JPH0417665Y2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0417665Y2 JPH0417665Y2 JP1986196252U JP19625286U JPH0417665Y2 JP H0417665 Y2 JPH0417665 Y2 JP H0417665Y2 JP 1986196252 U JP1986196252 U JP 1986196252U JP 19625286 U JP19625286 U JP 19625286U JP H0417665 Y2 JPH0417665 Y2 JP H0417665Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- propulsion
- correction jack
- amount
- propulsion device
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 claims description 10
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 5
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 8
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000013011 mating Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 239000002351 wastewater Substances 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Landscapes
- Excavating Of Shafts Or Tunnels (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本考案は、セミシールド工法に用いる推進機の
推進方向を制御するための方向制御装置に関す
る。
推進方向を制御するための方向制御装置に関す
る。
(従来の技術)
セミシールド工法は、第4図に示すように、立
坑1内に元押ジヤツキ2を設置し、該元押ジヤツ
キ2にて推進機3の後端を押しつゝ、該推進機3
の持つカツターで地山4を掘削し、所定距離掘進
した所で該推進機3の後端に図示を略す推進管を
継ぎ足し、次にこの推進管を介して推力を加え、
この作業を繰り返すことによつて次の立坑まで推
進し、そのまゝ該推進管を土中に残して、これを
排水管または給水管として利用できるようにする
工法である。
坑1内に元押ジヤツキ2を設置し、該元押ジヤツ
キ2にて推進機3の後端を押しつゝ、該推進機3
の持つカツターで地山4を掘削し、所定距離掘進
した所で該推進機3の後端に図示を略す推進管を
継ぎ足し、次にこの推進管を介して推力を加え、
この作業を繰り返すことによつて次の立坑まで推
進し、そのまゝ該推進管を土中に残して、これを
排水管または給水管として利用できるようにする
工法である。
ところで、上記推進機3による掘進時に、地山
4の硬さのバラツキあるいは推進管の合せ面精度
のバラツキ等に起因して推進方向が計画推進路線
からずれることが往々にしてあり、このため、該
推進機3には、通常第5図に示すように、推進方
向を修正するための修正ジヤツキ5が備えられて
いる。すなわち、該修正ジヤツキ5は、推進機3
の本体部6とヘツド部7との連結部に複数介装さ
れており、前記ヘツド部7を本体部6の軸線に対
して傾動させることができるものとなつている。
ヘツド部7内にはモータ(油圧モータ)8が配設
されると共に、該ヘツド部7の前部には前記モー
タ8の出力軸8aに結合するカツタプレート9が
配設されており、前記修正ジヤツキ5の作動でヘ
ツド部7が傾動することによつて、カツタプレー
ト9の前面に取付けたカツタ9aによる掘進方向
が変更されるようになる。なお、10は汚水排出
用配管である。
4の硬さのバラツキあるいは推進管の合せ面精度
のバラツキ等に起因して推進方向が計画推進路線
からずれることが往々にしてあり、このため、該
推進機3には、通常第5図に示すように、推進方
向を修正するための修正ジヤツキ5が備えられて
いる。すなわち、該修正ジヤツキ5は、推進機3
の本体部6とヘツド部7との連結部に複数介装さ
れており、前記ヘツド部7を本体部6の軸線に対
して傾動させることができるものとなつている。
ヘツド部7内にはモータ(油圧モータ)8が配設
されると共に、該ヘツド部7の前部には前記モー
タ8の出力軸8aに結合するカツタプレート9が
配設されており、前記修正ジヤツキ5の作動でヘ
ツド部7が傾動することによつて、カツタプレー
ト9の前面に取付けたカツタ9aによる掘進方向
が変更されるようになる。なお、10は汚水排出
用配管である。
そして従来、上記修正ジヤツキ5の作動により
推進機3の推進方向を修正するには、上記立坑1
内に測量機(レベル・トランシツト)を搬入し、
推進機3内に設けたターゲツトを該測量機で視認
することによつて推進機3の位置・姿勢を計測
し、次にこのデータにもとづいて推進機の今後の
掘進方向の予測し、該推進機3の持つ修正ジヤツ
キ5の動作量を決定するようにしていた。
推進機3の推進方向を修正するには、上記立坑1
内に測量機(レベル・トランシツト)を搬入し、
推進機3内に設けたターゲツトを該測量機で視認
することによつて推進機3の位置・姿勢を計測
し、次にこのデータにもとづいて推進機の今後の
掘進方向の予測し、該推進機3の持つ修正ジヤツ
キ5の動作量を決定するようにしていた。
(考案が解決しようとする問題点)
しかしながら、上記従来の推進方向の修正方法
によれば、測量の度に推進作業を中断しなければ
ならないため、施工能率の低下を招くこととな
り、特に施工規準にしたがつて少くとも推進管を
1本推進する毎に測量を行わなければならない現
状に鑑みれば、その負担は著しく大きなものとな
つていた。
によれば、測量の度に推進作業を中断しなければ
ならないため、施工能率の低下を招くこととな
り、特に施工規準にしたがつて少くとも推進管を
1本推進する毎に測量を行わなければならない現
状に鑑みれば、その負担は著しく大きなものとな
つていた。
また推進方向を予測しかつ修正ジヤツキ5の修
正量を決定する作業は専ら人手に頼つており、こ
のため、熟練度を要して精度的安定化を図ること
が困難であるという問題もあつた。
正量を決定する作業は専ら人手に頼つており、こ
のため、熟練度を要して精度的安定化を図ること
が困難であるという問題もあつた。
さらに上記立坑1の作業スペースが小さいた
め、該立坑1内への測量機の搬出入が困難である
ばかりか、安定した測量姿勢がとり難く、安全上
も問題のあるところとなつていた。
め、該立坑1内への測量機の搬出入が困難である
ばかりか、安定した測量姿勢がとり難く、安全上
も問題のあるところとなつていた。
(問題点を解決するための手段)
本考案は、上記従来の問題点を解決するために
なされたもので、その構成上の特徴とするところ
は、推進機の位置を検出する光波距離計と、推進
機の姿勢を検出するレーザー検出器と、前記推進
機の持つ方向修正ジヤツキの動作量を検出するス
トロークセンサと、前記光波距離計、レーザー検
出器およびストロークセンサから送出されるデー
タにもとづいて前記推進機の掘進方向を予測する
と共に、この予測結果と計画推進方向とを比較し
て前記修正ジヤツキの制御量を演算する演算装置
と、前記ストロークセンサから修正ジヤツキの実
際の動作量を取込みつゝ、前記制御量に対応する
動作量が得られるように該修正ジヤツキの作動を
制御する制御装置とを備えるようにした点にあ
る。
なされたもので、その構成上の特徴とするところ
は、推進機の位置を検出する光波距離計と、推進
機の姿勢を検出するレーザー検出器と、前記推進
機の持つ方向修正ジヤツキの動作量を検出するス
トロークセンサと、前記光波距離計、レーザー検
出器およびストロークセンサから送出されるデー
タにもとづいて前記推進機の掘進方向を予測する
と共に、この予測結果と計画推進方向とを比較し
て前記修正ジヤツキの制御量を演算する演算装置
と、前記ストロークセンサから修正ジヤツキの実
際の動作量を取込みつゝ、前記制御量に対応する
動作量が得られるように該修正ジヤツキの作動を
制御する制御装置とを備えるようにした点にあ
る。
(作用)
上記構成のセミシールド工法用推進機の方向制
御装置において、光波距離計、レーザー検出器等
の測量装置および演算装置によつて推進機の位
置・姿勢が常時監視され、これが計画推進路線か
ら外れる方向を向いている場合に、直ちに演算装
置から修正ジヤツキの適正動作量に対応する信号
が制御装置へ送出され、修正ジヤツキは該制御装
置によつてその作動が制御される。この時、修正
ジヤツキの実際の動作量がストロークセンサから
制御装置にフイードバツクされ、適正動作量が得
られるまで制御装置による制御が続行される。
御装置において、光波距離計、レーザー検出器等
の測量装置および演算装置によつて推進機の位
置・姿勢が常時監視され、これが計画推進路線か
ら外れる方向を向いている場合に、直ちに演算装
置から修正ジヤツキの適正動作量に対応する信号
が制御装置へ送出され、修正ジヤツキは該制御装
置によつてその作動が制御される。この時、修正
ジヤツキの実際の動作量がストロークセンサから
制御装置にフイードバツクされ、適正動作量が得
られるまで制御装置による制御が続行される。
すなわち、人手によらずに推進機の掘進方向を
連続的に管理しかつ高精度に自動修正することが
可能になり、施工能率が著しく向上する。
連続的に管理しかつ高精度に自動修正することが
可能になり、施工能率が著しく向上する。
(実施例)
以下、本考案の実施例を添付図面にもとづいて
説明する。
説明する。
第1図は、本考案にかゝるセミシールド工法用
推進機の方向制御装置を示したものである。同図
において、11は測量装置で、推進機3(第4
図)に付設された光波ターゲツト12およびレー
ザーターゲツト13と、立坑1(第4図)内に固
定的に設置された光波距離計14およびレーザー
発振器15とを含んでいる。光波距離計14は、
前記光波ターゲツト12に光を出光しかつそれか
らの反射光を受光して光波ターゲツト12までの
距離つまり推進機3までの距離を測量できる機能
を有しており、ここからの信号がインターフエイ
ス16を介して、同じく測量装置11内の信号処
理装置17に取込まれるようになつている。また
レーザー発振器15からのレーザー光は前記レー
ザーターゲツト13に受光されるようになつてお
り、一方レーザーターゲツト13の出力信号は、
同じく信号処理装置17へ送出されるようになつ
ている。信号処理装置17は、前記レーザーター
ゲツト13からの信号にもとづいて推進機3の姿
勢を求める機能を有すると共に、この姿勢データ
に前記光波距離計16で得た距離データを付加し
て推進機3の位置・姿勢を信号化する機能を有し
ており、この位置・姿勢に関するデータがインタ
ーフエイス18を介してパソコン(演算装置)2
0に送出されるようになつている。
推進機の方向制御装置を示したものである。同図
において、11は測量装置で、推進機3(第4
図)に付設された光波ターゲツト12およびレー
ザーターゲツト13と、立坑1(第4図)内に固
定的に設置された光波距離計14およびレーザー
発振器15とを含んでいる。光波距離計14は、
前記光波ターゲツト12に光を出光しかつそれか
らの反射光を受光して光波ターゲツト12までの
距離つまり推進機3までの距離を測量できる機能
を有しており、ここからの信号がインターフエイ
ス16を介して、同じく測量装置11内の信号処
理装置17に取込まれるようになつている。また
レーザー発振器15からのレーザー光は前記レー
ザーターゲツト13に受光されるようになつてお
り、一方レーザーターゲツト13の出力信号は、
同じく信号処理装置17へ送出されるようになつ
ている。信号処理装置17は、前記レーザーター
ゲツト13からの信号にもとづいて推進機3の姿
勢を求める機能を有すると共に、この姿勢データ
に前記光波距離計16で得た距離データを付加し
て推進機3の位置・姿勢を信号化する機能を有し
ており、この位置・姿勢に関するデータがインタ
ーフエイス18を介してパソコン(演算装置)2
0に送出されるようになつている。
推進機3にはまた、修正ジヤツキ5の動作量を
検出するストロークセンサ21と、推進機3自体
の縦揺れを検出するピツチングセンサ22と、同
じく推進機3自体の横揺れを検出するローリング
センサ23とが付設されており、これらの信号が
多重伝送装置24、A/Dコンバータ25を介し
て前記パソコン20に送出される。
検出するストロークセンサ21と、推進機3自体
の縦揺れを検出するピツチングセンサ22と、同
じく推進機3自体の横揺れを検出するローリング
センサ23とが付設されており、これらの信号が
多重伝送装置24、A/Dコンバータ25を介し
て前記パソコン20に送出される。
パソコン20は、上記信号処理装置17から取
込んだ推進機3の位置・姿勢データと前記ストロ
ークセンサ21等から取込んだ修正ジヤツキ5の
動作量等とにもとづいて推進機3の今後の掘進方
向を予測する機能を有すると共に、この予測結果
を予め記憶された計画推進方向と比較し、修正ジ
ヤツキ5の制御量を演算する機能を有している。
このパソコン20からは、前記制御量に関する信
号がインターフエイス26を介して制御装置27
に送出されるようになつている。制御装置27
は、前記パソコン20からの信号をD/A変換す
るD/A変換装置28とこのD/A変換装置28
で変換された信号をアイソレータ29aを介して
取込むポジシヨナー30とを有しており、このポ
ジシヨナー30を通じて修正ジヤツキ動作選択回
路31に制御信号を送出することにより、修正ジ
ヤツキ操作回路32つまり修正ジヤツキ5の作動
を制御することができる。一方前記ポジシヨナー
30には、前記ストロークセンサ21の信号がア
イソレータ29bを介して入力されるようになつ
ており、制御装置27は、このポジシヨナー30
にて修正ジヤツキ5の実際の動作量と制御量とを
比較することによつて、該制御量に対応する動作
量が得られるまで修正ジヤツキ5の制御を継続す
るものとなつている。
込んだ推進機3の位置・姿勢データと前記ストロ
ークセンサ21等から取込んだ修正ジヤツキ5の
動作量等とにもとづいて推進機3の今後の掘進方
向を予測する機能を有すると共に、この予測結果
を予め記憶された計画推進方向と比較し、修正ジ
ヤツキ5の制御量を演算する機能を有している。
このパソコン20からは、前記制御量に関する信
号がインターフエイス26を介して制御装置27
に送出されるようになつている。制御装置27
は、前記パソコン20からの信号をD/A変換す
るD/A変換装置28とこのD/A変換装置28
で変換された信号をアイソレータ29aを介して
取込むポジシヨナー30とを有しており、このポ
ジシヨナー30を通じて修正ジヤツキ動作選択回
路31に制御信号を送出することにより、修正ジ
ヤツキ操作回路32つまり修正ジヤツキ5の作動
を制御することができる。一方前記ポジシヨナー
30には、前記ストロークセンサ21の信号がア
イソレータ29bを介して入力されるようになつ
ており、制御装置27は、このポジシヨナー30
にて修正ジヤツキ5の実際の動作量と制御量とを
比較することによつて、該制御量に対応する動作
量が得られるまで修正ジヤツキ5の制御を継続す
るものとなつている。
こゝで、上記光波ターゲツト12とレーザータ
ーゲツト13とは、第2図と第3図に示すよう
に、一つのターゲツト装置33としてユニツト化
されている。またレーザーターゲツト13は、特
にCCD素子を応用した二重ターゲツトから成つ
ている。また上記パソコン20には、図示を略す
CRT、プリンター、XYプロツター等が付設さ
れ、必要に応じて推進機3の位置・姿勢に関する
データを取り出せるようになつている。
ーゲツト13とは、第2図と第3図に示すよう
に、一つのターゲツト装置33としてユニツト化
されている。またレーザーターゲツト13は、特
にCCD素子を応用した二重ターゲツトから成つ
ている。また上記パソコン20には、図示を略す
CRT、プリンター、XYプロツター等が付設さ
れ、必要に応じて推進機3の位置・姿勢に関する
データを取り出せるようになつている。
かゝる構成により、推進機3の位置・姿勢は測
量装置11およびパソコン20によつて常時監視
されており、いま該推進機3の掘進方向が計画推
進路線から外れる方向を向いていると、パソコン
20から直ちに制御装置27に対して修正ジヤツ
キ5の適正動作量に対応する信号が送出される。
制御装置27は前記信号にもとづいて修正ジヤツ
キ5の駆動系に制御信号を出力し、修正ジヤツキ
5を制御する。この時、該修正ジヤツキ5の実際
の動作量がストロークセンサ21を介して制御装
置27にフイードバツクされ、制御装置27は適
正動作量が得られるまで修正ジヤツキ5の制御を
継続する。
量装置11およびパソコン20によつて常時監視
されており、いま該推進機3の掘進方向が計画推
進路線から外れる方向を向いていると、パソコン
20から直ちに制御装置27に対して修正ジヤツ
キ5の適正動作量に対応する信号が送出される。
制御装置27は前記信号にもとづいて修正ジヤツ
キ5の駆動系に制御信号を出力し、修正ジヤツキ
5を制御する。この時、該修正ジヤツキ5の実際
の動作量がストロークセンサ21を介して制御装
置27にフイードバツクされ、制御装置27は適
正動作量が得られるまで修正ジヤツキ5の制御を
継続する。
このようにして、掘進作業を中断することな
く、推進機3は、計画推進路線に乗るように、自
動的に掘進方向が制御される。また本実施例にお
いては、特にピツチングセンサ22やローリング
センサ23からのデータをパソコンに取込んで、
推進機3の掘進方向を予測するようにしたので、
予測精度のより向上を達成できる利点がある。
く、推進機3は、計画推進路線に乗るように、自
動的に掘進方向が制御される。また本実施例にお
いては、特にピツチングセンサ22やローリング
センサ23からのデータをパソコンに取込んで、
推進機3の掘進方向を予測するようにしたので、
予測精度のより向上を達成できる利点がある。
(考案の効果)
以上、詳細に説明したように、本考案にかゝる
セミシールド工法用推進機の方向制御装置は、推
進機の掘進方向を常時監視する測量装置光波距離
計、レーザー検出器と演算装置とを設けると共
に、演算装置からの指令にしたがつて推進機の持
つ修正ジヤツキの作動を制御する制御装置を設け
たので、制御性が著しく高まり、人手によらずに
リアルタイム(随時)に制御することができ、施
工能率が著しく向上するばかりか、信頼性も著し
く向上する効果が得られた。
セミシールド工法用推進機の方向制御装置は、推
進機の掘進方向を常時監視する測量装置光波距離
計、レーザー検出器と演算装置とを設けると共
に、演算装置からの指令にしたがつて推進機の持
つ修正ジヤツキの作動を制御する制御装置を設け
たので、制御性が著しく高まり、人手によらずに
リアルタイム(随時)に制御することができ、施
工能率が著しく向上するばかりか、信頼性も著し
く向上する効果が得られた。
また制御装置を演算装置とは独立に設け、かつ
該制御装置に修正ジヤツキの実際の動作量を監視
する機能をもたせたので、高速かつ正確な制御が
可能になる効果が得られた。
該制御装置に修正ジヤツキの実際の動作量を監視
する機能をもたせたので、高速かつ正確な制御が
可能になる効果が得られた。
第1図は、本考案にかゝるセミシールド工法用
推進機の方向制御装置の構造を示すブロツク図、
第2図は測量装置の一部を構成するターゲツト装
置の側面図、第3図は第2図のA矢視図、第4図
はセミシールド工法の態様を示す側面図、第5図
は推進機の構造を示す断面図である。 3……推進機、5……修正ジヤツキ、11……
測量装置、20……演算装置、21……ストロー
クセンサ、27……制御装置。
推進機の方向制御装置の構造を示すブロツク図、
第2図は測量装置の一部を構成するターゲツト装
置の側面図、第3図は第2図のA矢視図、第4図
はセミシールド工法の態様を示す側面図、第5図
は推進機の構造を示す断面図である。 3……推進機、5……修正ジヤツキ、11……
測量装置、20……演算装置、21……ストロー
クセンサ、27……制御装置。
Claims (1)
- 推進機の位置を検出する光波距離計と、推進機
の姿勢を検出するレーザー検出器と、前記推進機
の持つ方向修正ジヤツキの動作量を検出するスト
ロークセンサと、前記光波距離計、レーザー検出
器およびストロークセンサから送出されるデータ
にもとづいて前記推進機の掘進方向を予測すると
共に、この予測結果と計画推進方向とを比較して
前記修正ジヤツキの制御量を演算する演算装置
と、前記ストロークセンサから修正ジヤツキの実
際の動作量を取り込みつゝ、前記制御量に対応す
る動作量が得られるように該修正ジヤツキの作動
を制御する制御装置とを備えたことを特徴とする
セミシールド工法用推進機の方向制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1986196252U JPH0417665Y2 (ja) | 1986-12-20 | 1986-12-20 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1986196252U JPH0417665Y2 (ja) | 1986-12-20 | 1986-12-20 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS63100594U JPS63100594U (ja) | 1988-06-30 |
JPH0417665Y2 true JPH0417665Y2 (ja) | 1992-04-20 |
Family
ID=31154901
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1986196252U Expired JPH0417665Y2 (ja) | 1986-12-20 | 1986-12-20 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0417665Y2 (ja) |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS57137596A (en) * | 1981-02-18 | 1982-08-25 | Hitachi Construction Machinery | Excavation direction control of shielded excavator |
-
1986
- 1986-12-20 JP JP1986196252U patent/JPH0417665Y2/ja not_active Expired
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS57137596A (en) * | 1981-02-18 | 1982-08-25 | Hitachi Construction Machinery | Excavation direction control of shielded excavator |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS63100594U (ja) | 1988-06-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9411325B2 (en) | Excavation control system for hydraulic excavator | |
US6108948A (en) | Method and device for controlling construction machine | |
EP0736634B1 (en) | Controller for working machines | |
US6954999B1 (en) | Trencher guidance via GPS | |
JPH0321045B2 (ja) | ||
JPH08263138A (ja) | 無人ダンプ走行コースデータ作成方法及び作成装置 | |
KR20190032538A (ko) | 건설 기계 | |
WO1991016525A1 (en) | System for controlling direction of underground excavator | |
EP0316448A1 (en) | Control unit for underground excavators | |
US5312163A (en) | System for aiding operation of excavating type underground advancing machine | |
JPH0417665Y2 (ja) | ||
JP2588077B2 (ja) | プレライニング機の自動制御装置 | |
JP2991603B2 (ja) | 埋設管推進型掘進機及びその方向制御方法 | |
CN209115116U (zh) | 一种顶管机操作系统 | |
JPH0336399B2 (ja) | ||
JPH03107093A (ja) | シールド掘進機の自動方向制御方法 | |
KR20020055959A (ko) | 관추진방식 터널 굴진기의 굴진경로 제어시스템 및제어방법 | |
JPH07317097A (ja) | 直線掘削作業装置 | |
JPH02261192A (ja) | シールド機の姿勢制御方法 | |
JPH1018353A (ja) | 遠隔操縦作業機械 | |
JP3132730B2 (ja) | シールド掘進機のテールクリアランス管理方法 | |
JPH06160092A (ja) | 小口径推進機 | |
JPH10245865A (ja) | 油圧ショベル | |
JPS62288515A (ja) | シ−ルド掘進機における位置・姿勢の測定装置 | |
JP2641985B2 (ja) | シールドマシンの最適姿勢角管理方法 |