JPH04215108A - 多軸サーボシステムの制御方法 - Google Patents
多軸サーボシステムの制御方法Info
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- JPH04215108A JPH04215108A JP41006190A JP41006190A JPH04215108A JP H04215108 A JPH04215108 A JP H04215108A JP 41006190 A JP41006190 A JP 41006190A JP 41006190 A JP41006190 A JP 41006190A JP H04215108 A JPH04215108 A JP H04215108A
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- Japan
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- control
- axis
- software
- axis servo
- axes
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- Pending
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- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 26
- 230000006870 function Effects 0.000 claims abstract description 18
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 3
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
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- Numerical Control (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は多軸サーボシステムの制
御に関し、特にＣＰＵおよびメモリを各軸の制御に共用
する多軸サーボシステムの制御方法に関する。
御に関し、特にＣＰＵおよびメモリを各軸の制御に共用
する多軸サーボシステムの制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年の制御技術、回路技術の進歩、大容
量パワー素子の発達等により、ＡＣモータを可変速制御
してサーボモータとして使用するようになってきた。こ
れらのサーボモータは、ロボットや工作機械など多軸制
御が必要な装置には複数台が使用され、例えば溶接用多
関節型ロボットの場合、６軸制御のものでは６台のサー
ボモータが使用され、これらサーボモータの制御部も軸
数分即ち６台分が必要であった。図３は制御軸数ｎの多
軸サーボシステムの従来例の構成を示すブロック図であ
り、各制御軸毎にサーボモータ制御装置３１〜３ｎを備
えている。また図４は各制御軸のサーボモータ制御装置
を一台の多軸サーボモータ制御装置４１に纒めた多軸サ
ーボシステムの従来例を示すものであるが、ＣＰＵとメ
モリは各軸の制御回路毎に搭載されていた。
量パワー素子の発達等により、ＡＣモータを可変速制御
してサーボモータとして使用するようになってきた。こ
れらのサーボモータは、ロボットや工作機械など多軸制
御が必要な装置には複数台が使用され、例えば溶接用多
関節型ロボットの場合、６軸制御のものでは６台のサー
ボモータが使用され、これらサーボモータの制御部も軸
数分即ち６台分が必要であった。図３は制御軸数ｎの多
軸サーボシステムの従来例の構成を示すブロック図であ
り、各制御軸毎にサーボモータ制御装置３１〜３ｎを備
えている。また図４は各制御軸のサーボモータ制御装置
を一台の多軸サーボモータ制御装置４１に纒めた多軸サ
ーボシステムの従来例を示すものであるが、ＣＰＵとメ
モリは各軸の制御回路毎に搭載されていた。
【０００３】近年に至り、ＣＰＵおよびメモリを各制御
軸に共用する多軸サーボシステムも見られるようになっ
たが、以上のような従来の多軸サーボシステムでは、ソ
フトウェアは、いずれも軸数に応じて別個に作成されて
いた。
軸に共用する多軸サーボシステムも見られるようになっ
たが、以上のような従来の多軸サーボシステムでは、ソ
フトウェアは、いずれも軸数に応じて別個に作成されて
いた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述した多軸サーボシ
ステムは軸数が増加するに従ってサーボモータ制御装置
あるいは制御回路毎にＣＰＵとメモリを搭載するため設
備費が高価となり、特に近年は高度の処理に対応するた
めに高速のＣＰＵを用いることが多くなり、いよいよコ
ストアップにならざるを得なかった。この点を改善する
ためＣＰＵとメモリを各軸に共用する多軸サーボシステ
ムが現われてきたが、そのソフトウェアは使用軸数毎に
異っていたため、ソフトウェアの作成および保守の面で
非能率であるという問題があった。
ステムは軸数が増加するに従ってサーボモータ制御装置
あるいは制御回路毎にＣＰＵとメモリを搭載するため設
備費が高価となり、特に近年は高度の処理に対応するた
めに高速のＣＰＵを用いることが多くなり、いよいよコ
ストアップにならざるを得なかった。この点を改善する
ためＣＰＵとメモリを各軸に共用する多軸サーボシステ
ムが現われてきたが、そのソフトウェアは使用軸数毎に
異っていたため、ソフトウェアの作成および保守の面で
非能率であるという問題があった。
【０００５】本発明の目的は、制御ソフトウェアを機能
別にブロック化することにより制御軸数にかかわらずに
適用でき、かつその作成・保全の両面で効率的、経済的
なソフトウェアを用いる多軸サーボシステムの制御方法
を提供することである。
別にブロック化することにより制御軸数にかかわらずに
適用でき、かつその作成・保全の両面で効率的、経済的
なソフトウェアを用いる多軸サーボシステムの制御方法
を提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の多軸サーボシス
テムの制御方法は、制御ソフトウェアをサーボモータに
対する制御機能別に複数のブロックに分割し、各サーボ
モータの制御は、起動時に使用サーボモータの指定を行
った後、順次前記ブロック毎に、各ブロック内では順次
各サーボモータ毎に接続の有無を確認しながら処理を進
めるものである。
テムの制御方法は、制御ソフトウェアをサーボモータに
対する制御機能別に複数のブロックに分割し、各サーボ
モータの制御は、起動時に使用サーボモータの指定を行
った後、順次前記ブロック毎に、各ブロック内では順次
各サーボモータ毎に接続の有無を確認しながら処理を進
めるものである。
【０００７】
【作用】多軸サーボシステムの起動時に、予め上位コン
トローラ例えば数値制御装置から指令する等により使用
すべきサーボモータが指定されると、ＣＰＵによりソフ
トウェアの機能別ブロックの最初のものから各サーボモ
ータの接続の有無を確認しつつ接続中の全サーボモータ
に対するプログラムが進行し、一つのブロックの処理を
終る毎に次の機能別ブロックに移り、同様の処理を行う
ことにより、全プログラムが処理される。
トローラ例えば数値制御装置から指令する等により使用
すべきサーボモータが指定されると、ＣＰＵによりソフ
トウェアの機能別ブロックの最初のものから各サーボモ
ータの接続の有無を確認しつつ接続中の全サーボモータ
に対するプログラムが進行し、一つのブロックの処理を
終る毎に次の機能別ブロックに移り、同様の処理を行う
ことにより、全プログラムが処理される。
【０００８】
【実施例】次に、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。
て説明する。
【０００９】図１は本発明の多軸サーボシステムの制御
方法の一実施例の処理フロー図、図２は本実施例が適用
される多軸サーボシステムを示すブロック図である。
方法の一実施例の処理フロー図、図２は本実施例が適用
される多軸サーボシステムを示すブロック図である。
【００１０】この多軸サーボシステムは、数値制御装置
５１と多軸サーボモータ制御装置５２と複数のサーボモ
ータ５３１ 〜５３ｎ からなる。多軸サーボモータ制
御装置５２は、各サーボモータにそれぞれ対応する複数
の各軸毎の制御回路５４１ 〜５４ｎ と、各軸に共用
される各１個のＣＰＵ５５およびメモリ５６を搭載して
いる。数値制御装置５１は多軸サーボモータ制御装置５
２の上位にあって、本多軸サーボシステムの起動、停止
等を制御し、また用途に応じてモータ５３１ 〜５３ｎ
のうちから使用されるものの接続を指定する。
５１と多軸サーボモータ制御装置５２と複数のサーボモ
ータ５３１ 〜５３ｎ からなる。多軸サーボモータ制
御装置５２は、各サーボモータにそれぞれ対応する複数
の各軸毎の制御回路５４１ 〜５４ｎ と、各軸に共用
される各１個のＣＰＵ５５およびメモリ５６を搭載して
いる。数値制御装置５１は多軸サーボモータ制御装置５
２の上位にあって、本多軸サーボシステムの起動、停止
等を制御し、また用途に応じてモータ５３１ 〜５３ｎ
のうちから使用されるものの接続を指定する。
【００１１】次に本実施例による処理について図１を参
照して説明する。
照して説明する。
【００１２】まず、制御ソフトウェアを次の表１に例示
するようにｍ個の、サーボモータに対する制御機能別に
機能ブロック１〜ｍ別にブロック化し、これら各軸の制
御に共通な機能ブロック毎に、最大接続可能な軸数分の
ソフトウェアを予め作成する。本実施例では入力処理機
能に関する機能ブロック１、アラーム処理機能に関する
機能ブロック２、以下ｍ個の機能ブロックに分けられて
いる。
するようにｍ個の、サーボモータに対する制御機能別に
機能ブロック１〜ｍ別にブロック化し、これら各軸の制
御に共通な機能ブロック毎に、最大接続可能な軸数分の
ソフトウェアを予め作成する。本実施例では入力処理機
能に関する機能ブロック１、アラーム処理機能に関する
機能ブロック２、以下ｍ個の機能ブロックに分けられて
いる。
【００１３】
多重サーボシステムの起動に当り、使用されるサーボモ
ータの接続の有無について、数値制御装置を通じ予め指
令する。
ータの接続の有無について、数値制御装置を通じ予め指
令する。
【００１４】まず機能ブロック１による処理を開始して
、１軸目サーボモータ５３１ の接続の有無を確認し（
ステップ１１）、接続の場合は第１軸目制御回路５４１
の入出力処理に関する処理ルーチンに進み（ステップ
１２）、次に２軸目サーボモータ５３２ の接続有無の
確認を行う（ステップ１３）。ステップ１１において１
軸目サーボモータ５３１ が未接続と確認されたときは
ステップ１２を経ることなくステップ１３に進み、同様
の確認を行う。２軸目サーボモータ５３２ が接続と確
認されたときは第２軸目制御回路５４２ の入出力処理
に関する処理ルーチンが処理され（ステップ１４）、次
のステップに進み、２軸目サーボモータ５３２ が未接
続と確認されればステップ１４を経ることなく次のステ
ップに進む。以下同様にしてｎ軸目処理ルーチンを終っ
て全接続モータ５３１ 〜５３ｎ に関する入出力処理
機能ブロック１の処理を完了し、機能ブロック２に進む
。機能ブロック２においてはアラーム処理機能に関し１
軸目サーボモータ５３１ の接続確認（ステップ２１）
、１軸目処理ルーチン（ステップ２２）、２軸目サーボ
モータ５３２ の接続確認（ステップ２３）、２軸目処
理ルーチン（ステップ２４）と進み、これらの場合、モ
ータ未接続と確認されたときは処理ルーチンを行うこと
なく次の制御軸の接続確認ステップに進むことは機能ブ
ロック１の処理の進行と同様である。アラーム処理に関
する機能ブロック２のｎ軸目処理ルーチンを終了すると
機能ブロック３に進み、以下同様にして機能ブロックｍ
まで、全ブロックの処理が行われる。
、１軸目サーボモータ５３１ の接続の有無を確認し（
ステップ１１）、接続の場合は第１軸目制御回路５４１
の入出力処理に関する処理ルーチンに進み（ステップ
１２）、次に２軸目サーボモータ５３２ の接続有無の
確認を行う（ステップ１３）。ステップ１１において１
軸目サーボモータ５３１ が未接続と確認されたときは
ステップ１２を経ることなくステップ１３に進み、同様
の確認を行う。２軸目サーボモータ５３２ が接続と確
認されたときは第２軸目制御回路５４２ の入出力処理
に関する処理ルーチンが処理され（ステップ１４）、次
のステップに進み、２軸目サーボモータ５３２ が未接
続と確認されればステップ１４を経ることなく次のステ
ップに進む。以下同様にしてｎ軸目処理ルーチンを終っ
て全接続モータ５３１ 〜５３ｎ に関する入出力処理
機能ブロック１の処理を完了し、機能ブロック２に進む
。機能ブロック２においてはアラーム処理機能に関し１
軸目サーボモータ５３１ の接続確認（ステップ２１）
、１軸目処理ルーチン（ステップ２２）、２軸目サーボ
モータ５３２ の接続確認（ステップ２３）、２軸目処
理ルーチン（ステップ２４）と進み、これらの場合、モ
ータ未接続と確認されたときは処理ルーチンを行うこと
なく次の制御軸の接続確認ステップに進むことは機能ブ
ロック１の処理の進行と同様である。アラーム処理に関
する機能ブロック２のｎ軸目処理ルーチンを終了すると
機能ブロック３に進み、以下同様にして機能ブロックｍ
まで、全ブロックの処理が行われる。
【００１５】なお、起動時における各サーボモータの接
続の指定は、数値制御装置を介することなく、多軸サー
ボモータ制御装置の中にショートスイッチ等（不図示）
を設けて読込むことによって行うことも可能である。
続の指定は、数値制御装置を介することなく、多軸サー
ボモータ制御装置の中にショートスイッチ等（不図示）
を設けて読込むことによって行うことも可能である。
【００１６】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、制御ソフ
トウェアをサーボモータに対する制御機能別にブロック
化し、制御動作は順次ブロック毎に、ブロック内では起
動時に設定された各サーボモータの接続を確認しながら
処理を進めることにより、使用軸数にかかわらず同一の
ソフトウェアを各軸に適用でき、併せてＣＰＵとメモリ
を共用する多軸サーボシステムの制御ソフトウェアの作
成、保守を効率的、経済的に行うことができる効果があ
る。
トウェアをサーボモータに対する制御機能別にブロック
化し、制御動作は順次ブロック毎に、ブロック内では起
動時に設定された各サーボモータの接続を確認しながら
処理を進めることにより、使用軸数にかかわらず同一の
ソフトウェアを各軸に適用でき、併せてＣＰＵとメモリ
を共用する多軸サーボシステムの制御ソフトウェアの作
成、保守を効率的、経済的に行うことができる効果があ
る。
【図１】本発明の多軸サーボシステムの制御方法の一実
施例の制御処理のフローを示す流れ図である。
施例の制御処理のフローを示す流れ図である。
【図２】本実施例が適用される多軸サーボシステムの構
成を示すブロック図である。
成を示すブロック図である。
【図３】各制御軸毎にサーボモータ制御装置を有する多
軸サーボシステムの従来例を示すブロック図である。
軸サーボシステムの従来例を示すブロック図である。
【図４】各制御軸毎のサーボモータ制御装置を１つにま
とめた多軸サーボシステムの従来例を示すブロック図で
ある。
とめた多軸サーボシステムの従来例を示すブロック図で
ある。
１，２，３，ｍ 機能ブロック
１１，１２，１３，１４ ステップ２１，２２，
２３，２４ ステップ５１ 数値制御装置 ５２ 多軸サーボモータ制御装置５３１ ，５３
２ ，５３３ ，５３ｎ サーボモータ５４１ ，
５４２ ，５４３ ，５４ｎ 制御回路５５
ＣＰＵ ５６ メモリ
２３，２４ ステップ５１ 数値制御装置 ５２ 多軸サーボモータ制御装置５３１ ，５３
２ ，５３３ ，５３ｎ サーボモータ５４１ ，
５４２ ，５４３ ，５４ｎ 制御回路５５
ＣＰＵ ５６ メモリ
Claims (1)
- 【請求項１】 ＣＰＵおよびメモリを複数のサーボモ
ータの制御に共通に使用する多軸サーボシステムの制御
方法において、制御ソフトウェアをサーボモータに対す
る制御機能別に複数のブロックに分割し、各サーボモー
タの制御は、起動時に使用サーボモータの指定を行った
後、順次前記ブロック毎に、各ブロック内では順次各サ
ーボモータ毎に接続の有無を確認しながら処理を進める
ことを特徴とする多軸サーボシステムの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP41006190A JPH04215108A (ja) | 1990-12-13 | 1990-12-13 | 多軸サーボシステムの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP41006190A JPH04215108A (ja) | 1990-12-13 | 1990-12-13 | 多軸サーボシステムの制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04215108A true JPH04215108A (ja) | 1992-08-05 |
Family
ID=18519291
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP41006190A Pending JPH04215108A (ja) | 1990-12-13 | 1990-12-13 | 多軸サーボシステムの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04215108A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100734345B1 (ko) * | 2006-03-20 | 2007-07-03 | 문용선 | 모터 제어 시스템 |
| US9054608B2 (en) | 2011-02-21 | 2015-06-09 | Mitsubishi Electric Corporation | Electric motor control system and communication method |
-
1990
- 1990-12-13 JP JP41006190A patent/JPH04215108A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100734345B1 (ko) * | 2006-03-20 | 2007-07-03 | 문용선 | 모터 제어 시스템 |
| US9054608B2 (en) | 2011-02-21 | 2015-06-09 | Mitsubishi Electric Corporation | Electric motor control system and communication method |
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