JPH0421579Y2 - - Google Patents
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- JPH0421579Y2 JPH0421579Y2 JP1985008762U JP876285U JPH0421579Y2 JP H0421579 Y2 JPH0421579 Y2 JP H0421579Y2 JP 1985008762 U JP1985008762 U JP 1985008762U JP 876285 U JP876285 U JP 876285U JP H0421579 Y2 JPH0421579 Y2 JP H0421579Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- state
- leg member
- horizontal shaft
- crank
- walking
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 3
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 20
- 210000002683 foot Anatomy 0.000 description 18
- 210000003371 toe Anatomy 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
Landscapes
- Toys (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本考案は、挙降足歩行動作、胴体の上下動歩行
動作、同胴体の前傾後傾歩行動作および全体を僅
かずつ左右に交互にひねり乍ら歩行する動作を重
複的になして歩行する歩行おもちや、歩行ロボツ
ト用の歩行駆動装置に関する。
動作、同胴体の前傾後傾歩行動作および全体を僅
かずつ左右に交互にひねり乍ら歩行する動作を重
複的になして歩行する歩行おもちや、歩行ロボツ
ト用の歩行駆動装置に関する。
(従来の技術)
従来、実公昭46−4257号公報および実公昭55−
32633号公報には挙降足歩行動作、左右交互ひね
り歩行動作を行なわない形式のものが、また実公
昭54−21110号公報には胴体の前傾後傾歩行動作、
左右交互ひねり方向動作を行なわない形式のもの
が開示されている。
32633号公報には挙降足歩行動作、左右交互ひね
り歩行動作を行なわない形式のものが、また実公
昭54−21110号公報には胴体の前傾後傾歩行動作、
左右交互ひねり方向動作を行なわない形式のもの
が開示されている。
これ等はその歩行動作において、人間の歩行動
作に必ずしも近いとは言えないものであつた。
作に必ずしも近いとは言えないものであつた。
(考案が解決しようとする課題)
本考案は、より人間の歩行動作に近似させる工
夫を施した、すなわち挙降足歩行動作、胴体の上
下動歩行動作、同胴体の前傾後傾歩行動作および
全体を僅かずつ左右に交互にひねり乍ら歩行する
動作を重複的になして歩行する歩行おもちや、歩
行ロボツト用の歩行駆動装置を提供することを目
的とする。
夫を施した、すなわち挙降足歩行動作、胴体の上
下動歩行動作、同胴体の前傾後傾歩行動作および
全体を僅かずつ左右に交互にひねり乍ら歩行する
動作を重複的になして歩行する歩行おもちや、歩
行ロボツト用の歩行駆動装置を提供することを目
的とする。
(課題を解決するための手段)
上記目的を達成するために本考案に係わる歩行
駆動装置は、 中空胴体1と、中空胴体1の上下個所に回転可
能に横架した上下一対の左右向き横軸2,2′と、
上側横軸2の両端を胴体1の左右両外側に貫出さ
せて当該左右両側貫出端部に位相ずらしの状態お
よび回転不能の状態に固着した左右一対の第1ク
ランク3,3′と、下側横軸2′の両端を胴体1の
左右両外側に貫出させて当該左右両側貫出端部に
回転不能に固着した左右一対のピニオン4,4′
と、胴体1の中に蔵した入切スイツチ5により起
動・停止するモーター6および同モーター6の電
源電池6′と、胴体1の左右両外側に支持枠9,
9′を以て前後移動可能および上下移動可能とし
て支承した上半脚部材15と、上半脚部材15の
下部に軸杆16と管部16′挿嵌により捻回自在
及び伸縮不能として連結した下半脚部材15′と、
上半脚部材15の上部個所に設けた長溝10と、
長溝10に対して摺動自在および抜去不能に嵌着
する状態で上記第1クランク3,3′に設けたピ
ン11,11′と、上半脚部材15の下部個所に
上記ピニオン4,4′に噛合した状態および当該
噛合が左右において半回転ずれた状態として設け
た横長円形の左右マングル・ラツク12,12′
と、下半脚部材15′の下端に設けた、全身を片
足立ちで支え且つ歩行時に引つ掛りを起さない形
状とされた足部13,13′と、胴体1の下面に
突設した下向き支軸17,17′と、各支軸17,
17′に左右方向に揺動自在として軸承した長尺
アーム18,18′と、胴体1に回転自在として
横架した前後向き横軸19と前後向き横軸19の
前端に止着した第2クランク20と、胴体1の前
面に第2クランク20とクランクピン21と長孔
28との係合および案内ピン29と案内溝30と
の係合により左右方向に往復動する状態および上
記長尺アーム18,18′の先端部がバネ23の
作用で左右両端縁に衝合した状態として支承した
作動板22と、各長尺アーム18,18′に開設
した上記マングル・ラツク12,12′と相似形
の長円孔24,24′と、上記管部16′に前方に
張した状態および回転不能の状態として固定した
短尺アーム26,26′と、短尺アーム26,2
6′の先端に軸承し且つ長円孔24,24′の孔縁
に転行自在および脱輪不能に嵌合した溝付車2
7,27′と、胴体1に上記モーター6の駆動力
を上下両側横軸2,2′および前後向き横軸19
に伝達する状態で設けた伝達ギヤ装置7およびウ
オームギヤ31装置と、をもつものである。
駆動装置は、 中空胴体1と、中空胴体1の上下個所に回転可
能に横架した上下一対の左右向き横軸2,2′と、
上側横軸2の両端を胴体1の左右両外側に貫出さ
せて当該左右両側貫出端部に位相ずらしの状態お
よび回転不能の状態に固着した左右一対の第1ク
ランク3,3′と、下側横軸2′の両端を胴体1の
左右両外側に貫出させて当該左右両側貫出端部に
回転不能に固着した左右一対のピニオン4,4′
と、胴体1の中に蔵した入切スイツチ5により起
動・停止するモーター6および同モーター6の電
源電池6′と、胴体1の左右両外側に支持枠9,
9′を以て前後移動可能および上下移動可能とし
て支承した上半脚部材15と、上半脚部材15の
下部に軸杆16と管部16′挿嵌により捻回自在
及び伸縮不能として連結した下半脚部材15′と、
上半脚部材15の上部個所に設けた長溝10と、
長溝10に対して摺動自在および抜去不能に嵌着
する状態で上記第1クランク3,3′に設けたピ
ン11,11′と、上半脚部材15の下部個所に
上記ピニオン4,4′に噛合した状態および当該
噛合が左右において半回転ずれた状態として設け
た横長円形の左右マングル・ラツク12,12′
と、下半脚部材15′の下端に設けた、全身を片
足立ちで支え且つ歩行時に引つ掛りを起さない形
状とされた足部13,13′と、胴体1の下面に
突設した下向き支軸17,17′と、各支軸17,
17′に左右方向に揺動自在として軸承した長尺
アーム18,18′と、胴体1に回転自在として
横架した前後向き横軸19と前後向き横軸19の
前端に止着した第2クランク20と、胴体1の前
面に第2クランク20とクランクピン21と長孔
28との係合および案内ピン29と案内溝30と
の係合により左右方向に往復動する状態および上
記長尺アーム18,18′の先端部がバネ23の
作用で左右両端縁に衝合した状態として支承した
作動板22と、各長尺アーム18,18′に開設
した上記マングル・ラツク12,12′と相似形
の長円孔24,24′と、上記管部16′に前方に
張した状態および回転不能の状態として固定した
短尺アーム26,26′と、短尺アーム26,2
6′の先端に軸承し且つ長円孔24,24′の孔縁
に転行自在および脱輪不能に嵌合した溝付車2
7,27′と、胴体1に上記モーター6の駆動力
を上下両側横軸2,2′および前後向き横軸19
に伝達する状態で設けた伝達ギヤ装置7およびウ
オームギヤ31装置と、をもつものである。
(実施例)
図に示す実施例は中空胴体1内の上下個所に上
下一対の左右向き横軸2,2′を回転可能に横架
し、これ等上側横軸2、下側横軸2′の両端を胴
体1の左右両外側に貫出させて当該上側横軸2の
左右両側貫出端に位相ずらしの状態で左右一対の
第1クランク3,3′を同じく下側横軸2′の左右
両側貫出端に左右一対のピニオン4,4′を夫々
回転不能に固着し、また胴体1の中に入切スイツ
チ5により起動・停止するモーター6、同モータ
ー6の電源電池6′と同モーター6の駆動の力を
上記の上下両横軸2,2′に伝達するギヤ装置7
とを蔵すると共に胴体1の左右両外側に上半脚部
材15に対して下半脚部15′を軸杆16と管部
16′の挿嵌によつて捻回自在に且つ伸縮不能に
連結した左右一対の脚部材8,8′を配し、この
等脚部材8,8′を同胴体1に支持枠9,9′を以
て前後移動および上下移動可能に支承し且つ当該
左右各脚部材8,8′の上端個所に縦向きの長溝
10を設けて上記第1クランク3,3のピン1
1,11′を摺同自在且つ抜去不能に嵌着し、ま
た同左右各脚部材8,8′の上半部の下端個所に
横長円形のマングル・ラツク12,12′を設け
て上記のピニオン4,4′を噛合させると共に左
右各脚部材8,8′の下端に足部13,13′を向
い合い状態に設け、この等足部13,13′は全
身の重量を支えて片足立ちを可能とし且つ歩行時
に引つ掛りを起こさない形状とし、左側の第1ク
ランク3が前側個所から下側に向つて右側の第1
クランク3′が後側個所から上側に向つて回転す
る時には第5図のイおよびロに示すように左側ピ
ニオン4は左側マングル・ラツク12の後側歯部
から上側歯部に向つて移行して左側足部13が着
地状態で胴体1を上げ始め同じく右側ピニオン
4′は右側マングル・ラツク12′の前側歯部から
下側歯部に向つて移行して右側足部13′が挙足
し始め、左側の第1クランク3が下側個所から後
側に向つて右側の第1クランク3′が上側個所か
ら前側に向つて回転する時には第5図のハおよび
ニに示すように左側ピニオン4は左側マングル・
ラツク12の上側歯部から前側歯部に向つて移行
して左側足部13が着地状態で胴体1を下げ始め
同じく右側ピニオン4′は右側マングル・ラツク
12′の下側歯部から後側歯部に向つて移行して
右側足部13′が降足し始め、左側の第1クラン
ク3が後側個所から上側に向つて右側の第1クラ
ンク3′が前側個所から下側に向つて回転する時
には第5図ホおよびヘに示すように左側ピニオン
4は左側マングル・ラツク12の前側歯部から下
側歯部に向つ移行して左側足部13が挙足し始め
同じく右側ピニオン4′は右側マングル・ラツク
12′の後側歯部から上側歯部に向つて移行して
右側足部13′が着地状態で胴体1を上げ始め、
左側の第1クランク3が上側個所から前側に向つ
て右側の第1クランク3′が下側個所から後側に
向つて回転する時には第5図のトおよびチに示す
ように左側ピニオン4は左側マングル・ラツク1
2の下側歯部かに後側歯部に向つ移行して左側足
部13が降足し始め同じく右側ピニオン4′右側
マングル・ラツク12′の上側歯部から前側歯部
に向つて移行して右側足部13′が着地状態で胴
体1を下げ始めるようにし、また第1クランク
3,3′の回転半径ならびに速度およびマング
ル・ラツク12,12′の形状ならびに歯数は足
部13,13′の挙げ降し動作および胴体1の上
下動を満すと同時に胴体1が挙足の時には僅かに
後傾し降足の時には僅かに前傾するようにすると
共に胴体1の下面両側に上記の軸杆16と平行す
る左右一対の下向き支軸17,17′を突設し、
これ等支軸17,17′に前方に張り出した板状
の長尺アーム18,18′を左右方向に揺動自在
に軸承し、また胴体1内に上記下側横軸2′の中
間に固定したウオームギヤ31の回転を平ギヤ3
2を介して受けて回転する前後向き横軸19を回
転自在に横架し、この前後向き横軸19の前端に
変向用の第2クランク20を固定すると共に胴体
1の前面に第2クランク20とクランクピン21
と長孔28との係合および案内ピン29と案内溝
30との係合により左右方向に往復動する作動板
22を支承し、この作動板22の左右両端縁に上
記の長尺アーム18,18′の先端部をバネ23
の牽引により衝合させ、当該長尺アーム18,1
8′にマングル・ラツク12,12′と相似形の長
円孔24,24′を開設し、また上記の管部1
6′に前方に張り出した左右一対の板状短尺アー
ム26,26′を回転不能に固定し、これ等左右
短尺アーム26,26′の先端部に溝付車27,
27′を軸承して当該溝付車27,27′を上記の
長円孔24,24′の孔縁に転行自在且つ外れな
いように嵌合させ、足部13,13′がマング
ル・ラツク12,12′等により歩行動作を行つ
ている間中、長尺アーム18,18′はウオーム
ギヤ31装置、第2クランク20および作動板2
2等を介して左右に周期的に揺動し且つこの揺動
力を溝付車27,27′、短尺アーム26,2
6′、管部16′、下半部15′を介して足部13,
13′に伝えて同足部13,13′の爪先の向きを
変更(第6図参照)するようにしたものである。
下一対の左右向き横軸2,2′を回転可能に横架
し、これ等上側横軸2、下側横軸2′の両端を胴
体1の左右両外側に貫出させて当該上側横軸2の
左右両側貫出端に位相ずらしの状態で左右一対の
第1クランク3,3′を同じく下側横軸2′の左右
両側貫出端に左右一対のピニオン4,4′を夫々
回転不能に固着し、また胴体1の中に入切スイツ
チ5により起動・停止するモーター6、同モータ
ー6の電源電池6′と同モーター6の駆動の力を
上記の上下両横軸2,2′に伝達するギヤ装置7
とを蔵すると共に胴体1の左右両外側に上半脚部
材15に対して下半脚部15′を軸杆16と管部
16′の挿嵌によつて捻回自在に且つ伸縮不能に
連結した左右一対の脚部材8,8′を配し、この
等脚部材8,8′を同胴体1に支持枠9,9′を以
て前後移動および上下移動可能に支承し且つ当該
左右各脚部材8,8′の上端個所に縦向きの長溝
10を設けて上記第1クランク3,3のピン1
1,11′を摺同自在且つ抜去不能に嵌着し、ま
た同左右各脚部材8,8′の上半部の下端個所に
横長円形のマングル・ラツク12,12′を設け
て上記のピニオン4,4′を噛合させると共に左
右各脚部材8,8′の下端に足部13,13′を向
い合い状態に設け、この等足部13,13′は全
身の重量を支えて片足立ちを可能とし且つ歩行時
に引つ掛りを起こさない形状とし、左側の第1ク
ランク3が前側個所から下側に向つて右側の第1
クランク3′が後側個所から上側に向つて回転す
る時には第5図のイおよびロに示すように左側ピ
ニオン4は左側マングル・ラツク12の後側歯部
から上側歯部に向つて移行して左側足部13が着
地状態で胴体1を上げ始め同じく右側ピニオン
4′は右側マングル・ラツク12′の前側歯部から
下側歯部に向つて移行して右側足部13′が挙足
し始め、左側の第1クランク3が下側個所から後
側に向つて右側の第1クランク3′が上側個所か
ら前側に向つて回転する時には第5図のハおよび
ニに示すように左側ピニオン4は左側マングル・
ラツク12の上側歯部から前側歯部に向つて移行
して左側足部13が着地状態で胴体1を下げ始め
同じく右側ピニオン4′は右側マングル・ラツク
12′の下側歯部から後側歯部に向つて移行して
右側足部13′が降足し始め、左側の第1クラン
ク3が後側個所から上側に向つて右側の第1クラ
ンク3′が前側個所から下側に向つて回転する時
には第5図ホおよびヘに示すように左側ピニオン
4は左側マングル・ラツク12の前側歯部から下
側歯部に向つ移行して左側足部13が挙足し始め
同じく右側ピニオン4′は右側マングル・ラツク
12′の後側歯部から上側歯部に向つて移行して
右側足部13′が着地状態で胴体1を上げ始め、
左側の第1クランク3が上側個所から前側に向つ
て右側の第1クランク3′が下側個所から後側に
向つて回転する時には第5図のトおよびチに示す
ように左側ピニオン4は左側マングル・ラツク1
2の下側歯部かに後側歯部に向つ移行して左側足
部13が降足し始め同じく右側ピニオン4′右側
マングル・ラツク12′の上側歯部から前側歯部
に向つて移行して右側足部13′が着地状態で胴
体1を下げ始めるようにし、また第1クランク
3,3′の回転半径ならびに速度およびマング
ル・ラツク12,12′の形状ならびに歯数は足
部13,13′の挙げ降し動作および胴体1の上
下動を満すと同時に胴体1が挙足の時には僅かに
後傾し降足の時には僅かに前傾するようにすると
共に胴体1の下面両側に上記の軸杆16と平行す
る左右一対の下向き支軸17,17′を突設し、
これ等支軸17,17′に前方に張り出した板状
の長尺アーム18,18′を左右方向に揺動自在
に軸承し、また胴体1内に上記下側横軸2′の中
間に固定したウオームギヤ31の回転を平ギヤ3
2を介して受けて回転する前後向き横軸19を回
転自在に横架し、この前後向き横軸19の前端に
変向用の第2クランク20を固定すると共に胴体
1の前面に第2クランク20とクランクピン21
と長孔28との係合および案内ピン29と案内溝
30との係合により左右方向に往復動する作動板
22を支承し、この作動板22の左右両端縁に上
記の長尺アーム18,18′の先端部をバネ23
の牽引により衝合させ、当該長尺アーム18,1
8′にマングル・ラツク12,12′と相似形の長
円孔24,24′を開設し、また上記の管部1
6′に前方に張り出した左右一対の板状短尺アー
ム26,26′を回転不能に固定し、これ等左右
短尺アーム26,26′の先端部に溝付車27,
27′を軸承して当該溝付車27,27′を上記の
長円孔24,24′の孔縁に転行自在且つ外れな
いように嵌合させ、足部13,13′がマング
ル・ラツク12,12′等により歩行動作を行つ
ている間中、長尺アーム18,18′はウオーム
ギヤ31装置、第2クランク20および作動板2
2等を介して左右に周期的に揺動し且つこの揺動
力を溝付車27,27′、短尺アーム26,2
6′、管部16′、下半部15′を介して足部13,
13′に伝えて同足部13,13′の爪先の向きを
変更(第6図参照)するようにしたものである。
(作用)
本考案は上記の通りであるので、左側脚部材8
は左側の第1クランク3および左側マングル・ラ
ツク12により、右側脚部材8′は右側の第1ク
ランク3′および右側マングル・ラツク12′によ
り夫々挙降足歩行動作ならびに胴体の上下動歩行
動作および同胴体の前傾後傾歩行動作を所定の連
続動作で行う(第5図参照)と共に当該連続動作
中に左右足部13,13′は第2クランク20に
より左右方向に揺動するアームによつてその爪先
の向きが交互に左右に変る(第6図参照)もので
あり、この爪先の向きの変更によつて歩行中の全
体が僅かずつ左右に交互にひねられ乍ら前進す
る。
は左側の第1クランク3および左側マングル・ラ
ツク12により、右側脚部材8′は右側の第1ク
ランク3′および右側マングル・ラツク12′によ
り夫々挙降足歩行動作ならびに胴体の上下動歩行
動作および同胴体の前傾後傾歩行動作を所定の連
続動作で行う(第5図参照)と共に当該連続動作
中に左右足部13,13′は第2クランク20に
より左右方向に揺動するアームによつてその爪先
の向きが交互に左右に変る(第6図参照)もので
あり、この爪先の向きの変更によつて歩行中の全
体が僅かずつ左右に交互にひねられ乍ら前進す
る。
(考案の効果)
本考案に係わる歩行駆動装置は上記のような構
成であるので、挙降足歩行動作、胴体の上下動歩
行動作、同胴体の前傾後傾歩行動作および全体を
僅かずつ左右に交互にひねり乍ら歩行する動作を
重複的になして歩行する歩行おもちや、歩行ロボ
ツト用の歩行駆動装置を提供するという所期の目
的を完全に達成することができる優れた効果を有
するものである。
成であるので、挙降足歩行動作、胴体の上下動歩
行動作、同胴体の前傾後傾歩行動作および全体を
僅かずつ左右に交互にひねり乍ら歩行する動作を
重複的になして歩行する歩行おもちや、歩行ロボ
ツト用の歩行駆動装置を提供するという所期の目
的を完全に達成することができる優れた効果を有
するものである。
図は本考案歩行駆動装置の実施例を示すもので
あつて、第1図は全体を示す一部切截正面図、第
2図は左右各脚部材の足部を示す斜視図、第3図
は第1図A−A線に沿う断面図、第4図は第1図
A′−A′線に沿う断面図、第5図は前進の連続動
作を示す説明図、第6図は変向の連続動作を示す
説明図である。 1……胴体、2,2′……横軸、3,3′……第
1クランク、4,4′……ピニオン、5……スイ
ツチ、6……モーター、6′……電動電池、7…
…ギヤ装置、8,8′……脚部材、9,9′……支
持枠、10,10′……長溝、11,11′……ピ
ン、12,12′……マングル・ラツク、13,
13′……足部、15……上半部、15′……下半
部、16……軸杆、16′……管部、17,1
7′……支軸、18,18′……長尺アーム、19
……横軸、20……第2クランク、21……案内
ピン、22……作動板、23……バネ、24,2
4′……長円孔、26,26′……短尺アーム、2
7,27′……溝付車、28……長孔、29……
案内ピン、30……案内溝、31……ウオームギ
ヤ、32……平ギヤ。
あつて、第1図は全体を示す一部切截正面図、第
2図は左右各脚部材の足部を示す斜視図、第3図
は第1図A−A線に沿う断面図、第4図は第1図
A′−A′線に沿う断面図、第5図は前進の連続動
作を示す説明図、第6図は変向の連続動作を示す
説明図である。 1……胴体、2,2′……横軸、3,3′……第
1クランク、4,4′……ピニオン、5……スイ
ツチ、6……モーター、6′……電動電池、7…
…ギヤ装置、8,8′……脚部材、9,9′……支
持枠、10,10′……長溝、11,11′……ピ
ン、12,12′……マングル・ラツク、13,
13′……足部、15……上半部、15′……下半
部、16……軸杆、16′……管部、17,1
7′……支軸、18,18′……長尺アーム、19
……横軸、20……第2クランク、21……案内
ピン、22……作動板、23……バネ、24,2
4′……長円孔、26,26′……短尺アーム、2
7,27′……溝付車、28……長孔、29……
案内ピン、30……案内溝、31……ウオームギ
ヤ、32……平ギヤ。
Claims (1)
- 中空胴体1と、中空胴体1の上下個所に回転可
能に横架した上下一対の左右向き横軸2,2′と、
上側横軸2の両端を胴体1の左右両外側に貫出さ
せて当該左右両側貫出端部に位相ずらしの状態お
よび回転不能の状態に固着した左右一対の第1ク
ランク3,3′と、下側横軸2′の両端を胴体1の
左右両外側に貫出させて当該左右両側貫出端部に
回転不能に固着した左右一対のピニオン4,4′
と、胴体1の中に蔵した入切スイツチ5により起
動・停止するモーター6および同モーター6の電
源電池6′と、胴体1の左右両外側に支持枠9,
9′を以て前後移動可能および上下移動可能とし
て支承した上半脚部材15と、上半脚部材15の
下部に軸杆16と管部16′挿嵌により捻回自在
及び伸縮不能として連結した下半脚部材15′と、
上半脚部材15の上部個所に設けた長溝10と、
長溝10に対して摺動自在および抜去不能に嵌着
する状態で上記第1クランク3,3′に設けたピ
ン11,11′と、上半脚部材15の下部個所に
上記ピニオン4,4′に噛合した状態および当該
噛合が左右において半回転ずれた状態として設け
た横長円形の左右マングル・ラツク12,12′
と、下半脚部材15′の下端に設けた、全身を片
足立ちで支え且つ歩行時に引つ掛りを起さない形
状とされた足部13,13′と、胴体1の下面に
突設した下向き支軸17,17′と、各支軸17,
17′に左右方向に揺動自在として軸承した長尺
アーム18,18′と、胴体1に回転自在として
横架した前後向き横軸19と前後向き横軸19の
前端に止着した第2クランク20と、胴体1の前
面に第2クランク20とクランクピン21と長孔
28との係合および案内ピン29と案内溝30と
の係合により左右方向に往復動する状態および上
記長尺アーム18,18′の先端部がバネ23の
作用で左右両端縁に衝合した状態として支承した
作動板22と、各長尺アーム18,18′に開設
した上記マングル・ラツク12,12′と相似形
の長円孔24,24′と、上記管部16′に前方に
張した状態および回転不能の状態として固定した
短尺アーム26,26′と、短尺アーム26,2
6′の先端に軸承し且つ長円孔24,24′の孔縁
に転行自在および脱輪不能に嵌合した溝付車2
7,27′と、胴体1に上記モーター6の駆動力
を上下両側横軸2,2′および前後向き横軸19
に伝達する状態で設けた伝達ギヤ装置7およびウ
オームギヤ31装置と、をもつことを特徴とする
歩行駆動装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1985008762U JPH0421579Y2 (ja) | 1985-01-25 | 1985-01-25 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1985008762U JPH0421579Y2 (ja) | 1985-01-25 | 1985-01-25 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS61124690U JPS61124690U (ja) | 1986-08-05 |
JPH0421579Y2 true JPH0421579Y2 (ja) | 1992-05-18 |
Family
ID=30488348
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1985008762U Expired JPH0421579Y2 (ja) | 1985-01-25 | 1985-01-25 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0421579Y2 (ja) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5421110U (ja) * | 1977-07-14 | 1979-02-10 | ||
JPS5532633U (ja) * | 1978-08-19 | 1980-03-03 |
-
1985
- 1985-01-25 JP JP1985008762U patent/JPH0421579Y2/ja not_active Expired
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5421110U (ja) * | 1977-07-14 | 1979-02-10 | ||
JPS5532633U (ja) * | 1978-08-19 | 1980-03-03 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS61124690U (ja) | 1986-08-05 |
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