JPH0418775B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 【産業上の利用分野】

この発明は、地中又は地上の所定要素を検出又
は探索するための検出装置と、該検出装置により
測定された所定要素の検出データをその検出位置
データと共に記録する記録装置を走行体に搭載し
た自走式検出機の検出データを記録するシステム
に関し、特に作業予定のデータ等の入力データと
実作業データ等の出力データとを同一の外部記憶
体に記録する自走式検出機の検出データ双方向記
録システムに関する。

【従来の技術】

従来、地中又は地上の所定要素の検出又は探索
即ち、地中の埋蔵物の有無の検出、或いは地中の
埋設物の異常の検出、又は地上の雰囲気での所定
要素の検出等には、それらの所定要素を検出する
ための検出機を直接持ち歩いたり、若しくは検出
機を搭載した手押し式台車を操作して進行し、検
出機の検知反応のメータを介して作業者が目視確
認しながらマニユアル操作によりデータを採取し
ている。 そのため、検出した情報をその検出位置を示す
検出位置データと共に自動記録することができな
いばかりか、データの読み間違いを起こす虞れも
あつて、作業者にとつては大きな負担のかかる作
業であつた。

【発明が解決しようとする問題点】

本発明者らは、上記事情に鑑みて鋭意研究を重
ねた結果、特願昭59−263504号（特開昭61−
172024号）のガス漏れ検出記録システムにおい
て、ガス漏れデータと走行距離（速度）データと
を共に自動的に記録するシステムを提案した。 本発明者らは、テーマをガス漏れ検出から更に
拡げ、地中の所定要素（例えば埋蔵物の探索、埋
設物の異常・変化の検出、一例として埋設水道管
の水漏れ検出等）や地上の雰囲気中での所定要素
（ガス漏れ検出や路上の排気ガス測定等）を対象
とし、更に、外部記憶体から入力された作業指示
や走行予定地図等の作業予定情報を外部表示手段
に表示し、作業者が対話・確認しながら検出作業
を行い、且つ検出作業の実作業データは前記外部
記憶体に記録されるという自走式検出機の検出デ
ータ双方向記録システムを完成するに至つた。 即ち、この出願の第１の発明の課題は、検出装
置で検出された検出値に対応して走行距離に対す
る検出装置の検出間隔を変更して検出効率を高め
ると共に、検出装置と記録装置とを走行体に搭載
した自走式検出機の作業予定データを予め実作業
記録用の外部記憶体に記録しておき、この外部記
憶体を介して入力された作業予定データを基に、
作業者に対する作業指示を外部表示し、また走行
予定地図等を外部表示して作業者の検出作業を容
易化すると共に、検出作業の実作業データを前記
外部記憶体に記録するデータ管理の簡易化を図つ
たシステムを提供するにある。 第２の発明の課題は、上記第１の発明の課題に
加えて、検出作業の位置データの自動演算機能に
ついて、作業者が演算起算点となる位置データを
修正しうるシステムを提供するにある。

【問題点を解決するための手段】

この第１の発明では、上記課題を達成するため
に、第１図の機能ブロツク図で示す如く、 走行体１に、地中又は地上の所定要素を検出又
は探索するための検出装置２と、該検出装置２に
より測定された所定要素の検出データをその検出
位置データと共に記録する記録装置３とを備えた
自走式検出機の検出データ記録装置において、 検出装置２で検出された検出値が予め所定領域
に分類された複数の検出値パターンのいずれに分
類されるかを判定するパターン判定手段を設け
る、 上記パターン毎に予め走行距離に対する検出装
置の検出間隔を設定しておき、上記判定されたパ
ターンに応じて走行距離に対する検出間隔を制御
する制御装置を設ける、 検出予定区域又は検出予定コースや作業予定等
の予定データを記録した携帯用の外部記憶体３５
を有する、 該外部記憶体３５を脱着可能に装着して、外部
記憶体３５に記録された予定データを読取る情報
読取手段３１を設ける、 走行体１の走行方向を記録する走行方向検出手
段４を設ける、 走行体１の走行距離を検出又は測定する走行距
離（又は速度）検出手段５を設ける、 前記走行方向検出手段４と走行距離（又は速
度）検出手段５とから得られた走行方向データ及
び走行距離データをもとに走行位置データを演算
処理する走行位置演算手段７を設ける、 該走行位置演算手段７によつて得られた位置デ
ータと、前記外部記憶体３５から入力された検出
予定区域又は検出予定コースとを比較演算して、
演算された位置データを修正する位置修正手段８
を設ける、 検出作業の実作業データ等をマニユアル入力す
るための外部入力手段９を設ける、 前記予定データや位置データを外部表示するた
めの外部表示手段１１を設ける、 前記外部記憶体３５に検出作業の実作業データ
を書込む情報書込手段３０を設ける、 という技術手段を講じている。 この第２の発明では、上記課題を達成するため
に、第１図の構成に加えて、第２図の機能ブロツ
ク図で示す如く、 走行位置演算手段７の演算処理を中断し、また
中断後続行する演算機能制御手段６を設ける、 という技術手段を講じている。

【実施例】

以下にこの発明の自走式検出機の検出データ双
方向記録システムの一例として検出装置をガス漏
れ検出装置とした実施例を第３図以降の図面に基
づいて説明する。 第３図の自走式検出機１００の検出データ記録
装置は、地上のガス濃度を測定するガス漏れ検出
装置２０と、走行方向を検出するための方位セン
サ４０と、走行距離を検出するための車速センサ
５０と、外部入力用のキイーボード９０と、外部
記憶体の一例を示すICカード３５からデータを
読取る情報読取装置３１とがマイクロコンピユー
タ７０のＩ／Ｏポート（入力ポート）７０Ａに接
続されており、同様にＩ／Ｏポート（出力ポー
ト）７０Ａには前記IOカード３５にデータを書
込む情報書込装置３０と、外部表示装置（CRT，
LED，LCE等のデイスプレイやプリンタ等）１
２３と、制御装置１２０とが接続されて、自走式
車輌１０に搭載された構成からなつている。 ここで自走式車輌１０の構成は特に限定される
ものではなく、検出データ記録装置を搭載して、
作業者の指示に従い適宜方向に自動走行するもの
であればよい。 そしてこの自走式車輌１０の走行方位を検出す
るための方位センサ４０は、自走式車輌１０の走
行方位を検出するものであればよく、例えばジヤ
イロスコープや地磁気センサ等が用いられる。 また車速センサ５０は、車輪の回転数を検出す
るエンコーダや終減速装置の回転数を検出するセ
ンサ等が用いられる。 このように、走行距離検出手段５として車速セ
ンサ５０を用いる場合は、車速データを走行時間
で積分して走行距離を測定することになるが、勿
論、走行距離を直接検出する走行距離センサを用
いてもよい。 更に、走行方向検出手段４と走行距離（又は速
度）検出手段５は、同一のセンサを用いるもので
あつてもよく、例えば、自走式車輌１０の左右の
走行輪のそれぞれに、その回転数を検出するエン
コーダ等の車輪回転数センサを設け、左右の走行
輪の回転数の相違から走行方位を検出し、また左
右の走行輪の回転数の平均値から走行速度即ち走
行距離を検出する構成であつてもよい。 この左右の車輪の回転数で走行方向を検出する
場合その他の前後進の検出が不能である方位セン
サを用いる場合は、自走式車輌１０の前後進を判
定するための前後進検出センサ４１を設けて走行
方向のセンシングを補うことが好ましい。 この前後進検出センサ４１は、一例としてシフ
トレバーの切り換え位置を検出するセンサ等が用
いられる。 また検出装置２は、本実施例ではガス漏れ検出
装置２０であつて、ガス濃度センサ２０ａから検
出された検知信号を基にガス濃度を測定する通常
構成からなつている。 そして、前記方位センサ４０、車速センサ５
０、ガス漏れ検出装置２０からの出力信号は、
Ｉ／Ｏポート、中央演算処理部（CPU）、メモリ
からなる通常構成のマイクロコンピユータ７０に
入力される。 また、このマイクロコンピユータ７０には演算
部へのデータ入力機構として、キーボード９０と
情報読取装置３１が接続されている。 そして、この情報読取装置３１に装着される
ICカード３５には、予め管理サイドの他のマイ
クロコンピユータ等によつて、検出作業の作業指
示プログラムや、作業予定データと、走行予定区
域又は走行予定コース等のデータが記録されてい
る。 尚、ここで走行予定区域又は走行予定コース等
のデータは、本実施例の場合、検出作業の基点を
（０，０）とし、南北にＹ軸、東西にＸ軸を想定
し実測図をもとに縮尺された二次元座標として表
現される。 そして走行予定コースは、連続する点（二次元
座標）の集合したデータとして記録されており、
実際の走行予定コースを直線が連続するコースに
置き換え、その各直線の交点をチエツクポイント
として二次元座標に置換したものである。 そして、上記交点には実測された距離・方位を
基にして予め設定された座標（以下、絶対座標と
する）を設定すると共に、各交点間には区間デー
タとして交点間の座標上の距離及び方向が予め設
定されている。 次ぎに、このマイクロコンピユータ７０の演算
処理を第３図中において機能ブロツク図で示す。 即ち、方位センサ４０からの検知信号を走行方
向データに換算する方位換算手段７１と、車速セ
ンサ５０からの検知信号を車速データに換算する
と共に、この車速データを走行時間で積分処理し
て走行距離データを計測する距離換算手段７２
と、上記走行方向データと走行距離データとから
走行位置データ（本実施例の場合、二次元座標で
表示される）を演算する走行位置演算手段７３
と、情報読取装置３１を介してICカード３５か
ら読取られた予定データの中の走行予定地図又は
コースデータを基に、上記演算して得られた位置
データをその予定コース又は予定地域上の絶対座
標データでチエツクしながら位置データの自動修
正を行う位置修正演算手段７７と、ガス漏れ検出
装置２０から入力されたガス漏れデータを基に、
予め設定してあるガス漏れ濃度パターンのいづれ
に属するかを判定するパターン判定手段２１と、
前記ガス漏れ検出装置２０により検出されたガス
漏れデータ又はパターンデータと、そのガス漏れ
データのサンプリングと同期して検出し演算され
た走行位置データとを記録し、またICカード３
５から読取られた予定データの中の作業指示デー
タ等が外部表示装置１２３上に表示され、その指
示等と対話してキイボード９０によつて作業者が
入力した実作業データをマイクロコンピユータの
時計機能（図示せず）から得られた時刻データと
共に記録すると共に、これらデータを情報書込装
置３０及びデイスプレイ等の外部表示装置１２３
に出力する演算記録手段７９と、前記パターン判
定手段２１で判定されたパターンが直前に検出さ
れたガス漏れパターンと同一か否か判定し、異な
るパターンと判定された場合には制御装置１２０
に所定のパターン制御信号を出力する状態判定手
段２２とを有する構成からなつている。 ここで、位置修正演算手段７７は、ICカード
３５から入力された走行予定区域又は走行予定コ
ース等のデータと、前記位置演算手段７３から得
られた走行位置データとを比較演算し、上記走行
予定区域又はコース上の位置（座標）データに修
正するものである。 即ち、後述の位置演算手段７３で演算された位
置データが連続する各交点間における区間データ
の条件を満足した時の位置データを、前記交点の
絶対座標と比較し、同一の場合は正しいと判断
し、異なる場合は交点の座標に置き換える等の修
正方法を用いることができる。 この修正方法は上記手法に限定されず、また比
較対象となる絶対位置データは走行予定軌跡デー
タに限定されず、一定区域のデータであつてもよ
い。 例えば、一日の検出作業の区域は一定である
が、走行コースが一定でない場合には、その区域
内にある特徴物の位置に絶対座標を設定してお
き、その特徴物に到達した際に位置演算手段で算
出された位置データと比較し、一致していない場
合には絶対位置に置き換える等の構成であつても
よい。 この修正された位置データは演算記録手段７９
を介してガス漏れデータと共に情報書込装置３０
へ出力される。 また前記入力された走行予定区域又はコース等
のデータをデイスプレイ等の外部表示装置１２３
に表示し、走行位置（座標）をプロツトで連続表
示しておけば作業者は現在の演算された作業位置
の正誤の目視・確認しながら作業を遂行できて好
ましい。 次ぎに制御装置１２０は、パターン制御信号の
入力によつて該パターンに予め定められているサ
ンプリング周期及び又車速となるよう制御する。 上記システムの作用を説明すると、中央処理部
CPUでは、メモリ（ROM）に予め記憶してある
ガス漏れ記録プログラムに従つて、入力信号を演
算処理する。 即ち、今、自走式検出機１００にメインスイツ
チが投入されると、上記ガス漏れ記録プログラム
がメモリから呼び出されアクセスし、第４図示の
フローチヤートで示す如く処理を行う。 まず、ステツプで、ICカード３５が情報書
込装置３１に挿入される。ステツプでIDコー
ド等の判定が行われると次ぎにステツプで予定
データの読取り、及び該データのメモリへの格納
が行われる。次ぎに、ステツプで作業開始日時
時刻、作業コード等の適宜パラメータがキーボー
ドで入力され初期設定が行われる。そしてステツ
プでセンサ稼動用のスイツチが投入されると状
態コードにスタート情報が書込まれ検出が開始さ
れる。 次ぎに入力信号が方位センサ４０及び車速セン
サ５０からの検知信号であると、ステツプで、
両センサ４０，５０の検知信号は方位データと車
速データに換算され更に、車速データは走行時間
で積算処理されて走行距離データに換算される。 そしてステツプに進み、前記方位データと走
行距離データとを演算処理して理在の走行位置を
二次元座標（ｘ，ｙ）として演算処理し、自走式
車輌１０の位置データを得る。 入力信号がガス漏れ検出装置２０からのガス漏
れデータの場合はステツプでガス漏れデータを
記録し、ステツプでこのガス濃度データが、予
め定めてある数段階のガス漏れ濃度パターンのい
づれに属するか判定する。 ここで、ガス漏れ濃度パターンは、例えば、検
出されたガス漏れ濃度値が、Appm未満の場合は
安全濃度領域（ａ領域）とし、通常の検出用走行
速度（ＢKm／ｈ）で通常のサンプリング周期
（LMHz）が設定されている。 Appm以上Bppm未満の場合は注意濃度領域
（ｂ領域）とし、遅い検出走行速度（ＡKm／ｈ）
で、ガス漏れ検出装置２０はやや短かいサンプリ
ング周期（MMHz）が設定されている。 Bppm以上の場合は危険濃度領域（ｃ領域）と
し、ｂ領域と同様に遅い検出走行速度（ＢKm／
ｈ）で、更に短かいサンプリング周期（SMHz）
が設定されている。（ここでＡ＜Ｂ，Ｓ＜Ｍ＜Ｌ） いずれのパターンに属するか判定されるとステ
ツプで、現在の検出稼動がこのパターンで定め
られているサンプリング周期及び車速と一致して
いるか否かの状態を判定し、一致していない場合
はステツプで時計部から該データ検出時の時刻
をメモリに記録すると共に各パターンに従つたサ
ンプリング周期乃至車速の制御を行う。 即ち、この制御は、各センサの図示しないサン
プリング周期発生回路を変更して行い、車速制御
は、アクチユエータ１２１を介して自走式車輌１
０のドライブ機構１２２を所定速度に変更して行
う（第３図参照）。 更に、このようにして検出された各データ、及
びデイスプレイ等の外部表示装置１２３に表示さ
れた作業指示に対して作業者からキイーボード等
の外部入力装置９０を介して直接入力された作業
結果その他のデータからなる実作業データは、ス
テツプでマイクロコンピユータ７０のメモリ上
に一時的に記憶されるが、この際、このデータを
外部表示装置１２３の一例であるプリンタ（図示
せず）にリアルタイムで出力してバツクアツプデ
ータとして用いてもよい。なおプリントにより出
力するさいブザー音を発生させれば作業者の注意
を惹くことができて好ましい。 ステツプで作業者によりセンサ駆動スイツチ
がOFFにされると、このガス漏れ検査作業は終
了と判断され、ステツプでメモリに記憶されて
いる各情報と共に情報書込装置３０を介してIC
カード３５に書込まれる。 そしてステツプで自走式検出機１００のメイ
ンスイツチがOFFに投入されることによつてこ
のプログラムは終了する。 このデータの書込は、メモリに所定量データが
ストアされた時点で随時書込まれる構成であつて
もよい。 またガス漏れ検出装置２０は、本実施例では、
該装置内で、ガス濃度センサ２０ａがセンシング
した検知信号を換算してガス漏れ（濃度）データ
を得ているが、前記マイクロコンピユータ７０
で、ガス濃度センサ２０ａの検知信号を換算処理
する構成であつてもよい。 なお、この発明では、検出要素の検出結果（本
実施例のガス漏れ濃度データ）に応じた各検出手
段へのサンプリング周期の制御及び自走式車輌へ
の速度制御は行つても行わなくてもよく、また制
御の方法・構成についても上記実施例に限定され
るものではないこと勿論である。 次ぎに、第５図に示すガス漏れ検出記録システ
ムは、第３図における、走行位置演算手段７３
に、その演算機能を制御するマニユアルスイツチ
６０と、走行位置演算の中断後で続行（リセツ
ト）する際に、続行開始位置が前記演算機能中断
位置からづれている場合、或いは絶対座標が明瞭
なチエツクポイント位置から位置演算を続行する
場合、即ち、上記チエツクポイント位置（絶対座
標）のデータを基準にして以後の演算処理を行う
場合において、演算の起算点となるリセツト位置
データをマイクロコンピユータ７０に入力する構
成を付加した構成からなる。 このリセツト位置の入力は、予定された検査区
域の地図又は予定コースに基づき特徴位置に設定
されているチエツクポイントの位置データ即ち、
座標（以後絶対座標とする）を作業者がデータ入
力用のキイーボード９０でマニユアル入力するも
のであると、或いは地図又は走行予定コース上に
おけるリセツト位置（点）をデジタイザ又はタツ
チペン等により指示することにより入力するもの
であつてもよい。 これにより、実際の走行による位置データの演
算誤差を作業者のマニユアル操作によつて解消す
ることができる。 即ち、このシステムは、前記実施例の構成に、
走行位置演算手段を制御するマニユアルスイツチ
６０と、リセツト位置データを入力するための外
部入力手段（本実施例では実作業データを入力す
るキイーボードと兼用）９０を有し、マイクロコ
ンピユータ７０の演算処理部に演算制御手段７４
を付加した構成からなつている。 ここで、演算制御手段７４は、マニユアルスイ
ツチ６０から前記走行位置演算手段７３による走
行位置データの演算処理を中断する信号が入力さ
れた場合に演算を中断し、該中断後に演算を続行
（リセツト）する信号が入力された場合に上記演
算を続行させるものでリセツト時の自走式検出機
１００の位置が中断時の位置と異なる場合はキー
ボード９０等のリセツト位置入力手段を介して入
力されたリセツト位置を走行位置演算処理の続行
の起算位置に設定（置換）するものである。 その他は前記実施例と同様の構成からなるので
同一構成には同一番号を付して、その説明を省略
する。 そして、マニユアルスイツチ６０は作業者の手
元にあつて、中断スイツチと続行（リセツト）ス
イツチとからなり、中断スイツチを投入して走行
位置演算処理を中断し、続行（リセツト）スイツ
チを投入して、該走行位置演算処理を再び続行さ
せるもので、例えば自走式検出機１００が段階を
昇降する場合、或いは同一場所を繰り返し走行す
る場合、予定されたコースを外れて走行する場合
等のように自走式検出機１００の走行位置を演算
する際に想定していなかつた走行をする場合に作
業者が中断スイツチによつて走行位置演算を中断
し、通常の走行に戻る時に続行スイツチにより走
行位置演算を再開するものである。 そして、リセツト位置が、中断スイツチを投入
した位置、換言すると走行位置演算手段７３で得
られた最終の位置データと同一であれば、前記走
行位置演算を続行してもよいが、リセツト位置が
異なる場合には、走行位置演算の起算点となる位
置データを作業者がキイーボード９０等の外部入
力手段でマニユアル入力する。 次ぎに、この実施例におけるガス漏れ記録プロ
グラムを第６図のフローチヤートに示す。 この手順は第４図のフローチヤートに示す手順
に、走行位置演算の中断手順、リセツト位置入力
手順と、走行位置演算続行手順が追加されるもの
であるので、同一手順には同一番号を付してその
説明を省略する。 そこで、ステツプからの手順を経てステツプ
で方位データ及び走行距離データが検出される
と、次ぎにステツプの１でマニユアルスイツチ
６０から演算中断の信号が入力されないとステツ
プの５で走行位置演算が行われる。 またステツプの１でマニユアルスイツチ６０
から演算中断の信号が入力されると、走行位置演
算は中断する。 次ぎに、ステツプの２で、走行位置演算を続
行したい場合に、前記中断位置と続行位置とが異
なる場合等、走行位置演算の起算点が演算された
最終の位置データと異なると作業者が判断した場
合に、ステツプの３でリセツト位置（通常はチ
エツクポイント位置から再開するのが好ましい）
の位置データ（座標）を入力する。 次いで、ステツプの４で続行スイツチを投入
すると、ステツプの５で走行位置演算が行わ
れ、以後は第４図のフローチヤートと同様の手順
で終了する。 このように、上記実施例では、走行位置演算手
段７３による演算処理では算出できない走行位置
についてマニユアルで補うことができるので、き
めの細かい走行位置データを記録することができ
る。 なお、上記実施例では、情報読取装置３１と情
報書込装置３０とを別体構成としたが、両者の機
能を一体に有する情報読書装置を用いて予定デー
タの読取と実作業データの書込を行わせること
が、外部記憶体を移動せずにすみ、好ましい。 ここで、外部記憶体としては、その他例えば、
フロツピイデイスク、光デイスク、メモリーパツ
ク、MT、及びEPROMその他半導体記憶素子を
用いた記憶体、等が挙げられるがこれらに限定さ
れるものではなく、携帯可能な外部記憶体であれ
ば如何なる構成であつてもよい。 更に、この発明では、記憶装置自体の構成につ
いて特に限定していないので、記憶媒体が、記憶
装置から分離可能であると否とを問わず、その技
術的範囲に含まれるものである。

【発明の効果】

この発明では自走式検出機の走行位置（軌跡）
データを容易に測定することができ且つ、作業予
定の指示に対して適宜データを入力することがで
きるので正確な実作業データを得ることができる
と共に、一枚の外部記憶体を用いて、作業指示や
検出用の走行予定地図等の入力用の予定データ
と、作業管理用に出力される検出作業の実作業デ
ータを記録することができるので、データ管理が
容易である。 また、自走式検出機の走行位置（軌跡）データ
については、予定外の走行をした場合でも、走行
位置演算を制御して演算起算点を外部入力して、
正しい走行位置を演算することができる。 更に、検出に際しては検出値をパターンに分け
てパターン毎に走行距離に対する検出装置の検出
間隔を変更するので、最適な検出間隔で検出を行
なうことができ効率且つ正確な検出作業を行なう
ことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図はこの発明の機能ブロツク図
第３図は第１発明のブロツク図、第４図は同フロ
ーチヤート、第５図は第２発明のブロツク図、第
６図はフローチヤートである。 １…走行体、２…検出装置、３…記録装置、４
…走行方向検出手段、５…走行距離（又は速度）
検出手段、６…演算機能制御手段、７…走行位置
演算手段、８…位置修正手段、９…外部入力手
段、１１…外部表示手段、３０…情報書込手段、
３１…情報読取手段、３５…外部記憶体。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 走行体に、地中又は地上の所定要素を検出又
   は探索するための検出装置と、該検出装置により
   測定された所定要素の検出データをその検出位置
   データと共に記録する記録装置とを備えた自走式
   検出機の検出データ双方向記録システムにおい
   て、 検出装置で検出された検出値が予め所定領域に
   分類された複数の検出値パターンのいずれに分類
   されるかを判定するパターン判定手段と、 上記パターン毎に予め走行距離に対する検出装
   置の検出間隔を設定しておき、上記判定されたパ
   ターンに応じて走行距離に対する検出間隔を制御
   する制御装置と、 検出予定区域又は検出予定コースや作業予定等
   の予定データを記録した携帯用の外部記憶体と、 該外部記憶体を脱着可能に装着して、外部記憶
   体に記録された予定データを読取る情報読取手段
   と、 走行体の走行方向を記録する走行方向検出手段
   と、 走行体の走行距離を検出又は測定する走行距離
   （又は速度）検出手段と、 前記走行方向検出手段と走行距離（又は速度）
   検出手段とから得られた走行方向データ及び走行
   距離データをもとに走行位置データを演算処理す
   る走行位置演算手段と、 該走行位置演算手段によつて得られた位置デー
   タと、前記外部記憶体から入力された検出予定区
   域又は検出予定コースとを比較演算して、演算さ
   れた位置データを修正する位置修正手段と、 検出の実作業データ等をマニユアル入力するた
   めの外部入力手段と、 前記予定データや位置データを外部表示するた
   めの外部表示手段と、 前記外部記憶体に検出作業の実作業データを書
   込む情報書込手段とを備えてなる自走式検出機の
   検出データ双方向記録システム。 ２ 走行体に、地中又は地上の所定要素を検出又
   は探索するための検出装置と、該検出装置により
   測定された所定要素の検出データをその検出位置
   データと共に記録する記録装置とを備えた自走式
   検出機の検出データ双方向記録システムにおい
   て、 検出装置で検出された検出値が予め所定領域に
   分類された複数の検出値パターンのいずれに分類
   されるかを判定するパターン判定手段と、 上記パターン毎に予め走行距離に対する検出装
   置の検出間隔を設定しておき、上記判定されたパ
   ターンに応じて走行距離に対する検出間隔を制御
   する制御装置と、 検出予定区域又は検出予定コースや作業予定等
   の予定データを記録した携帯用の外部記憶体と、 該外部記憶体を脱着可能に装着して、外部記憶
   体に記録された予定データを読取る情報読取手段
   と、 走行体の走行方向を記録する走行方向検出手段
   と、 走行体の走行距離を検出又は測定する走行距離
   （又は速度）検出手段と、 前記走行方向検出手段と走行距離（又は速度）
   検出手段とから得られた走行方向データ及び走行
   距離データをもとに走行位置データを演算処理す
   る走行位置演算手段と、 該走行位置演算手段によつて得られた位置デー
   タと、前記外部記憶体から入力された検出予定区
   域又は検出予定コースとを比較演算して、演算さ
   れた位置データを修正する位置修正手段と、 前記走行位置演算手段の演算処理を中断し、ま
   た中断後続行する演算機能制御手段と、 走行位置演算手段の演算の起算点となる位置デ
   ータや、検出作業の実作業データ等をマニユアル
   入力するための外部入力手段と、 前記予定データや位置データを外部表示するた
   めの外部表示手段と、 前記外部記憶体に検出作業データを書込む情報
   書込手段とを備えてなる自走式検出機の検出デー
   タ双方向記録システム。