JPH0421579Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は、挙降足歩行動作、胴体の上下動歩行
動作、同胴体の前傾後傾歩行動作および全体を僅
かずつ左右に交互にひねり乍ら歩行する動作を重
複的になして歩行する歩行おもちや、歩行ロボツ
ト用の歩行駆動装置に関する。

（従来の技術） 従来、実公昭46−4257号公報および実公昭55−
32633号公報には挙降足歩行動作、左右交互ひね
り歩行動作を行なわない形式のものが、また実公
昭54−21110号公報には胴体の前傾後傾歩行動作、
左右交互ひねり方向動作を行なわない形式のもの
が開示されている。

これ等はその歩行動作において、人間の歩行動
作に必ずしも近いとは言えないものであつた。

（考案が解決しようとする課題） 本考案は、より人間の歩行動作に近似させる工
夫を施した、すなわち挙降足歩行動作、胴体の上
下動歩行動作、同胴体の前傾後傾歩行動作および
全体を僅かずつ左右に交互にひねり乍ら歩行する
動作を重複的になして歩行する歩行おもちや、歩
行ロボツト用の歩行駆動装置を提供することを目
的とする。

（課題を解決するための手段） 上記目的を達成するために本考案に係わる歩行
駆動装置は、 中空胴体１と、中空胴体１の上下個所に回転可
能に横架した上下一対の左右向き横軸２，２′と、
上側横軸２の両端を胴体１の左右両外側に貫出さ
せて当該左右両側貫出端部に位相ずらしの状態お
よび回転不能の状態に固着した左右一対の第１ク
ランク３，３′と、下側横軸２′の両端を胴体１の
左右両外側に貫出させて当該左右両側貫出端部に
回転不能に固着した左右一対のピニオン４，４′
と、胴体１の中に蔵した入切スイツチ５により起
動・停止するモーター６および同モーター６の電
源電池６′と、胴体１の左右両外側に支持枠９，
９′を以て前後移動可能および上下移動可能とし
て支承した上半脚部材１５と、上半脚部材１５の
下部に軸杆１６と管部１６′挿嵌により捻回自在
及び伸縮不能として連結した下半脚部材１５′と、
上半脚部材１５の上部個所に設けた長溝１０と、
長溝１０に対して摺動自在および抜去不能に嵌着
する状態で上記第１クランク３，３′に設けたピ
ン１１，１１′と、上半脚部材１５の下部個所に
上記ピニオン４，４′に噛合した状態および当該
噛合が左右において半回転ずれた状態として設け
た横長円形の左右マングル・ラツク１２，１２′
と、下半脚部材１５′の下端に設けた、全身を片
足立ちで支え且つ歩行時に引つ掛りを起さない形
状とされた足部１３，１３′と、胴体１の下面に
突設した下向き支軸１７，１７′と、各支軸１７，
１７′に左右方向に揺動自在として軸承した長尺
アーム１８，１８′と、胴体１に回転自在として
横架した前後向き横軸１９と前後向き横軸１９の
前端に止着した第２クランク２０と、胴体１の前
面に第２クランク２０とクランクピン２１と長孔
２８との係合および案内ピン２９と案内溝３０と
の係合により左右方向に往復動する状態および上
記長尺アーム１８，１８′の先端部がバネ２３の
作用で左右両端縁に衝合した状態として支承した
作動板２２と、各長尺アーム１８，１８′に開設
した上記マングル・ラツク１２，１２′と相似形
の長円孔２４，２４′と、上記管部１６′に前方に
張した状態および回転不能の状態として固定した
短尺アーム２６，２６′と、短尺アーム２６，２
６′の先端に軸承し且つ長円孔２４，２４′の孔縁
に転行自在および脱輪不能に嵌合した溝付車２
７，２７′と、胴体１に上記モーター６の駆動力
を上下両側横軸２，２′および前後向き横軸１９
に伝達する状態で設けた伝達ギヤ装置７およびウ
オームギヤ３１装置と、をもつものである。

（実施例） 図に示す実施例は中空胴体１内の上下個所に上
下一対の左右向き横軸２，２′を回転可能に横架
し、これ等上側横軸２、下側横軸２′の両端を胴
体１の左右両外側に貫出させて当該上側横軸２の
左右両側貫出端に位相ずらしの状態で左右一対の
第１クランク３，３′を同じく下側横軸２′の左右
両側貫出端に左右一対のピニオン４，４′を夫々
回転不能に固着し、また胴体１の中に入切スイツ
チ５により起動・停止するモーター６、同モータ
ー６の電源電池６′と同モーター６の駆動の力を
上記の上下両横軸２，２′に伝達するギヤ装置７
とを蔵すると共に胴体１の左右両外側に上半脚部
材１５に対して下半脚部１５′を軸杆１６と管部
１６′の挿嵌によつて捻回自在に且つ伸縮不能に
連結した左右一対の脚部材８，８′を配し、この
等脚部材８，８′を同胴体１に支持枠９，９′を以
て前後移動および上下移動可能に支承し且つ当該
左右各脚部材８，８′の上端個所に縦向きの長溝
１０を設けて上記第１クランク３，３のピン１
１，１１′を摺同自在且つ抜去不能に嵌着し、ま
た同左右各脚部材８，８′の上半部の下端個所に
横長円形のマングル・ラツク１２，１２′を設け
て上記のピニオン４，４′を噛合させると共に左
右各脚部材８，８′の下端に足部１３，１３′を向
い合い状態に設け、この等足部１３，１３′は全
身の重量を支えて片足立ちを可能とし且つ歩行時
に引つ掛りを起こさない形状とし、左側の第１ク
ランク３が前側個所から下側に向つて右側の第１
クランク３′が後側個所から上側に向つて回転す
る時には第５図のイおよびロに示すように左側ピ
ニオン４は左側マングル・ラツク１２の後側歯部
から上側歯部に向つて移行して左側足部１３が着
地状態で胴体１を上げ始め同じく右側ピニオン
４′は右側マングル・ラツク１２′の前側歯部から
下側歯部に向つて移行して右側足部１３′が挙足
し始め、左側の第１クランク３が下側個所から後
側に向つて右側の第１クランク３′が上側個所か
ら前側に向つて回転する時には第５図のハおよび
ニに示すように左側ピニオン４は左側マングル・
ラツク１２の上側歯部から前側歯部に向つて移行
して左側足部１３が着地状態で胴体１を下げ始め
同じく右側ピニオン４′は右側マングル・ラツク
１２′の下側歯部から後側歯部に向つて移行して
右側足部１３′が降足し始め、左側の第１クラン
ク３が後側個所から上側に向つて右側の第１クラ
ンク３′が前側個所から下側に向つて回転する時
には第５図ホおよびヘに示すように左側ピニオン
４は左側マングル・ラツク１２の前側歯部から下
側歯部に向つ移行して左側足部１３が挙足し始め
同じく右側ピニオン４′は右側マングル・ラツク
１２′の後側歯部から上側歯部に向つて移行して
右側足部１３′が着地状態で胴体１を上げ始め、
左側の第１クランク３が上側個所から前側に向つ
て右側の第１クランク３′が下側個所から後側に
向つて回転する時には第５図のトおよびチに示す
ように左側ピニオン４は左側マングル・ラツク１
２の下側歯部かに後側歯部に向つ移行して左側足
部１３が降足し始め同じく右側ピニオン４′右側
マングル・ラツク１２′の上側歯部から前側歯部
に向つて移行して右側足部１３′が着地状態で胴
体１を下げ始めるようにし、また第１クランク
３，３′の回転半径ならびに速度およびマング
ル・ラツク１２，１２′の形状ならびに歯数は足
部１３，１３′の挙げ降し動作および胴体１の上
下動を満すと同時に胴体１が挙足の時には僅かに
後傾し降足の時には僅かに前傾するようにすると
共に胴体１の下面両側に上記の軸杆１６と平行す
る左右一対の下向き支軸１７，１７′を突設し、
これ等支軸１７，１７′に前方に張り出した板状
の長尺アーム１８，１８′を左右方向に揺動自在
に軸承し、また胴体１内に上記下側横軸２′の中
間に固定したウオームギヤ３１の回転を平ギヤ３
２を介して受けて回転する前後向き横軸１９を回
転自在に横架し、この前後向き横軸１９の前端に
変向用の第２クランク２０を固定すると共に胴体
１の前面に第２クランク２０とクランクピン２１
と長孔２８との係合および案内ピン２９と案内溝
３０との係合により左右方向に往復動する作動板
２２を支承し、この作動板２２の左右両端縁に上
記の長尺アーム１８，１８′の先端部をバネ２３
の牽引により衝合させ、当該長尺アーム１８，１
８′にマングル・ラツク１２，１２′と相似形の長
円孔２４，２４′を開設し、また上記の管部１
６′に前方に張り出した左右一対の板状短尺アー
ム２６，２６′を回転不能に固定し、これ等左右
短尺アーム２６，２６′の先端部に溝付車２７，
２７′を軸承して当該溝付車２７，２７′を上記の
長円孔２４，２４′の孔縁に転行自在且つ外れな
いように嵌合させ、足部１３，１３′がマング
ル・ラツク１２，１２′等により歩行動作を行つ
ている間中、長尺アーム１８，１８′はウオーム
ギヤ３１装置、第２クランク２０および作動板２
２等を介して左右に周期的に揺動し且つこの揺動
力を溝付車２７，２７′、短尺アーム２６，２
６′、管部１６′、下半部１５′を介して足部１３，
１３′に伝えて同足部１３，１３′の爪先の向きを
変更（第６図参照）するようにしたものである。

（作用） 本考案は上記の通りであるので、左側脚部材８
は左側の第１クランク３および左側マングル・ラ
ツク１２により、右側脚部材８′は右側の第１ク
ランク３′および右側マングル・ラツク１２′によ
り夫々挙降足歩行動作ならびに胴体の上下動歩行
動作および同胴体の前傾後傾歩行動作を所定の連
続動作で行う（第５図参照）と共に当該連続動作
中に左右足部１３，１３′は第２クランク２０に
より左右方向に揺動するアームによつてその爪先
の向きが交互に左右に変る（第６図参照）もので
あり、この爪先の向きの変更によつて歩行中の全
体が僅かずつ左右に交互にひねられ乍ら前進す
る。

（考案の効果） 本考案に係わる歩行駆動装置は上記のような構
成であるので、挙降足歩行動作、胴体の上下動歩
行動作、同胴体の前傾後傾歩行動作および全体を
僅かずつ左右に交互にひねり乍ら歩行する動作を
重複的になして歩行する歩行おもちや、歩行ロボ
ツト用の歩行駆動装置を提供するという所期の目
的を完全に達成することができる優れた効果を有
するものである。

【図面の簡単な説明】

図は本考案歩行駆動装置の実施例を示すもので
あつて、第１図は全体を示す一部切截正面図、第
２図は左右各脚部材の足部を示す斜視図、第３図
は第１図Ａ−Ａ線に沿う断面図、第４図は第１図
A′−A′線に沿う断面図、第５図は前進の連続動
作を示す説明図、第６図は変向の連続動作を示す
説明図である。 １……胴体、２，２′……横軸、３，３′……第
１クランク、４，４′……ピニオン、５……スイ
ツチ、６……モーター、６′……電動電池、７…
…ギヤ装置、８，８′……脚部材、９，９′……支
持枠、１０，１０′……長溝、１１，１１′……ピ
ン、１２，１２′……マングル・ラツク、１３，
１３′……足部、１５……上半部、１５′……下半
部、１６……軸杆、１６′……管部、１７，１
７′……支軸、１８，１８′……長尺アーム、１９
……横軸、２０……第２クランク、２１……案内
ピン、２２……作動板、２３……バネ、２４，２
４′……長円孔、２６，２６′……短尺アーム、２
７，２７′……溝付車、２８……長孔、２９……
案内ピン、３０……案内溝、３１……ウオームギ
ヤ、３２……平ギヤ。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 中空胴体１と、中空胴体１の上下個所に回転可
   能に横架した上下一対の左右向き横軸２，２′と、
   上側横軸２の両端を胴体１の左右両外側に貫出さ
   せて当該左右両側貫出端部に位相ずらしの状態お
   よび回転不能の状態に固着した左右一対の第１ク
   ランク３，３′と、下側横軸２′の両端を胴体１の
   左右両外側に貫出させて当該左右両側貫出端部に
   回転不能に固着した左右一対のピニオン４，４′
   と、胴体１の中に蔵した入切スイツチ５により起
   動・停止するモーター６および同モーター６の電
   源電池６′と、胴体１の左右両外側に支持枠９，
   ９′を以て前後移動可能および上下移動可能とし
   て支承した上半脚部材１５と、上半脚部材１５の
   下部に軸杆１６と管部１６′挿嵌により捻回自在
   及び伸縮不能として連結した下半脚部材１５′と、
   上半脚部材１５の上部個所に設けた長溝１０と、
   長溝１０に対して摺動自在および抜去不能に嵌着
   する状態で上記第１クランク３，３′に設けたピ
   ン１１，１１′と、上半脚部材１５の下部個所に
   上記ピニオン４，４′に噛合した状態および当該
   噛合が左右において半回転ずれた状態として設け
   た横長円形の左右マングル・ラツク１２，１２′
   と、下半脚部材１５′の下端に設けた、全身を片
   足立ちで支え且つ歩行時に引つ掛りを起さない形
   状とされた足部１３，１３′と、胴体１の下面に
   突設した下向き支軸１７，１７′と、各支軸１７，
   １７′に左右方向に揺動自在として軸承した長尺
   アーム１８，１８′と、胴体１に回転自在として
   横架した前後向き横軸１９と前後向き横軸１９の
   前端に止着した第２クランク２０と、胴体１の前
   面に第２クランク２０とクランクピン２１と長孔
   ２８との係合および案内ピン２９と案内溝３０と
   の係合により左右方向に往復動する状態および上
   記長尺アーム１８，１８′の先端部がバネ２３の
   作用で左右両端縁に衝合した状態として支承した
   作動板２２と、各長尺アーム１８，１８′に開設
   した上記マングル・ラツク１２，１２′と相似形
   の長円孔２４，２４′と、上記管部１６′に前方に
   張した状態および回転不能の状態として固定した
   短尺アーム２６，２６′と、短尺アーム２６，２
   ６′の先端に軸承し且つ長円孔２４，２４′の孔縁
   に転行自在および脱輪不能に嵌合した溝付車２
   ７，２７′と、胴体１に上記モーター６の駆動力
   を上下両側横軸２，２′および前後向き横軸１９
   に伝達する状態で設けた伝達ギヤ装置７およびウ
   オームギヤ３１装置と、をもつことを特徴とする
   歩行駆動装置。