JPH04232506A - ロボットの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はロボットの制御装置に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来のロボットの制御装置においては、
目的とする作業を遂行するために必要な命令を、その命
令を実行する順序に従って記憶装置のプログラム記憶領
域に記憶し、最初から順次実行することにより目的の作
業を遂行させるという制御方式を採用していた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来のロボットの制御
装置における制御方式は、非常に単純で判り易く、記憶
装置の容量も比較的少なくて済むので、広く採用されて
きた。しかしこの方式では、完成したプログラムを前か
ら順に実行する場合には良いが、プログラムの修正時に
不都合を生じる場合がある。即ち、ロボットの制御装置
においては、プログラム装置内のプログラムを修正して
制御装置に転送するのではなく、制御装置内の記憶装置
に記憶されているプログラムを直接修正するオンライン
プログラミングを行うことが多いが、この場合、プログ
ラムの途中に命令を追加しようとすれば、追加しようと
する命令の長さ分だけその命令以降の命令を後ろにずら
せ、空いた所に命令を追加する必要があるため、プログ
ラム記憶領域のほぼ全域にわたってプログラムを書き直
さなければならないことがある。

【０００４】また、ロボットの命令の種類が増え、機能
が向上するにつれて、語長の長い命令が必要となり、そ
の結果命令語長が命令によって異なったり、また命令に
よっては引数の個数が可変となって結果として語長が使
用する毎に変わる場合が生じたりしてきた。このように
命令語長が可変であったり、引数の個数が可変であった
りすると、命令を実行する順番に記憶装置のプログラム
記憶領域に記憶して最初から順次実行する方法では、オ
ンラインプログラム修正時等に前記の不都合に加えて次
のような不都合が生じる。即ち、指定ステップの命令を
読み出そうとすると、最初から順番を数えなければ読み
出せない。またオンラインデバグ時にステップを遡って
プログラムを読み出したい場合が生じるが、１命令の語
長が可変であるために、最初から順番に読み出していか
ない限り、どれが命令でありどれが引数のデータである
かが判らず、そのままではステップを遡ることができな
い。また命令といえども２進数の数値であるので、命令
とデータとの区別が付くようにしようとすると、命令と
同じ値を持つデータが使えず、データの取り得る値に制
約ができてしまう。

【０００５】本発明はかかる事情に鑑みて成されたもの
であり、プログラムの変更やデバグの容易なロボットの
制御装置を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、記憶装置に記
憶したプログラムに従って目的の作業を決められた手順
で遂行するストアードプログラム方式のロボットの制御
装置において、前記記憶装置に、プログラムライン記憶
領域と、アドレスポインタ記憶領域とを設け、前記プロ
グラムライン記憶領域に、任意数の命令の集まりからな
りかつ最後に区切り命令を有するプログラムラインを任
意数記憶させ、前記アドレスポインタ記憶領域に、前記
プログラムラインの先頭アドレスを所望の順序で任意数
記憶させて、前記アドレスポインタ記憶領域に記憶させ
た先頭アドレスにより前記プログラムラインを順次呼び
出してそのプログラムラインに含まれる命令を逐次実行
する構成としたことを特徴としている。

【０００７】

【作用】記憶装置には、プログラムライン記憶領域と、
アドレスポインタ記憶領域とが設けられる。プログラム
ライン記憶領域には、任意数の命令の集まりからなり、
かつ最後に区切り命令を有する、プログラムラインが任
意数記憶される。アドレスポインタ記憶領域には、プロ
グラムラインの先頭アドレスが所望の順序で任意数記憶
される。そしてアドレスポインタ記憶領域に記憶された
先頭アドレスにより、プログラムラインが順次呼び出さ
れ、プログラムラインに含まれる命令が逐次実行される
。

【０００８】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面を用いて詳細に
説明する。図２は本発明の一実施例におけるロボットの
制御装置の構成図で、図外の電動機等を駆動することに
よりロボットを制御するＣＰＵ１には、電源バックアッ
プされたＲＡＭ等からなりプログラム等を記憶する記憶
装置２や、ＣＰＵ１に信号を入出力するためのＩ／Ｏイ
ンターフェイス３が接続されており、これらＣＰＵ１と
記憶装置２とＩ／Ｏインターフェイス３とにより制御装
置４が構成されている。Ｉ／Ｏインターフェイス３には
、プログラムの作成や変更等を行うためのプログラム装
置５が接続されている。

【０００９】記憶装置２には、図１のように、任意数の
命令の集まりからなりかつ最後に区切り命令を有するプ
ログラムラインを任意数記憶するプログラムライン記憶
領域７と、プログラムラインの先頭アドレスを所望の順
序で任意数記憶するアドレスポインタ記憶領域８と、プ
ログラムカウンタ９と、実行命令アドレスレジスタ１０
とが設けられている。例えば、プログラムライン記憶領
域７は、アドレスＡ１から始まる６４Ｋバイトのメモリ
領域であり、アドレスポインタ記憶領域８は、２バイト
のアドレスポインタを３０００点記憶するために必要な
アドレスＡ２から始まる６Ｋバイトのメモリ領域である
。プログラムカウンタ９および実行命令アドレスレジス
タ１０は、記憶装置２の決められたアドレスに確保され
た各々２バイトのメモリ領域により構成されている。 なお、各プログラムラインはロボット用の言語の１行分
に対応しており、各アドレスポインタはプログラムライ
ンの先頭アドレスを内容としている。

【００１０】次に動作を説明する。電源が投入されると
、ＣＰＵ１は、図３のフローチャートのように、先ずス
テップ１で実行指令が入力されているか否かを判断し、
入力されていればステップ２に進んで実行モードの動作
を行なった後、ステップ１に戻る。ステップ１において
実行指令が入力されていなければステップ３に進んで、
プログラム読み込み指令が入力されているか否かを判断
し、入力されていればステップ４に進んでプログラム読
み込みモードの動作を行なった後、ステップ１に戻る。 ステップ３においてプログラム読み込み指令が入力され
ていなければステップ５に進んで、デバグ指令が入力さ
れているか否かを判断し、入力されていればステップ６
に進んでデバグモードの動作を行なった後、ステップ１
に戻る。ステップ５においてデバグ指令が入力されてい
ないと判断すればステップ１に戻る。　　ところで、プ
ログラムはオペレータによりプログラム装置５を用いて
ロボット用の言語で作成され、これがプログラム装置５
により変換プログラムを用いて中間言語に変換される。 このとき、ロボット用の言語によるソースプログラムの
１行が、中間言語によるプログラムの１ステップ即ち１
個のプログラムラインになる。換言すれば、ソースプロ
グラムの改行記号がプログラムラインの末尾の区切り命
令に変換される。そしてこの中間言語によるプログラム
が、プログラム装置５からＩ／Ｏインターフェイス３を
介してＣＰＵ１に転送される。

【００１１】ＣＰＵ１は、プログラム読み込みモードに
おいて、プログラム装置５から転送されてきたプログラ
ムを記憶装置２のプログラムライン記憶領域７に格納す
る。即ちＣＰＵ１は、転送されてきた最初の命令をプロ
グラムライン記憶領域７の先頭に格納し、その相対アド
レス０をアドレスポインタ記憶領域８の先頭のアドレス
ポインタに格納する。続いて送られてきた命令を区切り
命令が来るまで順次プログラムライン記憶領域７に格納
し、区切り命令までを１つのプログラムラインとする。 区切り命令の次の命令が次のプログラムラインの先頭命
令であり、その命令を格納するプログラムライン記憶領
域７のアドレスをアドレスポインタ記憶領域８の２番目
のアドレスポインタに格納する。続いて送られてくる命
令を、区切り命令までを１つのプログラムラインとし、
プログラムラインの先頭命令が格納されたプログラムラ
イン記憶領域７のアドレスをアドレスポインタ記憶領域
８に格納しながら、順次プログラムの転送が終了するま
でプログラムライン記憶領域７に格納する。

【００１２】このときのＣＰＵ１の動作を、図４のフロ
ーチャートを参照しながら説明する。先ずステップ１で
、プログラムカウンタ９および実行命令アドレスレジス
タ１０の内容を０にする。次にステップ２に進んで、プ
ログラムカウンタ９の内容を２倍してＡ２を加えた値を
アドレスとするアドレスポインタ記憶領域８のメモリに
実行命令アドレスレジスタ１０の内容を２バイトデータ
として書き込む。今回の場合、アドレスポインタ記憶領
域８のアドレスＡ２の内容が０になったことになる。 この０は２バイトデータであるので、実際にはアドレス
Ａ２とアドレスＡ２＋１とが使用されている。次にステ
ップ３に進んでプログラム装置５から命令を読み込み、
ステップ４に進んでステップ３において読み込んだ命令
がプログラムＥＮＤ命令であるか否かを判断する。プロ
グラムＥＮＤ命令でなければステップ５に進んで、ステ
ップ３において読み込んだ命令を、実行命令アドレスレ
ジスタ１０の内容にＡ１を加えた値を先頭アドレスとし
てプログラムライン記憶領域７のメモリに書き込む。今
回の場合、アドレスＡ１を先頭アドレスとしてプログラ
ムライン記憶領域７に命令が格納されたことになる。次
にステップ６に進んで、実行命令アドレスレジスタ１０
の内容に、ステップ３で読み込んだ命令のバイト数を加
える。次にステップ７に進んで、ステップ５で読み込ん
だ命令が区切り命令であるか否かを判断し、区切り命令
でなければステップ３に戻る。ステップ７においてステ
ップ３で読み込んだ命令が区切り命令であると判断すれ
ばステップ８に進んで、プログラムカウンタ９の内容を
１進めた後、ステップ２に戻る。ステップ４においてス
テップ３で読み込んだ命令がプログラムＥＮＤ命令であ
ると判断すれば、このルーチンを終了する。

【００１３】通常の作業時には、ＣＰＵ１は実行モード
の動作を行う。即ち、ＣＰＵ１は先ずプログラムカウン
タ９の内容すなわちプログラムの実行ステップ番号を読
み出し、その値を２倍してアドレスポインタ記憶領域８
の先頭アドレスであるＡ２を加えた値をアドレスとする
アドレスポインタ記憶領域８のメモリから２バイトのデ
ータとしてプログラムラインの先頭アドレスを読み出し
、実行命令アドレスレジスタ１０に格納する。このアド
レスはプログラムライン記憶領域７の相対アドレスであ
るので、この値にプログラムライン記憶領域７の先頭ア
ドレスであるＡ１を加えた値をアドレスとするプログラ
ムライン記憶領域７のメモリから命令を読み出して実行
する。その命令が分岐命令や区切り命令でない場合には
、実行命令アドレスレジスタ１０の内容に、今実行した
命令のバイト数を加算し、その値にＡ１を加えた値をア
ドレスとするプログラムライン記憶領域７のメモリから
命令を読み出して実行する。分岐命令か区切り命令を読
み出すまでこの処理を繰り返す。

【００１４】このときのＣＰＵ１の動作を、図５のフロ
ーチャートを参照しながら説明する。先ずステップ１で
、プログラムカウンタ９を初期設定し、ステップ２に進
んで、プログラムカウンタ９の内容を２倍してＡ２を加
えた値をアドレスとするアドレスポインタ記憶領域８の
メモリから２バイトのアドレスデータを読み込み、実行
命令アドレスレジスタ１０に格納する。次にステップ３
に進んで、プログラムカウンタ９の内容を１進め、ステ
ップ４に進んで、実行命令アドレスレジスタ１０の内容
の値にＡ１を加えた値をアドレスとするプログラムライ
ン記憶領域７のメモリから命令を読み出す。次にステッ
プ５に進んで、ステップ４において読み出した命令がＥ
ＮＤ命令であるか否かを判断し、ＥＮＤ命令でなければ
ステップ６に進んで、ステップ４において読み出した命
令が区切り命令であるか否かを判断し、区切り命令でな
ければステップ７に進んで、ステップ４において読み出
した命令が分岐命令であるか否かを判断し、分岐命令で
なければステップ８に進んで命令を実行する。次にステ
ップ９に進んで、実行命令アドレスレジスタ１０の内容
にステップ４で読み出した命令のバイト数を加えた後、
ステップ４に戻る。ステップ７においてステップ４で読
み出した命令が分岐命令であると判断すればステップ１
０に進んで、プログラムカウンタ９の内容を分岐先に設
定したり、ＣＡＬＬ命令の場合には戻り先のステップ数
を保存したり等、各種の分岐処理を実行した後、ステッ
プ２に戻る。ステップ６において、ステップ４で読み出
した命令が区切り命令であると判断すれば、ステップ２
に戻る。ステップ５において、ステップ４で読み出した
命令がＥＮＤ命令であると判断すれば、このルーチンを
終了する。

【００１５】プログラムのデバグ時には、デバグ機能を
備えたプログラム装置５よりＩ／Ｏインターフェイス３
を介してデバグコマンドおよびその引数がＣＰＵ１に送
られてくる。そしてＣＰＵ１はデバグモードの動作を行
う。即ち、ＣＰＵ１は、プログラム装置５からのコマン
ドを解釈し、ステップの指定コマンドである場合には、
引数で指定されたステップ番号をプログラムカウンタ９
にセットすることにより現在ステップを指定されたステ
ップに変更する。

【００１６】またステップを１ステップ戻るコマンドで
ある場合には、プログラムカウンタ９の内容を１減じる
。またステップを１ステップ先に送るコマンドである場
合には、プログラムカウンタ９の内容を１増加させる。 またプログラムの追加コマンドである場合には、命令の
追加動作に入り、プログラムカウンタ９の内容で示され
る番号以降のアドレスポインタ、すなわちプログラムカ
ウンタ９の内容を２倍してＡ２を加えた値をアドレスと
するアドレスポインタ以降のアドレスポインタを２バイ
トずつ後ろにずらし、プログラムライン記憶領域７のプ
ログラムラインが記憶されている最後の相対アドレスを
探す。この最後の相対アドレスはプログラムの格納時に
記憶装置２の適当な位置に記憶しておくとよい。そして
最後の相対アドレスの次の相対アドレスの値を、アドレ
スポインタ記憶領域８の空いた所、すなわちプログラム
カウンタ９の内容で指定されたアドレスポインタに格納
する。そしてＩ／Ｏインターフェイス３を介してプログ
ラム装置５にデータ転送可の信号を送る。これによりプ
ログラム装置５からプログラムラインが１つ転送され、
ＣＰＵ１はプログラム装置５から転送されてくるプログ
ラムラインに含まれる命令を順次プログラムライン記憶
領域７の既にプログラムラインが格納されている部分の
次に追加する。区切り命令が転送されてくると、この命
令をプログラムライン記憶領域７に追加した時点でプロ
グラムの追加動作を終了する。

【００１７】また現在ステップのプログラムを１ステッ
プ読み出すコマンドである場合には、プログラムの１ス
テップ読み出し動作に入り、プログラムカウンタ９の内
容を読み出し、その値で示されるアドレスのアドレスポ
インタ記憶領域８のメモリからプログラムライン記憶領
域７の相対アドレスを読み出し、その値にＡ１を加えた
値をアドレスとするプログラムライン記憶領域７のメモ
リからプログラムラインを読み出し、Ｉ／Ｏインターフ
ェイス３を介してプログラム装置５に転送する。区切り
命令を読み出して転送した時点で、プログラムの１ステ
ップ読み出し動作を終了する。

【００１８】またプログラムの削除コマンドである場合
には、プログラムカウンタ９の内容に１を加えて２倍し
、それにＡ２を加えた値をアドレスとするアドレスポイ
ンタ記憶領域８のメモリ以降の内容を２バイトずつアド
レスの小さい方向にずらせる。なお、指定したステップ
のプログラムを読み出す場合には、プログラム装置５か
らＣＰＵ１に先ずステップ指定コマンドが転送され、次
に現在ステップのプログラムを１ステップ読み出すコマ
ンドが転送される。

【００１９】また、ステップを遡ってプログラムを読み
出したい場合も同様に、先ず１ステップ戻るコマンドが
転送され、次に現在ステップのプログラムを１ステップ
読み出すコマンドが転送される。このときのＣＰＵ１の
動作を、図６のフローチャートを参照しながら説明する
。先ずステップ１でプログラム装置５からのコマンドを
読み込む。次にステップ２に進んで、ステップ１におい
て読み込んだコマンドが終了コマンドであるか否かを判
断し、終了コマンドでなければステップ３に進んで、ス
テップ１において読み込んだコマンドがステップの指定
コマンドであるか否かを判断し、ステップの指定コマン
ドであればステップ４に進んで、指定ステップ数をプロ
グラムカウンタ９に設定した後、ステップ１に戻る。 ステップ３においてステップ１で読み込んだコマンドが
ステップの指定コマンドでないと判断すればステップ５
に進んで、ステップ１で読み込んだコマンドがステップ
を１ステップ戻るコマンドであるか否かを判断し、ステ
ップを１ステップ戻るコマンドであればステップ６に進
んで、プログラムカウンタ９の内容を１減じた後、ステ
ップ１に戻る。ステップ５においてステップ１で読み込
んだコマンドがステップを１ステップ戻るコマンドでな
いと判断すればステップ７に進んで、ステップ１で読み
込んだコマンドがステップを１ステップ先に送るコマン
ドであるか否かを判断し、ステップを１ステップ先に送
るコマンドであればステップ８に進んで、プログラムカ
ウンタ９の内容を１増した後、ステップ１に戻る。ステ
ップ７においてステップ１で読み込んだコマンドがステ
ップを１ステップ先に送るコマンドでないと判断すれば
ステップ９に進んで、ステップ１で読み込んだコマンド
がプログラムの追加コマンドであるか否かを判断し、プ
ログラムの追加コマンドであればステップ１０に進んで
１行挿入動作を行った後、ステップ１に戻る。ステップ
９においてステップ１で読み込んだコマンドがプログラ
ムの追加コマンドでないと判断すればステップ１１に進
んで、ステップ１で読み込んだコマンドがプログラムの
削除コマンドであるか否かを判断し、プログラムの削除
コマンドであればステップ１２に進んで、プログラムカ
ウンタ９の内容に１を加えて２倍し、それにＡ２を加え
た値をアドレスとするアドレスポインタ記憶領域８のメ
モリ以降の内容を２バイトずつアドレスの小さい方向に
ずらせた後、ステップ１に戻る。ステップ１１において
ステップ１で読み込んだコマンドがプログラムの削除コ
マンドでないと判断すればステップ１３に進んで、ステ
ップ１で読み込んだコマンドが現在ステップのプログラ
ムを１ステップ読み出すコマンドであるか否かを判断し
、現在ステップのプログラムを１ステップ読み出すコマ
ンドであればステップ１４に進んで、読み出し動作を行
った後、ステップ１に戻る。ステップ１３においてステ
ップ１で読み込んだコマンドが現在ステップのプログラ
ムを１ステップ読み出すコマンドでないと判断すればス
テップ１５に進んで、ステップ１で読み込んだコマンド
が現在ステップのプログラムを１ステップ実行するコマ
ンドであるか否かを判断し、現在ステップのプログラム
を１ステップ実行するコマンドであればステップ１６に
進んで、実行動作を行った後、ステップ１に戻る。ステ
ップ１５においてステップ１で読み込んだコマンドが現
在ステップのプログラムを１ステップ実行するコマンド
でないと判断すれば、ステップ１に戻る。

【００２０】図６のステップ１０における１行挿入動作
の詳細について、図７のフローチャートを参照しながら
説明する。先ずステップ１で、プログラムカウンタ９の
内容を２倍してＡ２を加えた値をアドレストするアドレ
スポインタ記憶領域８のメモリ以降の内容を２バイトず
つアドレスの大きい方向にずらせる。次にステップ２に
進んで、プログラムライン記憶領域７の未使用領域の先
頭アドレスの値からＡ１を減じた値を実行命令アドレス
レジスタ１０に格納する。次にステップ３に進んで、プ
ログラムカウンタ９の内容を２倍してＡ２を加えた値を
アドレスとするアドレスポインタ記憶領域８のメモリに
、実行命令アドレスレジスタ１０の内容を２バイトデー
タとして格納する。次にステップ４に進んで、プログラ
ム装置５にデータ転送可の信号を出力する。次にステッ
プ５に進んで、プログラム装置５からの命令を読み込む
。次にステップ６に進んで、実行命令アドレスレジスタ
１０の内容にＡ１を加えた値をアドレスとするプログラ
ムライン記憶領域７のメモリに、ステップ５において読
み込んだ命令を格納する。次にステップ７に進んで、実
行命令アドレスレジスタ１０の内容にステップ５におい
て読み込んだ命令のバイト数を加算する。次にステップ
８に進んで、ステップ５において読み込んだ命令が区切
り命令であるか否かを判断し、区切り命令でなければス
テップ５に戻る。ステップ８においてステップ５で読み
込んだ命令が区切り命令であると判断すれば、このルー
チンを終了して次のルーチンに進む。

【００２１】図６のステップ１４における読み出し動作
の詳細について、図８のフローチャートを参照しながら
説明する。先ずステップ１で、プログラムカウンタ９の
内容を２倍してＡ２を加えた値をアドレスとするアドレ
スポインタ記憶領域８のメモリから２バイトのデータを
読み出して実行命令アドレスレジスタ１０に格納する。 次にステップ２に進んで、実行命令アドレスレジスタ１
０の内容にＡ１を加えた値をアドレスとするプログラム
ライン記憶領域７のメモリから命令を読み出す。次にス
テップ３に進んで、ステップ２において読み出した命令
をプログラム装置５に転送する。次にステップ４に進ん
で、実行命令アドレスレジスタ１０の内容にステップ２
で読み出した命令のバイト数を加算する。次にステップ
５に進んで、ステップ２で読み出した命令が区切り命令
であるか否かを判断し、区切り命令でなければステップ
２に戻る。ステップ５において、ステップ２で読み出し
た命令が区切り命令であると判断すれば、このルーチン
を終了して次のルーチンに進む。

【００２２】図９はプログラムの変更に伴う記憶装置２
の記憶内容の変化の説明図で、プログラムライン記憶領
域７の内容が図９（Ａ）のようであり、アドレスポイン
タ記憶領域８の内容が図９（Ｂ）のようである場合、プ
ログラムライン１〜５が順次実行される。そしてプログ
ラムライン３とプログラムライン４との実行順序を入れ
換えたい場合、プログラムライン記憶領域７の内容は変
更せずに、アドレスポインタ記憶領域８の内容を図９（
Ｃ）のように変更するだけでよい。なお、図９において
アドレスを示す数字の末尾に付されている記号「Ｈ」は
、アドレスを示す数字が１６進数であることを表してい
る。勿論、プログラムライン記憶領域７およびアドレス
ポインタ記憶領域８の実際の記憶内容は２値情報である
。

【００２３】このように、記憶装置２にプログラムライ
ン記憶領域７とアドレスポインタ記憶領域８とを設け、
プログラムライン記憶領域７に、任意数の命令の集まり
からなりかつ最後に区切り命令を有するプログラムライ
ンを任意数記憶させ、アドレスポインタ記憶領域８に、
プログラムラインの先頭アドレスを所望の順序で任意数
記憶させて、アドレスポインタ記憶領域８に記憶させた
先頭アドレスによりプグラムラインを順次呼び出してそ
のプグラムラインに含まれる命令を逐次実行するので、
プログラムの変更が容易であり、作業内容の変更に伴う
ロボットの動作変更や、設置時のプログラムのデバグ等
を能率良く行える。即ち、ソースプログラムの１ステッ
プに相当する命令の集まりをプログラムラインとしてプ
ログラムライン記憶領域７に記憶しており、そのプログ
ラムラインの実行順序はプログラムラインの先頭アドレ
スがどういう順序でアドレスポインタ記憶領域８のアド
レスポインタに記憶されているかによって決定されるの
で、プログラムライン記憶領域７に記憶されたプログラ
ムラインの格納順序はプログラム上の実行順序である必
要はない。したがって、プログラムの途中のステップに
プログラムラインを追加しようとする場合には、プログ
ラムライン記憶領域７の未使用領域の先頭に追加しよう
とするプログラムラインを追加し、アドレスポインタ記
憶領域８のそのステップに対応した番号以降のアドレス
ポインタの内容をずらし、その番号のアドレスポインタ
に追加したプログラムラインの先頭アドレスを書き込む
だけでよい。また、指定されたステップの命令を読み出
すには、そのステップに対応した番号のアドレスポイン
タに格納されたアドレスを読み出し、プログラムライン
記憶領域７に格納されている命令をそのアドレスから区
切り命令まで読み出せばよい。また、ステップを遡って
プログラムを読み出したい場合にも、アドレスポインタ
の番号を遡りながらその内容を読み出し、プログラムラ
イン記憶領域７のそのアドレスから格納されているプロ
グラムラインを区切り命令まで読み出せばよい。また、
プログラムの修正時にあるステップに記述された命令を
書き換えたい場合には、ステップ数が変わらない限りは
命令語長や命令数の変化に関係なく、プログラムライン
記憶領域７の未使用領域の先頭に変更後のプログラムラ
インを追加し、そのステップに対応した番号のアドレス
ポインタに追加したプログラムラインの先頭アドレスを
書き込むだけでよい。

【００２４】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、記
憶装置に記憶したプログラムに従って目的の作業を決め
られた手順で遂行するストアードプログラム方式のロボ
ットの制御装置において、前記記憶装置に、プログラム
ライン記憶領域と、アドレスポインタ記憶領域とを設け
、前記プログラムライン記憶領域に、任意数の命令の集
まりからなりかつ最後に区切り命令を有するプログラム
ラインを任意数記憶させ、前記アドレスポインタ記憶領
域に、前記プログラムラインの先頭アドレスを所望の順
序で任意数記憶させて、前記アドレスポインタ記憶領域
に記憶させた先頭アドレスにより前記プログラムライン
を順次呼び出してそのプログラムラインに含まれる命令
を逐次実行する構成としたので、プログラムの変更が容
易であり、作業内容の変更に伴うロボットの動作変更や
、設置時のプログラムのデバグ等を能率良く行えるとい
う優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例におけるロボットの制御装置
の記憶装置の使用領域の説明図である。

【図２】同制御装置の構成図である。

【図３】同制御装置におけるＣＰＵの基本動作を説明す
るフローチャートである。

【図４】同ＣＰＵのプログラム読み込み動作を説明する
フローチャートである。

【図５】同ＣＰＵのプログラム実行動作を説明するフロ
ーチャートである。

【図６】同ＣＰＵのデバグ時の動作を説明するフローチ
ャートである。

【図７】同ＣＰＵのデバグ時における挿入動作を説明す
るフローチャートである。

【図８】同ＣＰＵのデバグ時における読み出し動作を説
明するフローチャートである。

【図９】プログラムの変更に伴う記憶装置の記憶内容の
変化の説明図である。

【符号の説明】

２　　　　記憶装置 ７　　　　プログラムライン記憶領域 ８　　　　アドレスポインタ記憶領域

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　記憶装置に記憶したプログラムに従っ
   て目的の作業を決められた手順で遂行するストアードプ
   ログラム方式のロボットの制御装置において、前記記憶
   装置に、プログラムライン記憶領域と、アドレスポイン
   タ記憶領域とを設け、前記プログラムライン記憶領域に
   、任意数の命令の集まりからなりかつ最後に区切り命令
   を有するプログラムラインを任意数記憶させ、前記アド
   レスポインタ記憶領域に、前記プログラムラインの先頭
   アドレスを所望の順序で任意数記憶させて、前記アドレ
   スポインタ記憶領域に記憶させた先頭アドレスにより前
   記プログラムラインを順次呼び出してそのプログラムラ
   インに含まれる命令を逐次実行する構成としたことを特
   徴とするロボットの制御装置。