JPH04200196A - Ｃｃｄカメラの校正方法 - Google Patents
Ｃｃｄカメラの校正方法Info
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- JPH04200196A JPH04200196A JP2335749A JP33574990A JPH04200196A JP H04200196 A JPH04200196 A JP H04200196A JP 2335749 A JP2335749 A JP 2335749A JP 33574990 A JP33574990 A JP 33574990A JP H04200196 A JPH04200196 A JP H04200196A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title description 11
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims abstract description 28
- 239000007787 solid Substances 0.000 abstract description 4
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 abstract 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000008447 perception Effects 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、高解像度のＣＣＤカメラの固体センサやレン
ズ系の歪みなど、を校正するＣＣＤカメラの校正方法に
関する。
ズ系の歪みなど、を校正するＣＣＤカメラの校正方法に
関する。
［従来の技術］
近年、ＣＣＤカメラは、固体センサの画素数の増大によ
る高解像度化によって、自動車などの生産工程における
加工、組立、検査等の各工程で対象物を撮像するイメー
ジセンサとしての用途が拡大されている。このＣＣＤカ
メラで撮像された画像情報は、画像処理プロセッサを介
してコンピュータで処理され、対象物の外観の測定、検
査などが行なわれる。
る高解像度化によって、自動車などの生産工程における
加工、組立、検査等の各工程で対象物を撮像するイメー
ジセンサとしての用途が拡大されている。このＣＣＤカ
メラで撮像された画像情報は、画像処理プロセッサを介
してコンピュータで処理され、対象物の外観の測定、検
査などが行なわれる。
ＣＣＤカメラの１画素は数ミクロン程度の大きさで、そ
の画素数が１００ＯＸ １０００程度のＣＣＤカメラに
おいては、ある条件下で、対象物の外観をミクロン単位
で測定し得ることが知られている。このような高解像度
のＣＣＤカメラにおいては、多数の画素が格子状に並ぶ
固体センサにおける画素の配列や、固体センサに対象物
からの光を投射するレンズ系に、ミクロン単位の微妙な
歪みがあると、或いはその固体センサとレンズ系の組立
てに微妙なずれがあると、その歪みやずれに対応する部
所での画像に歪みが生じ、測定値に無視できない誤差が
生しることかある。
の画素数が１００ＯＸ １０００程度のＣＣＤカメラに
おいては、ある条件下で、対象物の外観をミクロン単位
で測定し得ることが知られている。このような高解像度
のＣＣＤカメラにおいては、多数の画素が格子状に並ぶ
固体センサにおける画素の配列や、固体センサに対象物
からの光を投射するレンズ系に、ミクロン単位の微妙な
歪みがあると、或いはその固体センサとレンズ系の組立
てに微妙なずれがあると、その歪みやずれに対応する部
所での画像に歪みが生じ、測定値に無視できない誤差が
生しることかある。
（１）が精度的に正常であって、そのレンズ系（４）の
光軸ａに対する角度αの視線す上の点Ｐからの光か、固
体センサ（２）の１画素３ｍに入射したとする。他方、
仮にレンズ系（４）に歪みがあって、点Ｐからの光か固
体センサ（２）の前記画素３ｍの隣の１画素３ｎに入射
したとする。
光軸ａに対する角度αの視線す上の点Ｐからの光か、固
体センサ（２）の１画素３ｍに入射したとする。他方、
仮にレンズ系（４）に歪みがあって、点Ｐからの光か固
体センサ（２）の前記画素３ｍの隣の１画素３ｎに入射
したとする。
すると、レンズ系（４）に歪みがある場合、ＣＣＤカメ
ラ（１）は画素３ｎとレンズ系（４）の主点Ｑを結ぶ図
中鎖線で示す視線Ｃの方向に点Ｐがあると誤って認知す
る。これは光軸ａに対する視線すと視線Ｃの角度α、α
゛が異なるためであり、点Ｐまでの距離が大きくなるほ
ど、点Ｐの三次元 。
ラ（１）は画素３ｎとレンズ系（４）の主点Ｑを結ぶ図
中鎖線で示す視線Ｃの方向に点Ｐがあると誤って認知す
る。これは光軸ａに対する視線すと視線Ｃの角度α、α
゛が異なるためであり、点Ｐまでの距離が大きくなるほ
ど、点Ｐの三次元 。
座標の測定値などの精度が悪くなる。
従って、高精度か要求されるＣＣＤカメラにおいては、
事前に上記歪みなどによる測定値を補正するための校正
を行なう必要性があり、例えば、第５図に示すように、
ＣＣＤカメラ（１）を上下左右に回転させる校正方法が
開発されている。
事前に上記歪みなどによる測定値を補正するための校正
を行なう必要性があり、例えば、第５図に示すように、
ＣＣＤカメラ（１）を上下左右に回転させる校正方法が
開発されている。
第５図は、ＣＣＤカメラ（１）を上下左右に回転する揺
動台（１０）上に固定し、揺動台（１０）てＣＣＤカメ
ラ（１）をレンズ系（４）の主点Ｑを中心に上下と左右
に回転させるものである。揺動台（１０）はロータリー
エンコーダ（図示せず）で、上下左右の回転角が測定さ
れて回転する。ＣＣＤカメラ（１）の前方定位置に光源
（１１）を配置しておいて、まず光源（１１）からの光
かＣＣＤカメラ（１）の固体センサ（２）の中心の画素
３Ｓに入射するように、ＣＣＤカメラ（１）を回転させ
る。このとき、ＣＣＤカメラ（１）の光軸ａ上に光源（
１１）が位置して、光軸ａの方向が設定される。次に、
例えばＣＣ−Ｄカメラ（１）を、第５図の鎖線に示すよ
うに、主点Ｑを中心に上方に角度αだけ回転させる。す
ると、ＣＣＤカメラ（１）が第４図と同等のもので、精
度的に正常な場合、固体センサ（２）の１画素３ｍに光
源（１１）からの光が入射し、また仮にレンズ系（４）
に歪みがある場合には、光源（１１）からの光は別の１
画素３ｎに入射する。従って、画素３ｍ、３ｎのいずれ
に光か入射しても、その光は光軸ａに対して所定の角度
αで入射した光であると補正処理するようにすれば、レ
ンズ系（４）の歪みに伴う測定値が補正される。以上の
ような校正作業が、ＣＣＤカメラ（１）を光軸ａに対し
て上下左右に、段階的に角度を変えて回転させて、繰返
し行なわれる。
動台（１０）上に固定し、揺動台（１０）てＣＣＤカメ
ラ（１）をレンズ系（４）の主点Ｑを中心に上下と左右
に回転させるものである。揺動台（１０）はロータリー
エンコーダ（図示せず）で、上下左右の回転角が測定さ
れて回転する。ＣＣＤカメラ（１）の前方定位置に光源
（１１）を配置しておいて、まず光源（１１）からの光
かＣＣＤカメラ（１）の固体センサ（２）の中心の画素
３Ｓに入射するように、ＣＣＤカメラ（１）を回転させ
る。このとき、ＣＣＤカメラ（１）の光軸ａ上に光源（
１１）が位置して、光軸ａの方向が設定される。次に、
例えばＣＣ−Ｄカメラ（１）を、第５図の鎖線に示すよ
うに、主点Ｑを中心に上方に角度αだけ回転させる。す
ると、ＣＣＤカメラ（１）が第４図と同等のもので、精
度的に正常な場合、固体センサ（２）の１画素３ｍに光
源（１１）からの光が入射し、また仮にレンズ系（４）
に歪みがある場合には、光源（１１）からの光は別の１
画素３ｎに入射する。従って、画素３ｍ、３ｎのいずれ
に光か入射しても、その光は光軸ａに対して所定の角度
αで入射した光であると補正処理するようにすれば、レ
ンズ系（４）の歪みに伴う測定値が補正される。以上の
ような校正作業が、ＣＣＤカメラ（１）を光軸ａに対し
て上下左右に、段階的に角度を変えて回転させて、繰返
し行なわれる。
校正が完了したＣＣＤカメラは、対象物の外観測定など
に使用され、校正データに基づいて対象物の外観測定な
どを高精度に行なう。
に使用され、校正データに基づいて対象物の外観測定な
どを高精度に行なう。
［発明が解決しようとする課題］
上記のように、ＣＣＤカメラを回転させて校正を行なう
方法は、ＣＣＤカメラの三次元での回転角をロータリー
エンコーダでもって正確に出すことが容易であるがＣＣ
Ｄカメラをそのレンズ系の主点を中心に回転させること
が非常に困難である。
方法は、ＣＣＤカメラの三次元での回転角をロータリー
エンコーダでもって正確に出すことが容易であるがＣＣ
Ｄカメラをそのレンズ系の主点を中心に回転させること
が非常に困難である。
っ薫すレンズ系は様々なレンズを組合わせた物で、その
主点は光学上の仮想点であり、正確に止めることがモき
ない。またこのような主点を中心にＣＣＤカメラを正確
に回転させ得ても、光軸は対する光の入射角と固体セン
サの画素の対応関係が、ミクロン単位で見れば正確でな
く、高精度な校正は困難であった。さらに、ＣＣＤカメ
ラの校正精度は、ＣＣＤカメラの回転を秒、或いはそれ
以下の微小単位の角度で行なうほど高くできるか、この
ような微小単位の回転を正確に行なうことＣま技術的に
困難であり、これも高精度な校正力くできない要因にな
っていた。
主点は光学上の仮想点であり、正確に止めることがモき
ない。またこのような主点を中心にＣＣＤカメラを正確
に回転させ得ても、光軸は対する光の入射角と固体セン
サの画素の対応関係が、ミクロン単位で見れば正確でな
く、高精度な校正は困難であった。さらに、ＣＣＤカメ
ラの校正精度は、ＣＣＤカメラの回転を秒、或いはそれ
以下の微小単位の角度で行なうほど高くできるか、この
ような微小単位の回転を正確に行なうことＣま技術的に
困難であり、これも高精度な校正力くできない要因にな
っていた。
本発明は、かかる従来技術の問題点に鑑みてなされたも
ので、”その目的とするところは、高解像度が要求され
′るＣＣＤカメラめ固体センサなどの歪みなどを補正す
るための校正を、技術的に簡単に、高精度に行ない得る
ＣＣＤカメラの校正方法を提供することにある。
ので、”その目的とするところは、高解像度が要求され
′るＣＣＤカメラめ固体センサなどの歪みなどを補正す
るための校正を、技術的に簡単に、高精度に行ない得る
ＣＣＤカメラの校正方法を提供することにある。
［課題を解決するための手段］ ・本発明は上記目
的を達成するため、固定されたＣＣＤカメラの前方で、
位置決め装置で支持された点状の光源を、ＣＣＤカメラ
の固体センサの１画素に光源の中心の光が入射するよう
に、１視線上の離隔２点間で移動させる工程を、ＣＣＤ
カメラの光軸を含む複数の視線上で行ない、光源を移動
させた複数の視線の各々の、ＣＣＤカメラの光軸に対す
る角度を位置決め装置の位置の情報から求め、この求め
られた角度データに基づいて、ＣＣＤカメラへの光の入
射角と固体センサの画素の対応関係を校正するようにし
たものである。
的を達成するため、固定されたＣＣＤカメラの前方で、
位置決め装置で支持された点状の光源を、ＣＣＤカメラ
の固体センサの１画素に光源の中心の光が入射するよう
に、１視線上の離隔２点間で移動させる工程を、ＣＣＤ
カメラの光軸を含む複数の視線上で行ない、光源を移動
させた複数の視線の各々の、ＣＣＤカメラの光軸に対す
る角度を位置決め装置の位置の情報から求め、この求め
られた角度データに基づいて、ＣＣＤカメラへの光の入
射角と固体センサの画素の対応関係を校正するようにし
たものである。
［作用］
ＣＣＤカメラの前方の光軸を含む１視線上での２点間の
光源の移動は、ＣＣＤカメラの固体センサの同一画素に
光か入射していることを確認して行なえば、難無く正確
に行える。１視線における光源の移動距離が長いはと、
その視線の光軸に対する角度が位置決め装置の位置の情
報から、より正確に、より微小な角度で求められる。こ
のような光源が移動する視線の角度を求めて、光源の光
が入射する固体センサの画素の座標を求めれば、ＣＣＤ
カメラに所定の角度で入射する光に対応する画素が設定
され、ＣＣＤカメラの校正が高精度で行なわれる。
光源の移動は、ＣＣＤカメラの固体センサの同一画素に
光か入射していることを確認して行なえば、難無く正確
に行える。１視線における光源の移動距離が長いはと、
その視線の光軸に対する角度が位置決め装置の位置の情
報から、より正確に、より微小な角度で求められる。こ
のような光源が移動する視線の角度を求めて、光源の光
が入射する固体センサの画素の座標を求めれば、ＣＣＤ
カメラに所定の角度で入射する光に対応する画素が設定
され、ＣＣＤカメラの校正が高精度で行なわれる。
［実施例コ
第１図は、本発明方法を実施する校正装置の概略を示す
図である。ＣＣＤカメラ（１）は固定台などの固定手段
（１２）で固定され、その前方に点状の光源（５）を有
する位置決め装置、本例では三次元測定機（６）が配置
される。三次元測定機（６）は、光源（５）を可動アー
ム（７）を介して三次元に移動可能に支持し、光源（５
）の三次 。
図である。ＣＣＤカメラ（１）は固定台などの固定手段
（１２）で固定され、その前方に点状の光源（５）を有
する位置決め装置、本例では三次元測定機（６）が配置
される。三次元測定機（６）は、光源（５）を可動アー
ム（７）を介して三次元に移動可能に支持し、光源（５
）の三次 。
元位置をミクロン単位で検出する。
上記校正装置によるＣＣＤカメラ（１）の校正動作を説
明する。
明する。
まず、三次元測定機（６）で光源（５）をＣＣＤカメラ
（１）の光軸ａ上の所望の一点Ａに置く。
（１）の光軸ａ上の所望の一点Ａに置く。
。これは、ＣＣＤカメラ（１）の固体センサ（２）の中
心の画素３ｓに、第２図の中央の実線丸印に示されるよ
うに、光源（５）の中心の光が入射することを確認する
ことで実行される。次に、光源（５）を光軸ａに沿って
後退させ、点Ａから十分。
心の画素３ｓに、第２図の中央の実線丸印に示されるよ
うに、光源（５）の中心の光が入射することを確認する
ことで実行される。次に、光源（５）を光軸ａに沿って
後退させ、点Ａから十分。
に離れた点Ｂに位置させる。この後退は、固体センサ（
２）の中心の画素３ｓから光源（５）の光かずれないよ
うに監視して行なえばよく、この場合、第２図の破線丸
印で示されるように、光軸ａに相当する画素３Ｓでの入
射光量は減少する。この時点で、光軸ａ上での光源（５
）の点Ａと点Ｂの各座標を三次元測定機（６）で求めれ
ば、その座標からＣＣＤカメラ（１）の光軸ａの三次元
での方向か確定される。
２）の中心の画素３ｓから光源（５）の光かずれないよ
うに監視して行なえばよく、この場合、第２図の破線丸
印で示されるように、光軸ａに相当する画素３Ｓでの入
射光量は減少する。この時点で、光軸ａ上での光源（５
）の点Ａと点Ｂの各座標を三次元測定機（６）で求めれ
ば、その座標からＣＣＤカメラ（１）の光軸ａの三次元
での方向か確定される。
次に、三次元測定機（６）で光源（５）を光軸ａから離
れた所望の点Ｃに移動させ、このとき、光源（５）の光
は、第２図の下部に示される実線丸印の画素３ｒに入射
したとする。次に、光源（５）を、画素３ｒから入射光
かずれないように監視して、点Ｃから所望の距離の点り
まで後退させる。三次元測定機（６）で点Ｃと点りの座
標を求めれば、その座標から点Ｃと点りを結ぶ視線ｅの
三次元での角度が分かり、視線ｅの光軸ａに対する角度
βが確定される。
れた所望の点Ｃに移動させ、このとき、光源（５）の光
は、第２図の下部に示される実線丸印の画素３ｒに入射
したとする。次に、光源（５）を、画素３ｒから入射光
かずれないように監視して、点Ｃから所望の距離の点り
まで後退させる。三次元測定機（６）で点Ｃと点りの座
標を求めれば、その座標から点Ｃと点りを結ぶ視線ｅの
三次元での角度が分かり、視線ｅの光軸ａに対する角度
βが確定される。
なお、光源（５）を上記と逆に点Ｂから点Ａへ前進、さ
らに、点りから点Ｃへと前進させるようにして、光軸ａ
と視線ｅの角度βを求めるようにしてもよい。
らに、点りから点Ｃへと前進させるようにして、光軸ａ
と視線ｅの角度βを求めるようにしてもよい。
以上のように光軸（５）を様々な方向に移動させて、光
軸ａに対する様々な角度の視線に対応する固体センサ（
２）の画素の座標を求めて、校正か完了する。即ち、例
えば、ＣＣＤカメラ（１）のレンズ系（４）に歪みかあ
る場合で、上記視線ｅからの光が画素３ｒに入射する場
合、これを補正しなければＣＣＤカメラ（１）は、第３
図の鎖線で示す視線ｆの方向から光か入射したと誤って
認知することになる。そこで画素３ｒに入射する光は、
光源ａに対して角度βの視線ｅからのものであると、デ
ータ処理にて校正すればよい。
軸ａに対する様々な角度の視線に対応する固体センサ（
２）の画素の座標を求めて、校正か完了する。即ち、例
えば、ＣＣＤカメラ（１）のレンズ系（４）に歪みかあ
る場合で、上記視線ｅからの光が画素３ｒに入射する場
合、これを補正しなければＣＣＤカメラ（１）は、第３
図の鎖線で示す視線ｆの方向から光か入射したと誤って
認知することになる。そこで画素３ｒに入射する光は、
光源ａに対して角度βの視線ｅからのものであると、デ
ータ処理にて校正すればよい。
本例では、ＣＣＤカメラに関して説明したが、他の１次
元、２次元の光センサに応用できる事はいうまでもない
６ ［発明の効果コ 本発明によれば、ＣＣＤカメラの前方で、三次元測定機
により駆動されて測定される光源の移動による視線の光
軸に対する角度は、１視線における光源の移動距離が長
いほど正確に、確実に、しかも、秒以下の微小な角度で
もって測定される。
元、２次元の光センサに応用できる事はいうまでもない
６ ［発明の効果コ 本発明によれば、ＣＣＤカメラの前方で、三次元測定機
により駆動されて測定される光源の移動による視線の光
軸に対する角度は、１視線における光源の移動距離が長
いほど正確に、確実に、しかも、秒以下の微小な角度で
もって測定される。
従って、固体センサの画素数が１００ＯＸ １０００以
上などの高解像度のＣＣＤカメラであっても、これの固
体センサの歪みなどの校正か高精度で行なえるようにな
る。
上などの高解像度のＣＣＤカメラであっても、これの固
体センサの歪みなどの校正か高精度で行なえるようにな
る。
また、ＣＣＤカメラを固定し、その前方で光源を三次元
測定機などの位置決め装置で三次元方向° に移動さ
せるだけでよいのでＣＣＤカメラを高精度に回転させる
ような高価で、特別な設備が必要でなく、既存の三次元
測定機が使用できるため設備的に有利なＣＣＤカメラの
校正が実行できる。
測定機などの位置決め装置で三次元方向° に移動さ
せるだけでよいのでＣＣＤカメラを高精度に回転させる
ような高価で、特別な設備が必要でなく、既存の三次元
測定機が使用できるため設備的に有利なＣＣＤカメラの
校正が実行できる。
第１図は、本発明に係る校正方法の実施装置例の概略を
示す図、第２図は第１図におけるＣＣＤカメラの固体セ
ンサの正面図、第３図は固体センサとその入射光の関係
を示す図である。 第４図はＣＣＤカメラにおける固体センサと入射光の関
係を示す図、第５図は従来のＣＣＤカメラの校正方法を
説明すための校正装置の概略を示す図である。 （１）・・・ＣＣＤカメラ、（２）・・・固体センサ、
（３）・・・画素、 （５）・・・光源、（６
）・・・三次元測定機、ａ・・光軸、ｅ・・・視線。 特 許 出 願 人 三洋機工株式会社代 理
人 江 原 省 吾第１図 第２図 第３図 第４図 第５図
示す図、第２図は第１図におけるＣＣＤカメラの固体セ
ンサの正面図、第３図は固体センサとその入射光の関係
を示す図である。 第４図はＣＣＤカメラにおける固体センサと入射光の関
係を示す図、第５図は従来のＣＣＤカメラの校正方法を
説明すための校正装置の概略を示す図である。 （１）・・・ＣＣＤカメラ、（２）・・・固体センサ、
（３）・・・画素、 （５）・・・光源、（６
）・・・三次元測定機、ａ・・光軸、ｅ・・・視線。 特 許 出 願 人 三洋機工株式会社代 理
人 江 原 省 吾第１図 第２図 第３図 第４図 第５図
Claims (1)
- （１）固定されたＣＣＤカメラの前方で、位置決め装置
で支持された点状の光源を、ＣＣＤカメラの固体センサ
の１画素に光源の中心の光が入射するように、１視線上
の離隔２点間で移動させる工程を、ＣＣＤカメラの光軸
を含む複数の視線上で行ない、光源を移動させた複数の
視線の各々の、ＣＣＤカメラの光軸に対する角度を位置
決め装置の位置の情報から求め、この求められた角度デ
ータに基づいて、ＣＣＤカメラへの光の入射角と固体セ
ンサの画素の対応関係を校正することを特徴とするＣＣ
Ｄカメラの校正方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02335749A JP3095411B2 (ja) | 1990-11-29 | 1990-11-29 | Ｃｃｄカメラの校正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02335749A JP3095411B2 (ja) | 1990-11-29 | 1990-11-29 | Ｃｃｄカメラの校正方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04200196A true JPH04200196A (ja) | 1992-07-21 |
| JP3095411B2 JP3095411B2 (ja) | 2000-10-03 |
Family
ID=18292036
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP02335749A Expired - Fee Related JP3095411B2 (ja) | 1990-11-29 | 1990-11-29 | Ｃｃｄカメラの校正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3095411B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008114531A1 (ja) * | 2007-03-22 | 2008-09-25 | Honda Motor Co., Ltd. | 位置検出方法および位置検出装置 |
| US7659921B2 (en) | 2003-05-19 | 2010-02-09 | Honda Motor Co., Ltd. | Distance measurement apparatus, distance measurement method, and distance measurement program |
| CN110196019A (zh) * | 2019-06-27 | 2019-09-03 | 中信戴卡股份有限公司 | 一种激光传感器标定装置及其标定方法 |
-
1990
- 1990-11-29 JP JP02335749A patent/JP3095411B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7659921B2 (en) | 2003-05-19 | 2010-02-09 | Honda Motor Co., Ltd. | Distance measurement apparatus, distance measurement method, and distance measurement program |
| WO2008114531A1 (ja) * | 2007-03-22 | 2008-09-25 | Honda Motor Co., Ltd. | 位置検出方法および位置検出装置 |
| JP2008232950A (ja) * | 2007-03-22 | 2008-10-02 | Honda Motor Co Ltd | 位置検出方法および位置検出装置 |
| US8295586B2 (en) | 2007-03-22 | 2012-10-23 | Honda Motor Co., Ltd. | Position detecting method and position detecting apparatus in consideration of non-pinhole characteristic of a camera |
| CN110196019A (zh) * | 2019-06-27 | 2019-09-03 | 中信戴卡股份有限公司 | 一种激光传感器标定装置及其标定方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3095411B2 (ja) | 2000-10-03 |
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