JPH04122554A - ワーク受け渡しシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野コ この発明は、ワークの受け渡し／ステムに関し、詳しく
はロボットハンドにより、供給カセットより未検査のデ
ィスクを取り出して検査装置にローディングし、検査済
みのディスクをアンローディングして分類カセットに収
納するシステムに関するものである。

［従来の技術］ 磁気ディスクの検査においては、供給側のカセット（以
Ｆ１供給カセットと呼ぶ）に収納された未検査のディス
ク（以下、ワークと呼ぶ）は、１枚づつ取り出されて検
査装置にローディングされ、検査が終了すると検査結果
によりクラスに分類されて分類カセットに収納される。

被検査のワークの枚数が増加するに伴って各カセットの
個数が多量となり、また、複数組の検査装置が使用され
るので、各カセットの交換と各検査装置に対するワーク
の受け渡しを効率的に行うハンドリングンステムが必要
である。

第２図は、磁気ディスクに対する従来のハンドリングシ
ステムの構成を示すもので、ターンテーブル１を複数、
例えば８個のエリア［Ａ］江Ｂ］・・・・・・［Ｈコに
区分し、［Ａコル［Ｄコに供給カセット３を、［Ｅ］〜
［Ｆｌ］に分類カセット３′をそれぞれ載置する。搬送
機構２の往路２ａにより搬送された、未検査ワーク６が
満杯の供給カセット３は、ロボット４のハンド４ａによ
りレール４ｂに沿って移動し、ターンテーブルの所定の
エリアに載置（矢印ＣＬで示す）される。一方、検査装
置は複数組設けられ、これらとターンテーブルの間には
、ハンド５ａを有するロボット５が設けられる。いずれ
かの検査装置のスピンドル７ａにローデインフサれ、検
査が終了してクラス分類されている検査済みワーク６′
はハンド５ａによりアンローディング（矢印ＤＵ）され
、レール５ｂに沿って搬送されてクラス分類に対応した
エリアにある分類カセットに収納される。ついで、ハン
ド５ａにより供給力セントより順次に未検査ワークが取
り出され、ｌ−５記のスピンドル７ａにローディング（
矢印ＤＬ）される。検査の進行により検査済みワーク６
′が満杯となった分類カセット３′は、ハンド４ａによ
りターンテーブルより排出（矢印ＣＵ）され、搬送機構
の復路２ｂに載置されて所定の位置まで搬送される。

以上においては、未検査ワークがすべて取り出されて空
となった供給カセットに対する新たな供給カセットの交
換と、検査済みワークが満杯となった分類カセット３′
に対する空力セットの交換が必要であり、その方法は、
ターンテーブルより空の供給カセット、または満杯の分
類カセットをそれぞれ排出して復路２ｂにより搬送する
一方、満杯の供給カセットの載置を行うとともに、予備
の空力セットを適当なタイミングで往路２ａにより搬送
して、排出された分類カセットの位置を補充するもので
ある。しかしながらクラス分類は検査の結果によりはじ
めて判明するもので、予めどの分類カセットが満杯とな
るか予測できす、この作業は案外に面倒で能率が低い欠
点がある。これに対して、この発明の発明者により、各
カセットの交換を効率的に行う方式が提案され、平成元
年６月１３Ｅ１、第１５７２７３号「ワーク力セントの
交換方式」として特許出願されている。参考までにその
要旨を述べると、コンピュータのソフト処理により各カ
セット内のワークの増減数を監視し、空となった供給カ
セットを、その位置のままで、排出された分類カセット
の代わりに充当する一方、排出された分類カセットの位
置に新たな供給カセ。

トを載置するもので、これにより予備の空力セットとそ
の搬送などの取り扱いが不要となるとともに、交換作業
の時間が短縮されるもので、カセットの交換に関しては
合理化がなされている。

［解決しようとする課題］ 最近においては、磁気ディスクの需要がますます増大し
、これに対応して生産性を向上するために、検査性能の
向上による検査時間の短縮化と、検査装置の増設などが
図られて総合的に検査のタクトタイムが短縮されている
。しかしながら、短縮されたタクトタイムに対して第３
図のハンドリングシステムは未だト分対応していない嫌
いがある。すなわち、前記した供給カセットの交換作業
と、検査装置に対するワークの受け渡し作業とが１台の
ターンテーブルを介して行われるため、２組のロボット
４，５が同時にターンテーブルにアクセスできす、一方
が他方の作業の終了待ちとなって待ち時間が発生し、こ
れがタクトタイムの短縮化に対する隘路となる。これに
対して、待ち時間を極力軽減するシステムが必要である
。

この発明は以上に鑑みてなされたもので、Ｌ記のハンド
リングシステムに対して、ターンテーブルと検査装置の
間にワークを中継する中継台と、中継台の両側にワーク
の受け渡しを行う２組のロボットハンドとを設けて、待
ち時間を短縮する効率的なワークの受け渡しシステムを
提供することを目的とするものである。

［課題を解決するための手段］ この発明は、コンピュータにより制御されたロボットハ
ンドにより、ターンテーブル上の供給カセットより未検
査ワークを取り出して検査装置にローティングし、検査
装置の検査によりクラス分類された検査済みワークを検
査装置がらアンローディングして、ターンテーブル上の
分類カセットに収納するワークハンドリングにおける、
ワーク受け渡し７ステムであって、ターンテーブルと複
数の検査装置の間の一定位置に対して交互に移動し、一
定位置において未検査ワークと検査済みワークをそれぞ
れ中継する第１中継台および第２中継台を設ける。さら
に、ターンテーブルと各中継台の間、および各中継台と
各検査装置の間で、各ワークをそれぞれ受け渡しする第
１０ボツトノ１ンド、および第２ロボットハンドを設け
たものである。

［作用］ 以上の構成によるワーク受け渡しシステムにおいては、
第１中継台が未検査ワークに対して、また第２中継台が
検査済みワークに対してそれぞれクツションとなって、
ターンテーブルに対するカセットの交換と、各カセット
に対するワークの受け渡し、および、検査装置に対する
ワークのローディング／アンローディングがそれぞれほ
ぼ独立に行われて、それらの競合による待ち時間が短縮
される。これを詳細に説明すると、まずターンテーブル
に対する各カセットの交換作業は、第１ロボットハンド
と競合しないタイミングで行われて、所定のエリアに各
カセットが載置される。第１中継台を移動して一定位置
に置き、第１ロボットハンドにより供給カセットより未
検査ワークを取り出して第１中継台に載置する。これに
対して第２ロボットハンドは独立したタイミングで動作
し、いずれかの検査装置のスピンドルから検査済みワー
クをアンローディングし、第２中継台まで搬送して載置
する。ここで第２ロボットハンドは手があくので、第１
中継台に載置されている未検査ワークを検査装置のスピ
ンドルまで搬送してローディングする。一方、第２中継
台に載置された検査済みワークは、適当なタイミングで
第１ロボットハンドによりターンテーブルの分類カセッ
トに収納される。

以上において、ターンテーブルに対するカセットの交換
作業と、第１０ボツトによるターンテーブルに対するワ
ークの受け渡しと、第２０ボツトによる検査装置に対す
るワークのローディング／アンローディングは、コンピ
ュータの制御により互いに支障しない独立したタイミン
グで行われ、これにより発生する待ち時間は非常に少な
い。ただし、各中継台に対する第１ロボットハンドと第
２ロボットハンドのアクセスは競合することがありうる
が、中継台を２台使用することにより待ち時間が軽減さ
れる。すなわち、中継台は１台でもクツションとなって
待ち時間をある程度軽減できるが、その場合には中継台
と検査装置の間において未検査ワークと検査済みワーク
を同時にチャックすることが必要であり、このために第
２０ボツトには２個のハンドが必要である。（ただし、
第１０ボツトは１個のハンドでよい）。これに対して、
２台の中継台を設けたときは、第２０ボツトは１個のハ
ンドのみで受け渡しができるので制御が簡略化される。

さらに、一定位置で交互に中継を行う場合は、ハンドの
代わりに中継台を移動するもので、この移動は短時間に
行われるので、これらにより待ち時間がさらに短縮され
る。

［実施例コ 第１図はこの発明によるワーク受け渡しシステムの実施
例における構成を示す。なお、第１図では前記した第２
図と同一要素の一部を省略し、必要により第２図を参照
して説明する。ターンテーブル１は複数のエリアに区分
され、ロボット４のハンド４ａにより、所定のエリアに
対して、未検査ワークが満杯された供給カセットが載置
され、また検査済みワークが満杯となった分類カセット
が排出される。この実施例では４台の検査Ｈｉｔ７１〜
７−４が設けられているが台数は任意でよい。

ターンテーブル１と各検査装置の間に、未検査ワーク６
に対する第１中継台（Ｑｌ）９−＋と、検査済みワーク
６′に対する第２中継台（Ｑ２　）　９−２を設ける。

中継台ＱｌとＱ２は矢印Ｋにより交互に移動し、一定位
置Ｐでそれぞれのワークに対する中継を行う。ターンテ
ーブルと各中継台の間にはハンド８ａとレール８ｂより
なる第１０ボツト８を設ける。コンピュータの制御によ
りハンド８ａを動作して、ターンテーブルの供給カセッ
ト３より未検査ワーク６を取り出して中継台Ｑｌに載ｉ
ｔ（矢印ＤＬＩ）ｔ、、または、中継台Ｑ２に載置され
ている検査済みワーク６′をターンテーブルの分類カセ
ット３′に収納（矢印ＤＵＩ）する。

一方、各中継台と各検査装置の間にはハンドｌｅａとレ
ール１０ｂよりなる第２０ボツトｌＯを設ける。

ハンドｌＯａにより、複数の検査装置のいずれかのスピ
ンドル７ａから、検査済みワークをアンローディング（
矢印ＤＵ２）して中継台Ｑ２に載置し、ついで中継台Ｑ
１の未検査ワークを上記により空となったスピンドル７
ａまで搬送してローディング（矢印ＤＬ２）する。以上
において、各ワークの中継は２台の中継台を交互に一定
位ｉｔＰに移動し、その位置で行われるので、両口ボッ
トのハンドはそれぞれの１個でよ（、各ハンドに対する
制御が簡易化される。

［発明の効果］ 以上の説明により明らかなように、この発明によるワー
ク受け渡しシステムにおいては、第１中継台および第２
中継台が、いわばクツションとなって、作業の競合によ
り発生する待ち時間が短縮され、中継台に対する各ロボ
ットハンドのアクセスの競合に対しては、中継台を２台
設けて交互に一定位置に移動し、この位置で各ワークの
中継を行う方式とすることにより、ロボットハンドの制
御が簡略化されるとともに、待ち時間がさらに短縮され
るもので、磁気ディスク検査装置のタクトタイムの短縮
に対応して、効率的なワーク受け渡しシステムを提供す
る効果には大きいものがある。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明によるワーク受け渡しシステムの実
施例におけるワークハンドリング／ステムの構成図、第
２図は磁気ディスク検査装置に使用されている従来のワ
ークハンドリングシステムの構成図である。 １・・・ターンテーブル、 ２ａ・・・往路、 ３・・・供給カセット、 ４．５・・・ロボット、 ４ｂ、５ｃ・・・レール、 ２・・・搬送機構、 ２ｂ・・・復路、 ３′・・・分類カセット、 ４ａ、５ａ・・・ハンド、 ６・・・未検査ワーク、 ６′・・・検査済みワーク、 ７ａ・・・スピンドル、 ８ａ・・・ハンド、 ９−１・・・第１中継台、 ｌＯ・・・第２０ボツト、 蓋Ｏｂ・・・レール。 ７・・・検査装置、 ８・・・第１０ボツト、 ８ｂ・・・レール、 ９−２・・・第２中継台、 １０ａ・・・ハンド、

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）コンピュータにより制御されたロボットハンドに
   より、ターンテーブル上の供給カセットより未検査ワー
   クを取り出して検査装置にローディングし、該検査装置
   の検査によりクラス分類された検査済みワークを該検査
   装置からアンローディングして、上記ターンテーブル上
   の分類カセットに収納するワークハンドリングにおいて
   、上記ターンテーブルと複数の上記検査装置の間の一定
   位置に対して交互に移動し、該一定位置において上記未
   検査ワークと検査済みワークをそれぞれ中継する第１中
   継台および第２中継台と、上記ターンテーブルと該各中
   継台の間、および該各中継台と上記検査装置の間におい
   て、それぞれ上記各ワークを受け渡しする第１ロボット
   ハンド、および第２ロボットハンドをそれぞれ設けて構
   成されたことを特徴とする、ワーク受け渡しシステム。