JPH04208619A - サスペンション制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、自動車に用いられるサスペンション制御装置
に関する。

（従来の技術） 一般に、自動車には、乗り心地を良くしたり、あるいは
安定した操縦性を確保したりするために、サスペンショ
ン制御装置が用いられている。このようなサスペンショ
ン制御Ｍｆｆｉの一例として、車体と車軸との間に介装
され圧力流体の給排により車高調整をするシリンダと、
該シリンダに圧力流体を給排する給排手段と、車体の前
後方向の加速度を検出する前後加速度センサとを有した
ものがある。この装置は、前後加速度センサが検出した
前後加速度データに基づき、シリンダに圧力流体を適宜
給排して車体の姿勢を適正な状態に保つようにしている
。

（発明が解決しようとする課題） ところで、上述したサスペンション制御装置では前後加
速度センサの電源線が断線したり、前後加速度センサの
信号線がショートしたり、同信号線が断線したり、ある
いは該前後加速度センサ自体が故障したりして誤った信
号によって車体の姿勢を制御してしまうおそれがあった
。

この問題点に対して、前後加速度センサの電源線の断線
あるいは前後加速度センサの信号線のショートの場合は
、前後加速度センサの出力が所定の範囲を逸脱してゼロ
または電源電圧となることによりトラブルの発生を検出
して姿勢制御の適正化を図ることができる。しかし、前
後加速度センサの信号線が断線したり、あるいは前後加
速度センサ自体が故障したようなときにはその出力値か
正常な値の範囲内に入るためトラブルの発生を検出する
ことが困難であり不適正な制御を行うおそれがあるとい
うのが実状であった。なお、この問題は、横加速度セン
サを用いるものについても同様に生じている。

本発明は、上記問題点に鑑みてなされたもので、前後加
速度センサまたは横加速度センサの故障を検出して車体
の適正な姿勢制御を図れるサスペンション制御装置を提
供することを目的とする。

（課題を解決するための手段） 上記目的を達成するために、第１の発明は、車体と車軸
との間に介装されたシリンダと、該シリンダに圧力流体
を給排する給排手段とを有し、シリンダに圧力流体を適
宜給排して車体の姿勢を制御する車速センサ、車体の速
度を検出する車速センサ及び車体の前後方向の加速度を
検出する前後加速度センサからそれぞれ速度データ及び
前後加速度デー夕を入力し、前記速度データから加速度
を算出し、該加速度データと前記前後加速度センサが検
出した前後加速度データとを比較して比較結果に基づい
て前記前後加速度センサが故障していると判定する判定
手段を備えたことを特徴とする。

する。

上記目的を達成するために、第２の発明は、車体と車軸
との間に介装されたシリンダと、該シリンダに圧力流体
を給排する給排手段とを有し、シリンダに圧力流体を適
宜給排して車体の姿勢を制御する車速センサ、車体の速
度を検出する車速センサ及び車体の横方向の加速度を検
出する操舵角センサ及び車体の横方向の加速度を検出す
る横加速度センサからそれぞれ速度データ、操舵角デー
タ及び横加速度データを入力し、前記速度データ及び操
舵角データに基づいて推定横加速度を算出し、該推定横
加速度データと前記横加速度データとを比較し、て比較
結果に基づいて前記横加速度センサか故障していると判
定する判定手段を備えたことを特徴とする。

上記目的を達成するために、第３の発明は、車体と車軸
との間に介装されたシリンダと、該シリンダに圧力流体
を給排する給排手段とを有し、シリンダに圧力流体を適
宜給排して車体の姿勢を制御するサスペンシコン制御装
置において、前側、後側の車輪に対応する各シリンダ内
の圧力流体の圧力を検出する前側、後側の圧力センサ及
び車体の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサ
に接続し、前記前側、後側の各圧力センサが検出した圧
力データから車体の前側、後側における圧力変化を算出
し、該前側、後側の圧力変化データから重心位置での荷
重移動量データを算出し、該荷重移動量データから推定
前後加速度を算出し、該推定前後加速度データと前記前
後加速度センサが検出する前後加速度データとを比較し
て比較結果に基づいて前記前後加速度センサが故障して
いると判定する判定手段を備えたことを特徴とする。

上記目的を達成するために、第４の発明は、車体と車軸
との間に介装されたシリンダと、該シリンダに圧力流体
を給排する給排手段とを有し、シリンダに圧力流体を適
宜給排して車体の姿勢を制御するサスペンシコン制御装
置において、左側、右側の車輪に対応する各シリンダ内
の圧力流体の圧力を検出する左側、右側の圧力センサ及
び車体の横方向の加速度を検出する横加速度センサに接
続し、前記左側、右側の各圧力センサが検出した圧力デ
ータから車体の左側、右側における圧力変化を算出し、
該左側、右側の圧力変化データから重心位置での荷重移
動量データを算出し、該荷重移動量データから推定横加
速度を算出し、該推定横加速度データと前記横加速度セ
ンサが検出する横加速度データとを比較して比較結果に
基づいて前記横加速度センサが故障していると判定する
判定手段を備えたことを特徴とする。

（作用） 第１の発明によれば、車速センサの出力の変化率を算出
して推定前後加速度を得、この推定前後加速度を前後加
速度センサの検出データと比較するので、前後加速度セ
ンサの信号線の断線又は前後加速度センサ自体の故障の
ように出力値が正常な値の範囲内に入っているときの前
後加速度センサの故障時においても、該前後加速度セン
サが故障したことを検出する。

第２の発明によれば、車速センサが検出する速度データ
及び操舵角センサが検出する操舵角データから推定横加
速度を得、この推定横加速度を横加速度センサの検出デ
ータと比較するので、前後加速度センサの信号線の断線
又は前後加速度センサ自体の故障のように出力値が正常
な値の範囲内に入っているときの前後加速度センサの故
障時においても、該前後加速度センサが故障したことを
検出する。

第３の発明によれば、圧力センサにより車体の前側、後
側における圧力変化を算出し、該前側、後側の圧力変化
データから重心位置での荷重移動量データを算出し、該
荷重移動量データから推定前後加速度を得、この推定前
後加速度を前後加速度センサの検出データと比較するの
で、前後加速度センサの信号線の断線又は前後加速度セ
ンサ自体の故障のように出力値が正常な値の範囲内に入
っているときの前後加速度センサの故障時においても、
該前後加速度センサが故障したことを検出する。

第４の発明によれば、圧力センサにより車体の左側、右
側における圧力変化を算出し、該左側、右側の圧力変化
データから重心位置での荷重移動量データを算出し、該
荷重移動量データから推定横加速度を得、この推定横加
速度を横加速度センサの検出データと比較するので、前
後加速度センサの信号線の断線又は前後加速度センサ自
体の故障のように出力値が正常な値の範囲内に入ってい
るときの前後加速度センサの故障時においても、該前後
加速度センサが故障したことを検出する。

（実施例） 以下に、本発明の第１の実施例を第１図ないし第７図に
基づいて説明する。

第１Ｍにおいて、車体１と左の後側の車軸２ａ、右の後
側の車ａ　２ｂ、左の前側の車輪２ｃ、右の前側の車軸
２ｄ　（以下、総称するとき車輪２という。）それぞれ
の車軸３ａ、　３ｂ、　３ｃ、　３ｄとの間には、車高
調整用にシリンダ４ａ、４ｂ、　４ｃ、　４ｄ　（以下
、総称するときシリンダ４という。）が介装されている
。シリンダ４内は、後述する流量制御弁５が作動しなく
なった場合に生ずる自由振動を抑制するための絞り６ａ
、　６ｂ、　６ｃ、　６ｄを介しアキュムレータ７ａ、
　７ｂ、　７ｃ、　７ｄに連通されている。また、シリ
ンダ４には、圧力流体の一例である油液の給排を行なう
給排手段８が接続されている。

この給排手段８は、油液を貯留するリザーバタンク９と
、リザーバタンク９内の油液を圧送するポンプ１０と、
ポンプ１０から圧送された油液を一定圧力で保持するメ
インアキュムレータ１１と、シリンダ４とポンプ１０と
の接続経路途中に配設され、供給、排出ソレノイド５Ｐ
、　５Ｒをそれぞれ備えた流量制御弁５ａ、　５ｂ、　
５ｃ、　５ｄ　（以下、総称するとき前記のように流量
制御弁５という。）とから構成されている。

流量制御弁５は、供給ソレノイド５Ｐに電流が通電され
た時には、リザーバタンク９からシリンダ４に油液を供
給してシリンダ４に加圧力を発生させると共に、排出ソ
レノイド５Ｒに電流が通電された時には、油液をリザー
バタンク９に戻してシリンダ４を減圧させるようになっ
ている。

なお、この給排手段８には、図示しないが、メインアキ
ュムレータｌｌ側の圧力が常に所定値となるようにポン
プｌＯの動作を制御する制御手段が設けられている。

シリンダ４のそれぞれと流量制御弁５のそれぞれの接続
経路途中には圧力センサ１２ａ、　１２ｂ。

１２ｃ、　１２ｄ　（以下、総称するとき、圧力センサ
１２という。）が接続されていて、それぞれシリンダ４
ａ、　４ｂ、　４ｃ、　４ｄ内の圧力流体の圧力を検出
する。

また、車体１には、前後加速度センサ１３、横加速度セ
ンサ１４、車速センサ１５、操舵角センサ１６、車高セ
ンサ１７ａ、　１７ｂ、　１７ｃ、　１７ｄ　（以下、
総称するとき、車高センサ１７という。）及び図示しな
い上下加速度センサが設けられている。前後加速度セン
サ１３及び横加速度センサ１４は、車体１を介して前後
方向の加速度及び横方向の加速度を受け、これを第５図
に示すように電圧値に変換してそれぞれ前後加速度デー
タａｒｔ横加速度データａ８として出力する。車速セン
サ１５は車両の速度を検出してこれを速度データ■とし
て出力する。操舵角センサ１６はステアリングハンドル
の横方向の加速度を検出してこれを操舵角データθとし
て出力する。車高センサ１７はそれぞれ、車体１と左の
後側の車輪２ａ、右の後側の車軸２ｂ、左の前側の車輪
２ｃ及び右の前側の車軸２ｄとの相対変位から各車輪２
の位置における車高を検出する。

前記流量制御弁５、給排手段８、圧力センサ１２、前後
加速度センサ１３、横加速度センサ１４、車速センサ１
５、操舵角センサ１６、車高センサ１７及び上下加速度
センサに接続してコントローラ１８が設けられている。

コントローラ１８は、前記各センサの信号を入力して流
量制御弁５を制御して車高があらかじめ設定した目標値
になるようにすると共に、メインルーチンの適宜ステッ
プにおいて、第３図に示す前後加速度センサ異常検知サ
ブルーチンまたは第４図に示す横加速度センサ異常検知
サブルーチンを実行して前後加速度センサまたは横加速
度センサの故障判定を行う。

すなわち、コントローラ１８は、第２図に示すように前
後加速度センサ１３、横加速度センサ１４、及び上下加
速度センサから検出データを入力する（ステップＳｌ）
と、この入力データに基づいてシリンダ４のロンドの伸
縮量を算出する（ステップＳ２）と共に、目標給排量を
設定しくステップＳ３）、この目標給装置に基づいて流
量制御弁５を制御して給排操作を行って車高を調整する
（ステップＳ４）。この車高調整時に車高センサ１７か
ら実際の車高データを入力しくステップＳ５）、この車
高値があらかじめ設定しである目標値に一致しているか
否かを判定しくステップＳ６）、このステップＳ６でＮ
Ｏと判定すると、ステップＳ３に戻って上述した処理を
繰り返して実行し、ＹＥＳと判定した段階でこのメイン
ルーチンの処理を終了する。

また、第３図に示す前後加速度センサ異常検知サブルー
チンにおいては、前後加速度センサ１３及び車速センサ
１５からそれぞれ前後加速度データα、及び速度データ
■を入力しくステップＳｌｌ　）　、前後加速度が下限
値０．５Ｖ以上か否かを判定すると共に（ステップＳ１
２　）　、前後加速度が上限値４．５ｖ以下か否かを判
定しくステップ５１３）、ステップＳ１２及び８１３い
ずれもＹＥＳと判定したときに、車速センサ１５の出力
■（第６図参照）の時間△を内の変化率を算出して推定
前後加速度ａ□を得る（ステップ５１４）と共に、第７
図に示すように時間を及び時開ｔ＋△ｔそれぞれにおけ
る前後加速度センサ１３の出力α。

の平均値である平均前後加速度Ｑｔｍ　　を得る（ステ
ップ５１５）。

ステップ５１４で得た推定前後加速度α□とステップＳ
１５で得た平均前後加速度αｆ・　の差の絶対値ｌＱｒ
、−ａｆ。１か所定値に、以下か否かを判定しくステッ
プＳ１６　）　、ここでＹＥＳと判定すると、前後加速
度センサ１３の出力データは正常である（ステップ５１
７）として処理をメインルーチンに戻して実行する。

ステップＳ１６でＮＯと判定すると、前後加速度センサ
１３自体が故障しているか、前後加速度センサ１３の信
号線が断線しているかしている（以下、前後加速度セン
サ１３が故障していると総称する）として（ステップ３
１８　）以下、メインルーチンのステップに適宜設定さ
れるフェイルセーフサブルーチンを実行して故障処置を
施せるようにする。

ステップＳ１２でＮＯと判定する（すなわち前後加速度
センサ１３の出力が０．５　Ｖ未満である）と、前後加
速度センサ１３の電源線が断線しているか又は該前後加
速度センサ１３の信号線が接地線にショートしているか
しているとして（ステップＳ１９　）以下、前記フェイ
ルセーフサブルーチンを実行する。

ステップＳ１３でＮＯと判定する（すなわち前後加速度
センサ１３の出力が４．５　Ｖを超過した値である）と
、前後加速度センサ１３の接地線か断線しているか又は
該前後加速度センサ１３の信号線が電源線にショートし
ているかしているとして（ステップ５２０）以下、前記
フェイルセーフサブルーチンを実行する。

また、第４図に示す横加速度センサ異常検知サブルーチ
ンにおいては、横加速度センサ１４、車速センサ１５及
び操舵角センサｌＧからそれぞれ横加速度データＣ１ｔ
　）速度データ■及び操舵角データθを入力しくステッ
プＳ３１　）　、横加速度が０．５Ｖ以上か否かを判定
すると共に（ステップＳ３２　）、横加速度が４．５Ｖ
ｌｕ下か否かを判定しくステップ５３３）、ステップＳ
３２及びＳ３３いずれもＹＥＳと判定したときに、推定
横加速度α６Ｋを得る（ステップ５３４）。すなわち、
車体１に生じる横加速度は操舵角及び車速の２乗に比例
することに基づきこのステップＳ３４において前記速度
データ■及び操舵角データθから推定横加速度０．１を
算出する。

ステップＳ３４で得た推定横加速度α８１とステップ３
３１で得た横加速度ａ８の差の絶対値１α８ｇ−〇、（
が所定値に２以下か否かを判定しくステップＳ３６　）
　、ここでＹＥＳと判定すると、横加速度センサ１４の
比カデータは正常である（ステップ５３７）として処理
をメインルーチンに戻して実行する。

ステップ３３６でＮＯと判定すると、横加速度センサ１
４自体が故障しているか、横加速度センサ１４の信号線
が断線しているかしている（以下、横加速度センサ１４
が故障していると総称する）として（ステップ３３８）
以下、メインルーチンのステップに適宜設定されるフェ
イルセーフサブルーチンを実行して故障処置を施せるよ
うにする。

ステップＳ３２でＮＯと判定する（すなわち横加速度セ
ンサ１４の出力が０．５■未満である）と、横加速度セ
ンサ１４の電源線が断線しているか又は該横加速度セン
サ１４の信号線が接地線にショートしているかしている
として（ステップ５３９）以下、前記フェイルセーフサ
ブルーチンを実行する。

ステップＳ３３でＮＯと判定する（すなわち横加速度セ
ンサ１４の出力が４．５　Ｖを超過した値である）と、
横加速度センサ１４の接地線が断線しているか又は該横
加速度センサ１４の信号線が電源線にショートしている
かしているとして（ステップ５４０）以下、前記フェイ
ルセーフサブルーチンを実行する。

以上のように構成されるサスペンション制御装置では、
車速センサＩ５の出力Ｖの変化率を算出して推定前後加
速度Ｑｒｇを得、この推定前後加速度ａ９を前後加速度
センサ１３の検出データから求めた平均前後加速度α、
つ　と比較する。

このため、出力値が０．５■ないし４５　Ｖの正常な値
の範囲内に入っているような、前後加速度センサ１３の
故障（前後加速度センサ１３の信号線の断線又は前後加
速度センサ１３自体の故障）時においても、該前後加速
度センサ１３が故障したことを検出できて車体の姿勢制
御の適正化を図ることができる。

また、車速センサ１５が検出する速度データ■及び操舵
角センサ１６が検出する操舵角データθから推定横加速
度α８、を得、この推定横加速度α１を横加速度センサ
１４の検出データである横加速度α６と比較する。この
ため、出力値が０．５　Ｖないし４．５　Ｖの正常な値
の範囲内に入っているような、横加速度センサ１４の故
障（横加速度センサ１４の信号線の断線又は横加速度セ
ンサ１４自体の故障）時においても、該横加速度センサ
１４が故障したことを検出できて車体の姿勢制御の適正
化を図ることができる。

次に、本発明の第２の実施例を第８図ないし第１０図に
基づき、かつ、前記第１図及び第２図を参昭して説明す
る。第２の実施例は、前記第１の実施例に比べ、第１の
実施例のコントローラ１８に代えて後述する制御を行う
コントローラ２０を設けたことが異なっている。他の構
成部材は第１の実施例に示すものと同一符号で示し、そ
の説明は省略する。

第８図に示すコントローラ２０は、前記第２図に示すメ
インルーチンを実行して流量制御弁５、給排手段８、圧
力センサ１２、前後加速度センサ１３、横加速度センサ
１４、車速センサ１５、操舵角センサ１６、車高センサ
１７及び図示しない上下加速度センサからの各検出信号
に応じて流量制御弁５を制御して車高があらかじめ設定
し、た目標値になるようにすると共に、メインルーチン
の適宜ステップにおいて、第９図に示す横加速度センサ
異常検知サブルーチンまたは第１θ図に示す前後加速度
センサ異常検知サブルーチンを実行して横加速度センサ
１４または前後加速度センサ１３の故障判定を行う。

すなわち、コントローラ２ｏは、第９区に示す横加速度
センサ異常検知サブルーチンにおいては、横加速度セン
サ１４及び圧力センサ１２ａ。

１２ｂ、　１２ｃ、　１２ｄからそれぞれ横加速度デー
タα、及び圧力データＰａ、　Ｐｂ、　Ｐｃ、　Ｐｄを
入力しくステップＳ５１　）　、横加速度が０．５Ｖ以
上か否かを判定すると共に（ステップ５５２）、横加速
度が４゜５ｖ以下か否かを判定しくステップ５５３）、
ステップＳ５２及びＳ５３いずれもＹＥＳと判定したと
きに、前記圧力データＰａ、　Ｐｂ、　Ｐｃ、　Ｐｄに
対してローパスフィルタ処理を行ってばね下の振動によ
る圧力変化成分を除外し、車体１の姿勢変化による圧力
の変化△Ｐａ、△Ｐｂ、△Ｐｃ、△Ｐｄを算出する（ス
テップＳ５４　）　、続いて、この圧力の変化データΔ
Ｐａ、　△ｐｂ、　　△Ｐｃ、△Ｐｄに対して車体１の
左側及び右側で平均化処理を行って左側及び右側それぞ
れの平均圧力変化データを求め、この左側及び右側の平
均圧力変化データから重心位置での荷重移動量△Ｗ８を
算出しくステップ５５５）、この荷重移動量△Ｗ６を次
式に適用して推定横加速度ａ８、を算出する（ステップ
５５６）。

α１＝△Ｗ８・Ｄ／Ｗ−ｈ　　・・・　・・・（］）（
Ｄ＝トレッド　Ｗ、ばね上型量 ｈ：ロールセンタ・重心間距離） ステップ５５６で得た推定横加速度α、１とステップＳ
５１で得た横加速度α、の差の絶対値１α□−αエ　１
が所定値に３以下か否かを判定しくステップＳ５７　）
　、ここでＹＥＳと判定すると、横加速度センサ１４の
出力データは正常である（ステップ５５８）として処理
をメインルーチンに戻して実行する。

ステップＳ５７でＮＯと判定すると、横加速度センサ１
４自体が故障しているか、横加速度センサ１４の信号線
が断線しているかしている（以下、横加速度センサ１４
が故障していると総称する）として（ステップ５５９）
以下、メインルーチンのステップに適宜設定されるフェ
イルセーフサブルーチンを実行して故障処置を施せるよ
うにする。

ステップＳ５２でＮＯと判定する（すなわち横加速度セ
ンサ１４の出力が０．５　Ｖ未満である）と、横加速度
センサ１４の電源線が断線しているか又は該横加速度セ
ンサ１４の信号線が接地線にショートしているかしてい
るとして（ステップＳ６０　）　ｕ下、前記フェイルセ
ーフサブルーチンを実行する。

ステップＳ５３でＮＯと判定する（すなわち横加速度セ
ンサ１４の出力が４．５Ｖを超過した値である）と、横
加速度センサ１４の接地線が断線しているか又は該横加
速度センサ１４の信号線が電源線にショートしているか
しているとして（ステップ５６１）以下、前記フェイル
セーフサブルーチンを実行する。

また、第１０図に示す前後加速度センサ異常検知サブル
ーチンにおいては、前記横加速度センサ異常検知サブル
ーチンのステップＳ５１ないしステップＳ５４と同様に
して、ステップＳ７１ないしステップＳ７４の処理を実
行しステップＳ７１で前後加速度α、及び圧力データＰ
ａ、　Ｐｂ、　Ｐｃ、　Ｐｄを入力し、ステップ８７４
で圧力データＰａ、　Ｐｂ、　Ｐｃ。

Ｐｄをローパスフィルタ処理して、車体１の姿勢変化に
よる圧力の変化△Ｐａ、　△Ｐｂ、△Ｐｃ、△Ｐｄを算
出する。ステップＳ７：Ｉに続いて、圧力の変化データ
△Ｐａ、△Ｐｂ、△Ｐｃ、△Ｐｄに対して車体１の前側
及び後側で平均化処理を行った上でこれら平均の１ｉｉ
７　（ｌｌｌｉ及び後側の圧力の変化データから重心位
置での荷重移動量△Ｗ、を算出しくステップＳ７５　）
　、この荷重移動量△Ｗ、を次式に適用して推定前後加
速度ａ、□を算出する（ステップ８７６）。

ａｔ（”△Ｗ、・Ｄゎ／Ｗ−ｈ、　・・・　・・・（２
）（Ｄゎ　：ホイールベース　Ｗ：ばね上型量ｈ２　：
ピッチングセンタ・重心間距離）ステップＳ７５で得た
推定前後加速度ａ０とステップＳ７１で得た前後加速度
α、の差の絶対値１ａ□−〇、１が所定値に４以下か否
かを判定しくステップＳ７７　）　、ここでＹＥＳと判
定すると、前後加速度センサ１３の出力データは正常で
ある（ステップ３７８）として処理をメインルーチンに
戻して実行する。

ステップＳ７７でＮｏと判定すると、前後加速度センサ
１３自体が故障しているか、前後加速度センサ１３のゴ
言号線が断線しているかしている（以下、前後加速度セ
ンサ１３が故障していると総称する）として（ステップ
５７９）以下、メインルーチンのステップに適宜設定さ
れるフェイルセーフサブルーチンを実行して故障処置を
施せるようにする。

ステップＳ７２でＮＯと判定する（すなわち前後加速度
センサ１３の出力が０．５Ｖ未満である）と、前後加速
度センサ１３の電源線が断線しているか又は該前後加速
度センサ１３の信号線が電源線にショートしているかし
ているとして（ステップ５８０）以下、前記フェイルセ
ーフサブルーチンを実行する。

ステップＳ７３でＮＯと判定する（すなわち横加速度セ
ンサ１４の出力が４．５Ｖを超過した個である）と、横
加速度センサ１４の接地線が断線しているか又は該横加
速度センサ１４の信号線が電源線にショートしているか
しているとし、て（ステップ５８１）以下、前記フェイ
ルセーフサブルーチンを実行する。

以上のように構成されるサスペンション制御装置では、
車体１の左側、右側における圧力変化を算出し、該左側
、右側の圧力変化データから重心位置での荷重移動量△
Ｗ８を算圧し、該荷重移動量データ△Ｌから推定横加速
度Ｑｔｇを得、この推定横加速度α、１を横加速度セン
サ１４が検出する横加速度α、と比較する。このため、
出力値が０，５■ないし４５〜ｒの正常な値の範囲内に
入っているような、横加速度センサ１４の故障（横加速
度センサ１４の信号線の断線又は横加速度センサ１４自
体の故障）時においても、該横加速度センサ１４が故障
したことを検出できて車体の姿勢制御の適正化を図るこ
とができる。

また、前後加速度センサ１３の出力値が０．５Ｖないし
４．５■の正常な値の範囲内に入っている状態で、車体
１の前側、後側における圧力変化を算出し、該前側、後
側の圧力変化データから重心位置での荷重移動量データ
△Ｗ、を算出し、該荷重移動量データ△Ｗ、がら推定前
後加速度αｆ１を得、この推定前後加速度α２．を前後
加速度センサ１３が検出する横加速度α、と比較する。

このため、出力値が０．５Ｖないし４．５Ｖの正常な値
の範囲内に入っているような、前後加速度センサ１３の
故［（前後加速度センサ１３の信号線の断線又は前後加
速度センサ１３自体の故障）時においても、該前後加速
度センサ１３が故障したことを検出できて車体の姿勢制
御の適正化を図ることができる。

（発明の効果） 本発明によれば、車速センサ又は圧力センサの検出デー
タから算出した推定前後加速度と前後加速度センサの検
出データと比較するので、前後加速度センサの信号線の
断線又は前後加速度センサ自体の故障のように出力値が
正常な値の範囲内に入っているときの前後加速度センサ
の故障時においても、該前後加速度センサが故障したこ
とを検出できて車体の姿勢制御の適正化を図ることがで
きる。また、車速センサと操舵角センサ又は圧力センサ
の検出データから算出した推定横加速度と横加速度セン
サの検出データとを比較するので、横加速度センサの信
号線の断線又は横加速度センサ自体の故障のように出力
値が正常な値の範囲内に入っているときの横加速度セン
サの故障時においても、該横加速度センサが故障したこ
とを検出できて車体の姿勢制御の適正化を図ることがで
きる。

【図面の簡単な説明】 第１区は、本発明の第１の実施例のサスペンション制御
装置を模式的に示す背面図、第２図ないし第４図は同装
置のコントローラの制御内容を示し、第２図はそのメイ
ンルーチンを示すフローチャート、第３区は前後加速度
センサ異常検知サブルーチンを示すフローチャート、第
４図は横加速度センサ異常検知サブルーチンを示すフロ
ーチャート、第５図は前後加速度センサと出力及び横加
速度センサの加速度と出力を示す特性図、第６図及び第
７図はコントローラにおける車速データ及び前後加速度
データの算出内容を示す特性図、 第８図は本発明の第２の実施例のサスペンション制御装
置を示す背面図、第９図及び第１０図は同サスペンショ
ン制御装置のコントローラの制御内容を示し、第９図は
横加速度センサ異常検知サブルーチンを示すフローチャ
ート、第１Ｏ図は前後加速度センサ異常検知サブルーチ
ンを示すフローチャートである。 １・・・車体、３・・・車軸、４・・・シリンダ、５・
・・流量制御弁、８・・・給排手段、１２・・・圧力セ
ンサ、１３−・・前後加速度センサ、１４・・・横加速
度センサ、１６・・・操舵角センサ、１８．２０・・・
コントローラ。 代　　理　　人　　弁理士　　萼　　　優　　美　　　
　−・′ロ１−′＝心 （ほか　２名）　　゛ 第１図 １・・・車体　　　　　　　　１３　　的横７Ｘ］浬度
甘ンサ３−率＠１４・槍１ｏｉｉ演センサ ４・シリンダ　　　　　１６・操舵内セッサ５・・ｉｔ
利部弁　　　　１８・コントローラ　　　　　８・　恰
ｆ＃′＋設 第２図 第５図 十辞【前（艶）力ロ速月【　　〔９〕 第６図 第８図

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）車体と車軸との間に介装されたシリンダと、該シ
   リンダに圧力流体を給排する給排手段とを有し、シリン
   ダに圧力流体を適宜給排して車体の姿勢を制御するサス
   ペンション制御装置において、車体の速度を検出する車
   速センサ及び車体の前後方向の加速度を検出する前後加
   速度センサからそれぞれ速度データ及び前後加速度デー
   タを入力し、前記速度データから加速度を算出し、該加
   速度データと前記前後加速度センサが検出した前後加速
   度データとを比較して比較結果に基づいて前記前後加速
   度センサが故障していると判定する判定手段を備えたこ
   とを特徴とするサスペンション制御装置。
2. （２）車体と車軸との間に介装されたシリンダと、該シ
   リンダに圧力流体を給排する給排手段とを有し、シリン
   ダに圧力流体を適宜給排して車体いて、車体の速度を検
   出する車速センサ、ステアリングハンドルの回転角度を
   検出する操舵角センサ及び車体の横方向の加速度を検出
   する横加速度センサからそれぞれ速度データ、操舵角デ
   ータ及び横加速度データを入力し、前記速度データ及び
   操舵角データに基づいて推定横加速度を算出し、該推定
   横加速度データと前記横加速度データとを比較して比較
   結果に基づいて前記横加速度センサが故障していると判
   定する判定手段を備えたことを特徴とするサスペンショ
   ン制御装置。
3. （３）車体と車軸との間に介装されたシリンダと、該シ
   リンダに圧力流体を給排する給排手段とを有し、シリン
   ダに圧力流体を適宜給排して車体の姿勢を制御するサス
   ペンション制御装置において、前側、後側の車輪に対応
   する各シリンダ内の圧力流体の圧力を検出する前側、後
   側の圧力センサ及び車体の前後方向の加速度を検出する
   前後加速度センサに接続し、前記前側、後側の各圧力セ
   ンサが検出した圧力データから車体の前側、後側におけ
   る圧力変化を算出し、該前側、後側の圧力変化データか
   ら重心位置での荷重移動量データを算出し、該荷重移動
   量データから推定前後加速度を算出し、該推定前後加速
   度データと前記前後加速度センサが検出する前後加速度
   データとを比較して比較結果に基づいて前記前後加速度
   センサが故障していると判定する判定手段を備えたこと
   を特徴とするサスペンション制御装置。
4. （４）車体と車軸との間に介装されたシリンダと、該シ
   リンダに圧力流体を給排する給排手段とを有し、シリン
   ダに圧力流体を適宜給排して車体の姿勢を制御するサス
   ペンション制御装置において、左側、右側の車輪に対応
   する各シリンダ内の圧力流体の圧力を検出する左側、右
   側の圧力センサ及び車体の横方向の加速度を検出する横
   加速度センサに接続し、前記左側、右側の各圧力センサ
   が検出した圧力データから車体の左側、右側における圧
   力変化を算出し、該左側、右側の圧力変化データから重
   心位置での荷重移動量データを算出し、該荷重移動量デ
   ータから推定横加速度を算出し、該推定横加速度データ
   と前記横加速度センサが検出する横加速度データとを比
   較して比較結果に基づいて前記横加速度センサが故障し
   ていると判定する判定手段を備えたことを特徴とするサ
   スペンション制御装置。