JPH0411968A - 接着剤の多点塗布方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は多数の塗布点に接着剤を迅速に塗布する方法に
関する。

従来の技術 接着剤の塗布面にノズルで塗布する際、塗布された接着
剤とノズルとの間に糸引きが生し、この糸が切れる前に
ノズルを次の塗布点へ移動させると、接着剤が所定の塗
布範囲以外の部分に付着して、塗布精度および接着品質
の低下を引き起こす。

しかしながら、糸が自重により自然に切れるのを待って
いたのでは一定の塗布に時間がかかり、作業能率が低く
なってしまう。

このため、特開昭５７−７５１７１号公報には接着剤の
糸引き時にノズルを上下動させることにより、また、特
開昭５８−１０９１６８号公報にはノズルを側方へ往復
動さゼるこさにより、それぞれ糸を強制的に切断する方
法が提案されている。

また、実開昭５９−２４１７２号公報には、１つの支持
部材に２つのノズルを相互の間隔調節可能に取り付けて
２点ずつ同時に接着剤を塗布することにより、作業能率
を向上させるようにした装置が開示されている。

発明が解決しようとする課題 しかしながら、接着剤の塗布後、ノズルを上下動させた
り、側方へ往復動させたりすると、それだけ余分な時間
がかかり、作業能率を十分に向上させることができない
。また、２点ずつ同時に塗布するだけでは作業能率の向
上に限界がある。そこで、３点以上同時に塗布しようと
すると、ノズル相互間の間隔調節機構が極めて複雑かつ
大形になるという問題がある。

本発明はこのような問題点を解決し、簡単な構造の装置
により接着剤の多点塗布を能率良く行い得る方法を得る
ことを課題として為されたものである。

課題を解決するための手段 そして本発明の要旨は、ホルダから鉛直に垂下したノズ
ルの先端から接着剤を１つの塗布点に塗布した後、前記
ホルダを次の塗布点に向けて移動させつつその移動方向
と直角を成す水平軸のまわりで回転させ、少なくとも接
着剤塗布直後の一定時間において、前記ノズルの先端の
軌跡が前記１つの塗布点を通る鉛直線にほぼ一致するよ
うに前記ホルダの移動速度と回転速度とを制御する点に
ある。

作用および効果 本発明によれば、ホルダの単純な平行移動と回転との組
み合わせにより、ノズルが少なくとも接着剤塗布直後の
一定時間において、ホルダと共に次の塗布点側へ移動し
つつその先端が塗布点の鉛直線上を移動するから、ノズ
ルは移動しているにもかかわらず、接着剤の糸は鉛直方
向に延びて自然に切れ、塗布点上に落下する。このため
、接着剤が所定の塗布範囲以外の部分に付着することな
く、ホルダを迅速に次の塗布点へ移動させ得るのであっ
て、接着剤の多点塗布を精度よく、かつ、能率よく行う
ことができる効果が得られる。

実施例 以下、本発明の一実施例に使用される塗布装置を添付図
面に基づいて説明する。

第１図において、符号１２は図示しないロボットのアー
ムの先端に形成されたフランジを示し、このフランジ１
２にハウジング１４が固定されている。ハウジング１４
の後面にはサーボモータ１６が固定され、その出力軸１
８が、ハウジング１４内において軸受２０により回転自
由に支持された延長軸２２に連結されている。ハウジン
グ１４の中央部にはハーモニックドライブ減速機（以下
、単に減速機という）２４が配設され、その入力側に延
長軸２２が連結されている。ハウジング１４の前面には
、減速機２４の出力側に組み込まれた大歯車２６が軸受
２８により支持されている。

ハウジング１４の下方へ突出した部分には、中空軸３０
が水平に貫通して回転不能に支持されており、それの大
径部３２には中空部３４に連通ずる吐出口３６が下向き
に形成されている。この大径部３２には環状のホルダ３
８が緊密に嵌合され、軸受４０により回転自由に支持さ
れている。ホルダ３８には、第２図に示すように、内周
から外周に貫通する４個の連通孔４２が９０’間隔で形
成され、各連通孔４２は下向きになったとき吐出孔３６
と整合し、吐出孔３６のまわりに装着された０リング４
４によりシールされるようになっている。ホルダ３８の
外周には、各連通孔４２に接続された第一ないし第四の
ノズル４６．４８　５０および５２が放射状に突設され
ている。また、ホルダ３８の後面には前記大歯車２６と
噛み合う小歯車５４が固定されていて、サーボモータ１
６の駆動によってホルダ３８が回転するようになってい
る。

中空軸３０の後端には、図示しない接着剤の供給源に接
続されたホース５６が接続されていて、いずれかのノズ
ルが下向きになったとき、連通孔４２と吐出口３６の整
合により中空軸３０内の接着剤がそのノズルから吐出さ
れるようになっている。

このように構成された装置による本発明の一実施例方法
は以下のように実施される。

第３図に示すように、被塗布面５８上の第一の塗布点６
０に接着剤を塗布した後、第二の塗布点６２に塗布する
場合には、図示しないロボットのアームの作動により、
ホルダ３８の中心点０が、下向きの第一のノズル４６の
先端と被塗布面５８との間に小間隔が空く高さり、を維
持して第一の塗布点６０から第二の塗布点６２へ水平移
動させられる。そして、この移動中にサーボモータ１６
の駆動によりホルダ３８が反時計方向に回転されると、
第一の塗布点６０を指向して接着剤を滴下させたノズル
４６がその先端を後方へはね上げながら第二の塗布点６
２側へ移動する。このとき、第一のノズル４６と直角を
為す第二のノズル４８が先端を次第に下げて第二の塗布
点６２に近づく。

ここで、第一の塗布点６０と第二の塗布点６２との間隔
Ｌ２が前記高さし、と等しいときは、ホルダ３８が第一
の塗布点６０から第二の塗布点６２へ移動する時間と、
そのホルダ３８が９０°回転する時間を同一にすれば、
第二のノズル４８が第二の塗布点６２上で下向きになり
、接着剤が滴下されるのであって、この運動が連続して
行われると、ノズル５０．５２が順次下向きとなって図
示しない第三、第四の塗布点に接着剤が塗布される。

一方、間隔Ｌ２が高さＬｌより長い場合には、ホルダ３
８の回転速度を移動速度に対して遅くし、逆に、間隔Ｌ
２が高さり、より短い場合には、ホルダ３８の回転速度
を移動速度に対して速くする必要がある。

このように、複数本のノズルを用いると、多数の塗布点
に接着剤を迅速に塗布することができて作業能率が向上
するが、ノズルは１本でも実施することができる。この
場合に、ノズル先端の糸弓きが切れた後は、ホルダ３８
を逆転させて次の塗布点へ移動させるようにしてもよい
。しかし、先に述べたようにホルダ３８を一方向に回転
させながら移動させると、ノズルが、２つの塗布点間に
ある障害物と干渉せず、これを跨いで移動することとな
る利点がある。

なお、第４図に示すように、ホルダ３８の中心点Ｏ（ノ
ズルの回転中心）とノズル４６等の先端までの距離を！
、ホルダの移動距離をＳ、その間のノズルの回転角度を
θとし、ホルダ３８が水平方向に移動しつつノズル４６
等の先端が塗布点６０の鉛直線に沿って上昇するとすれ
ば、次式３式％ が成立する。

これを時間ｔで微分してホルダ３８の移動速度ｄ　ｓ　
／　ｄ　ｔと角速度ｄθ／ｄｔとの関係を求めると、次
式が成立する。

ｄ　ｓ／ｄ　ｔ−−１ｓ　ｉ　ｎθｄθ／ｄｔすなわち
、ホルダ３８の回転角度θによって移動速度と角速度と
の関係が変化するのであって、ホルダ３８の移動速度と
角速度とを一定にしたのではノズル４６等の先端は塗布
点６０の鉛直線に沿って上昇せず、上記式を満足させる
にはｄｓ／ｄｔまたはｄθ／ｄｔをθに応して変化させ
る必要がある。しかしながら、ノズル４６等の先端が塗
布点６０の鉛直線上になければならないのは接着剤の糸
が切れるまでの比較的短い距離であるから、ｄ　ｓ　／
　ｄ　ｔまたはｄθ／ｄｔをθに応じて変化させること
は不可欠ではない。変化させなくても、ｄ　ｓ　／　ｄ
　ｔとｄθ／ｄｔとの大きさを適正に選定すればノズル
先端をほぼ鉛直線に沿って上昇させ得るのである。

また、糸が切れた後のノズル先端の軌跡は自由であるか
ら、糸が切れた後は次の塗布点における接着剤の滴下が
正確に行われるようにホルダの移動速度または角速度を
制御すればよい。したがつて、隣接塗布点間の間隔が相
当狭い場合でも、ノズルの本数を多くすることなく、移
動途中のホルダの回転速度を高めることにより対処し得
る。

その他、いちいち例示することはしないが、当業者の知
識に基づいて種々の変形、改良を施した態様で、本発明
を実施することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明方法の実施に使用する塗布装置の一例の
断面図であり、第２図は第１図の装置の■−■断面図で
ある。第３図は上記装置の作動を示す正面図であり、第
４図はその作動原理を示す説明図である。 １２：フランジ　　１６：サーボモータ３８：ホルダ ４６　４８　５０　５２：ノズル 出廓人　トヨタ自動車株式会社 同　豊田工機株式会社

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　ホルダから鉛直に垂下したノズルの先端から接着剤を
   １つの塗布点に塗布した後、前記ホルダを次の塗布点に
   向けて移動させつつその移動方向と直角を成す水平軸の
   まわりで回転させ、少なくとも接着剤塗布直後の一定時
   間において、前記ノズルの先端の軌跡が前記１つの塗布
   点を通る鉛直線にほぼ一致するように前記ホルダの移動
   速度と回転速度とを制御することを特徴とする接着剤の
   多点塗布方法。