JPH04215108A - 多軸サーボシステムの制御方法 - Google Patents

多軸サーボシステムの制御方法

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Publication number
JPH04215108A
JPH04215108A JP41006190A JP41006190A JPH04215108A JP H04215108 A JPH04215108 A JP H04215108A JP 41006190 A JP41006190 A JP 41006190A JP 41006190 A JP41006190 A JP 41006190A JP H04215108 A JPH04215108 A JP H04215108A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
control
axis
software
axis servo
axes
Prior art date
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Pending
Application number
JP41006190A
Other languages
English (en)
Inventor
Shujiro Hara
原 修二郎
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yaskawa Electric Corp
Original Assignee
Yaskawa Electric Corp
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Filing date
Publication date
Application filed by Yaskawa Electric Corp filed Critical Yaskawa Electric Corp
Priority to JP41006190A priority Critical patent/JPH04215108A/ja
Publication of JPH04215108A publication Critical patent/JPH04215108A/ja
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は多軸サーボシステムの制
御に関し、特にCPUおよびメモリを各軸の制御に共用
する多軸サーボシステムの制御方法に関する。
【0002】
【従来の技術】近年の制御技術、回路技術の進歩、大容
量パワー素子の発達等により、ACモータを可変速制御
してサーボモータとして使用するようになってきた。こ
れらのサーボモータは、ロボットや工作機械など多軸制
御が必要な装置には複数台が使用され、例えば溶接用多
関節型ロボットの場合、6軸制御のものでは6台のサー
ボモータが使用され、これらサーボモータの制御部も軸
数分即ち6台分が必要であった。図3は制御軸数nの多
軸サーボシステムの従来例の構成を示すブロック図であ
り、各制御軸毎にサーボモータ制御装置31〜3nを備
えている。また図4は各制御軸のサーボモータ制御装置
を一台の多軸サーボモータ制御装置41に纒めた多軸サ
ーボシステムの従来例を示すものであるが、CPUとメ
モリは各軸の制御回路毎に搭載されていた。
【0003】近年に至り、CPUおよびメモリを各制御
軸に共用する多軸サーボシステムも見られるようになっ
たが、以上のような従来の多軸サーボシステムでは、ソ
フトウェアは、いずれも軸数に応じて別個に作成されて
いた。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】上述した多軸サーボシ
ステムは軸数が増加するに従ってサーボモータ制御装置
あるいは制御回路毎にCPUとメモリを搭載するため設
備費が高価となり、特に近年は高度の処理に対応するた
めに高速のCPUを用いることが多くなり、いよいよコ
ストアップにならざるを得なかった。この点を改善する
ためCPUとメモリを各軸に共用する多軸サーボシステ
ムが現われてきたが、そのソフトウェアは使用軸数毎に
異っていたため、ソフトウェアの作成および保守の面で
非能率であるという問題があった。
【0005】本発明の目的は、制御ソフトウェアを機能
別にブロック化することにより制御軸数にかかわらずに
適用でき、かつその作成・保全の両面で効率的、経済的
なソフトウェアを用いる多軸サーボシステムの制御方法
を提供することである。
【0006】
【課題を解決するための手段】本発明の多軸サーボシス
テムの制御方法は、制御ソフトウェアをサーボモータに
対する制御機能別に複数のブロックに分割し、各サーボ
モータの制御は、起動時に使用サーボモータの指定を行
った後、順次前記ブロック毎に、各ブロック内では順次
各サーボモータ毎に接続の有無を確認しながら処理を進
めるものである。
【0007】
【作用】多軸サーボシステムの起動時に、予め上位コン
トローラ例えば数値制御装置から指令する等により使用
すべきサーボモータが指定されると、CPUによりソフ
トウェアの機能別ブロックの最初のものから各サーボモ
ータの接続の有無を確認しつつ接続中の全サーボモータ
に対するプログラムが進行し、一つのブロックの処理を
終る毎に次の機能別ブロックに移り、同様の処理を行う
ことにより、全プログラムが処理される。
【0008】
【実施例】次に、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。
【0009】図1は本発明の多軸サーボシステムの制御
方法の一実施例の処理フロー図、図2は本実施例が適用
される多軸サーボシステムを示すブロック図である。
【0010】この多軸サーボシステムは、数値制御装置
51と多軸サーボモータ制御装置52と複数のサーボモ
ータ531 〜53n からなる。多軸サーボモータ制
御装置52は、各サーボモータにそれぞれ対応する複数
の各軸毎の制御回路541 〜54n と、各軸に共用
される各1個のCPU55およびメモリ56を搭載して
いる。数値制御装置51は多軸サーボモータ制御装置5
2の上位にあって、本多軸サーボシステムの起動、停止
等を制御し、また用途に応じてモータ531 〜53n
 のうちから使用されるものの接続を指定する。
【0011】次に本実施例による処理について図1を参
照して説明する。
【0012】まず、制御ソフトウェアを次の表1に例示
するようにm個の、サーボモータに対する制御機能別に
機能ブロック1〜m別にブロック化し、これら各軸の制
御に共通な機能ブロック毎に、最大接続可能な軸数分の
ソフトウェアを予め作成する。本実施例では入力処理機
能に関する機能ブロック1、アラーム処理機能に関する
機能ブロック2、以下m個の機能ブロックに分けられて
いる。
【0013】 多重サーボシステムの起動に当り、使用されるサーボモ
ータの接続の有無について、数値制御装置を通じ予め指
令する。
【0014】まず機能ブロック1による処理を開始して
、1軸目サーボモータ531 の接続の有無を確認し(
ステップ11)、接続の場合は第1軸目制御回路541
 の入出力処理に関する処理ルーチンに進み(ステップ
12)、次に2軸目サーボモータ532 の接続有無の
確認を行う(ステップ13)。ステップ11において1
軸目サーボモータ531 が未接続と確認されたときは
ステップ12を経ることなくステップ13に進み、同様
の確認を行う。2軸目サーボモータ532 が接続と確
認されたときは第2軸目制御回路542 の入出力処理
に関する処理ルーチンが処理され(ステップ14)、次
のステップに進み、2軸目サーボモータ532 が未接
続と確認されればステップ14を経ることなく次のステ
ップに進む。以下同様にしてn軸目処理ルーチンを終っ
て全接続モータ531 〜53n に関する入出力処理
機能ブロック1の処理を完了し、機能ブロック2に進む
。機能ブロック2においてはアラーム処理機能に関し1
軸目サーボモータ531 の接続確認(ステップ21)
、1軸目処理ルーチン(ステップ22)、2軸目サーボ
モータ532 の接続確認(ステップ23)、2軸目処
理ルーチン(ステップ24)と進み、これらの場合、モ
ータ未接続と確認されたときは処理ルーチンを行うこと
なく次の制御軸の接続確認ステップに進むことは機能ブ
ロック1の処理の進行と同様である。アラーム処理に関
する機能ブロック2のn軸目処理ルーチンを終了すると
機能ブロック3に進み、以下同様にして機能ブロックm
まで、全ブロックの処理が行われる。
【0015】なお、起動時における各サーボモータの接
続の指定は、数値制御装置を介することなく、多軸サー
ボモータ制御装置の中にショートスイッチ等(不図示)
を設けて読込むことによって行うことも可能である。
【0016】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、制御ソフ
トウェアをサーボモータに対する制御機能別にブロック
化し、制御動作は順次ブロック毎に、ブロック内では起
動時に設定された各サーボモータの接続を確認しながら
処理を進めることにより、使用軸数にかかわらず同一の
ソフトウェアを各軸に適用でき、併せてCPUとメモリ
を共用する多軸サーボシステムの制御ソフトウェアの作
成、保守を効率的、経済的に行うことができる効果があ
る。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の多軸サーボシステムの制御方法の一実
施例の制御処理のフローを示す流れ図である。
【図2】本実施例が適用される多軸サーボシステムの構
成を示すブロック図である。
【図3】各制御軸毎にサーボモータ制御装置を有する多
軸サーボシステムの従来例を示すブロック図である。
【図4】各制御軸毎のサーボモータ制御装置を1つにま
とめた多軸サーボシステムの従来例を示すブロック図で
ある。
【符号の説明】
1,2,3,m    機能ブロック 11,12,13,14    ステップ21,22,
23,24    ステップ51    数値制御装置 52    多軸サーボモータ制御装置531 ,53
2 ,533 ,53n   サーボモータ541 ,
542 ,543 ,54n   制御回路55   
 CPU 56    メモリ

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】  CPUおよびメモリを複数のサーボモ
    ータの制御に共通に使用する多軸サーボシステムの制御
    方法において、制御ソフトウェアをサーボモータに対す
    る制御機能別に複数のブロックに分割し、各サーボモー
    タの制御は、起動時に使用サーボモータの指定を行った
    後、順次前記ブロック毎に、各ブロック内では順次各サ
    ーボモータ毎に接続の有無を確認しながら処理を進める
    ことを特徴とする多軸サーボシステムの制御方法。
JP41006190A 1990-12-13 1990-12-13 多軸サーボシステムの制御方法 Pending JPH04215108A (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP41006190A JPH04215108A (ja) 1990-12-13 1990-12-13 多軸サーボシステムの制御方法

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JP41006190A JPH04215108A (ja) 1990-12-13 1990-12-13 多軸サーボシステムの制御方法

Publications (1)

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JPH04215108A true JPH04215108A (ja) 1992-08-05

Family

ID=18519291

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Application Number Title Priority Date Filing Date
JP41006190A Pending JPH04215108A (ja) 1990-12-13 1990-12-13 多軸サーボシステムの制御方法

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JP (1) JPH04215108A (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100734345B1 (ko) * 2006-03-20 2007-07-03 문용선 모터 제어 시스템
US9054608B2 (en) 2011-02-21 2015-06-09 Mitsubishi Electric Corporation Electric motor control system and communication method

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100734345B1 (ko) * 2006-03-20 2007-07-03 문용선 모터 제어 시스템
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