JPH04172298A

JPH04172298A - 異物回収装置

Info

Publication number: JPH04172298A
Application number: JP2299649A
Authority: JP
Inventors: Fujio Terai; 藤雄寺井; Masaaki Furuya; 正明古矢; Masaru Ukai; 勝鵜飼
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1990-11-05
Filing date: 1990-11-05
Publication date: 1992-06-19
Anticipated expiration: 2012-09-24
Also published as: JP2656380B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［発明の目的コ（産業上の利用分野）本発明は、例えば、人が入り込むことが難しい空間中に
存在する小さな異物を回収して除去する異物回収装置に
関する。

（従来の技術）一般に、狭い隙間等に入込んだ異物を回収するものとし
てマジックハンドや鉗子等がある。さらに、人が自ら入
込んだり、手を進入させたりすることが難しい空間に存
在する異物を１回収するものとして、生検鉗子により異
物を直に除去し回収する医療用の内視鏡や、離れた位置
からノズルにより異物を真空吸引して回収するバキュー
ム等が知られている。

そして、これらのうち内視鏡は、人体の中に進入して内
臓の内部を撮影するとともに、人体の外側から遠隔操作
され、鉗子により患部の除去等を行い、人体を内側から
部分的に治療する。

（発明が解決しようとする課題）ところで、例えば原子力発電所などにおいては、原子炉
の炉水中に沈められた燃料集合体内に例えばねじや金属
片等の異物が入込んだ場合、これらの異物を回収するこ
とが必要である。しかし、燃料集合体は、一般に、強度
の放射線が存在するとともに水深１０ｍの高圧な環境下
に置かれており、さらに、各燃料体の隙間を２〜３ｍｍ
程度に設定されている。

このため、上記異物を人手により直に回収することは不
可能であり、上記異物を回収するものとしては、燃料集
合体から十分に離れた位置から遠隔操作できるものが必
要である。

また、前述のような内視鏡を燃料集合体中の異物の回収
に応用することも考えられるが、内視鏡においては、医
師が接眼レンズを覗きながら直接操作することが行われ
、さらに、遠隔操作の操作距離は例えば１ｍ程度に設定
されている。また、方向調節や鉗子の駆動等のための操
作力の伝達は可撓性を有するワイヤにより行われており
、さらに、内視鏡の外径は一般に５ｍｍ以上になってい
る。

このため、異物の回収を燃料集合体から十分に離れた遠
隔地から行うこと、内視鏡を燃料集合体に到達させて燃
料集合体にセットすること、内視鏡や鉗子を燃料体の隙
間へ進入させること、および、鉗子等を正確に駆動して
微小な異物を回収すること等は困難である。

また、異物を、視覚による認識を行うことなしに真空吸
引して回収するものでは、バキニームノズルを対象物の
所定位置に正確に接近させることが難しい。

本発明の目的とするところは、人手を進入させることが
できない環境下に存在する微小な異物を、視覚で認識し
ながら行われる操作により確実に回収することができ、
さらに、回収作業部やファイバースコープ等を、異物が
付着した対象物に接触して対象物を傷付けることなく、
微小な空間に侵入させることが可能な異物回収装置を提
供することにある。

［発明の構成］（課題を解決するための手段および作用）上記目的を達
成するために本発明は、対象物に接近する本体と、この
本体を対象物に対して固定し位置決めする本体固定部と
、対象物中の微小な空間に侵入して異物の回収を行う回
収作業部と、この回収作業部と異物とを視野におさめて
回収作業部の作業状態を撮影するファイバースコープと
、回収作業部とファイバースコープとを一体に且つ複数
方向に移動させて位置決めする位置決め機構部と、ファ
イバースコープにより撮影された画像を遠隔地で表示す
る表示部と、表示部に映し出された画像を基に遠隔地で
操作される遠隔操作部と、この遠隔操作部の出力に基づ
いて位置決め機構部と回収作業部とを制御する制御部と
、回収作業部が対象物中の微小な空間に対してずれた位
置にあるときに回収作業部が対象物に向って移動するこ
とを阻止するとともに、回収作業部が対象物中の微小な
空間に対向し微小な隙間に侵入可能な位置にあるときに
回収作業部が対象物に向って移動することを許す移動規
制部とを具備した。

また、移動規制部を、回収作業部の所定方向へ。

の移動に追従し回収作業部と一体に変位する係止用突起
と、本体に一体に設けられ、対象物中の微小な隙間と対
応する位置関係にあるガイド用凹部を有し、回収作業部
が対象物中の微小な空間に対してずれたまま対象物に向
って移動したときに係止用突起を係止させるとともに、
回収作業部が微小な隙間に対向したまま移動したときに
係止用突起をガイド用凹部に入込ませて係止用突起を凹
部に沿って移動させるガイド部材とにより構成した。

また、移動規制部を、本体に一体に設けられ、対象物中
の微小な隙間と対応する位置関係にあるガイド用凹部を
有するガイド部材と、回収作業部の所定方向への移動に
追従し回収作業部と一体に変位しガイド用凹部の位置を
検出する複数の近接センサとにより構成するとともに、
回収作業部が対象物中の微小な隙間の外に位置し対象物
から離間しているときに回収作業部の位置を検出し回収
作業部が隙間に対向する適正な位置にあるか否かを検出
する位置検出部を具備し、制御部が遠隔操作部と近接セ
ンサと位置検出部との出力に基づいて位置決め機構部と
回収作業部とを制御するようにした。

そして、本発明は、人手を進入させることができない環
境下に存在する微小な異物を、視覚で認識しながら行わ
れる操作により確実に回収できるようにするとともに、
回収作、業部やファイバースコープ等を、異物が付着し
た対象物に接触して対象物を傷付けることなく、微小な
空間に侵入させることができるようした。

（実施例）以下、本発明の各実施例を第１図〜第６図に基づいて説
明する。

第１図〜第３図は本発明の第１の実施例を示すもので、
第１図中１は、例えば原子力発電所の原子炉において、
炉水中の対象物としての燃料集合体内に入り込んだ例え
ばねじや金属片、或いは、燃料体に付着した水垢やごみ
等の異物を回収する異物回収装置（以下、回収装置と称
する）を示している。

この回収装置１は、直線的に延びる支持ポール２の下端
部に固定され水中に沈められる本体としての作業ユニッ
ト３と、水上の所定位置に配置され例えば原子炉の外側
に位置する遠隔操作部４とを備えている。

このうち作業ユニット３は、支持ポール２を操作されて
水中に沈められ、例えば水深的１０ｍの位置に到達して
燃料集合体（図示しない）に接近するようになっている
。そして、第２図に示すように作業ユニット３は、２点
鎖線で示す矩形箱状のケーシング５を有しており、さら
に、このケーシング５に、ケーシング５から突出したケ
ーシング固定部（以下、固定部と称する）６を備えてい
る。

固定部６は、燃料集合体をその間に侵入させる板状のガ
イド７．７と、このガイド７．７の外側に位置するとと
もにその内側に、燃料体の配置に合せて複数の溝を並設
された４つのクランプ８・・・とを有している。そして
、固定部６は、ガイド７．７の間に燃料集合体を侵入さ
せたのち、この燃料集合体をクランプ８・・・で挟み付
け、クランプ８・・・の溝に燃料体を嵌合させて、ケー
シング５を燃料集合体に対して固定するようになってい
る。

また、作業ユニット３には回収作業部としての鉗子９が
設けられている。この鉗子９は、例えば内索と外索とか
らなりケーシング５の中と外とに跨って延びる可撓性ワ
イヤ１ｏの先端に配置されており、例えばクランプ８・
・・の基端部の近傍に位置している。そして、鉗子９は
、ケーシング５の外側に固定された鉗子駆動用モータ１
１の回転力を、互いに係止したカム１２とリンク１３、
および、基端側をリンク１３に連結された上記可撓性ワ
イヤ１０の例えば内索により伝達されて開閉する。

また、鉗子９は、図中に１４で示す鉗子回転機構部にそ
の途中の部分を接続されるとともに、後述する位置決め
機構部１５に連結している。そして、鉗子９は、鉗子回
転機構部１４を構成する鉗子回転用モータ１６の回転力
を、フレキシブルシャフト１７や、はすば式のギア部１
８等を介して伝達され、軸心まわりに回動するようにな
っている。

さらに、第２図中に１９で示すのはファイバースコープ
である。このファイバースコープ１９は先端部２０を、
−列に並んだ管状の撮像部や照明等により構成されてい
る。そして、ファイバースコープ１９は、先端部２０を
鉗子１９に近付けて対向させており、鉗子１９をその視
野におさめるようになっている。さらに、ファイバース
コープ１９は先端部２０を、上記位置決め機構部１５に
固定している。

また、ファイバースコープ１９は、図中に２１で示すフ
ァイバースコープ揺動機構部に先端部２０を連結してい
る。そして、ファイバースコープ１９は、上記鉗子駆動
用モータ１１と並設されファイバースコープ揺動機構部
２１を構成するファイバースコープ揺動用モータ２２の
回転力を、フレキシブルシャフト２３やネジ部２４等を
介し伝達されて先端部２０を、軸心を中心として揺動さ
せる。

上記位置決め機構部１５は、第１〜第３の３つの送りモ
ータ２５．２６．２７と、この３つの送りそ一夕２５．
２６．２７の駆動力をラック・ピニオン機構により伝達
されて直線移動する第１〜第３の３つの移動体２８．２
９．３０とを有している。さらに、位置決め機構部１５
は、板状に成形された第３の移動体３０に、鉗子１９の
可撓性ワイヤ１０、および、ファイバースコープ１９の
先端部２０とを連結されている。

また、位置決め機構部１５は、第３の移動体３０を第２
の移動体２９に連結しており、さらに、これら＄２およ
び第３の移動体２９．３０を第１の移動体２８に連結し
ている。

そして、位置決め機構部１５は、第１の送りモータ２５
により各移動体２８〜３０．および他の２つの送りモー
タ２６．２７をケーシング５の左右方向、即ち図中のＸ
軸方向に一体的に移動させる。また、第２の送りモータ
２６により第２および第３の移動体２９．３０と第３の
送りモータ２７とをケーシング５の前後方向、即ち図中
のＹ軸方向に移動させる。さらに、位置決め機構部１５
は、第３の送りモータ２７により第３の移動体３０をケ
ーシング５の上下方向、即ち図中の２軸方向に移動させ
る。

つまり、位置決め機構部１５は鉗子９およびファイバー
スコープ１９を、第１の送りモータ２５によってＸ軸方
向に移動させるとともに、第２の送りモータ２６によっ
てＹ軸方向に移動させる。

さらに、位置決め機構部１５は鉗子９およびファイバー
スコープ１９を、第３の送りモータ２７によって、Ｚ軸
方向に移動させる。

また、位置決め機構部１５は、各送りモータ２５〜２７
を正方向に回転させて、鉗子９およびファイバースコー
プ１９をｘ−ｙ−ｚ軸のそれぞれの正方向に移動させ、
さらに、各送りモータ２５〜２７を逆方向に回転させて
、鉗子９およびファイバースコープ１９をｘ−ｙ−ｚ軸
のそれぞれの負方向に移動させるようになっている。

そして、位置決め機構部１５は第１〜第３の３つの送り
モータ２５〜２７を選択して駆動することにより、第３
の移動体３０と一体な鉗子９とファイバースコープ１９
の先端部２０とを、先端部２０を鉗子９に追従させなが
ら、燃料体間の任意の位置に移動させる。そして、ファ
イバースコープ１９の視野に鉗子９を常におさめながら
、鉗子９を位置決めする。

また、前記遠隔操作部４は、第１図中に示すように、操
作盤３１、制御部としてのコントローラ３２、および、
表示部としてのモニタ３３により構成されている。そし
て、遠隔操作部４は、操作盤３１とコントローラ３２と
を接続するとともに、モニタ３３とファイバースコープ
１９とを接続している。さらに、遠隔操作部４はコント
ローラ３２と、作業ユニット３の各モータの導線を水中
で集めたコネクタボックス３４とを接続している。

そして、遠隔操作部４はモニタ３３に、ファイバースコ
ープ１９が撮影した画像を受けるようになっている。そ
して、遠隔操作部４はモニタ３３に、鉗子９が燃料体間
に侵入して異物の回収を行う様子を表示する。

さらに、遠隔操作部４は、操作盤３１に複数のジョイス
ティック３５・・・を突設されている。そして、遠隔操
作部４は、図示しないオペレータがモニタ３３に表示さ
れた画像を見ながらジョイスティック３５・・・を操作
することにより、操作盤３１からコントローラ３２へ指
令信号を送る。そして、遠隔操作部４は、コントローラ
３２により、水中の作業ユニット３に備えられた各モ・
−夕を例えば個別に制御し、鉗子９とファイバースコー
プ１９との位置合せや駆動等を行なう。

また、作業ユニット３には移動規制部としてのインター
ロック機構部３６が設けられている。このインターロッ
ク機構部３６は、第２の移動体２９に突設された係止用
突起としてのガイドピン３７と、第２の移動体２９の上
側に配置された櫛形の、ガイド部材としてのガイドブレ
ート３８とからなっている。

上記ガイドピン３７は円柱状に成形されており、第２の
移動体２９の上面に一体に設けられている。

そして、ガイドピン３７は、第２の移動体２９と一体に
Ｘ軸方向およびＹ軸方向へ変位し、鉗子９とファイバー
スコープ１９との動きに追従するようになっている。

また、ガイドブレート３８は板体からなるものである。

そして、ガイドブレート３８は、一端を開放するととも
に他端を半円状に閉じ互いに略平行に並んだＵ字形の、
ガイド用凹部としてのスリット３９・・・を複数形成さ
れている。そして、ガイドブレート３８はスリット３９
・・・のピッチを、燃料集合体を構成する燃料体のピッ
チと略等しく設定されている。

さらに、ガイドブレート３８は例えばケーシング５の内
側の一定位置に固定されており、第２の移動体２９に近
傍に位置している。そして、ガイドブレート３８は、ス
リット３９・・・の並び方向をＸ軸方向に沿わせるとと
もに、スリット３９・・・の長手方向をＹ軸方向に沿わ
せている。そして、ガイドブレート３８は、スリット３
９・・・の閉じた側を固定部６の側に向けている。

また、ガイドブレート３８はその取付位置を、固定部６
を基準として設定されている。そして、ガイドブレート
３８は、第３図中に概略的に示すように、固定部６のク
ランプ８・・・が燃料集合体４０を挾み付けてケーシン
グ５を固定したときに、スリット３９・・・と、略等ピ
ッチで並んだ燃料体４１・・・間の微小（例えば２〜３
ｍｍ）な各隙間４２・・・とがＹ軸方向に沿って並ぶよ
う配置されている。

そして、これらガイドピン３７とガイドブレート３８と
からなるインターロック機構部３６は、鉗子９が、上記
隙間４２・・・のうちの１つの隙間４２ａに正面から対
向する適正な位置からＹ軸の正方向に変位した際に、ガ
イドピン３７を隙間４２ａに対応するスリット３９ＪＬ
に入込ませる。

そして、インターロック機構部３６は、ガイドピン３７
をスリット３９ａに沿って移動させ、鉗子９のＹ軸の正
方向への移動を許す。

さらに、インターロック機構部３６は、隙間４２ａに入
込んだ鉗子９が移動できる範囲を、スリット３９ａの大
きさに相当する範囲に抑制する。

また、インターロック機構部３６は、鉗子９が上記隙間
４２ａに対してずれる不適正な位置からＹ軸の正方向に
変位した際に、ガイドピン３７をスリット３９・・・の
開放端側に位置する部位に係止させる。そして、インタ
ーロック機構部３６は、第２の移動体２９を停止させ、
鉗子９がＹ軸の正方向へ移動することを阻止する。

ここで、ガイドブレート３８はその厚さを、ガイドピン
３７を係止させるのに十分な剛性を保てるよう設定され
ている。

すなわち、このような回収装置１では、鉗子９とファイ
バースコープ１９とを取付けられた作業ユニット３を燃
料集合体に近付けるとともに、遠隔地に配置されたモニ
タ３３に作業状態を表示しながら鉗子９により、燃料体
間の微小な空間に入込んだ異物を回収するようにしてい
るから、人が自ら入込んだり、手を進入させたりするこ
とのできない特殊な環境下に存在する異物の回収を、遠
隔地で視覚により認識しながら行うことができる。

さらに、作業ユニット３を固定部６により燃料集合体に
固定し、この作業ユニット３を燃料集合体に対して大ま
かに位置決めしたのち、位置決め機構部１５を駆動して
鉗子９およびファイバースコープ１９を細かく位置決め
しているから、鉗子９およびファイバースコープ１９の
位置決めを高精度に行うことができる。

また、鉗子９をある隙間から別の隙間へ移動させる際に
は、ケーシング５を固定したまま第１〜第３の３つの送
りモータ２５〜２７をそれぞれ駆動して必要な部分のみ
、即ち鉗子９およびファイバースコープ１９のみを目的
の位置へ移動させることができる。したがって、鉗子９
をある隙間から別の隙間へ移動させる作業を容易に行う
ことができる。

さらに、インターロック機構部３６を設けているので、
鉗子９を燃料体４１・・・間の隙間４２・・・に対して
容易に位置決めすることができる。そして、鉗子９が燃
料体４１・・・間の隙間４２・・・に対してずれたまま
燃料集合体４０に向かって移動し、燃料体４１・・・に
接触してしまうことを防止でき、鉗子９を燃料集合体４
０中に常に正確に侵入させることができる。

さらに、鉗子９が隙間４２・・・に侵入した後において
も、鉗子９が移動できる範囲をスリット３９・・・の大
きさによって抑制でき、鉗子９が燃料体４１・・・に接
触することを防止できる。

さらに、燃料体４１・・・間の隙間を探し出して鉗子９
を隙間４２・・・に対して位置決めする作業を、ファイ
バースコープ１９を用いることなく行うことができる。

第４図〜第６ｍは本発明の第２の実施例の要部を示すも
のであり、第４図中５１は移動規制部としてのインター
ロック機構部である。このインターロック機構部５１は
、鉗子９のＸ−Ｙ軸方向の動作のインターロックを行う
ものであり、第２の移動体２９に突設された第１および
第２の２つの近接センサ５２．５３と、第２の移動体２
９の上側に配置された櫛形の、ガイド部材としてのガイ
ドプレート５４とからなっている。

これらのうち、ガイドブレート５４は、等ピッチで互い
に平行に並んだ複数のスリット５５・・・を有している
。ここで、ガイドプレート５４の形状や取付位置、およ
び、向き等は、例えば第１の実施例のガイドプレート３
８と略同様に設定されている。このため、ガイドブレー
ト５４の説明は省略する。

また、近接センサ５２．５３は、第２の移動体２９の上
面に一体に設けられている。そして、近接センサ５２．
５３は、ｊ＠２の移動体２９と一体にＸ軸方向およびＹ
軸方向へ変位し、鉗子９とファイバースコープ１９との
動きに追従するようになっている。

さらに、近接センサ５２．５３は、検知の対象となる物
体との距離が所定値以下になるとＯＮＬ、また、検知の
対象となる物体との距離が所定値以上になるとＯＦＦす
るものである。そして、近接センサ５２．５３はその出
力信号を、例えば第１図を引用して示す遠隔操作部４の
制御部としてのコントローラ３２へ出力するようになっ
ている。

また、近接センサ５２．５３は、ガイドブレート５４の
各スリット５５の幅よりも幾分小さな幅に収まるよう配
置されている。さらに、近接センサ５２．５３は、スリ
ット５５・・・が延びる方向に対して斜めに配置されて
いる。そして１、第１のセンサ５２はＸ軸方向の正側で
且つＹ軸方向の負側の部位に位置しており、第２のセン
サ５３はＸ軸方向の負側で且つＹ軸方向の正側の部位に
位置している。

そして、近接センサ５２．５３はガイドブレート５４よ
りも下側、即ちＺ軸方向の負側に位置している。そして
、近接センサ５２．５３は、鉗子９が燃料体間の成る１
つの隙間に正面から対向する適正な位置からＹ軸の正方
向に移動した際に、鉗子９の動きに追従し、スリット５
５ａに沿ってＹ軸の正方向に移動する。

さらに、近接センサ５２．５３はガイドブレート５４と
の距離に応じてＯＮ・０ＦＦＬ、ガイドブレート５４に
近付いてガイドブレート５４の最も近い部位との距離が
所定値以下に達したときにＯＮする。

ここで、ガイドブレート５４の材質には、ガイドブレー
ト５４を近接センサ５２．５３のドックとすることが可
能な材質が採用されている。そして、具体的には、ガイ
ドブレート５４の材質として、例えば５ＵＳ３０３等が
採用されている。

さらに、第４図中に５６で示すのはストロークエンドリ
ミットセンサである。このストロークエンドリミットセ
ンサ５６は、第２の移動体２９に一体に設けられており
、第２の移動体２９の、Ｙ軸方向を前後方向とした場合
の後端部に配置されている。

そして、ストロークエンドリミットセンサ５６は、例え
ば第２の移動体２９の後側に位置する第１の移動体２８
との距離に応じてＯＮ・ＯＦＦするようになっている。

そして、ストロークエンドリミットセンサ５６は、第２
の移動体２９がＹ軸方向に後退して第１の移動体２８に
近付き、ストロークエンドリミットセンサ５６と第１の
移動体２８との間の距離が所定値に達したときにＯＮす
るようになっている。

そして、ストロークエンドリミットセンサ５６はその出
力信号を、前記コントローラ３２へ出力する。

また、第４図中に５７で示すのは位置検出部である。こ
の位置検出部５７は、第１の移動体２８に一体に設けら
れた円柱状の可動部５８と、ケーシング５に固定され第
１の移動体２８の近傍に配置された板状の固定部５９と
からなるものである。

この位置検出部５７は固定部５９に、略真円形に開口し
た複数の検出用孔６０・・・を形成しており、これら検
出用孔６０・・・をＸ軸方向に略等ピッチで一列に並べ
ている。さらに、位置検出部５７は各検出用６０の径寸
法を、燃料体４１・・・間の隙間４２・・・の大きさに
略一致させており、各検出用６０を各隙間４２ｇ・・・
の配置に対応するよう位置させている。

そして、位置検出部５７は、可動部５８と各検出用孔６
０・・・とをＺ軸方向の略同じ高さに位置させている。

そして、位置検出部５７は、可動部５８と固定部５９と
が接近した際に、可動部５８といずれかの検出用孔６０
とが正面から対向しているか、或いは、両者５８．６０
がずれているかを検出し、検出結果を例えばコントロー
ラ３２へ出力する。

つぎに、移動規制部５１、ストロークエンドリミットセ
ンサ５６、および、位置検出部５７等を備えた本実施例
の作用を説明する。

まず、第１の近接センサ５２がガイドブレート５４の一
部に接近してＯＮした場合には、コントローラ３２は第
１の送りモータ２５へ、遠隔操作部４において鉗子９を
Ｘ軸方向の＋側へ移動させる操作が行われても、正方向
へ回転しないよう指令を出力する。

さらに、第１の近接センサ５２がＯＮした状態で、遠隔
操作部４において鉗子９をＸ軸方向の一側へ移動させる
操作が行われると、第１の送りモータ２５は操作に従っ
て逆方向に回転し、鉗子９をＸ軸方向の一側へ移動させ
る。

また、この逆に第２の近接センサ５３がＯＮした場合に
は、第１の送りモータ２５は逆方向には回転せず、正方
向のみに回転する。そして、鉗子９はＸ軸方向の＋側の
みに移動し、−側には移動しない。

さらに、近接センサ５２．５３のうちのいずれか一方で
もＯＮＬでいれば、鉗子９がＹ軸方向の＋側に移動しな
いよう、コントローラ３２が１＠２の送りモータ２６へ
指令を出力する。

また、第２の移動体２９がＹ軸方向の一例へ後退し、鉗
子９が燃料体４１・・・間の隙間４２・・・から抜き出
されて燃料集合体４０から離れると、近接センサ５２．
５３も後退してガイドブレート５４からＹ軸方向の一側
に離間する。さらに、ストロークエンドリミットセンサ
５６が第１の移動体２８に近付き、ストロークエンドリ
ミットセンサ５６と第１の移動体２８との距離が所定値
に達すると、ストロークエンドリミットセンサ５６がＯ
Ｎする。

そして、この場合には、コントローラ３２は第１の送り
モータ２５を規制せず、鉗子９、および、近接センサ５
２．５３等は、遠隔操作部４で行われる操作に応じて、
Ｘ軸方向に自由に移動する。

また、鉗子９等がＸ軸方向へ自由に移動できる状態にあ
る場合に、位置検出部５７を利用して、鉗子９の適正な
位置の検出が行われる。

つまり、第２の移動体２９が後退して位置検出部５７の
可動部５８が固定部５９に接近し、可動部５８が検出用
孔６０・・・のいずれかに正面から対向していれば、検
出結果がコントローラ３２へ出力されて操作者に知らさ
れる。

ここで、位置検出部５７の検知結果を操作者に知らせる
方法として、可動部５８と検出用孔６０とが対向した際
に操作盤３１上でＬＥＤを発光させることなどが考えら
れる。

そして、可動部５８と検出用孔６０とが対向し、鉗子９
が適正な位置に位置決めされたのち、鉗子９が燃料集合
体４０に向って前進し、第３図を引用して示すような所
定の隙間４２ａに侵入する。

また、鉗子９が所定の隙間４２ａに侵入した後でもイン
ターロック機構部５１により鉗子９の動きが規制され、
鉗子９が燃料体４１・・に接触することなく隙間４２ａ
の中で移動する。

したがって、第１の実施例と同様の効果を奏するうえに
、より正確に鉗子９の動きを制御することが可能になる
。

また、近接センサ５２．５３とガイドブレート５４とに
よりインターロック機構部５１を構成しているので、ガ
イドブレート５４に近接センサ５２．５３を接触させる
ことがない。したがって、ガイドブレート５４の剛性を
第１の実施例中のガイドブレート３８の剛性より小さく
設定することができ、ガイドブレート５４により板厚が
小さい部材を採用することが可能になる。

なお、各実施例において、対象物として原子力発電所の
燃料集合体を用いて説明したが、本発明はこれ以外の用
途にも適用可能である。

また、本発明は、要旨を逸脱しない範囲で種々に変形す
ることが可能である。

［発明の効果］以上説明したように本発明は、対象物に接近する本体と
、この本体を対象物に対して固定し位置決めする本体固
定部と、対象物中の微小な空間に侵入して異物の回収を
行う回収作業部と、この回収作業部と異物とを視野にお
さめて回収作業部の作業状態を撮影するファイバースコ
ープと、回収作業部とファイバースコープとを一体に且
つ複数方向に移動させて位置決めする位置決め機構部と
、ファイバースコープにより撮影された画像を遠隔地で
表示する表示部と、表示部に映し出された画像を基に遠
隔地で操作される遠隔操作部と゛、この遠隔操作部の出
力に基づいて位置決め機構部と回収作業部とを制御する
制御部と、回収作業部が対象物中の微小な空間に対して
ずれた位置にあるときに回収作業部が対象物に向って移
動することを阻止するとともに、回収作業部が対象物中
の微小な空間に対向し微小な隙間に侵入可能な位置にあ
るときに回収作業部が対象物に向って移動することを許
す移動規制部とを具備した。

また、移動規制部を、回収作業部の所定方向への移動に
追従し回収作業部と一体に変位する係止用突起と、本体
に一体に設けられ、対象物中の微小な隙間と対応する位
置関係にあるガイド用凹部を有し、回収作業部が対象物
中の微小な空間に対してずれたまま対象物に向って移動
したときに係止用突起を係止させるとともに、回収作業
部が微小な隙間に対向したまま移動したときに係止用突
起をガイド用凹部に入込ませて係止用突起を凹部に沿っ
て移動させるガイド部材とにより構成した。

したがって本発明は、人手を進入させることができない
環境下に存在する微小な異物を、視覚で認識しながら行
われる操作により確実に回収でき、さらに、回収作業部
やファイバースコープ等を、異物が付着した対象物に接
触して対象物を傷付けることなく、微小な空間に侵入さ
せることができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第３図は本発明の第１の実施例を示すもので、
第１図は全体図、第２図は作業ユニットの一部を透視し
た概観図、第３図はインターロック機構部の機能を概略
的に示す説明図、第４図〜第６図は本発明の第２の実施
例を示すもので、第４図は作業ユニットの一部を透視し
た概観図、第５図は近接センサおよびその周辺部を概略
的に示す説明図、第６図は位置検出部を同じく概略的に
示す説明図である。１・・・異物回収装置、４・・・遠隔操作部、５・・・
作業ユニット（本体）、６・・・本体固定部、９・・・
鉗子（回収作業部）、１５・・・位置決め機構部、１９
・・・ファイバースコープ、３２・・・コントローラ（
制御部）、３３・・・モニタ（表示部）、３６．５１・
・・インターロック機構部（移動規制部）、３７・・・
ガイドビン（係止用突起）、３８．５４・・・ガイドプ
レート（ガイド部材）、３９・・・スリット（ガイド用
凹部）、４０・・・燃料集合体（対象物）、５２・・・
第１の近接センサ、５３・・・第２の近接センサ、５７
・・・位置検出部。出願人代理人　弁理士　鈴江武彦１　興？胃回Ｖ又う艷！第１図第３図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）対象物に接近する本体と、この本体を上記対象物
に対して固定し位置決めする本体固定部と、対象物中の
微小な空間に侵入して異物の回収を行う回収作業部と、
この回収作業部と上記異物とを視野におさめて上記回収
作業部の作業状態を撮影するファイバースコープと、上
記回収作業部と上記ファイバースコープとを一体に且つ
複数方向に移動させて位置決めする位置決め機構部と、
上記ファイバースコープにより撮影された画像を遠隔地
で表示する表示部と、上記表示部に映し出された画像を
基に上記遠隔地で操作される遠隔操作部と、この遠隔操
作部の出力に基づいて上記位置決め機構部と上記回収作
業部とを制御する制御部と、上記回収作業部が上記対象
物中の微小な空間に対してずれた位置にあるときに上記
回収作業部が上記対象物に向って移動することを阻止す
るとともに、上記回収作業部が上記対象物中の微小な空
間に対向し上記微小な隙間に侵入可能な位置にあるとき
に上記回収作業部が上記対象物に向って移動することを
許す移動規制部とを具備した異物回収装置。
（２）移動規制部が、回収作業部の所定方向への移動に
追従し回収作業部と一体に変位する係止用突起と、本体
に一体に設けられ、対象物中の微小な空間と対応する位
置関係にあるガイド用凹部を有し、上記回収作業部が上
記対象物中の微小な空間に対してずれたまま上記対象物
に向って移動したときに上記係止用突起を係止させると
ともに、上記回収作業部が上記微小な空間に対向したま
ま移動したときに上記係止用突起を上記ガイド用凹部に
入込ませて上記係止用突起を上記凹部に沿って移動させ
るガイド部材とからなることを特徴とする請求項（１）
記載の異物回収装置。
（３）移動規制部が、本体に一体に設けられ、対象物中
の微小な空間と対応する位置関係にあるガイド用凹部を
有するガイド部材と、回収作業部の所定方向への移動に
追従し回収作業部と一体に変位し上記ガイド用凹部の位
置を検出する複数の近接センサとからなるとともに、上
記回収作業部が対象物中の微小な空間の外に位置し上記
対象物から離間しているときに上記回収作業部の位置を
検出し上記回収作業部が上記隙間に対向する適正な位置
にあるか否かを検出する位置検出部を具備し、制御部が
遠隔操作部と上記近接センサと上記位置検出部との出力
に基づいて上記位置決め機構部と上記回収作業部とを制
御することを特徴とする請求項（１）記載の異物回収装
置。