２】 浮上用電磁石を搬送台側に位置させる
磁気浮上搬送装置において、案内方向に対して磁気力に
よる受動求心力を与える受動安定形磁気軸受を設け、且
つ磁路の一部を共通にしたことを特徴とする磁気浮上搬
送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP617091A JPH04248303A (ja) | 1991-01-23 | 1991-01-23 | 磁気浮上搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP617091A JPH04248303A (ja) | 1991-01-23 | 1991-01-23 | 磁気浮上搬送装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04248303A true JPH04248303A (ja) | 1992-09-03 |
Family
ID=11631074
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP617091A Pending JPH04248303A (ja) | 1991-01-23 | 1991-01-23 | 磁気浮上搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04248303A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0662771U (ja) * | 1993-02-08 | 1994-09-02 | 鹿島建設株式会社 | 磁気浮上式電磁アクチュエータ |
| CN103963663A (zh) * | 2014-05-06 | 2014-08-06 | 南车株洲电力机车有限公司 | 一种降低功耗的方法及装置 |
| CN108555913A (zh) * | 2018-06-15 | 2018-09-21 | 天津大学 | 基于无源性的移动机械臂位置/力的自抗扰控制方法 |
-
1991
- 1991-01-23 JP JP617091A patent/JPH04248303A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0662771U (ja) * | 1993-02-08 | 1994-09-02 | 鹿島建設株式会社 | 磁気浮上式電磁アクチュエータ |
| CN103963663A (zh) * | 2014-05-06 | 2014-08-06 | 南车株洲电力机车有限公司 | 一种降低功耗的方法及装置 |
| CN103963663B (zh) * | 2014-05-06 | 2016-03-16 | 南车株洲电力机车有限公司 | 一种降低功耗的方法及装置 |
| CN108555913A (zh) * | 2018-06-15 | 2018-09-21 | 天津大学 | 基于无源性的移动机械臂位置/力的自抗扰控制方法 |
| CN108555913B (zh) * | 2018-06-15 | 2021-04-27 | 天津大学 | 基于无源性的移动机械臂位置/力的自抗扰控制方法 |
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