JPH04146033A - 自動組立機における位置ずれ修正装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野コ この発明は、位置ずれ修正装置に係り、自動組立機によ
り把持された被組立体を組立てるに際し、この被組立体
の位置が組立位置に対し僅かな位置ずれを生じた場合こ
れを自動的に修正する機能を有する自動組立機における
位置ずれ修正装置に関する。

［従来の技術］ 従来、自動組立装置で被組立体を組立位置に組立るに際
し、前記被組立体を把持する把持装置を前記組立て位置
に対し正確な位置決め制御せずに誤差を有していてもこ
れを自動的に修正する装置が使用されている。

すなわち、修正装置は駆動アームとこの先端に取付けら
れる把持装置の間に設けることにより、前記把持装置を
駆動アーム側に弾性的に支持するよう構成することによ
り、この把持装置の組立位置に対する停止位置の誤差が
許容範囲内であれば把持装置で把持された被組立体（例
えば軸）を組立位置（例えば挿入口に面取りを形成した
穴）に対し単に押込む動作のみで挿入することができる
ようにしたものである。

このような、修正装置は例えは駆動アーム側と把持装置
側にそれぞれ取付けられる２枚の円盤を所定間隔離間し
て平行に配置し、これら円盤間を複数の支持軸で弾力的
に支持するためこれらの支持軸を相手側の円盤の中心に
向けて若干傾斜した状態で接続すると共に、これらの接
続部を揺動可能に支持するよう構成されている。

［発明が解決しようとする課題］ しかるに、このような従来の修正装置は２枚の円盤を複
数の支持軸で弾力的に支持するなめ、この円盤間を所定
間隔離間して配置し、かつ前記支持軸は相手側の円盤の
中心に対し相互に傾斜状態でｆｆｃ続すると共に、その
接続部を回動自在に支持するよう構成されるため、その
加工が困難でその部分の締める空間が多く大形化する難
点を有していた。

そこで、本発明の目的は、一端に取付は軸を設けると共
に他端に両面が水平な軌道面を形成した支持体をこの支
持体の両軌道面を挟持して軸方向の動きを拘束すると共
に前記軌道平面の所定領域内で移動かつ回動可能に囲繞
する案内体で支持すると共に、この案内体内の同一平面
上に設けられた少なくとも２組の係止部に所定角度内で
回動可能に一端を係止した弾性係止部材の他端で前記支
持体の取付は軸と同一軸線上に設けられた中心軸を弾力
的に保持するよう構成することにより、極めて簡単に構
成されると共にその装置の締める空間を最少限に抑えて
安価に製造することができ、さらに把持部で把持された
被組立体が組立位置に対し僅かな位置ずれが生じてもこ
れを自動的に修正して組立ることのできる自動組立機に
おける位置ずれ修正装置を提供するにある。

［課題を解決するための手段］ 前記の目的を達成するため、自動組立機により把持され
た被組立体を組立てるに際し、この被組立体の位置が組
立位置に対し僅かな位置ずれを生じた場合これを修正し
ながら組立る機能を備えた自動組立機における位置ずれ
修正装置において、 自動組立機の駆動アームとその先端に設けられる把持部
との間に設けられた修正装置は、一端に取付は軸を設け
ると共に他端に両面が水平な軌道面を有する円盤状の支
持体と、端に取付は軸を設け前記支持体をこの支持体の
両軌道面を挟持して軸方向の動きを拘束すると共に前記
軌道平面の所定領域内で移動かつ回動可能に囲繞支持し
た案内体と、この案内体内の同一平面上の半径方向に配
設された少なくとも２４１１の係止部に所定角度内で回
動可能に一端を係止すると共にその他端を前記支持体の
取付は軸と同一軸線上に設けられた中心軸を弾力的に保
持して前記支持体を求心可能に支持する弾性係止部材と
で構成し、前記案内体と前記支持体の各取付は軸を駆動
アームまたは把持部の何れかにそれぞれ取付けて相互に
連結し駆動アーム側の軸心に対し把持部側の軸心のずれ
を自動修正することを特徴とする。

この場合、前記支持体は、一端に取付は軸を設け両側面
に軌道面を形成した円盤で形成し、前記案内体は、一端
に取付は軸を設けた円筒カップ状に形成し、この円筒カ
ップ内に収納した円盤の両軌道面をスチールホールで挟
持してこれを蓋体で閉塞して軸方向の動きを拘束すると
共に、前記カップ内園−平面上に所定角度をもって配設
された少なくとも２カ所の係止軸にそれぞれ弾性体の一
端を回動可能に係止しかつ前記弾性体の他端を前記支持
体の取付は軸側と反対側に突設した中心軸に交叉状態で
係止して前記円盤を求心保持し、この円盤を平面上にお
ける所定領域内での移動および回動可能に囲繞支持する
よう構成すれば好適である。

［作用コ 本発明に係る自動組立機における位置ずれ修正装置は、
一端に取付は軸を設けると共に他端に両面が水平な軌道
面を有する支持体をこの支持体の両軌道面を挟持して軸
方向の動きを拘束すると共に前記軌道平面の所定領域内
で移動かつ回動可能に囲繞する案内体で支持すると共に
、この案内体内の同一平面上に設けられた少なくとも２
組の係止部に所定角度内で回動可能に一端を係止した弾
性係止部材の他端で前記支持体の取付は軸と同一軸線上
に設けられた中心軸を弾力的に保持するよう構成するこ
とにより、極めて簡単に構成されると共にその装置の締
める空間を最少限に抑えて安価に製造することができ、
さらに把持部で把持された被組立体が組立位置に対し僅
かな位置ずれが生じてもこれを自動的に修正して組立る
ことができる。

［実施例］ 次に、本発明に係る自動組立機における位置ずれ修正装
置の実施例につき添付図面を参照しながら以下詳細に説
明する。

第１図は組立用ロボットの駆動アームと把持部との間に
本発明の位置ずれ修正装置を取付けた使用例を示す説明
図である。

図において、参照符号１０は組立体を示し、この組立体
１０には組立位置となる取付穴１２を有しその取付穴１
２の挿入口端縁部には（テーパ）面取りが成形されてい
る。そしてその上方位置には組立体１０の取付穴１２に
挿着すべく図示しないロボットにより駆動制御される駆
動ハンド１４の把持部１６で把持された被組立体１８が
位置決めされる。

この場合、ロボットの駆動ハンド１４と把持部１６との
間には本発明の位置修正装置２０が組込まれ、この位置
修正装置２０により被組立体１８は組立体１０の基準位
置となる挿着穴１２に対し、ラフに位置決めされていて
もその位置が許容範囲内であればこの組立体１８を単に
押し込むだけで自動的に修正しながら挿入することがで
きる。

すなわち、第２ないし第４図に示すように、修正装置２
０は一端に取付は軸２２を設けると共にその他端に両面
が水平な軌道面２４ａ、　２４ｂを有する円盤状の支持
体２４を設け、この支持体としての円盤２４は円筒カッ
プ状に形成された案内体３０内に収納される。この円筒
カップ３０内には２組のスチールボール２８ａ、　２８
ｂがそれぞれ介挿され、一方のスチールボール２８ａで
円盤２４の下側面の軌道面２４ｂを支持すると共に、円
盤２３の上面は他方のスチールボール２８ａにより円筒
カップ３０の開口部を閉塞する蓋板３２により押圧支持
される。このようにして、円盤２４の両軌道面を挟持す
ることによりこの軸方向の動きが拘束される。さらに円
盤２４の取付は軸２２と反対側面には、この取付は軸２
２と同一軸線上に中心軸２５が形成される。

一方、案内体３０の一端にも取付は軸３２が形成され、
この取付は軸３２は通常は円盤２４の取付は軸２２と同
一軸線上に配設される。

また、円筒カップ３０内底部の同一平面上に半径方向に
配設された少なくとも２個の係止軸３２が９０゛の角度
位置をなして配設され、この２個の係止軸３４にはそれ
ぞれバネ３６の一端がｒｌｋｉｌ、ている、さらにこの
バネ３６のｆｌ！！端には二股の交叉した出力部を有し
、この二股の出力部により円筒カップ３０内底部の中心
位置と係止軸３４との間に設けられた中間軸３８を挟持
してバネの方向性を規制し、この２つのバネ３６の出力
部をそれぞれ９０°交叉させた２股の出力部端部に円盤
２４の中心軸２５をそれぞれ弾力的に挟持することによ
り円盤２４を中心軸線上に弾力的に求心するよう支持す
ることができる。

このように構成することにより、支持体の取付は軸２２
の一端に形成された円盤２４に対し円筒カップ状の案内
体３０の取付は軸と直交する水平方向に負荷が作用して
これが所定領域内で移動した場合、円盤２４の中心軸２
５を支持しているバネ３６の付勢力で案内体３０を元の
中心位置に復元させることができる。

しかるに、円盤２４の取付は軸２２をロボットの駆動ア
ーム１４の端部に取付けると共に、案内体３０の取付は
軸２６を把持部に取付けることにより、組立体１８の組
立位置である穴１２の中心位置に対し被組立体１８（例
えば軸）に瓜かなズレが生じた場合でもこれを軸方向に
移動させる動作だけで、穴１２の面取り（テーパ）によ
り案内されながら容易に嵌入させることができる。

なお、修正装置の上下に設けられる一対の取付は軸は、
使用に応じて駆動アーム１４または把持部１６に選択的
に取付けることもできる。

さらに、この修正装置は組立機に限らずドリルにより加
工された下穴へのリーマ通しや下穴に倣ったパリ取り作
業等の加工機としても使用することができ、幅広い用途
が可能となる。

［発明の効果コ 前述した実施例から明らかなように、本発明に係る自動
組立機における位置ずれ修正装置によれば、一端に取付
は軸を設けると共に他端に両面が水平な軌道面を形成し
た支持体をこの支持体の両軌道面を挟持して軸方向の動
きを拘束すると共に前記軌道平面の所定領域内で移動か
つ回動可能に囲繞する案内体で支持すると共に、この案
内体内の同一平面上に設けられた少なくとも２組の係止
部に所定角度内で回動可能に一端を係止した弾性係止部
材の他端で前記支持体の取付は軸と同一軸線上に設けら
れた中心軸を弾力的に保持するよう構成することにより
、極めて簡単に構成されると共にその装置の締める空間
を最少限に抑えてコンパクトな構成となり、製造原価を
低減させることができ、さらに把持部で把４　。

持された被組立体が組立位置に対しラフな位置決めでも
これをこれを機構的に自動的に修正できるため高精度な
位置決め制御を必要とせす制御装置が簡単に構成できる
等の多くの利点を有する。

以上、本発明の好適な実施例について説明したが、本発
明の精神を逸脱しない範囲内において種々の設計変更を
なし得ることは勿論である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る自動組立機における位置ずれ修正
装置の一実施例を示し、組立用ロボットの駆動アームと
把持アームとの間に位置ずれ修正装置を取付けた状態を
示す説明図、第２図および第３図は修正装置の断面図、
第４図は第３図のＡ−Ａ断面図である。 １０・・・組立体　　　　　１２・・・取付穴１４・・
・駆動ハンド　　　１６・・・把持部１８・・・被組立
体　　　　２０・・・修正装置２２．２６・・・取付は
軸　　２４・・・支持体２４ａ、　２４ｂ・・・軌道面
　　２５・・・中心軸２８ａ、　２８ｂ・・・スチール
ホール３０・・・案内体　　　　　３２・・・蓋板３４
・・・係止軸　　　　　３６・・・バネ３８・・・中間
軸

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）自動組立機により把持された被組立体を組立てる
   に際し、この被組立体の位置が組立位置に対し僅かな位
   置ずれを生じた場合これを修正しながら組立る機能を備
   えた自動組立機における位置ずれ修正装置において、 自動組立機の駆動アームとその先端に設けられる把持部
   との間に設けられた修正装置は、一端に取付け軸を設け
   ると共に他端に両面が水平な軌道面を有する円盤状の支
   持体と、一端に取付け軸を設け前記支持体をこの支持体
   の両軌道面を挟持して軸方向の動きを拘束すると共に前
   記軌道平面の所定領域内で移動かつ回動可能に囲繞支持
   した案内体と、この案内体内の同一平面上の半径方向に
   配設された少なくとも２組の係止部に所定角度内で回動
   可能に一端を係止すると共にその他端を前記支持体の取
   付け軸と同一軸線上に設けられた中心軸を弾力的に保持
   して前記支持体を求心可能に支持する弾性係止部材とで
   構成し、前記案内体と前記支持体の各取付け軸を駆動ア
   ームまたは把持部の何れかにそれぞれ取付けて相互に連
   結し駆動アーム側の軸心に対し把持部側の軸心のずれを
   自動修正することを特徴とする自動組立機における位置
   ずれ修正装置。
2. （２）前記支持体は、一端に取付け軸を設け両側面に軌
   道面を設けた円盤で形成し、前記案内体は、一端に取付
   け軸を設けた円筒カップ状に形成し、この円筒カップ内
   に収納した円盤の両軌道面をスチールボールで挟持して
   これを蓋体で閉塞して軸方向の動きを拘束すると共に、
   前記カップ内同一平面上に所定角度をもつて配設された
   少なくとも２ヵ所の係止軸にそれぞれ弾性体の一端を回
   動可能に係止しかつ前記弾性体の他端を前記支持体の取
   付け軸側と反対側に突設した中心軸に交叉状態で係止し
   て前記円盤を求心保持し、この円盤を平面上における所
   定領域内での移動および回動可能に囲繞支持するよう構
   成してなる請求項１記載の自動組立機における位置ずれ
   修正装置。