JPH04187003A - 移動農機の直進自動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明は、乗用田植機、トラクタ等の移動農機に係り、
詳しくは機体の走行方向を制御する直進自動制御装置に
関するものである。

（ロ）従来の技術 一般に、ステアリングを有する移動農機は、方位センサ
により機体直進制制を１１なう場合、機体の進行すべき
方向を正確に設定する必要がある。

（ハ）　発明か解決しようとする課麗 従って、機体の進行すべき方向を設定するには、オペレ
ータが、絶対方位、即ち真北又は真南から機体の進行方
向はどの角度か、方位センサを正確に進行方向に合わせ
て、進行方向の基準値を設定せねばならないか、進行方
向の基準値を正確に設定することは極めて難しく、かつ
機体の進行方向が変わる都度、オペレータが進行方向を
設定しなければならず煩わしく面倒であった。

そこで、本発明は、機体走行中、ステアリング検知手段
に基づいて方位センサの機体進行方向の基準値を設定す
るように構成し、もって上述した課題を解決した移動農
機の直進自動制御装置を提供することを目的とするもの
である。

（ニ）課題を解決するための手段 本発明は、上述事情に鑑みなされたものであって、例え
ば第１図、第２図、第３図及び第４図を参照して示すと
、ステアリング（１１）の状態を検知するステアリング
検知手段（１６）と、機体（７）の方位を検知する方位
センサ（２５）と、機体の進行方向に対する左右偏向を
算定する算定手段（４５）と、を備えた移動農機（１）
の直進自動制御装置（４７）において、前記機体走行中
、前記ステアリング検知手段（１６）からの検知信号か
所定時間変化しない時の前記方位センサ（２５）の検知
信号を機体の進行方向の基準値として記憶する記憶セッ
ト手段（４３ｂ）を備えてなる、ことを特徴とするもの
である。

（ホ）作用 上述構成に基づき、オペレータかステアリング（１１）
を操作して移動農機（１）を前方へ走行させる。この際
、オペレータのステアリング操作か安定し、ステアリン
グ検知手段（１６）からの検知信号か所定時間変化しな
いと、方位センサ（２５）の検知信号か機体の進行方向
の基準値として記憶セット手段（４３ｂ）に記憶され、
＝ｉ苓準値を基準として直進自動制御装置（４７）かス
テアリング（１１）を操舵・制御して、移動農機（１）
は直進走行する。

そして、圃場の耕盤のでこぼこや傾斜及び車輪のスリッ
プ等により移動層？１（１）かも又は左に偏位すると、
算定手段（４５）か機体の進行方向に対する左右偏向を
算定し、直進自動制御装置（４７）かステアリング（１
１）を操舵・制御して、移動農機（１）は直進走行する
。

（へ）発明の詳細 な説明したように、本発明によれば、移動農機（１）の
前方への走行中、ステアリング検知手段（１６）に基づ
いて方位センサ（２５）の機体進行方向の基準値を設定
するので、方位センサ（２５）の組付時に、作業員か微
妙な調整、特に絶対方位を設定するような調整をする必
要はなく、組立作業を簡易にすることかできる。

また、移動農機（１）の前方への走行に伴って、方位セ
ンサ（２５）の機体進行方向の基準値か自動的に設定さ
れるので、−々オペレータか作業前に圃場に合せて方位
センサ（２５）をセットする煩わしさを省くことかでき
る。

また、オペレータの操作により移動農機（Ｌ）か実際に
圃場を走行中に、ステアリング検知手段（１６）に基づ
いて方位センサ（２５）の機体進行方向の基準値を設定
するのて、極めて精度の高い機体進行方向の基準値を得
ることがてきる。

なお、カッコ内の符号は図面を参照するためのものてあ
って、何等構成を限定するものてはない。

（ト）実施例 以下、図面に沿って、本発明による実施例について説明
する。

乗用田植機１は、第２図及び第３図に示すように、その
前方か走行車輌２になっており、その後方に植付部３か
装着されている。該植付部３は走行車Ｉｉ！ｉ２から動
力を伝達されると共に、リンク装置を介して昇降自在に
支持されている。

走行車輌２は、前輪５，５及び後輪６，６により支持さ
れている走行ａ体７を有しており、該走行機体７にはそ
の前輪５．５前方Ｅ部にエンジン９か搭載されている。

走行機体７の該エンジン９前方には加速度センサ１０が
配置されており、該エンジン９後方にはステアリング１
１か立設されている。

また、第１図に示すように、該ステアリング１１の軸に
はギヤ１２か固定されており、該ギヤ１２はステアリン
グ駆動用モータ１３の軸上部に固定されたギヤ１５に噛
合している。更に、該モータ１３の軸下部にはステアリ
ング用ポテンショメータ１６が連結されている。

また、第２図及び第３図に示すように、ステアリング１
１には左右にオペレータのステアリングの掌握を検知す
るステアリングスイッチ１９．１９が設けられており、
ステアリング１１の下方には機体７の左右の傾きを検知
する傾斜センサ２０が配置されている。更に、走行機体
７の左右側方の前輪５．５車軸用アクスルケ一ス部位に
は左右用加速度センサ２１，２１が設けられている。前
記ステアリング１１後方には運転席２２か配設されてお
り、該運転席２２の下方には制御装置２３及び機体の方
位を検知する方位センサ２５か一体となって配置されて
いる。

そして、植付部３の前方にはヒツチ２６か設けられてお
り、該ヒツチ２６は、前記走行車ｌｉ！ｉ２の機体後部
に設けられた昇降リンク２７のトップリンク２７ａとロ
アリンク２７ｂ、２７ｂを介して昇降可能に連結されて
いる。該トップリンク２７ａとロアリンク２７ｂ、２７
ｂの間にはＰＴＯ軸か配設されている。また、植付部３
下方には、圃場面を均平にするフロート２９，２９．２
９か配設されており、該フロート２９，２９．２９には
多数の施肥ノズルが側面視において後方斜め下方に向け
て傾斜して突設されている。植付部３後方でフロート２
９，２９．２９上方には機体左右方向に亘って多数の植
付装置３３か等間隔て配置されており、苗を多数条植付
けるように構成されている。更に、該植付装置３３の上
方にはエプロン３４か機体左右方向に亘って横設されて
おり、該エプロン３４の上方には苗載せ台３５か斜め前
方に向けて傾斜して配設されており、該苗截せ台３５は
エプロン３４に対して左右移動可能に構成されている。

該エプロン３４の左右両端には左ぢ用加速度センサ３６
，３６か設けられており、更に苗載せ台３５の下方中央
部位には苗載せ台３５とエプロン３４にそれぞれ端部を
固定した苗載せ台ストロークセンサ３７か配置されてい
る。

また、第４図に示すように、制御装置２３には、その入
力側ボートに直進自動スイッチ４０、ステアリングスイ
ッチ１９、傾斜センサ２０、苗載せ台ストロークセンサ
３７、ステアリング用ポテンショメータ１６、加速度セ
ンサ１０，２１゜３６、及び方位センサ２５か接続され
ている。更に、制御装置２３の出力側ボートには、ステ
アリング駆動用モータ１３、自動可能ランプ４１、及び
警報ブザ−４２が接続されている。

また、乗用田植機１の走行作業中、直進自動スイッチ４
０かＯＮの場合て、オペレータかステアリング１１を操
作してステアリング用ポテンショメータ１６及び方位セ
ンサ２５を適正にセ１．トすると、自動可能ランプ４１
か点灯され、またポテンショメータ１６及び方位センサ
２５か適正にセットされる前に、オペレータかステアリ
ング１１から手を離すと、ステアリングスイッチ１９に
より検知されて、警報ブザ−４２か鳴るように構成され
ている。

また、ステアリング用ポテンショメータ１６及び方位セ
ンサ２５の信号は制御装置２３のステアリング基準値記
憶セット手段４３ａと方位基準値記憶セット手段４３ｂ
に入力され処理されており、また傾斜センサ２０、加速
度センサ１０，２１．３６及び方位センサ２５の信号は
制御装置２３の算定手段４５に入力され処理されている
。そして、直進自動スイッチ４０、ステアリングスイッ
チ１９、傾斜センサ２０、苗載せ台ストロークセンサ３
７、ステアリング用ポテンショメータ１６、加速度セン
サ１０，２１，３６、方位センサ２５、自動可能ランプ
４１、警報フザー４２、ステアリング駆動用モータ１３
、記憶セット手段４３ａ、４３ｂ、算定手段４５、及び
制閤装胃２３から直進自動制御装置４７か構成されてい
る。

次に、第５図ないし第１２図のフローチャートに基づい
て本実施例の作用を説明する。

本直進自動制御は、第５図に示すように、センサセット
（Ｓｌ）、モードセレクト（Ｓ２）、傾斜制御（Ｓ３）
、加速産制＃４（Ｓ４）、苗載せ舎利ｍ（３５）、方位
制御（Ｓ６）、ステアリング制御（Ｓ７）の順番に行な
われる。

また、第１３図に示すように、乗用田植機１は作業中、
八位置において方位センサ２５により機体の進行方位を
真北からの角度θ。と検知する。

そして、乗用田植機１か作業中に圃場の耕盤の荒れや車
輪５，５，６．６のスリップ等によりＢ位置の状態とな
ると、方位センサ２５により元の基準方位θ。からのず
れ角θ、か検出され、θ、を０にするようにステアリン
グ駆動用モータ１３を駆動させ、ギヤ１５．１２を介し
てステアリング１１を操舵し、乗用田［１１を直進する
。

また、乗用田植機１か圃場の耕盤のてこぼこ及び傾斜等
により左又は右に傾くと、車体の傾きの低い方向へ乗用
田植機１の進行方向か変わるのて、傾斜センサ２０及び
加速度センサ１０，２１．３６により乗用田植機１の傾
きを検出し、車体か傾いた方向に発生する偏位を相殺す
るようにステアリング駆動用モータ１３を駆動させてス
テアリング１１を操舵し、乗用田植機１を直進する。

ついで、第６図のサラルーチンに基づいて、センサセッ
ト（Ｓｌ）について説明する。

先ず、前後用加速度センサ１０により機体７か移動中か
否かが判別されて（Ｓ１０１）、機体７か移動中の場合
には、ステアリング用ポテンショメータ１６のセットか
終了したか否かが判別され（Ｓ１０２）、機体７か移動
中ではない場合には、復帰（Ｓ１０３）へ移行してステ
ップＳ１に戻る。ステップ５１０２において、ポテンシ
ョメータ１６のセットか終了してない場合には、方位セ
ンサ２５の方位信号か読み込まれ（Ｓ　１０４）、方位
信号か所定時間内に変化かあるか否かかｐ１別される（
ＳｉＯ２）。ステップ５１０５において、所定Ｍ量的に
方位信号の変化か饗い場合には、ポテンショメータ値か
ステアリング基準値記憶セット手段４３ａに記憶される
と共にポテンショメータセット終了フラグか１となる（
Ｓ１０６）。そして、植付クラッチのオン・オフにより
作業中か否がか判別されて（５１０７）、方位信号の所
定時間の変化か有る場合には、復帰（Ｓ１０３）へ移行
してステップＳ１に戻る。前記ステップ５１０２におい
て、ポテンショメータ１６のセットが終了されると、ス
テップ５１０７に移行する。

そして、ステップ５１０７において、作業中の場合には
、方位センサ２５のセットか終了したか否かが判別され
（３１０８）、作業中ではない場合には、方位信号かリ
セットされ、ポテンショメータセット終了フラグか０と
なり、自動可能ランプ４１か消灯しく３１０９）、復帰
（Ｓ１０３）へ移行してステップＳ１に戻る。ステップ
５ＩＯ８において、方位センサ２５のセットか終了して
ない場合には、ステアリング用ポテンショメータ１６の
値か読み込まれ（ＳＩＬＯ）、ポテンショメータ値の所
定時間の変化が判別されており（Ｓ１１１）、ポテンシ
ョメータ値の所定時間の変化か無い場合には、方位信号
か方位基準値記憶セット手段４３ｂに記憶され、方位セ
ンサセット終了フラグか１となり、自動可能ランプ４１
か点灯しく５１１２）、復帰（Ｓ１０３）へ移行してス
テップＳ１に戻る。ステップ５１１１において、ポテン
ショメータ値の所定時間の変化か有る場合には、復帰（
Ｓ１０３）へ移行してステップＳ１に戻る。前記ステッ
プ５１０８において、方位センサ２５のセットか終了さ
れると、復帰（Ｓ１０３）へ移行してステップＳ１に戻
る。

また、第７図のサラルーチンに基づいて、モートセレク
ト（Ｓ２）について説明する。

先ず、方位センサセット終了フラグが判別されて（Ｓ２
０１）、方位センサセット終了フラグか１の場合には、
ステアリングスイッチ１９かＯＮか否かか判別され（Ｓ
２０２）、方位センサセット終了フラグか０の場合には
、ステアリングスイッチ１つかＯＮか否かが判別される
（Ｓ２０３）。ステップ５２０３において、ステアリン
グスイッチ１９がＯ’Ｆ　Ｆの場合には、警報ブザ−４
２かＯＮとなり（５２０４）、復帰（Ｓ　２０５　）へ
移行してステップＳ２に戻り、ステアリングスイッチ１
９かＯＮの場合には、警報ツザー４２がＯＦＦとなり（
Ｓ２０６）、復帰（５２０５）へ移行してステップＳ２
に戻る。

そして、前記ステップ５２０２において、ステアリング
スイッチ１９かＯＮの場合には、ステップ５２０６へ移
行して警報ツザー４２かＯＦＦとなり、復帰（５２０５
）へ移行してステップＳ２に戻り、ステアリングスイッ
チ１９かＯＦＦの場合には、傾斜センサ２０か水平か否
かが判別される（Ｓ２０７）。ステップ５２０７におい
て、傾斜センサ２ｏか水平てはない場合には、傾斜フラ
グか１となり（３２０ｓ）、復帰（Ｓ２０５）へ移行し
てステップＳ２に戻り、傾斜センサ２０か水平の場合に
は、傾斜フラグか０となり（８２０９）、加速度センサ
ｔｏ、２１．３６の出力か有るか否かが判別される（Ｓ
２１０１゜ステップ５２１０において、加速度センサ１
０，２１．３６の出力か有る場合には、加速度フラグか
１となり（Ｓ２１１）、復帰（Ｓ２０５）へ移行してス
テップＳ２に戻り、加速度センサの出力か無い場合には
、加速度フラグか０となり（Ｓ２１２）、苗載せ台スト
ロークセンサ３７により苗載せ台位置か終端か否かが判
別される（５２１３）。ステップ５２１３において、苗
載せ台位置が終端の場合には、苗フラグが１となり（５
２１４）、復帰（Ｓ２０５）へ移行してステップＳ２に
戻り、苗載せ台位置か終端ではない場合には、苗フラグ
が０となり（Ｓ２１５）、復帰（Ｓ２０５）へ移行して
ステップＳ２に戻る。

また、第８図のサブルーチンに基づいて、傾斜制御（Ｓ
３）について説明する。

先ず、傾斜フラグか判別されて（Ｓ３０１）、傾斜フラ
グか０の場合には、復帰（８３０゛２）へ移行してステ
ップＳ３に戻り、傾斜フラグが１の場合には、傾斜変化
かＨるか否かが判別される（５３０３）。ステップＳ　
３０３において、Ｍ　、ｊｌ変化か無い場合には、傾斜
変化フラグか判別され（Ｓ３０４）、傾斜変化フラグか
０の場合には、傾斜方向か判別される（５３０５）。ス
テップ５３０３において、傾斜変化か有る場合には、傾
斜変化フラグか０となり（Ｓ３０６）、ステップ５３０
５に移行する。

そして、ステップ５３０５において、傾斜方向が右の場
合には、ステアリング１１が所定角か否かが判別され（
５３０７）、ステアリング１１か所定角の場合には、傾
斜変化フラグか１となり（８３０８）、方位センサ２５
の変化か有るか否かが判別される（Ｓ３０９）。ステッ
プ５３０５において、傾斜方向か左の場合には、ステア
リング１１か所定角か否かが判別され（Ｓ３１０）、ス
テアリング１１か所定角の場合にはステップ５３０８に
移行する。

また、ステップ５３０７において、ステアリング１１が
所定角でない場合には、ステアリング１Ｌは左方向に対
して不足か否かか判別され（Ｓ３１１）、不足か有る場
合には、ステアリング左出力となＱ（Ｓ３１２）、復帰
（Ｓ３０２）へ移行してステップＳ３に戻り、不足か無
い場合には、ステップ右出力となり（Ｓ３１３）、復帰
（Ｓ３０２）へ移行してステップＳ３に戻る。

・　　　また、ステップ３３１０において、ステアリン
グ１１が所定角でない場合には、ステアリング１１は右
方向に対して不足か否かか判別され（Ｓ３１４）、不足
か有る場合には、ステアリング右出力となり（５３１３
）、復帰（ｓ３ｏ２）へ移行してステップＳ３に戻り、
不足か無い場合には、ステアリング左出力となり（Ｓ３
１２）、復帰（Ｓ３０２）へ移行してステップＳ３に戻
る。

そして、ステップ５３０９において、方位センサ２５の
変化かある場合には、変化の方向か判別されて（Ｓ３１
５）、変化の方向が右の場合には、ステアリング左出力
となり（５３１２）、復帰（Ｓ３０２）へ移行してステ
ップｓ３に戻り、変化の方向か左の場合には、ステアリ
ング右出力となり（５３１３）、復帰（３３０２）へ移
行してステップＳ３に戻る。ステップ５３０９において
、方位センサ２５の変化かない場合には、ステアリング
停止となり（５３１６）、復帰（Ｓ３０２）へ移行して
ステップＳ３に戻る。

また、第９図のサブルーチンに基づいて、加速度制御（
Ｓ４）について説明する。

先ず、加速度フラグか判別されて（Ｓ４０１）、加速度
フラグがＯの場合には、復帰（Ｓ４０２）へ移行してス
テップＳ４に戻り、加速度フラグが１の場合には、偏位
量が演算され（Ｓ４０３）、偏位方向か判別される（Ｓ
４０４）。ステップ５４０４において、偏位方向か右の
場合には、ステアリング１１は左方向か否かが判別され
（５４０５）、ステアリングか左方向の場合には、ステ
アリングか所定値か否かが判別され（Ｓ４０６）、所定
値の場合には、ステアリング停止となり（Ｓ４０７）、
復帰（５４０２＞へ移行してステップＳ４に戻る。ステ
ップ５４０６において、ステアリングか所定値ではない
場合には、ステアリングは左方向に対して不足か否かが
判別され（５４０８）、不足か有る場合には、ステアリ
ング左出力となり（Ｓ４０９）、復帰（Ｓ４０２）へ移
行してステップＳ４に戻り、不足か無い場合には、ステ
アリング布出力となり（Ｓ４１０）、復帰（５４０２）
へ移行してステップＳ４に戻る。前記ステップ５４０５
において、ステアリングか左方向でない場合には、ステ
アリング左出力となり（５４０９）、復帰（Ｓ４０２）
へ移行してステップＳ４に戻る。

また、前記ステップ５４０４において、偏位方向が左の
場合には、ステアリングは右方向か否かか判別され（Ｓ
４１１）、ステアリングか右方向の場合には、ステアリ
ングか所定値か否かが判別され（Ｓ４１’２）、所定値
の場合には、ステアリング停止となり（Ｓ４０７）、所
定値てない場合には、ステアリングは在方向に対して不
足か否かか判別される（３４１３）。ステップ５４１３
において、不足か有る場合には、ステアリング右出力と
なり（５４１４）、復帰（Ｓ４０２）へ移行してステッ
プＳ４に戻り、不足か無い場合には、ステアリ〕り左出
力となり（Ｓ４１５）、復帰（５４０２）へ移行してス
テップＳ４に戻る。前記ステップ５４１１において、ス
テアリングか右方向ではない場合には、ステアリング右
出力となり（Ｓ４１４）、復帰（Ｓ４０２）へ移行して
ステップＳ４に戻る。

また、第１０図のサブルーチンに基づいて、苗載せ舎利
御（Ｓ５）について説明する。

先ず、苗フラグが判別されて（５５０１）、苗フラグか
０の場合には、復帰（Ｓ５０２）へ移行してステップＳ
５に戻り、苗フラグが１の場合には、苗載せ台ストロー
クセンサ３７の検知により苗載せ台位置が右終端か否か
か判別される（Ｓ５０３）。ステップ５５０３において
、ステアリングは右方向か否かが判別され（Ｓ５０４）
、ステアリングか右方向の場合には、ステアリングか所
定値か否かか判別され（Ｓ５０５）、所定値の場合には
、ステアリング停止となり（Ｓ５０６）。

復帰（Ｓ５０２）へ移行してステップＳ５に戻る。ステ
ップ５５０５において、ステアリングか所定値ではない
場合には、ステアリングは右方向に対して不足か否かが
判別され（５５０７）、不足か有る場合には、ステアリ
ング右出力となり（５５０８）、復帰（Ｓ５０２）へ移
行してステップＳ５に戻り、不足か無い場合には、ステ
アリング左出力となり（Ｓ５０９）、復帰（Ｓ５０２）
へ移行してステップＳ５に戻る。前記ステップ５５０４
において、ステアリングか右方向でない場合には、ステ
アリング右出力となり（Ｓ５０８）、復帰（５５０２）
へ移行してステップＳ５に戻る。

また、前記ステップ５５０３において、苗載せ台位置が
右終端でない場合には、ステアリングは左方向か否かが
判別され（Ｓ５１０）、ステアリングか左方向の場合に
は、ステアリングか所定値か否がか判別され（Ｓ５１１
）、所定値の場合には、ステアリング停止となり（Ｓ５
０６）、所定値てない場合には、ステアリングは左方向
に対して不足か否かが判別される（Ｓ５１２）。ステッ
プ５５１２において、不足か有る場合には、ステアリン
グ左出力となり（Ｓ５１３）、ｍ掃（Ｓ５０２）へ移行
してステップＳ５に戻り、不足か、−い場合には、ステ
アリング右出力となり（Ｓ５１４）、復帰（Ｓ５０２）
へ移行してステップＳ５に戻る。前記ステップ５５１０
において、ステアリングか左方向でない場合には、ステ
アリング右出力となり（８５１３）、復帰（Ｓ５０２）
に移行してステップＳ５に戻る。

また、第１１図のサブルーチンに基づいて、方位制御（
Ｓ６）について説明する。

先ず、傾斜フラグか判別されて（５６０１）、傾斜フラ
グか１の場合には、ステアリングフラグか１となり（Ｓ
６０２）、復帰（Ｓ６０３）へ移行してステップＳ６に
戻り、傾斜フラグか０の場合には、方位は基準値か否か
が判別される（Ｓ６０４）。ステップ５６０４において
、方位が基準値である場合には、ステアリングフラグか
１となり（Ｓ６０２）、復帰（Ｓ６０３）へ移行してス
テップＳ６に戻り、方位か基準値てない場合には、ステ
アリングフラグか０とされ（５６０５）、ずれ方向か判
別され（Ｓ・６０６）　、ずれ方向か右の場合には、ス
テアリングは左方向か否かが判別される（５６０７）。

ステップ５６０７において、ステアリングか左方向の場
合には、ステアリングか所定値か否かか判別され（Ｓ６
０８）、所定値の場合には、ステアリング停止となり（
Ｓ６０９）、復帰（Ｓ６０３）へ移行してステップＳ６
に戻る。ステップ５６０８において、ステアリングが所
定値てはない場合には、ステアリングは左方向に対して
不足か否かが判別され（Ｓ６１０）、不足が有る場合に
は、ステアリング左出力となり（Ｓ６１１）、復帰（Ｓ
６０３）へ移行してステップＳ６に戻り、不足が無い場
合には、ステアリング右出力となり（Ｓ６１２）、復帰
（Ｓ６０３）へ移行してステップＳ６に戻る。前記ステ
ップ５６０７において、ステアリングか左方向てない場
合には、ステアリング左出力となり（Ｓ６１１）、復帰
（５６０３）へ移行してステップＳ６に戻る。

また、前記ステップ５６０６において、ずれ方向か左の
場合には、ステアリングは右方向か否か７５’　ＰＩ　
別され（Ｓ６１３）、ステアリングか右方向の場合には
、ステアリングか所定値か否かが判別され（Ｓ６１４）
、所定値の場合には、ステアリング停止となり（５６０
９）、所定値てない場合には、ステアリングは右方向に
対して不足か否かが判別される（Ｓ６１５）。ステップ
５６１５において、不足か有る場合には、ステアリング
右出力となり（Ｓ６１６）、復帰（Ｓ６０３）へ移行し
てステップＳ６に戻り、不足か無い場合には、ステアリ
ング左出力となり（５６１７）、復帰（Ｓ６０３）へ移
行してステップＳ６に戻る。前記ステップ５６１３にお
いて、ステアリングが右方向ではない場合には、ステア
リング右出力となり（Ｓ６１６）、復帰（Ｓ６０３）へ
移行してステップＳ６に戻る。

また、第１２図のサブルーチンに基づいて、ステアリン
グ制御（Ｓ７）について説明する。

先ず、ステアリングフラグが判別されて（Ｓ７０１）、
ステアリングフラグか０の場合には、復帰（５７０２）
−＼移行してステップＳ７に戻り、ステアリングフラグ
か１の場合には、ステアリングか基準値か否かが判別さ
れる（５７０３）。ステップ５７０３において、ステア
リングか基準値でない場合には、ずれ方向か判別され（
Ｓ７０４）、ずれ方向か右の場合には、ステアリング左
出力となり（Ｓ７０５）１、復帰（Ｓ７０２）へ移行し
てステップＳ７に戻り、ずれ方向が左の場合には、ステ
アリング右出力となり（Ｓ７０６）、復帰（Ｓ７０２）
へ移行してステップＳ７に戻る。ステップ５７０３にお
いて、基準値の場合には、ステアリング停止となり（Ｓ
７０７）、復帰（Ｓ７０２）へ移行してステップＳ７に
戻る。

また、乗用田植１１１１の前方への走行作業中、ステア
リング用ポテンショメータ１６に基づいて方位センサ２
５の機体進行方向の基準値を設定するので、方位センサ
２５の組付時に、作業員が微妙な調整、特に絶対方位を
設定するような調整をする必要はなく、組立作業を簡易
にすることがてきる。

また、乗用田植機１の前方への走行に伴って、方位セン
サ２５の機体進行方向の基準値が自動的に設定されるの
で、−々オペレータか作業前に圃場に合せて方位センサ
２５をセットする煩わしさを省くことかてきる。

また、オペレータの操作により乗用田植機１か実際に圃
場を走行中に、ステアリング用ポテンショメータ１６に
基づいて方位センサ２５の機体進行方向の基準値を設定
するのて、極めて精度の高い機体進行方向の基準値を得
ることができる。

また、乗用田植機１の一行程の作業終了時点毎に、方位
センサ２５の機体進行方向の基準値かリセットされ、−
行程の作業開始時点毎に方位センサ２５の機体進行方向
の基準値かセットされるのて、枕地の作業、変形圃場等
で進行方位が変わっても常に適確な方位基準を得ること
ができる。

また、オペレータかステアリング１１を操作して乗用田
植機１を直進走行させ、ステアリング用ポテンショメー
タ１６及び方位センサ２５か適正にセットされると、自
動可能ランプ４１か点灯されて、オペレータか自動運転
を確認できるので、自動運転への移行を容易かつ確実に
行なうことかできる。

なお、本実施例では、自動運転可能の場合には、自動可
能ランプ４１が点灯するか、これの代わりにブザー音及
びランプの色の変化により、オペレータに自動可能を認
知させることもできる。

なお、本実施例では、−行程の作業終了時点毎に、方位
センサ２５の機体進行方向の基準値かリセットされるか
、往復植えの場合には、方位センサ２５の基準値を１８
０度回紙回転て設定するように構成してもよい。

なお、本実施例は、植付部３に植付装置３３を用いてい
るが、これに限らず、種子を播種する播種装置を用いて
もよいことは勿論である。

更に、本実施例は、乗用田植機１への適用例であるが、
これに限らず、ステアリング制御を必要とするトラクタ
等の移動農機全てに適用可能なことは勿論である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明によるステアリング部分の１ｌｊ１面図
、第２図は本発明を適用した乗用田植機の側面図、第３
図はそのＹ面図、第４図は本発明による直進自動制御装
置のシステムブロック図、第５図は本発明による直進自
動制御のフローチャート、第６図は第５図のセンサセッ
ト部分のサブルーチン、第７図は第５図のモートセレク
ト部分のサブルーチン、第８図は第５図の傾斜制御部分
のサブルーチン、第９図は第５図の加速度制御部分のサ
ブルーチン、第１０図は第５図の苗載せ舎利御部分のサ
ブルーチン、第１１図は第５図の方位制御部分のサブル
ーチン、第１２図は第５図のステアリング制御部分のサ
ブルーチン、第１３図は方位センサによる直進自動制御
中の乗用田植機の動きを示す動作説明図である。 １・・・移動農機（乗用田植？り　　、　７・・・機体
（走行機体）　、　　１１・・・ステアリング　、１６
・・・ステアリング検知手段（ステアリング用ポテンシ
ョメータ）　、　　２５・・・方位センサ、４３ｂ・・
・記憶セット手段（方位基準値記憶セット手段）　、　
　４５・・・算定手段、４７・・・直進自動制御装置。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、ステアリングの状態を検知するステアリング検知手
   段と、機体の方位を検知する方位センサと、機体の進行
   方向に対する左右偏向を算定する算定手段と、を備えた
   移動農機の直進自動制御装置において、 前記機体走行中、前記ステアリング検知手 段からの検知信号が所定時間変化しない時の前記方位セ
   ンサの検知信号を機体の進行方向の基準値として記憶す
   る記憶セット手段を備えてなる、 ことを特徴とする移動農機の直進自動制御 装置。