JPH04140296A - エレベータの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、エレベータの制御装置に関し、特にエレベ
ータの巻上機を駆動する電動機と、ドアを開閉動作する
電動機を１つのインバータ装置で駆動制御するエレベー
タの制御装置に関するものである。

［従来の技術］ 第１５図は従来のエレベータの制御装置を示す構成図で
ある。図において、（１）は建屋側にあるエレベータの
機械室、（２）はエレベータの巻上機、（３）はこの巻
上Ｉ！（２）を停止保持させるためのブレーキ装置、（
４）は巻上機（２）を駆動する昇降用電動機、（５）は
この昇降用電動機（４）を駆動する昇降用インバータ装
置、（６）は昇降用電動機（４）の回転速度、位置を検
出するためのエンコーダ、（７）はそらせ車であって、
これら（２）〜（７）が機械室（１）に収納されている
。〈８）は巻上機（２）及びそらせ車（７）に巻回され
たケーブル、（９）はこのケーブル（８）の一端に接続
されたカウンタウェイト、（１０）はケーブル（８）の
他端に吊された篭室、（１１）は篭室（１０）の上に設
置されたドア用電動機、〈１２）は篭室（１０）の上に
設置され、ドア用電動機（１１）を駆動するドア用イン
バータ装置、（１３）はエレベータのドア、（１４）は
機械室（１）にある昇降用インバータ装置（５）と篭室
（１０）の上にあるドア用インバータ装置（１２）等、
或は篭室内機器への電源や信号線を接続するためのエレ
ベータケーブルである。

第１６図は従来のエレベータの制御装置に於ける昇降用
インバータ装置（５）とドア用インバータ装置（１２）
の主な信号の授受を表した図である。図から明らかなよ
うに、昇降用インバータ装置（５）からドア用インバー
タ装置（１２）には篭電源＜１４Ａ）、ドア開閉信号「
戸開」（１４Ｂ）、ｒ戸閉Ｊ　　（１４Ｃ）が供給され
る。又、ドア用インバータ装置　（１２）から昇降用イ
ンバータ装置（５）へはドア（１３）に取り付けられた
セーフティセンサ（１９）が動作した場合に出力するｒ
Ｔ５開要求Ｊ信号（１４Ｄ）、ドアが完全に閉じている
ことを示すｒ戸閉状態Ｊ　　（ＣＬＴ）（１４Ｅ）等が
出力される。即ち昇降用インバータ装置く５）はドア（
１３）が完全に閉じたことを検出してエレベータの昇降
動作を行い、定位置に停止したことを検出して、ドア（
１３）の開閉指令をドア用インバータ装置く１２）へ出
力する。この信号を受けてドア用電動機〈１１）を駆動
しドア（１３）を開閉する。

尚、第１６図において、く１１Ａ）はドア用電動機（１
１）の速度、位置を検出するエンコーダ、（１５）は電
源入力のノーヒユーズブレーカ、（１６）は篭への電源
供給ラインのヒユーズ、（１６Ａ）は昇降用インバータ
装置（５）に使用されるベクトル制御インバータ回路、
（１６Ｂ）はドア用インバータ装置（１２）に使用され
るベクトル制御インバータ装置、（１７）は昇降用電動
機（４）ｊ＼流れる電流を検出するＤＣＣＴ、〈１８）
はドア用電動機（１１）へ流れる電流を検出するＤＣＣ
Ｔ、（１９）はドア（１３）の端に取り付けられ、人等
がドア（１３）に接触していること等を検出するセーフ
ティセンサ、（２０）はドア開状態を示すｒＯＬＴＪセ
ンサ、（２１）はドア閉状態を示すｒＣＬＴＪセンサ、
（２２）はセンサく２０）、（２１）用の検出板、２３
はドア（１３）を駆動するプーリー、（２４）はドア（
１３〉を吊すドアハンガー、（２４Ａ）はエレベータの
篭室（ｌＯ）に搭載されている機器、（５７Ａ）は昇降
用ブレーキ装置（３）が動作したとき開となるコンタク
タ接点である。

第１７図は昇降用インバータ装置（５）、ドア用インバ
ータ装置（１２）で使用されているベクトル制御インバ
ータ回路を示す構成図で、ベクトル制御インバータ回路
（１６Ａ）と（］−６Ｂ　）とは実質的に同一であるの
でここでは代表的にベクトル制御インバータ回路（１６
Ａ）のみを示す。

以下、第１７図によりベクトル制御インバータ回路の原
理を説明する。電源入力としての例えば２００Ｖ又は２
２０Ｖの３相交流又は単相交流をダイオードブリッジ（
２６）で整流し、かつ平滑コンデンサ（２７）により平
滑することにより直流電圧を発生させる。この直流電圧
を図示しないトランジスタ、ＦＥＴ等のスイッチング素
子で構成されたインバータ（２８）により、正弦波状の
電動機電流に変換する。その際インバータ（２８）のス
イッチング素子は、パルス幅変調（Ｐ　Ｗ　Ｍ　、）部
（２つ）、三角波キャリア発生器（３０）によってパル
ス幅変調される。このようにして昇降用電動機（４）を
制御する。

昇降用電動機（４）の速度は電動機軸に取り付けられた
エンコーダ（６）によって検出される。

このようにして検出された速度ωγ＊と速度指令発生部
（３１）より発生された速度指令ωｒとは第１の加算器
（３２）にて加算され、速度偏差△ωｒが求められる。

この速度偏差△ωｒが入力されると、速度アンプ（３３
）は速度指令ωｒに追従するように昇降用電動１（４）
に必要なトルクを計算してトルク指令、例えばトルク分
電流ｉｑを発生し、このトルク分を流ｉｑ及び定トルク
領域では通常一定値である励磁分電流指令ｉｄが入力さ
れると、スベリ計算部（３４）はスベリ周波数ωＳを発
生する。このスベリ周波数ωＳと検出された速度ωｒ＊
とは第２の加算器（３５）にて加算された後に、積分器
としての位相カウンタ（３６）において昇降用電動機（
４）の磁界回転角θｒ＝Ｓ（ωｒ＊±ω５）ｄｔが計算
される。この磁界の回転角θｒと、トルク分電流１９と
励磁分を流指令ｉｄから位相角計算部（３７）によって
計算される位相角θｉ　（ｊａｎ−’ｉ　ｑ／ｉ　ｄ）
とが第３の加算器（３８）にて加算され、実電流位相θ
−θｒ＋θｌが求められる。この位相角と電流振幅計算
部（３９）により発生される電流振幅Ｉ　１−（ｉｄ’
＋１ｑ２）”’により電流指令発生部（４０）によりＵ
相電流指令Ｉｕ＝ｌＩｓｉｎθ、Ｖ相電流指令■ｖ＝；
■（５ｉｎ（θ＋２／３π）を発生させる。これらの電
流指令とＵ相モータ電流、Ｖ相モータ電流を検出するＤ
ＣＣＴ（１７）により検出された実モータ電流１ｕ＊、
Ｉｖ水とを電流アンプ（４１）により偏差△工ｕ、△Ｉ
ｖ、ΔＩｗ−−△Ｉｕ−△Ｉｖを求め、その値に見合っ
た３相ＰＷＭ電圧指令をＰＷＭ部（２９）から発生させ
る。そのパルス列をインバータ（２８）に供給してその
スイッチング素子を作動させ、これにより昇降用電動機
（４）の電流、電圧、周波数等を所定値に制御する。こ
のような一連の動作により、昇降用電動機（４）の回転
速度、トルクは制御されている。又、回生制動時には電
動機側が発電機となるため、そのエネルギーがインバー
タに帰還されコンバータ電圧■Ｄｃが上昇する。その場
合、回生制御回１（４２）にて、コンバータ電圧と基準
電圧とをヒステリシスコンパレータ（図示せず）で比較
し、コンバータ電圧■ゎ。が基準電圧以上になったなら
ば回生トランジスタ（４４）を導通させ、回生エネルギ
ーを抵抗器（４３）で消費させる。このようなベクトル
制御インバータ回路では、通常、第１７図に点線で囲っ
た部分（４５）は、一般にマイクロコンピュータにより
構成されている。又、ＰＷＭ部（２９）及び三角波キャ
リア発生器（３０）は通常、演算速度が非常に高速のた
め、専用のハードウェアにより構成されている。

［発明が解決しようとする課題］ 従来のエレベータの制御装置は以上のように、昇降用電
動機（４）及びドア用電動ｆｉ（１１）の駆動として各
々、建屋側、篭上にインバータ装置＜５）、（１２）を
持っているという構成になっていたので、次の３つの問
題点があった。

■篭室（１０）上にドア用インバータ装置（１２）があ
るため、保守が難しい。

り昇降用インバータ装置（５）とドア用インバータ装置
（１２）とではコンバータ回路、制御回路等共通部分が
多くニジベータシステム全体として無駄が発生していた
。

０昇降動作とドアの開閉動作の高度な同期制御による工
しベータ全体の効率運転を一￥施す２．為には、昇降用
インバータ装置（５）とドア用インバータ装ｆ（１２）
の間にて各々の高速の位置情報の交換が必要となり昇降
用インバータ装置（５）とドア用インバータ装置ｔ（１
２）が分かれていると制御が難しい。

この発明は上記のような問題点を解決するためになされ
たもので、建屋側に設けられたインバータ装置により昇
降用電動機とドア用電動機を同時２軸制御するようにな
し、保守が簡単で、エレベータシステム全体として無駄
がなく、しかも高速制御が容易なエレベータの制御装置
を得ることを目的とする。

［ｙ顕を解決するための手段］ この発明に係るエレベータの制御装置は、建屋側に設置
されたエレベータの巻上機を駆動する昇降用電動機と、
該昇降用電動機の速度を検出する速度検出器と、上記エ
レベータの篭上に設置さ！ｔ、ドアを開閉するドア用電
動機と、建屋側に設置され、マイクロコンピュータ（二
より制御さ！するインバータ装置とシ備７〕、二でイニ
バーや装置が交流電圧を直流電圧に変換するコンバータ
回路と、上記昇降用電動機に供給するための電圧、周波
数を制御する第１のインバータスイッチング素子と、上
記ドア用電動機に供給するための電圧、周波数を制御す
る第２のインバータスイッチング素子とを含むものであ
る。

［作用〕 この発明においては、ドア駆動制御機能付昇降用インバ
ータ装置にて昇降用電動機とドア用電動機を同時２軸制
御を行うため、エレベータシステムの価格が安価になる
と共にドアの制御を建屋側で行うため、保守が容易とな
り、２軸向期運転によるエレベータ輸送効率のアップが
容易に可能となる。

［実施例］ 以ｒ、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図はこの発明の一実施例を示す構成図であり、（２）〜
（４）、（６）〜（１１）、（１３）〜（１５）、〈１
９）、（２２）〜（２５）、（５７Ａ）は前述と同様の
ものである。（５Ａ）はドア駆動制御機能付昇降用イン
バータ装置、（５Ｃ）はこのインバータ装置（５Ａ）内
に設けられたインバータ主回路である。本実施例では第
１６図からドア用インバータ装置（１２）を除去し、建
屋側に設置された１つのドア駆動制御機能付昇降用イン
バータ装置（５Ａ）にて、昇降用電動機（４）、ドア用
電動機（１１）を同時２軸制御するようにしたものであ
る。又、エンコーダ（１１Ａ）を除去し、３ビツトの位
置センサＰＨＡ（２ＯＡ）、ＰＨＡ（２０Ｂ）、ＰＨＡ
（２０Ｃ）を設けている。

第２図は第１図に示したドア駆動制御機能付昇降用イン
バータ装置（５Ａ）のインバータ主回路（５Ｃ）を詳細
に示した構成図であり、昇降制御はベクトル制御を行い
、ドア制御はエンコーダフィードバンクを取りやめ、３
ビツトの位置センサＰＨＡ　（２０Ａ）　、ＰＨＡ　（
２０Ｂ）、ＰＨＡ　（２０Ｃ）にてオーブンループＦ／
Ｖ一定制街を行ったものである。（２８Ｂ＞は制御回路
であって、その詳細な制御ブロック図を第５図に示し、
後述する。

第３図はこの発明の他の実施例を示す構成図であって、
第１図と対応する部分には同一符号を付し、その詳細説
明は省略する。本実施例ではドア用電動機（１１）に取
り付けられたエンコーダ〈１１Ａ）の出力信号をエレベ
ータケーブル（１４）を通して建屋側に設置されたドア
駆動制御機能付昇降用インバータ装！（５Ａ）のインバ
ータ主回路（５Ｃ−）に入力し、昇降用電動機（４）、
ドア用電動機（１１）ともベクトル制御するようにした
ものである。

第４図は第３図に示した建屋側に設置されたドア駆動制
御機能付昇降用インバータ装置（５Ａ）のインバータ主
回路（５Ｃ−）を詳細に示す構成図である。（２８Ｃ）
は制御回路であって、詳細な制御ブロック図を第６図に
示し、後述する。

この発明は、第２図、第４図に示したようにインバータ
主回路のコンバータ部分、回生制御部分を昇降用とドア
用に共用しているが、インバータ（２８）、（２８Ａ＞
のスイッチング素子部は昇陸用、ドア用と別々に構成さ
れているため、エレベータが昇降動作中、即ち昇降用電
動１（４）が作動中の場合にも、ドア用電動Ｉ！（１１
）を作動させ、機械的ブレーキを使用しなくとも戸閉押
し付はトルクを発生させたり、昇降動作が完全に停止し
ない内にドアの開動作を行う、ランディングオーブンが
容易に可能となる。

次に第５図〜第９図を参照してこの発明の具体的動作を
昇降用インバータ制御にベクトル制卸、ドア用制御にＶ
／Ｆ＝一定制御を応用した例について説明する。エレベ
ータの全体の制御はシーケンス制御部（５４）で実施し
ている。即ち、乗場或は基円からのｒ呼び」動作により
、昇降用電動ｆｉ（４）を動作させて、エレベータを所
定階に移動させる。その時の昇降速度パターンは昇降速
度指令部（３１）からベクトル制御部（５５）に入力さ
れる。その時、ドア用電動１（１１）は固定の所定電圧
、周波数にてドア閉側押し付はモードに同時に制御され
ている。昇降用ベクトル制御部（５５）の動作は前述し
たので省略する。エレベータが所定階に到着したならば
ブレーキ類Ｗ（３）を作動させ、コンタクト接点（５７
Ａ）を遮断する。その後ドア用電動機（１１）を作動さ
せてドアの開閉制御をする。尚、第６図において、（５
５Ａ）は昇降用ベクトル制御部（５５）と全く同一の構
成をなすドア用ベクトル制御部であって、この場合ドア
速度指令発生部（４８）の出力は第１の加算器（３２）
に供給される。又、ωｒ＊＊はエンコーダ＜ＩＩＡ）（
第４区）がら供給される。

次にドアの制御に使用されているＶ／Ｆ制御について説
明する。シーケンス制御部（５４）によりドア開閉の信
号がドア速度指令発生部（４８）に供給されると、ドア
速度指令発生部（４８）より運転速度指令パターンが発
生される。その発生さｈか速度指令、即ち周波数ｆ、こ
の周波数ｆに見合った電動機電圧ＶをＶ／ｆパターン発
生回路（４９）にて発生させる。周波数ｆは位相カウン
タ（５３）、正弦波発生部（５２）により正弦波５ｉｎ
（２πｆｔ）を発生させる。そして電圧指令発生部（５
１）にて、Ｖ／ｆパターン発生回路（４９）から発生さ
れた電圧■と正弦波発生部（５２）により発生された正
弦波５ｉｎ（２πｆｔ＞を乗算することにより３相電圧
指令 Ｖｕ＝Ｖ−ｓ　ｉ　ｎ　（２’ｒｆ　ｔ）Ｖｖ＝Ｖ−ｓ
　ｉ　ｎ　（２’ｒｆ　ｔ＋２／３−　ｙｒ）Ｖｗ＝Ｖ
−ｓ　ｉ　ｎ　（２ｙｒｆ　ｔ−２／３−　ｙｒ）を発
生させる。その３相基準電圧はＰＷＭ部（２９Ａ）に入
力される。ＰＷＭ部＜２９Ａ）では３相基準電圧に見合
ったパルス幅変調（ＰＷＭ）パルス列を発生させ、イン
バータ（２８）のスイッチング素子部を動作させる。以
上のようにして発生されたＶ／ｆ＝一定制御された電圧
、周波数を基本波としてもつ電動機供給電圧をインバー
タ（２８Ａ）のスイッチング素子部により発生させ、ド
ア用電動機（１１）に給電する。このようにしてドア用
電動機（１１）の戸開閉速度指令は第１図では３ビツト
楕成になってドア（１３）に取り付けられている位置セ
ンサＰＨＡ　（２ＯＡ）、ＰＨＢ　（２０Ｂ）、ＰＨＣ
（２０Ｃ）の出力信号をドア（１３〉の稼働部に取り付
けられているコード板（２２Ｎにより符号化し、発生さ
せる。その様子を第７図、第８図に示す。位置センサＰ
ＨＡ（２ＯＡ）　、ＰＨＢ　（２０Ｂ）、ＰＨＣ（２０
Ｃ）により発生された位置コード０００．００１．０１
０．０１１．１００．１０１．１１０．１１１の８点に
従って、速度指令パターン　０→ＨＩ→Ｊ　Ｋ−ＬＭ−
Ｎ　Ｐ−４ＱＲ→ＳＴ→ＵＶ→Ｗを発生させる。各位置
対応の速度指令では位置の分解能が悪く、図示したよう
に、階段状の速度指令となるため前述したエンコーダ等
を利用しない方式では位置対応の速度指令の階段状を滑
らかにするために一般に第８図のように位置によりステ
ップ状に変化しないように滑らかに時定数を持たせ速度
指令を発生している。また、第８図では位置コード００
０を戸開終端ＯＬＴ信号として、位置コード１１１を戸
閉終端ＣＬＴ信号として割り当てである。

第９図に以上説明したドア駆動制ｍｔｓ能付昇降用イン
バータ装置（５Ａ）のマイクロコンビュー夕の一例を示
す。このマイクロコンピュータにより昇降用電動機（４
）、ドア用電動機（１１）の同時２軸制御がなされてい
る。第９図において、（６１）はｃｐｕ、（６２）はプ
ログラムを格納するためのＲＯＭ、（６３）はデータを
格納するためのＲＡＭ、（６４）は周波数の異なる２つ
のサンプリング周波数パルス列ＩＴＩ、ＩＴＳの割り込
みを処理する割り込み処理回路である。高速パルス列ｒ
ＴＩの割り込みは主として電流制御ループの処理プログ
ラム、及びドア制卸の電圧指令の発生の起動に、低速パ
ルス列ＩＴＳの割り込みは主として昇降用速度ループ演
算、ベクトル制御演算、ドア制御のＶ／ｆパターンの発
生に使用される。（６５）は電動機電流をマイクロコン
ピュータに取り込む為のＡ／Ｄコンバータ、（６６）は
電動ｉ電流Ｉｕ＊、Ｉｖ＊のＡ／Ｄコンバータの入力を
切り換えるためのアナログマルチプレクサである。（２
９）は昇降用ＰＷＭパルスを発生するＰＷＭ部であって
、通常３相分のＰＷＭパルス列を発生させ、昇降用主回
路のインバータ（２８）のスイッチング素子部をオンオ
フさせる。（２９Ａ）はドア用ＰＷＭパルスを発生する
ＰＷＭ部であって、通常３相分のＰＷＭパルス列を発生
させ、ドア用主回路のインバータ（２８Ａ）のスイッチ
ング素子部をオンオフさせる。（６７）は昇降用エンコ
ーダ（６）がらのフィードバックパルス列から昇降用電
動機（４）のロータの位置、電動機速度を検出するため
のカウンタ、（６８）はマイクロコンピュータからの入
出力を実行するＩＯボートであって、昇降用ブレーキ出
力、コンタクタＭＣＩ出力、或はドアの位置センサ出力
等が入力される。（６９）はマイクロコンピュータのデ
ータ、アドレスバス、（７ｏ）は電動機にＰＷＭ電圧を
発生させる為の三角波キャリア発振器であって、通常電
流制御ループのサンプリング周波数■ＴＩは三角波キャ
リア周波数の整数倍に選ばられるため、三角波キャリア
発振器（７ｏ）がら出力される。（７１）は速度ループ
他演算用の低速サンプリングパルス列ＴＴＳを発生させ
る為の１／Ｎ分周器、く７２）は三角波キャリアを発生
する為の原発振器である。

第１ＵｊＪ、第２図、第５図ではこの発明の一例として
、ドア用制御回路にオーブンループ制御のＶ／ｆ＝一定
制御を述べているが、第３図、第４図、第６図に示した
ように、ドア用エンコーダ（１１Ａ）の出力ωｒ＊＊を
ケーブル（１４）を経由して昇降用インバータ装置（５
Ａ）に入力し、がっドア用電動機（１１）の電流Ｉｕ＊
＊　　Ｉｖ＊＊をＤＣＣＴ＜１７Ｂ）で帰還すればドア
の制御にも昇降制御と同様にベクトル制卸方式で行うこ
とも出来る。

ドアの制御にもエンコーダを使用すれば、位置検出器は
ドアの開終端センサＯＬＴ　（２０）　、閉終端センサ
ＣＬＴ（２１）の２つあればその間の位置は速度検出用
エンコーダ＜ＩＩＡ）にて共用出来る。以上述べた昇降
用電動機（４）の制御、ドア用電動機（１１）の制御と
もベクトル制御で実施するマイクロコンピュータの回路
の一例を第１０図に示す。ハードウェアでは、上述した
第９図にドア用エンコーダ入カカウンタ（６７Ａ）を設
けると共にドア用ＤＣＣＴ＜１７Ｂ）で検出した電動８
！電流Ｉｕ＊＊、Ｉｖ＊＊入カのアナログマルチプレク
サ（６６）のチャンネル数を増加させた以外は基本的に
第９図と同じである。

このマイクロコンピュータの割り込みによるプログラム
のタイムチャートを第１１図に示す。第１１図に示した
ように、ＩＴＩの割り込みにより、Ｃ１部にて昇降側ｆ
流指令の発生、電流制御の演算、Ｃ２部にてドア側電流
指令の発生、電流制御の演算、ｆ／Ｖ制御の場合は、指
令電圧の発生演算が実施されている。又、ＩＴＳの割り
込みにより、Ｃ１，Ｃ２演算ノ空き時間のｓｌ、ｓｌ、
Ｓ３、Ｓ４により昇降側ベクトル制御、速度制御、位置
制御が、Ｓ５、ｓ６、ｓｌ、ｓ８によリトア側ベクトル
制御、速度制御、位置制御が、ｆ／Ｖ制御の場合はｆ／
Ｖパターン発生、速度指令発生、位置制御等の演算が実
行される。又、ドア用制御方式としては上述したオーブ
ンループのｆ／Ｖ＝一定制御、エンコーダフィードバッ
クによるベクトル制御の他、電動機定数、電動ｉ電圧、
電動機電流等から電動機の実速度等をマイクロコンピュ
ータにより計算し、等価的クローズトループを構成する
方法、いわゆる速度センサレスベクトル制御方式を適用
することが可能である。

又、従来のようにドア用インバータ装置（１２）が篭室
（１０）上に配置されており、昇降用インバータ装置（
５）と完全に分離していた場合にはエレベータケーブル
（１４）を経由して昇降側の位置とドアの開閉位置を相
互に高速転送しなければ不可能であった昇降動作と、ド
アの開閉動作とをお互いの動作終了の位置残量により同
期運転をすることが容易に可能となる。このことを第１
２図〜第１４図を参照して説明する。例えば、第１２図
に示すように、昇降動作の目標位置までの残距離がＬｌ
になったならば、ドアが開動作を開始し、ドアの速度を
Ｖｄ＝（ＣＩ−Ｌｌ）　・ｋｌ（但しＣＩ、ｋｌは定数
）で制御したり、又第１３図で示したように、ドアの閉
側終端センサ（ＣＬＴ）までの残距離がＬ２になったな
らば、昇降動作を開始し　昇降の速度をＶｃ−（Ｃ２−
Ｌ２）　　ｋ２（但しＣ２、ｋ２は定数）で制御を行い
、昇降動作と、ドア動作の高度な同期運転による高効率
運転等も第１４図に示した制御ブロック図で容易に実現
することが出来る。この第１４図の制御ブロック図は上
述したこの発明のドア制御機能付インバータ装置のマイ
クロコンピュータプログラムにより容易に実現が可能と
なる。又、第１２図において、Ｌｌ−０の場合のドアの
速度はＶｄ１（ＣＩ）　ｋｌとなる。

［発明の効果］ 以上のようにこの発明によれば、建屋側に設置されたエ
レベータの巻上機を駆動する昇降用電動機と、該昇降用
電動機の速度を検出する速度検出器と、上記エレベータ
の篭上に設置され、ドアを開閉するドア用電動機と、建
屋側に設置され、マイクロコンピュータにより制御され
るインバータ装置とを備え、該インバータ装置が交流電
圧を直流電圧に変換するコンバータ回路と、上記昇降用
電動機に供給するための電圧、周波数を制御する第１の
インバータスイッチング素子と、上記ドア用電動機に供
給するための電圧、周波数を制御する第２のインバータ
スイッチング素子とを含むようにしたので、装置の簡略
化、低廉化、更には制御の高度化によるエレベータ輸送
効率のアップを図ることが出来るエレベータの制御装置
が得られる効果がある。又、この発明によれば昇降方向
の所定の停止位置までの残量を関数とする速度指令或は
位置指令をドアの開動作の開始、立ち上がり時の位置指
令、或は速度指令とするが又はドアが閉方向の戸閉め完
了位置までの残量を関数とする速度指令或は位置指令を
昇降方向動作開始、立ち上がり時の位置指令或は速度指
令とするようにしたので、昇降動作と、ドア動作の高度
な同期運転による高効率運転が可能となるエレベータの
制御装置が得られる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例を示す構成図、第２図は第
１図の要部を示す構成図、第３図はこの発明の他の実施
例を示す構成図、第４図は第３区の要部を示す構成図、
第５図は第２図の制御回路を示す構成図、第６図は第４
図の制御回路を示す構成図、第７図は位置センサ３ビツ
トによるドアの速度指令パターンの一例を示す図、第８
図は第７図のドアの速度指令パターンに時定数を持たせ
滑らかにした速度指令パターンの一例を示す図、第９図
は第５図の制御回路の機能を実現するためのマイクロコ
ンピュータの一例を示す構成図、第１０図は第６図の制
御回路の機能を実現するためのマイクロコンピュータの
一例を示す構成図、第１１図は第５図及び第６図の制御
回路をマイクロコンピュータで実現するためのプログラ
ムのタイムチャート、第１２図はこの発明により容易に
実現することが可能になった昇降動作の位置残量により
ドアの開動作を開始する同期運転の一例を示す図、第１
３図はドアの閉側位置残量により昇降動作を開始する同
期運転の一例を示す図、第１４図は昇降動作と、ドア動
作の高度な同期運転による高効率運転を実現するための
構成図、第１５図は従来のエレベータの制御装置を示す
構成図、第１６図は第１５図を具体的に示す構成図、第
１７図は第１６図のベクトル制御インバータ回路を示す
構成ばである。 図において、（２）は巻上機、（４）は昇降用電動機、
（５Ａ）はドア駆動制御機能付昇降用インバータ装置、
（６）はエンコーダ、（１１）はドア用電動機、（２６
）はダイオードブリッジ、（２８）、（２８Ａ）はイン
バータである。 尚、図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）建屋側に設置されたエレベータの巻上機を駆動す
   る昇降用電動機と、 該昇降用電動機の速度を検出する速度検出器と、上記エ
   レベータの篭上に設置され、ドアを開閉するドア用電動
   機と、 建屋側に設置され、マイクロコンピュータにより制御さ
   れるインバータ装置と を備え、該インバータ装置が交流電圧を直流電圧に変換
   するコンバータ回路と、上記昇降用電動機に供給するた
   めの電圧、周波数を制御する第１のインバータスイッチ
   ング素子と、上記ドア用電動機に供給するための電圧、
   周波数を制御する第２のインバータスイッチング素子と
   を含むことを特徴とするエレベータの制御装置。
2. （２）上記昇降用電動機と上記ドア用電動機の制御を少
   なくとも１個のマイクロコンピュータにより同時に実行
   するようにしたことを特徴とする請求項１記載のエレベ
   ータの制御装置。
3. （３）建屋側に設置されたエレベータの巻上機を駆動す
   る昇降用電動機と、 該昇降用電動機の速度を検出する速度検出器と、上記エ
   レベータの篭上に設置され、ドアを開閉するドア用電動
   機と、 建屋側に設置され、マイクロコンピュータにより制御さ
   れるインバータ装置と を備え、昇降方向の所定の停止位置までの残量を関数と
   する速度指令或は位置指令をドアの開動作の開始、立ち
   上がり時の位置指令、或は速度指令とすることを特徴と
   するエレベータの制御装置。
4. （４）建屋側に設置されたエレベータの巻上機を駆動す
   る昇降用電動機と、 該昇降用電動機の速度を検出する速度検出器と、上記エ
   レベータの篭上に設置され、ドアを開閉するドア用電動
   機と、 建屋側に設置され、マイクロコンピュータにより制御さ
   れるインバータ装置と を備え、上記ドアが閉方向の戸閉め完了位置までの残量
   を関数とする速度指令或は位置指令を昇降方向動作開始
   、立ち上がり時の位置指令或は速度指令とすることを特
   徴とするエレベータの制御装置。