JPH0416115A - 傾斜地作業機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明は傾斜地の芝生を刈ったり、土手の法面の雑草を
刈ったりする傾斜地作業機の操縦機構に関するものであ
る。

（ロ）従来技術 従来から、傾斜地作業機を遠隔操縦可能な作業車として
、傾斜面を上昇可能とする為に引上げ装置を用いて上下
する技術は公知とされているのである。

例えば特開平１−２８９４１１号公報に記載の技術の如
くである。

しかし該従来の技術においては、傾斜地の上下昇降走行
は引上げ装置による引っ張りのみであり、遠隔操縦可能
な作業車自体には走行駆動機構は具備されていなかった
のである。

また他の従来技術においては、遠隔操縦可能な作業車自
体に走行駆動機構を具備させると共に、別に上昇時の駆
動力を補助する無線操縦可能な補助引上げ装置を設けて
いたのである。

そして操縦者は無線操縦器を保持しており、該無線操縦
器からの信号により、遠隔操縦可能な作業車と補助引上
げ装置の両者を同時に連動制御することにより、傾斜面
の上下を可能としたのである。

例えば、傾斜面を上昇する場合には、作業車を前進に入
れて上方へ向けて駆動し、同時に補助引上げ装置のワイ
ヤーにより引き上げて、両者の共同作業により作業車を
上昇させていたのである。

そして次に下降する場合には、作業車を後進に入れて、
補助引上げ装置のクラッチを切ることにより自重と後進
走行により、徐々に作業車を下降すべく構成していたの
である。

しかし、作業車の上昇時には必ず補助引上げ装置が引き
上げ操作をし、作業車の下降時には必ず補助引上げ装置
のクラッチを切って徐々に下降させるという連動のみで
は、走行方向の制約を受けて、坂の途中において等高線
方向の移動や枕地作業をしたい場合において、補助引上
げ装置の操作方向により規制を受けるという不具合いが
あったのである。

（ハ）発明が解決すべき課題 本発明は、通常は遠隔操縦可能な作業車の操作と補助引
上げ装置の操作を連動しておいて、必要な場合には、無
線操縦器よりの送信により連動機能を中断・復帰可能と
したものである。

また傾斜地を上下に往復しなから刈取作業をするのみで
は、堤防の法面の如く上下の幅が短くて、横方向の方が
長い場所の作業においては、能率が悪いのである。故に
、横方向へ走行しながらの作業も可能とする為に、遠隔
操縦可能な作業車の走行操作及び操向操作と、補助引上
げ装置の巻上げ・停止・制動解除とを連動させたもので
ある。

また上下に長い傾斜面の場合には、上下往復しながらの
作業を行う上下方向連動制御モードと１、また左右に長
い堤防の法面のような場合には、横方向に往復しながら
作業が行う等高線方向連動制御モードとの、両者の切換
を可能としたものである。

（ニ）課題を解決する手段 本発明の解決すべき課題は以上の如くであり、次に該課
題を解決する手段を説明する。

遠隔操縦可能な作業車には、原動機と作業機と走行装置
を有し、該作業車は補助引上げ装置ムこより引上げ可能
とし、作業車の傾斜面上昇操作と連動して補助引上げ装
置を駆動する状態と、両者の非連動状態とに切換可能と
したものである。

また、遠隔操縦可能な作業車には、原動機と作業機と走
行装置を有し、作業車は補助引上げ装置により引上げ可
能とし、作業車の傾斜面直角方向べの走行操作及び操向
操作と連動して、補助引上げ装置を駆動すべく構成した
ものである。

また、遠隔操縦可能な作業車には、原動機と作業機と走
行装置を有し、作業車は補助引上げ装置により引上げ可
能とし、作業車の傾斜面上昇操作と連動して補助引上げ
装置を駆動する状態と、作業車の傾斜面直角方向への走
行操作及び操向操作と連動して補助引上げ装置を駆動す
る状態とに切換可能としたものである。

（ホ）実施例 本発明の解決すべき課題及び解決する手段は以上の如く
であり、次に添付の図面に示した実施例の構成を説明す
る。

第１図は補助引上げ装置Ｗを傾斜地の上方に据え付けて
、扇型の傾斜地を上下しながら作業している状態の斜視
図、第２図は堤防の上に走行車両Ｔを配置して、該走行
車両Ｔに補助引上げ装置Ｗを搭載して、走行車両Ｔが前
後しながら作業を行う状態の斜視図、第３図は走行車両
Ｔに搭載した補助引上げ装置Ｗの引き上げ位置をオーバ
ーハングした場合の斜視図、第４図は補助引上げ装置Ｗ
と作業車Ａと無線操縦器７の関連を示す図面、第５図は
連動と非連動状態の関連を示す図面、第６図は請求項（
１）の制御のフローチャート図、第７図は無線操縦器７
と引上げ装置受信器８と作業車受信器９を示す図面であ
る。

第１図・第２図・第３図において、請求項ｆｌｌ記載の
上下方向連動制御モードの中断・復帰について説明する
。

傾斜地が上下に長い場合には、作業車Ａを上下に往復さ
せながら、該作業車Ａが上昇する場合には補助引上げ装
置Ｗにより引上げ補助し、下降する場合には第４図のウ
ィンチ巻取りラッチ６を切って、流体継手５を介してゆ
っくりと作業車Ａの後退下降速度に合わせてワイヤー２
を伸ばし乍ら下降するのである。

補助引上げ装置Ｗは第４図において示す如く、エンジン
Ｅとウィンチ巻取りラッチ６と流体継手５と巻取り−ル
Ｉと、該巻取り−ルｌに巻取ったワイヤー２により構成
されている。

遠隔操縦可能な作業車Ａには作業車受信器９が配置され
ており、該作業車Ａ自体にエンジンが搭載されており、
走行ミッションケースにより前進のみの変速を行うこと
ができる。故に下降する場合には、作業車Ａの機体の自
重により下降すべ（構成していたのである。

該作業車Ａの側に前進クラッチ電磁コイル２２のみが配
置されており、該前進クラッチ電磁コイル２２を、無線
操縦器７に設けた変速切換レバー１２により切り換える
ことにより、作業車Ａは前進を行う。前進クラッチ電磁
コイル２２をＯＦＦとすると、作業機Ａの自重で下降す
るのである。

また通常の運転状態においては、無線操縦器７の変速切
換レバー１２がそのままウィンチ巻取りラッチ６の０Ｎ
−ＯＦＦと連動しているので、変速切換レバー１２を操
作すると、作業車受信器９の前進クラッチ電磁コイル２
２の励磁・非励磁と、引上げ装置受信器８の巻取りラッ
チ電磁コイル２１の励磁・非励磁が連動されて操作され
るのである。

即ち、作業車Ａが前進の場合には、補助引上げ装置Ｗは
巻取りを開始し、作業車Ａが後進の場合には、補助引上
げ装置Ｗはウィンチ巻取りラッチ６を切るという操作が
連動しているのである。

しかしこの連動では、上下往復作業しか出来ないので、
本発明においては無線操縦器７の側に連動制御スイッチ
１８を設けて、連動・非連動を可能としている。

以上の状態が第５図において開示されている。

またフローチャートとしては、第６図において開示され
ている。第６図においてウィンチ受信信号入力を検出し
た場合において、連動制御スイッチ１８がＯＮかＯＦＦ
かを判断して、ＯＦＦの場合には巻取りラッチ電磁コイ
ル２１をＯＦＦとし、連動制御スイッチ１８がＯＮの場
合には、次に変速切換レバー１２により前進が、後進か
を判断し、前進の場合には巻取りラッチＮ磁コイル２１
をＯＮとするのである。

次に第８図より第１３図において、等高線方向連動制御
モードについて説明する。

堤防の法面の雑草を刈取等の作業においては、前述の上
下方向連動制御モードにより上下往復にて作業をすると
効率が悪いのである。

この場合には、法面に沿って横方向に往復する方が有利
なのである。

この場合にも、ただ単に真直くに横に進むのでは無くて
、第１２図・第１３図に示す如く、上下の操向を行いな
がら、等高線方向走行を行うのが良いのでをある。

本発明はこの操向を可能とする為に、作業車Ａの走行・
操向と、補助引上げ装置Ｗの巻取りとを連動したもので
ある。

第８図・第１２図・第１３図においては、補助引上げ装
置Ｗは走行車両Ｔに搭載されて、堤防の上方に配置され
ており、ワイヤー２の他端は走行車両Ｔの荷台に固定さ
れ、作業車Ａの側方に設けた滑車１４・１５にワイヤー
２を介装している。

そして作業車Ａの前輪３・３と後輪４・４を操向操作す
る信号と、前輪３・３と後輪４・４を前進・後退する信
号に応じて、補助引上げ装置Ｗのウィンチ巻取りラッチ
６の０Ｎ−ＯＦＦを行うのである。

第１Ｉ図において作業車Ａの走行操作と操向操作と、補
助引上げ装置Ｗのウィンチ巻取りラッチ６と巻取ブレー
キ装置２６の関係が開示されている。

すなわち堤防の法面において走行を停止する場合には、
操向操作の有無に関わらず補助引上げ装置Ｗは巻取ブレ
ーキ装置２６を制動するのである。

次に作業車Ａが前進の場合には、無線操縦器７による操
向操作方向により、第９図の右切りの場合には、第１３
図の如く、法面を下降するので、巻取ブレーキ装置２６
を解除し、ワイヤー２を戻す、巻戻しを行う。直進の場
合には巻取ブレーキ装置２６を制動し、作業車Ａにより
直進走行する。

また左切りの場合には第１２図の如く、法面を登るので
、補助引上げ装置Ｗを巻取るのである。

後進の場合には、右切りが法面を登るので補助引上げ装
２ｗを巻取りにし、左切りが下降となるので補助引上げ
装置Ｗのワイヤー２を伸ばすのである。

以上の如く、走行操作と操向操作に基づいて、ウィンチ
巻取りラッチ６と巻取ブレーキ装置２６の０Ｎ−ＯＦＦ
の操作状態が、第１１図のフローチャートに示されてい
る。

第１４図において、請求項（２）の場合の無線操縦器７
と引上げ装置受信器８と作業車受信器９の構成が開示さ
れている。

無線操縦器７の側には、請求項（１）の技術において説
明した連動制御スイッチ１８と変速切換し／５−１２の
他に、ステアリングレバーｌＯが配置されており、その
他に、法面の傾斜方向が右左の如く変化する場合に、第
１８図に示す如く切換えを行う法面傾斜方向切換スイッ
チ１１が配置されている。

また請求項（１１記載の上下方向連動制御モードの場合
と、請求項（２）の等高線方向連動制御モードの場合と
に切り換える為の、制御モード切換スイッチ１９も配置
されている。

また引上げ装置受信器８には、巻取りラッチ電磁コイル
２１の他に、巻取ブレーキ装置２６を制動・非制動する
巻取ブレーキ電磁コイル２０が設けられている。

また作業車受信器９には、前進クラッチ電磁コイル２２
の他に、後進クラッチ電磁コイル２３と操向操作を行う
ステアリング右切りリレー２４とステアリング左切りリ
レー２５が配置されている。

そして、第１８図においては、傾斜地の傾斜方向が左右
で逆となった場合において、堤防上の走行車両Ｔと補助
引上げ装置Ｗの向きが同じであると、第１８図において
示す如く、右切りと左切りが全く逆となり、これにより
ウィンチ巻取りラッチ６の０Ｎ−ＯＦＦが逆となるので
、この場合において、右切りと左切りに対してウィンチ
巻取りラッチ６の操作を逆とするように構成している。

即ち、法面傾斜方向切換スイッチ１１をＯＮ・ＯＦＦす
ることにより、右傾斜か左傾斜かへの切換が可能となる
のである。

また第１６図において示す如く、無線操縦器７に設けた
制御モード切換スイッチ１９の切換により、制御モード
を、上下方向連動制御モードの場合と等高線方向連動制
御モードの場合とに切換えが可能としているのである。

該上下方向連動制御モードと等高線方向連動制御モード
の切換えは、傾斜地が上下に長い傾斜面か、堤防の法面
の如く左右に長い法面かにより決定されるのである。

（へ）発明の効果 本発明は以上の如く構成したので、次のような効果を奏
するものである。

請求項（１１の如く、遠隔操縦可能な作業車には、原動
機と作業機と走行装置を有し、該作業車は補助引上げ装
置により引上げ可能とし、作業車の傾斜面上昇操作と連
動して補助引上げ装置を駆動する状態と、両者の非連動
状態とに切換可能としたので、上下方向連動制御モード
により、作業車Ａを上下往復しながら作業をしている途
中において連動を解除して、横往復の作業を遠隔操縦に
より行うことが出来るので、傾斜面の途中での等高線方
向の移動や枕地作業時等の不便を解消することが出来た
のである。

従来の傾斜地作業機は、上下方向連動制御を常時行う構
成であったので、上下往復作業しか出来ないという制約
を受けていて、途中での等高線往復が出来ない為に、作
業効率が悪いという不具合いがあったのである。本発明
はこの点を改善することが出来たのである。

請求項（２）の如く、遠隔操縦可能な作業車には、原動
機と作業機と走行装置を有し、作業車は補助引上げ装置
により引上げ可能とし、作業車の傾斜面直角方向への走
行操作及び操向操作と連動して、補助引上げ装置を駆動
すべく構成したので、等高線方向に往復作業を行う場合
において、オペレーターの意のままに、作業車Ａを上下
に操向しながら、等高線往復することができ、補助引上
げ装置ｗもこの操作に連動して操作されるので、作業車
Ａの横滑りが無く、安全に等高線方向での移動作業を行
うことが出来るのである。

請求項（３）の如く、遠隔操縦可能な作業車には、原動
機と作業機と走行装置を有し、作業車は補助引上げ装置
により引上げ可能とし、作業車の傾斜面上昇操作と連動
して補助引上げ装置を駆動する状態と、作業車の傾斜面
直角方向への走行操作及び操向操作と連動して補助引上
げ装置を駆動する状態とに切換可能としたので、傾斜面
の形状に応じて、オペレーターが遠隔操縦により、上下
方向連動制御モートと等高線方向連動制御モードとを切
換することか可能であるので、堤防のような横に長い傾
斜面において、側方の枕地の作業をする場合や、上下に
長い傾斜面において、下方の枕地の作業をする場合等に
、逆のモードにより作業をすることにより、仕上がりを
良好に、作業効率を向上することが出来るのである。

【図面の簡単な説明】

第１図は補助引上げ装置Ｗを傾斜地の上方に据え付けて
、扇型の傾斜地を上下しながら作業している状態の斜視
図、第２図は堤防の上に走行車両Ｔを配置して、該走行
車両Ｔに補助引上げ装置Ｗを搭載して、走行車両Ｔが前
後しながら作業を行う状態の斜視図、第３図は走行車両
Ｔに搭載した補助引上げ装置Ｗの引き上げ位置をオーバ
ーハングした場合の斜視図、第４図は補助引上げ装置Ｗ
と作業車Ａと無線操縦器７の関連を示す図面、第５図は
連動と非連動状態の関連を示す図面、第６図は請求項ｆ
ｌ）の制御のフローチャート図、第７図は無線操縦器７
と引上げ装置受信器８と作業車受信器９を示す図面、第
８図は作業車Ａの等高線方向の走行・操向と補助引上げ
装置Ｗの上下を連動した状態の斜視図、第９図は第８図
の走行車両Ｔと作業車への拡大平面図、第１０図は作業
車Ａと補助引上げ装置Ｗの連動関係を示す図面、第１１
図は作業車Ａの走行・操向と補助引上げ装置Ｗとの連動
関係のフローチャート図面、第１２図は作業車Ａが前進
右上がりの操向を行っている状態の平面図、第１３図は
同しく前進左下がりの操向を行っている状態の平面図、
第１４図は同しく無線操縦器７と引上げ装置受信器８と
作業車受信器９の構成を示す図面、第１５図は同しく補
助引上げ装置Ｗの構成を示す図面、第１６図は上下方向
連動制御モードと等高線方向連動制御モードを切換可能
としたフローチャートを示す図面、第１７図は傾斜面が
左右逆の場合のモードの切換を示す図面、第１８図は左
右逆の場合の走行・操向と補助引上げ装置Ｗの連動の状
態を示す図面である。 Ａ・・・作業車 Ｔ・・・走行車両 ・補助引上げ装置 ・巻取リール ・ワイヤー ・前輪 ・後輪 出願人　ヤンマーディーゼル株式会社 代理人　弁理士　矢　野　寿　一部 第 図 第１０図 第 図 第 図 ＼ 第１２ 図 ■ 第 図 第 １６図 第１８図

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）、遠隔操縦可能な作業車には、原動機と作業機と
   走行装置を有し、該作業車は補助引上げ装置により引上
   げ可能とし、作業車の傾斜面上昇操作と連動して補助引
   上げ装置を駆動する状態と、両者の非連動状態とに切換
   可能としたことを特徴とする傾斜地作業機。
2. （２）、遠隔操縦可能な作業車には、原動機と作業機と
   走行装置を有し、作業車は補助引上げ装置により引上げ
   可能とし、作業車の傾斜面直角方向への走行操作及び操
   向操作と連動して、補助引上げ装置を駆動すべく構成し
   たことを特徴とする傾斜地作業機。
3. （３）、遠隔操縦可能な作業車には、原動機と作業機と
   走行装置を有し、作業車は補助引上げ装置により引上げ
   可能とし、作業車の傾斜面上昇操作と連動して補助引上
   げ装置を駆動する状態と、作業車の傾斜面直角方向への
   走行操作及び操向操作と連動して補助引上げ装置を駆動
   する状態とに切換可能としたことを特徴とする傾斜地作
   業機。