JPH04216106A - 三次元プロッタ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は多機能の三次元プロッタ
に関し、詳しくは、機械装置の工具サポート、特に、異
なる種類の工具を取付可能としている作業ヘッドが、Ｃ
ＡＤシステムを介して規定される三次元表面（サーフェ
イス）か、あるいは上記可動型の工具サポートに取付け
られる適宜な機器を介して上記機械装置により直接探知
されてデジタル化される三次元表面を追従して移動する
ことができるものに関する。

【０００２】

【従来の技術】本発明に係る三次元プロッタの制御用ソ
フトウエアは、ＣＡＭシステム及びポスト・プロセッサ
を備え、プロッタとＣＡＤシステム間を直接接続して、
上記ＣＡＤシステムで作成する表面ファイルの中間処理
を実行するための装置を必要としないようにしている。

【０００３】この特徴により、本発明に係る三次元プロ
ッタは、あまり習熟しない操作者であっても非常に簡単
かつ容易に使用することができる。本発明に係る三次元
プロッタは、製図、計測、走査、デジタル化、フライス
加工等の多くの機械加工を実行することが可能である。 また、構造物を製図した後に、実寸法のモデルを作成し
て、種々の面から検討すると共に試験を行い、かつ、改
良を行う必要がある設計及びデザイン事務所において非
常に有用である。

【０００４】上記の必要性は、例えば、自動車のボディ
等の複雑な表面を研究、デザインしているデザイン事務
所において認められる。上記のような場合、例えば、一
度図面が用意されると、実際にはどのようになるか知る
ために、素早くかつ簡単にモデルを現実化し、必要な改
良を全て行った後に、次に行う製造及び型作成の段階の
ために上記改良をＣＡＤ表面に移する必要がある。

【０００５】上記のような条件下では、従来の機器を使
用すると明らかに深刻な問題を生じる。実際問題、一連
の改良が手動的に為されたモデルを正確に製図すること
は非常に困難である。既に、上記の操作のうち、一方あ
るいは他方の単一の作業を行うために使用される種々の
装置が提供されている。例えば、個々の点について座標
を取った表面に沿って測定子が移動して表面を走査する
と共に、結果的に数式化とコンピュータによるデータ処
理ができる一連の信号を与える装置が提供されている。

【０００６】更に、例えば、図面を再生出来る二次元プ
ロッタ及び、図面から或いは好ましくは一旦適切に処理
された該図面に関する全てのデータを内蔵したファイル
からモデルを再生する工作機械が提供されている。上記
の装置は、しばしば非常に大きく、異なる機械を使用す
る必要があると共に、操作がかなり複雑であるため、こ
れらの装置の全てが技術事務所での使用に適しているわ
けではない。

【０００７】ＣＡＤ／ＣＡＭシステムは、機械装置のフ
ォーマットから独立したフォーマットを有する工具の経
路を作り出すため、公知の技術によれば、三次元表面の
数学モデルを作り出すことができるＣＡＤ／ＣＡＭシス
テムと、フライス加工処理機により該数学モデルを処理
することができるシステムが必要である。

【０００８】現在利用されている手段によりモデルを現
実化するために使用される過程をより良く理解するため
に、図１を用いて説明する。該図１は、三次元モデルを
現実化するために与えられた、ＣＡＤシステムにより作
成したデータの処理と進展過程を示すブロック線図であ
る。ＣＡＤシステムは、ＣＡＭシステムに入力又は移送
する表面ファイルを作成し、その後、工具形状、寸法交
差等の遅延させることができない入力がＣＡＭシステム
に与えられる。

【０００９】上記のデータを基礎として、ＣＡＭシステ
ムは、表面ファイルから始まって、一連の工具経路ある
いは”ＣＬファイル”を処理する。しかしながら、この
ＣＬファイルは、ＣＮＣファイルのフォーマットと適合
しないので、更に、第２のプロセッサあるいは“ポスト
・プロセッサ”により処理する必要がある。また、例え
ば、工具長さ、線形化による誤差、及び工具中心での送
り制御等を工具の旋回点でプログラム化するために必要
な他の指示をシステムに与える必要がある。

【００１０】上記ポスト・プロセッサは、通常磁気手段
により記録された“ＮＣファイル”と呼ばれるファイル
に出力する。通常、上記の全ての操作は、データ処理セ
ンタで行う一方、引き続いて行なわれる操作は工作機械
を配置した作業室内で行なわれる。工作機械のＮＣファ
イルが稼動すると、維持する自由度をチェックするため
のパラメータ（補正、工具の直径及び長さ、送り変更及
びスピンドル速度、対称度、ピース・スロット等）が決
められ、該操作の後に機械加工を開始する。

【００１１】上記の手順では、多くの費用と時間がかか
ることが明らかである。また、多くの設備及び熟練した
作業員が必要であると共に、加工時間も非常に長くなる
。そのため、この分野では、上記した操作を全て自動的
に行う三次元プロッタが必要となっている。

【００１２】技術事務所で使用される装置は大きさは限
定されるが、機械加工されるピース体積と機械の外側の
体積の間の比率は、実物と比較可能であるが、大きさが
さほど限定されないモデルを作成できるように設定され
るべきである。さらに、上記の装置は、１つのモデル又
は１つの表面ファイルの製作に使用できると共に、デー
タの再処理等の追加の操作を必要としない大量生産品に
も使用出来るように、高精度で要求される全ての種類の
機械加工を実行することができるにもかかわらず、この
分野の特別な訓練を受けていない技術者でも使用するこ
とができる程度に、容易な仕様とすることが望まれる。

【００１３】従って、上記のような装置を実現すれば、
機械装置の機械的及び電気的部分の両方で製造上での幾
つかの重大な技術的問題を解決出来ることは明らかであ
る。この装置では、百分の数ミリメートルの誤差で機械
加工が出来るようにすべきであり、そのため、加工中の
工具により伝わる反力と移動中に工具サポートに加わる
大きな加速度（０．５Ｇに達する。）を、ひずみを生じ
ることなく耐えるような堅固な構造とする必要がある。 しかしながら、この要請は、必要な運転席と防音システ
ムと共にオフィス内に配置するために、軽量かつ中実の
構造とすべき要求と相容れない。

【００１４】また、利用できる空間が少ない場合にも、
ピースを容易に挿入することができるようにすべきであ
る。更に、上記装置は真に実用的であるために、現在習
熟した技術者が関与する必要がある表面ファイルの処理
の幾つかの中間処理を省略して、習熟していない者にと
っても容易に使用することができるようにすべきである
。処理サイクルの異なる段階が関連づけられている間に
、機械に与えられるパラメータについてさえ、この操作
を可能な限り容易とする必要がある。

【００１５】上記の問題、即ち、パラメータの操作を容
易とすることは、工具の位置、即ち、ペンの位置が２つ
の直交座標で定まる二次元プロッタと異なり、三次元プ
ロッタでは、空間中の工具位置を３つの直交座標で定め
ると共に表面に対する法線の方向余弦により工具の向き
を定める必要があることにより、更に困難となる。さら
にまた、上記したパラメータの他に、実行される機械加
工の種類や使用される工具により介在するパラメータも
存在し、これらパラメータは後述の機械装置の電気的部
分の詳細な説明において、詳しく説明している。上記し
たことから、このパラメータに関する問題はかなり複雑
であることは明らかである。上記の問題及び他の問題は
、後述の図面を参照として詳細に説明される本発明に係
る三次元プロッタにより解決される。

【００１６】

【課題を解決するための手段】従って、本発明は、複数
の自由度を有する支持部材に取付ける交換可能な工具を
備えた作業ヘッドと、上記支持部材と作業ヘッドの移動
を制御する電子素子を備えた三次元プロッタであって、
上記制御用の電子素子と一体化されると共に、ＣＡＤ表
面ファイルを処理して、ＮＣフアイルを作成できるポス
ト・プロセッサ・ユニットを備えることを特徴とする三
次元プロッタを提供するものである。

【００１７】上記三次元プロッタは、具体的には、上記
ＣＡＤ表面ファイルを処理してＮＣファイルを作成する
非線形補完回路と、上記ＮＣファイルを受容して、機械
装置の作動軸を制御する線形補完回路を備え、ＣＡＤ表
面制御用、ＣＡＭ表面制御用、ポスト・プロセッサ用、
ディスク用及び作動軸制御用の分離したＣＰＵを備え、
これらのＣＰＵを並列型のシステム・バスに接続すると
共に、上記作動軸制御用ＣＰＵを機械装置のセンサ及び
アクチュエータと入出力拡張バスを介して接続している
。

【００１８】更に具体的には、上記作動軸制御用ＣＰＵ
は、入出力混合インターフェイスと、入出力拡張バスが
処理する信号を結合させないためのデータ駆動装置と、
入出力拡張バスを通る信号制御の同調の時間調節を行う
制御論理装置とを備えたユニットを介して、入出力拡張
バスと接続している。

【００１９】また、本発明に係る三次元プロッタは、上
記操作ヘッドを鉛直方向に移動するスリーブと水平方向
のガイド上を移動する支持部材に取付け、該ガイドは機
械装置のフレーム構造の上方に配置した一対のはり部材
を備え、該はり部材を上記作業ヘッドが通過可能なよう
に、間隔をあけて平行に配置し、作動軸の一つであるＹ
軸方向の移動は、加工するピースの支持面の移動により
なされる共に、上記支持部材は一方が鉛直方向を向き、
他方が水平方向を向く一対のガイドに沿って摺動する構
成としている。

【００２０】更に、本発明に係る三次元プロッタは、上
記スリーブ及び作業ヘッドの支持用のはり部材を機械装
置の隅部に配置した一対の支柱に取付けて、加工するピ
ースを各側面より挿入可能とすると共に、箱状の支持構
造を備えている。

【００２１】

【実施例】次に、図面に示す実施例に基づき本発明につ
いて、詳細に説明する。図２を参照とすると、本発明に
係る三次元プロッタは、基部１を備え、該基部１上に機
械装置の四隅に配置した支柱３で支持したガイドを構成
する門形構造あるいは、はり部材２、２’を備えている
。上記２つのはり部材２、２’上には、スリーブ５の支
持部材４を支持しており該支持部材４は、はり部材２、
２’の上を摺動する。支持部材４内を鉛直方向に摺動す
るスリーブ５の最下端部には、２自由度を有する作業ヘ
ッド６を備えている。上記のような構成としているため
、作業ヘッド６はＸＺ平面上を移動する。即ち、作業ヘ
ッド６は、Ｘ軸に沿って支柱３、３’の間を移動すると
共に、Ｚ軸に沿ってはり部材２、２’とピース保持テー
ブル７の間を移動する。

【００２２】上記ピース保持テーブル７は、Ｘ軸及びＺ
軸に対して垂直な方向、即ち、Ｙ軸方向に移動し、この
移動が３つの直交する移動軸の最後の一つである。作業
ヘッド６は、作動軸として、上記Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の他
に、極軸Ａ及びＣを備え、合計で５自由度を有する。こ
の全体的な構造は、顕著な特徴を利点を有する。即ち、
作業ヘッド６が一対の箱状のはり部材２、２’の間の空
間を摺動するため、同時に最大の剛性を与えつつ、機械
装置の構造の大きさを制限することができる。

【００２３】更に、上記作業ヘッド６を低い位置に配置
することが可能であり、作動時に、三次元プロッタの構
造に作用する反力の着力点を低い位置とすることができ
るため、ひずみを減少することができる。上記した特徴
により、装置自体の大きさに近い大きさの機械加工領域
を有するコンパクトな機械装置を得ることができる。上
記のような極限的な小型化は、フォーク・マウント・ス
ピンドルの代わりに、カンチレバー・スピンドルを採用
していることにもより、そのため、必要な空間を更に減
少することができる。

【００２４】図４において、６’は作業ヘッド６に搭載
した電気スピンドルを示している。図７、図８及び図９
は本実施例の三次元プロッタの構成を示している。図９
に示すように、支柱３は、シート部１０にシーム溶接し
た円形管８と矩形管９を備えている。図８に示すように
、上方部では、上記円形管８は、はり部材２、２’の角
部に配置した同様の円形管１１、１１’と接続している
。図７に示すように、下方部で基礎部バー１３に溶接し
た矩形管１２を備える脚状構造は、図３に示すように、
ピース保持テーブル７を支持し、該ピース保持テーブル
７は、支持部１４を介して基部１に固定したフレーム構
造２７上の２つのボール循環型ガイドに沿って摺動する
。

【００２５】上記箱状又は脚状構造は、図３に示すよう
に、電子部品及び機械の制御システム用の空間を規定す
る。また図５に示すように、支持部材４は、はり部材２
、２’の間で、それぞれ１５、１６で示しような多数の
摺動ブロックの組み合わせからなる一組の柱状ボール・
ガイドからなるガイド上を摺動する。該ガイドでは、上
記摺動ブロック１５を鉛直面上に配置する一方、摺動ブ
ロック１６を水平面上に配置しているため、支持部材４
は、例えば、微動ねじ等の手段により容易に調整するこ
とができる。

【００２６】作業ヘッド６を備えた支持部材４のＸ軸方
向の移動は、支持部材４と一体のスライダ１９と係合す
るボールねじ１８を駆動する直流モータ１７により制御
している。また、支持部材４はこれらの移動を検知する
エンコーダ（図示せず）を備えている。また、ボール循
環型ねじにより、装置の作動軸であるＸ軸及びＹ軸方向
の移動、即ち、ピース保持テーブル７及びスリーブ５の
移動が得られ、該移動は多数のエンコーダにより検出さ
れる。

【００２７】図４において、２０はピース保持テーブル
７の移動を制御するモータを示し、該モータ２０の動き
がベルト２１を介してピース保持テーブル７と接続する
ボール循環型ねじ２２に伝達され、ピースのＹ軸方向の
移動は、ピース保持テーブルの支持面によりさなれる構
成としている。２３はモータと接続する検出セルであっ
て、Ｘ軸、Ｙ軸及びＣ軸の移動を検出する共用型の検出
システムである。図２に示すように、スリーブ５の両側
には、圧搾空気シリンダ２４を配置して、該スリーブ５
の重量を相殺してスラスト方向に上昇させることができ
るようにしている。

【００２８】ピース保持テーブル７の付近には、図３に
示すように、屑を吸い込むための開口２５を設けている
。はり部材２、２’を機械の隅部に配置した４つの支柱
３、３’により支持しているため、機械装置内部には、
四方向の各側面の全てからピースを挿入して載せること
が可能であり、そのため、仮に加工されるピースが大き
くても、容易にピース保持テーブル７に載せることが可
能である。また、上記のようにピースを容易に載せるこ
とができるように、ピース保持テーブル７の隅部付近に
は、ピース保持テーブル７のピース保持面と同じ高さで
ロール２６を配置している。

【００２９】前述のように、本発明に係る三次元プロッ
タでは、ＣＡＤシステムからのデータを処理するポスト
・プロセッサ・ユニットを、機械装置の他の制御用の電
子素子と統合している。そのため、更に、正確な情報が
必要である。通常、ＣＡＤシステムの下流には、ファイ
ル（ＣＬファイル）を作成するためのＣＡＭシステムが
必要であり、該ＣＬファイルは、その後、ポスト・プロ
セッサで作業ファイル（ＮＣファイル）を得ることがで
きるように翻訳される。このＮＣファイルが工作機械に
移送され、作業を制御する。

【００３０】ＣＡＭシステムは、例えば、ベッイーア・
ポール（Ｂｅｚｉｅｒ　　Ｐｏｌｅｓ）又は多項式の係
数を用いるＣＡＤシステムから引き出して、表面を利用
可能な状態とした後、工具の軌跡を作成するための処理
手順を決定する必要がある。工具中心の動きを得るため
に、予めピースと工具の間の接点用に強制的に上記表面
上に経路を定め（例えば、パラメータが１つの線）、そ
の後、工具の作動軸の向きを考慮して、接触の状態によ
り完全に位置決めが決定される。あるいは、平行面を平
削りする場合のように、残りの自由度を、工具とピース
の間に配置していない点の接触状態を許容するように保
持することにより、工具中心の動きを部分的に直接拘束
することができる。

【００３１】その後、上記のようにして計算された経路
を、適切な変換器（例えば、ポスト・プロセッサ）によ
り、制御装置が理解できるようなフォーマットにする必
要がある。上記のＣＡＭシステムにおける機械加工の経
路を計算する方法では、機械装置側でプログラム・エラ
ーが発生したプログラムを修正するために、データ処理
センタまで戻す必要が生じる。その結果、２つのシステ
ムの間に論理的にも物理的にも分離した、好ましくない
２通りの情報の流れが生じる。標準のピースを製造する
ためのプログラムは、ＣＡＭシステムが要求する大きさ
の精度により、特定の工具を使用する場合と不変的に連
動するため、経路の区分の融通性は不十分である。また
、ＮＣファイルに含まれる情報の量は、通常、機械加工
される表面を規定するために十分な量よりはるかに多い
。上記の全ての情況がピース・プログラムの記録を機械
において作成する妨げとなる。

【００３２】本発明に係る三次元プロッタは、工具の大
きさを補償した軌道及び経路を作り出すことができる非
線形補完回路有するサブシステムを備え、該サブシステ
ムは、実行の瞬間に決まる一組の単純なガイドラインを
考慮した標準的なフォーマットで表面を加工すると共に
、機械加工の作動軸のアドレスを直接制御する。ＣＡＭ
システムでの処理段階を経る結果、更新処理とＮＣファ
イルへの翻訳は、機械装置の制御装置で一つの段階にま
とめられる。

【００３３】機械装置の備えるユーティリィティ・プロ
グラムにより、在庫のピースに対して直ちに実行できる
ような簡潔で融通性のある情報を記録媒体に保存し、更
に、変更や図形的パラメータ化を直ちに実行できる。本
発明に係る三次元プロッタのシステムでは、リアル・タ
イムで複雑な計算をなくすことにより、制御装置の全機
能が完全に利用されている時に、後続する作業のために
その場で作成される従来のＮＣファイルの処理を行うこ
とも可能である。本発明に係る三次元プロッタでは、技
術者は、単に、ＣＡＤシステムで作成した表面ファイル
を本発明に係る三次元プロッタに移送し、モデルを得る
ために必要な値をセットすればよい。

【００３４】図１１及び図１２は機械装置の制御ユニッ
トのハードウェウ構造を示すブロック線図である。本発
明に係るシステムの特徴は、システム・バスとして標準
的なマルチバスＩＩ（ＭＵＬＴＩＢＵＳＩＩ）を使用し
ていることにある、該マルチバスＩＩはプロセッサから
独立した構造のバスであって、システム３２ビットバス
、局部記憶バス及び入出力拡張バスを並列に備えている
。上記複数のバスを備えた構造では、個々のバスをそれ
ぞれの特定の機能のために最小化すると共に、異なるバ
スを並行して実行状態とすることが可能であり、そのた
め、処理速度が向上する。

【００３５】接続Ｃ０１〜Ｃ０６は、図示の機能を実行
するための多くのＣＰＵをマルチバスにアクセスしてい
る。特に、入出力拡張バスは、機械装置のセンサ及びア
クチュエータとのインターフェイス・カードと接続する
。該入出力拡張バスと作動軸制御用ＣＰＵとの接続は、
図１２に詳細に示している。図１２において、２８は作
動軸制御用ＣＰＵを備えたカードであり、マルチバスＩ
Ｉへの接続用のインターフェイスと、処理用ＣＰＵ及び
入出力混合インターフェイスと接続するため同様のイン
ターフェイスと接続する局部バスを備えている。上記入
出力混合インターフェイスはカード２９の同様の入出力
混合インターフェイスと接続し、データ駆動装置、制御
論理装置及び記憶装置３０と接続している。

【００３６】上記データ駆動装置は、入出力混合インタ
ーフェイスからの信号の処理がフィールドへ接続する局
部バスと結合しないための一連の論理ゲートからなる。 上記制御論理装置は、上記データ駆動装置及びフィール
ドへ接続する局部バスの制御論理であり、入出力混合バ
スにより作られる信号とフィールドへ接続する局部バス
信号との間の同調の時間調整を行う。記憶装置３０は、
上記インターフェイス・カード構造の個別化に関する情
報を備えた持久記憶のＲＡＭである。

【００３７】作動軸制御用ＣＰＵは、ポスト・プロセッ
サ用ＣＰＵが作成する一時的なファイルから、フライス
の中心及び作業ヘッド６の向きの座標を参照とした移動
ブロックを得る。上記した情報により、線形補完回路が
操作され、作成されたデータは制御ループに供給される
。上記線形補完回路の働きは、機械装置を「作動軸の結
合」として作動することができるように、初期位置から
始まって最終位置及び作業ヘッドの向きについて、各サ
ンプリング間隔毎に、距離の増加と適切な速度を作り出
すことにある。

【００３８】線形補完回路の操作図を図１３のブロック
線図で示す。線形補完回路は、システムのサンプリング
間隔毎に機能し、新たな速度と新たな位置を計算した後
、制御ループを機能させる。制御ループの働きは、機械
装置の実際の位置を、上記線形補完回路が作り出した理
論上の位置に出来るだけ近く保持することにある。従っ
て、制御ループは、図１４に示すように、各システムの
サンプリング間隔毎に、作動軸の位置の値を読み取り、
この値を線形補完回路が計算した理論上の位置の値と比
較する。該比較の結果をアナログ信号に変換して、上記
「作動軸の連結」に送る。

【００３９】作動軸制御用ＣＰＵは、表面制御用ＣＰＵ
で作成した線形ブロックを含むファイルを受容し、図１
５に示す概要に従って、機械装置の作動軸を同時に制御
して上記ファイルを実行する。

【００４０】上記のように、本発明に係る三次元プロッ
タは、予め定めた三次元表面を高精度で追従して動くこ
とができる工具の支持部材及びレーザー距離測定装置、
二次元及び／又は三次元表面を計測及びデジタル化する
デジタル及びアナログプルーブ、又は、ＣＡＤシステム
を介して作成した表面から三次元モデルを作成するため
の種々の工具を備えた多機能型の作業ヘッドを備えると
共に、操作者が種々のパラメータを直接入力できるよう
に、ＣＡＤシステムと直接接続し、ＣＡＭシステムで作
成したデータ・ファイルを追加処理することなく、数値
制御用のファイルと適合させることができるように、機
械装置のＣＰＵと並列に接続したハードウエア及びソフ
トウエアシステムを備える。

【００４１】尚、本発明は上記実施例に限定されるもの
ではなく、また、当該技術分野の当業者は、幾つかの変
形例や変更を加えることが可能であるが、それらは、本
発明の技術的範囲に属するものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】　　従来のＣＡＤ／ＣＡＭシステムの概略を示
すブロック線図である。

【図２】　　本発明に係る三次元プロッタの外観を示す
一部破断斜視図である。

【図３】　　図２のＩＩＩ−ＩＩＩ線での断面図である
。

【図４】　　図２の一部断面左側面図である。

【図５】　　図２のＶ−Ｖ線での部分断面図である。

【図６】　　図２の平面図である。

【図７】　　図２のＶＩＩ−ＶＩＩ線での一部省略断面
図である。

【図８】　　図２のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ線での一部省略
断面図である。

【図９】　　機械装置の基部を示す図２のＩＸ−ＩＸ線
での断面図である。

【図１０】　　機械装置の制御素子のブロック線図であ
る。

【図１１】　　本発明に係る三次元プロッタのハードウ
エアの構造を示すブロック線図である。

【図１２】　　本発明に係る三次元プロッタのハードウ
エアの構造を示すブロック線図である。

【図１３】　　線形補完回路の作動を示すブロック線図
である。

【図１４】　　制御ループの作動を示すブロック線図で
ある。

【図１５】　　作動制御用ＣＰＵの作動を示すブロック
線図である。

【符号の説明】

１　　基部 ２，２’　　はり部材 ３，３’　　支柱 ４　　支持部材 ５　　スリーブ ６　　作業ヘッド ７　　ピース保持テーブル １５，１６　　ガイド

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　複数の自由度を有する支持部材に取付
   ける交換可能な工具を備えた作業ヘッドと、上記支持部
   材と作業ヘッドの移動を制御する電子素子を備えた三次
   元プロッタであって、上記制御用の電子素子と一体化さ
   れると共に、ＣＡＤ表面ファイルを処理して、ＮＣフア
   イルを作成できるポスト・プロセッサ・ユニットを備え
   ることを特徴とする三次元プロッタ。
2. 【請求項２】　　上記ＣＡＤ表面ファイルを処理してＮ
   Ｃファイルを作成する非線形補完回路と、上記ＮＣファ
   イルを受容して、機械装置の作動軸を制御する線形補完
   回路を備えることを特徴とする請求項１記載の三次元プ
   ロッタ。
3. 【請求項３】　　ＣＡＤ表面制御用、ＣＡＭ表面制御用
   、ポスト・プロセッサ用、ディスク用及び作動軸制御用
   の分離したＣＰＵを備え、これらのＣＰＵを並列型のシ
   ステム・バスに接続すると共に、上記作動軸制御用ＣＰ
   Ｕを機械装置のセンサ及びアクチュエータと入出力拡張
   バスを介して接続していることを特徴とする請求項１記
   載の三次元プロッタ。
4. 【請求項４】　　上記作動軸制御用ＣＰＵは、入出力混
   合インターフェイスと、入出力拡張バスが処理する信号
   を結合させないためのデータ駆動装置と、入出力拡張バ
   スを通る信号制御の同調の時間調節を行う制御論理装置
   とを備えたユニットを介して、入出力拡張バスと接続す
   る請求項３記載の三次元プロッタ。
5. 【請求項５】　　上記操作ヘッドを鉛直方向に移動する
   スリーブと水平方向のガイド上を移動する支持部材に取
   付け、該ガイドは機械装置のフレーム構造の上方に配置
   した一対のはり部材を備え、該はり部材を上記作業ヘッ
   ドが通過可能なように、間隔をあけて平行に配置してい
   ることを特徴とする請求項１記載の三次元プロッタ。
6. 【請求項６】　　作動軸の一つであるＹ軸方向の移動は
   、加工するピースの支持面の移動によりなされることを
   特徴とする請求項１から請求項６のいずれか１項に記載
   の三次元プロッタ。
7. 【請求項７】　　上記支持部材は一方が鉛直方向を向き
   、他方が水平方向を向く一対のガイドに沿って摺動する
   ことを特徴とする請求項３記載の三次元プロッタ。
8. 【請求項８】　　上記スリーブ及び作業ヘッドの支持用
   のはり部材を機械装置の隅部に配置した一対の支柱に取
   付けて、加工するピースを各側面より挿入可能とした請
   求項１又は請求項３記載の三次元プロッタ。
9. 【請求項９】　　箱状の支持構造を備えることを特徴と
   する請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の三次
   元プロッタ。