JPH04171504A

JPH04171504A - 産業ロボツト装置

Info

Publication number: JPH04171504A
Application number: JP30004890A
Authority: JP
Inventors: Hisao Kato; 久夫加藤
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1990-11-06
Filing date: 1990-11-06
Publication date: 1992-06-18

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］二の発明は、教示操作器を介して動作教示される産業ロ
ボット装置に関する。

［従来の技術］例えば、特開昭６４−２９９１２７号公報に示されてい
るような各種のロボット化作業がある。

これらのロボット作業の多くは教示操作器による人為操
作によって産業ロボットに動作が教示される。そして産
業ロボットが教示された動作を繰返すことによって、所
要のロボット作業が行なわれるようになっている。

［発明が解決しようとする課題］上記のような従来の産業ロボット装置の動作教示時に産
業ロボットのハンドが産業ロボットの廻りの器物と異常
に接近することがある。しかも。

ハンドにワークが把持されていることもあり、また産業
ロボットの設置環境は照明等において人間の作業環境よ
りも劣悪であることもあって、教示作業員の錯誤により
２周辺器物に動作教示中の産業ロボットの動作部が衝突
することがある。このため産業ロボット他の器物の損傷
が生じるという問題点があった。

この発明は、かかる問題点を解決するためになされたも
のであり、動作教示中の産業ロボットの動作部が静止器
物に所定位置を超えて接近したときに、産業ロボットの
動作が制御される産業ロボット装置を得ることを目的と
する。

［課題を解決するための手段］この発明に係る産業ロボット装置においては産業ロボッ
ト廻りの静止器物の外形位置を記憶した第１出力装置と
、産業ロボット動作部外形の動作位置を出力する第２出
力装置と、第１．第２出力装置の出力を介して産業ロボ
ットの動作を制御する制御装置が設けられる。

［作用］上記のように構成された産業ロボット装置の動作教示中
に産業ロボットの動作外形位置が静止器物に異常接近す
ると、第１出力装置と第２出力装置の出力値の差が所定
値よりも小さくなる。これによって制御装置が動作して
産業ロボットの動作が異常制御される。また産業ロボ・
ソトの動作部は静止器物に対する制動停止距離よりも離
れた位置で動作が制御され、さらに第２出力装置の出力
値は産業ロボットの可動部に一時装備される器物に対応
して自動変更される。

［実施例］第１図〜第６図はこの発明の一実施例を示す図で２図中
、（１）は制御手段（ｌａ）、動作部（ｌｂ）を有する
産業ロボット、（２）は産業ロボット　（１）に対向し
ワーク　（３）を供給するコンベヤ、（４）は産業ロボ
ット　（１）の両側に仮置きされたパし・ント。

（５）はそれぞれコンベヤ（２）、ワーク（３）、パレ
ット　（４）等の器物に対する動作部（１ｂ）の接近限
度を示す境界線、（６）は産業ロボットに動作を教示す
る教示操作器、（７）は後述する異常検出機能を解除す
る異常検出解除装置、（８）は記憶素子、ＲＡＭ、ＲＯ
Ｍ、演算装置、ＣＰＵ及び要時に外部と通信をするため
の情報授受装置が設けられなり、コンベヤ（２）等の産
業ロボット　（１）廻りの静止器物の外形位置を記憶し
た第１出力装置、（９）も第１出力装置（８）と同様に
構成された装置からなり動作部（ｌｂ）、又は動作部（
１ｂ）に把持されたワーク　（３）の動作外形位置に応
じた出力を発する第２出力装置、　（１０）は異常検出
プログラム及び異常時制御プログラムを有する制御装置
で、Ｉ１０ボート　（ｌｏａ）と、　　ＲＡＭ　　（ｌ
ｏｂ）、　　ＣＰＵ　　（ｌｏｃ）、　　ＲＯＭ　（ｌ
ｏｄ）が設けられたコンピュータ　（１０ｅ）によって
構成されている。（１１）は音声表示装置、視覚表示装
置からなる報知装置である。

上記のように構成された産業ロボット装置はコンベヤ（
２）上のワーク　（３）を産業ロボット　（１）が把持
して、指令されたプログラムにより、第４図に示すよう
にパレット　（４）に積付けるロボット作業が行なわれ
る。そして、ロボット作業に先立って産業ロボット　（
１）に動作が教示されるが、その状況を第５図に示すフ
ローチャートによって説明する。すなわち、教示作業員
が教示操作器（６）を操作すると制御装置（１０）が付
勢されてステップ（１０１）により産業ロボット　（１
）が教示動作する。

そして、ステップ（１０２）へ進み教示作業員の誤操作
がな〈産業ロボット（１）の把持ワーク（３）を含めた
動作部（ｌｂ）がコンベヤ（２）等の器物に異常接近し
なければステップ（１０３）へ移る。ステップ（１０３
）でロボット作業の全教示終了でなければステップ（１
０１）へ戻る。また、ステップ（１０２）で動作部（１
ｂ）等の外形がコンベヤ（２）等に異常接近。

すなわち器物に対し境界線（５）に接すると第１出力装
置（８）の出力に対する第２出力装置（９）の出力の差
が所定値を超えるため制御装置（１０）が動作してステ
ップ（１０４）へ進む。ステップ（１０４）で制御装置
（１０）を介して産業ロボット　（１）が非常停止等の
異常制御され、ステップ（１０５）へ移り報知装置（１
１）が付勢されて異常発生が報知される。

ついで、ステップ（１０６）へ進みロボット作業の一区
切り終了、すなわち単位教示終了であればステップ（１
０７）へ進み動作部（１ｂ）等の異常域退去が行なわれ
てステップ（１０３）へ戻る。またステップ（１０６）
で単位教示終了でなければステップ（１０８）へ進み、
第１．第２出力装置（８）　（９）による異常検出制御
が解除されてステップ（１０９）へ進む。そしてステッ
プ（１０９）の再教示動作が教示操作器（６）によって
指令されて９例えば動作部（１ｂ）の把持したワーク　
（３）をパレット　（４）上に静かに降ろして把持を解
除する動作が教示される。またステップ（１０２）の異
常接近の原因が教示作業員の誤操作であれば、ステップ
（１０９）の再教示動作指令によって補正される。そし
てステップ（１１０）へ移り動作部（１ｂ）等が異常域
にあればステップ（１１１）へ進み、異常域内教示終了
でなければステップ（１０９）へ戻り、また異常域内教
示終了であればステップ（１０７）へ戻る。ステップ（
１１０）において動作部（１ｂ）等が異常域外にあれば
ステップ（１１２）へ進み、第１．第２出力装置（８）
　（９）による異常検出側割が再開される。そして、ス
テップ（１１３）へ進み報知装置（１１）が消勢されて
異常報知が消失し。

ステップ（１０１）へ戻る。

以上のように教示操作器（６）の操作によって産業ロボ
ット　（１）が同期して教示動作する。そして、教示動
作中にコンベヤ（２）等の器物に動作部（１ｂ）等が所
定位置を超えて接近したときは自動的に産業ロボット　
（１）が異常制菌される。異常制御された動作部（１ｂ
）は非常停止したり９反転動作したりして衝突を未然に
防ぎ、産業ロボット（１）。

コンベヤ（２）等の周辺器物の損傷等を防止することが
できる。

なお、コンベヤ（２）等の周辺器物に対する境界線（５
）の間隔を産業ロボット　（１）動作の制御停止距離よ
りも広く設定することによって、安全性を一層増大する
ことができる。また、産業ロボット（１）の動作部（１
ｂ）のハンドに把持されるワーク（３）等の一時装備器
物に自動的に対応して、動作位置出力が変更される第２
出力装置（９）を配備することによって人為的な錯誤に
よる事故を防ぎ。

安全性を向上することが可能である。

なお、第１図〜第６図の実施例は教示動作中の産業ロボ
ット　（１）が周辺器物に異常接近したときにその動作
を制御する装置を説明したが、この装置を応用し通常ロ
ボット作業中に産業ロボット（１）が故障等によって周
辺器物に異常接近したとき９通常ロボット作業を制御し
て事故防止を図ることが可能である。

［発明の効果］この発明は、異常説明したように動作教示中の産業ロボ
ットの動作外形位置が静止器物に異常接近すると、第１
出力装置と第２出力装置の出力値の差が所定値よりも小
さくなることよにって、制御装置が動作して産業ロボッ
トを異常制御するものである。これによって教示作業員
の錯誤等によって、教示動作中の産業ロボットの動作部
が周辺器物に衝突して生じる事故を未然に防ぐ効果があ
る。また、異常制御位置から周辺器物までの間隔を産業
ロボットの制動停止距離よりも広く設定して安全性を一
層増大することができ、さらに、産業ロボットに一時装
備される。ハンド、把持されるワークに対応し自動的に
動作位置出力が変更される出力装置を配備して人為的な
錯誤による事故を防ぐ効果を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明による産業ロボット装置の一実施例を
示す概念的全体構成図、第２図は第１図の■−■線断面
拡大図、第３図は第１図の■−■線断面拡大図、第４図
はワークの積付は状況を説明した第２図相当図、第５図
は第１図の機器の電気的接続を示す概念回路図、第６図
は第１図の装置の動作を説明したフローチャートである
。図において、（１）は産業ロボット、（６）は教示操作
器、（８）は第１出力装置、（９）は第２出力装置、　
（１０）は制御装置である。なお９図中同一部分は同一符号により示す。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）教示操作器により動作教示される産業ロボットと
、上記産業ロボット廻りの静止器物の外形位置を記憶し
た第１出力装置と、上記産業ロボットの動作外形の動作
位置を出力する第２出力装置と、上記第１出力装置の出
力値に対し上記第２出力装置の出力値が所定値を超えて
接近したときに上記産業ロボットの動作を制御する制御
装置とを備えた産業ロボット装置。
（２）所定値を産業ロボット動作の制動停止距離よりも
大きく設定した請求項１記載の産業ロボット装置。
（３）産業ロボットの可動部に一時装備された器物に対
応した動作外形の動作位置出力に自動変更される第２出
力装置とした請求項１記載の産業ロボット装置。