JPH04117192A - エレベータドアの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野コ この発明はエレベータドアの制御装置に関するものであ
り、特に、エレベータドアの開閉速度をフィードバック
制御するエレベータドアの制御装置に関するものである
。

［従来の技術］ 第３図は従来のエレベータドアの制御装置の回路構成を
示すブロック図である。

図において、（１）はエレベータドアを駆動するための
電源、（２）はドアモータ駆動用のパワー回路、（３）
はエレベータドアを直接駆動するドアモータ、（４）は
ドアモータ（３）の速度を検出するパルスエンコーダで
あり、このパルスエンコータ（４）はドアモータ（３）
の回転軸に直結され、ドアモータ（３）の回転に応じて
パルスを発生する。（５）はエレベータの各種の動作を
制御するエレベータ制御盤であり、戸開・戸閉信号をド
アに送信し、ドア全開位置信号を受信する。

（６）はエレベータドアの位置を検出する位置スイッチ
であり、ドアの全開及び全閉位置を検出する。（７）は
エレベータドアの駆動動作全般を制御する低コスト高性
能のワンチップマイクロコンピュータ等のマイクロコン
ピュータであり、（７ａ）はパルスエンコータ（４）か
らの信号によりパルス数をカウントするパルスカウント
ユニット、（７ｂ）はこのマイクロコンピュータ（７）
をプログラム制御するプログラム及び各種のデータ等を
格納したＲＯＭ、（７Ｃ）は外部との信号の授受を行な
う人出力ポート、（７ｄ）は中央演算処理装置として機
能するＣＰＵ、（７ｅ）はＣＰＵ（７ｄ）によってデー
タが書込まれるＲＡＭで、各種の動特性の実測値及び所
定の定数を格納するものである。（７ｆ）及び（７ｇ）
はＰＷＭ（パルス幅変：Ａ）ユニットで、モータ制御指
令としてのパルス幅変調の信号発生回路である。（８）
はホール素子とオペアンプとからなる電流検出器（以下
、ＤＣ−ＣＴという）であり、非接触によりドアモータ
（３）のモータ電流を検出する。

（９）はコンデンサ（９ａ）及び抵抗（９ｂ）とからな
るＣＲフィルタ回路であり、前記マイクロコンピュータ
（７）のＰＷＭユニット（７ｆ）からのＰＷＭ信号をア
ナログ信号に変換する一次フィルタである。（１０）は
オペアンプ（１０ａ）及び抵抗（１０ｂ）、（１０ｃ）
、（１０ｄ）とからなる差動アンプ、（１１）は三角波
発振回路、（１２）は差動アンプ（１０）の出力信号と
三角波発振回路（１１）の出力信号とを比較するコンパ
レータ回路であり、これによりＰＷＭ信号を生成する。

（１３）はパワー回路（２）を駆動するゲート信号発生
回路である。

従来のエレベータドアの制御装置は上記のように構成さ
れており、ドアモータ（３）の実際の速度と前記ドアモ
ータ（３）の速度指令パターンとを比較してドアモータ
（３）の速度をフィードバック制御する。

つぎに、このエレベータドアの制御装置によるエレベー
タドアの制御動作についてフローチャートを用いて説明
する。

第４図は従来のエレベータドアの制御装置のマイクロコ
ンピュータにおける制御動作を示すフローチャートであ
る。

まず、ステップＳ１で、戸開閉指令を読込む。

この指令はエレベータ制御盤（５）から扉の開閉信号が
人出力ポート（７Ｃ）を介して入力されることにより読
込まれる。ステップＳ２では、この指令が戸開指令か戸
閉指令かを判断し、戸開指令の場合には戸開指令ルーチ
ン（ステップＳ３からステップ５１２）が、一方、戸閉
指令の場合には戸閉指令ルーチン（ステップ８１３）が
各々実行される。

戸開指令の場合には、ステップＳ３でパルスカウントユ
ニット（７ａ）によりパルスカウントのデータ値が読込
まれ、ステップＳ４で位置スイッチ（６）からの信号に
基づきドア位置を算出し、ステップＳ５で前記ステップ
Ｓ４において算出したドアの実位置に応じたモータ速度
Ｖｔを算出する。ステップＳ６ではＲＡＭ（７ｅ）に格
納されている各データを読込み、ステップＳ７でＲＯＭ
（７ｂ）に記憶されている速度指令パターンからドア位
置に応した速度指令値Ｖｐを読取り、ステップＳ８て（
Ｖｐ　−Ｖｔ　）を算出する。そして、ステップＳ９で
位相補償の演算を行ない、ステップＳ１０てケインＫを
掛はテＫ　（Ｖｐ　−ｖｔ　）　ヲ算出し、ステップＳ
ｌｌてドア位置に応じたトルクリミッタをかける。ステ
ップＳ１２では以上の各算出値をＰＷＭユニット（７ｆ
）に与えて、ＰＷＭ信号を出力する。

上記のステップＳ３からステップＳ１２の一連の流れに
より、戸開指令ルーチンは実行される。

一方、戸閉指令の場合には、ステップ５１３の戸閉指令
ルーチンが実行される。たたし、このステップ８１Ｂの
戸閉指令ルーチンは、」−２の戸開指令ルーチンと同様
の流れなので、ここでは説明を省略スる。このようにし
て、戸開指令ルーチン、或いは、戸閉指令ルーチンか実
行される。そして、上記一連の動作を経て、ＣＲフィル
タ回路（９）を介してアナログ信号の電流指令か差動ア
ンプ（１０）の正転入力ピンに入力される。

一方、上記動作と同時に、ドアモータ（３）に流れる電
流がＤ（、−ＣＴ　（８）により検出され、アナログ信
号として差動アンプ（１０）の反転入力ピンに入力され
る。差動アンプ（１０）では上記電流指令Ｉとモータ電
流Ｉ°とによりＩ−Ｉの演算を行ない、この偏差信号を
コンパレータ回路（１２）に出力する。コンパレータ回
路（１２）では前記偏差信号と三角波発振回路（１１）
からの三角波信号とを比較して、ＰＷＭ信号を生成する
。ゲート信号発生回路（１１）では上記コンパレータ回
路（１２）によるＰＷＭ信号に基づき、ＤＣモータなら
は、４個のパワートランジスタブリッジ（ＡＣモータな
らば、６個のパワートランジスタ）を制御する信号を発
生する。このように、ＤＣ，ＣＴ　（８）と、差動アン
プ（１０）と、三角波発振回路（１１）と、コンパレー
タ回路（，１２）と、ケート信号発生回路（１３）とて
モータ駆動制御手段を構成し、アナログ信号とドアモー
タ（３）の実際のモータ電流との電流偏差信号を用いて
ドアモータ（３）のパワー回路（２）の駆動を制御する
。

上記のように、従来のエレベータドアの制御装置は、ド
アモータ（３）の実際の速度をパルスエンコーダ（４）
より検出し、マイクロコンピュータ（７）においてドア
モータ（３）の速度指令パターンと比較して前記ドアモ
ータ（３）の速度をフィードバック制御する速度偏差指
令としてＰＷＭ信号を出力する。そして、このＰＷＭ信
号をＣＲフィルタ回路（９）によりアナログ信号に変換
し、このアナログ信号とＤＣ−ＣＴ　（１Ｂ）により検
出した前記ドアモータ（３）の実際のモータ電流との電
流偏差信号を用いて前記ドアモータ（３）のパワー回路
（２）の駆動を適宜制御することにより、エレベータド
アの開閉動作を制御する。

なお、このようなエレベータドアの開閉制御に関する装
置は、特開平１−９２１９１号公報にも記載されている
。

［発明か解決しようとする課題］ 上記のような従来のエレベータドアの制御装置では、マ
イクロコンピュータ（７）の内部で行なわれる演算結果
が正しいか否か等を知るには、ＩＣＥ（インサーキット
エミュレータ）を用いたり、または、マイクロコンピュ
ータ（７）に特殊な検出用のカードを設け、このカード
内にＤ／Ａコンバータ回路を予め実装しておき、演算結
果を出力して確認する必要があった。

しかし、このような確認方法では、非常に大掛りな装置
か必要であったり、制御用の基板が大型化するために、
コストの上昇を招いていた。特に、エレベータかごの上
部に装着されるエレベータドアの制御装置に使用するに
は、スペース的に余裕がなかった。このため、マイクロ
コンピュータ（７）の内部で行なわれる演算結果の確認
が非常に困難であった。

そこで、この発明はマイクロコンピュータ（７）の内部
で行なわれる演算結果を低コストで容易に確認すること
かできるエレベータドアの制御装置の提供を課題とする
ものである。

［課題を解決するための手段］ この発明にかかるエレベータドアの制御装置は、ドアモ
ータ（３）の実際の速度と前記ドアモータ（３）の速度
指令パターンとを比較して前記ドアモータ（３）の速度
をフィードバック制御する速度偏差指令としてＰＷＭ信
号を出力するマイクロコンピュータ（７）と、前記マイ
クロコンピュータから出力されるＰＷＭ信号をアナログ
信号に変換する第１のＣＲフィルタ回路（１４）と、前
記第１ＯＣＲフイルタ回路（１４）からの出力信号と前
記ドアモータ（３）の実際のモータ電流との電流偏差信
号を用いて前記ドアモータ（３）のパワー回路（２）の
駆動を制御するモータ駆動制御手段と、前記マイクロコ
ンピュータ（７）で行なわれる演算結果の出力信号をア
ナログ信号に変換する第２のＣＲフィルタ回路（１５）
と、前記第２のＣＲフィルタ回路（１５）からの出力信
号を取出すための出力信号チェック端子（１６）とを具
備するものである。

［作用］ この発明のエレベータドアの制御装置においては、ドア
モータ（３）の実際の速度と速度指令パターンとを比較
して前記ドアモータ（３）の速度をフィードバック制御
する速度偏差指令であるＰＷＭ信号をマイクロコンピュ
ータ（７）から第１ＯＣＲフイルタ回路（１４）に出力
し、この第１のＣＲフィルタ回路（１４）でアナログ信
号に変換し、このアナログ信号を用いてモータ駆動制御
手段により前記ドアモータ（３）のパワー回路（２）の
駆動を制御するとともに、マイクロコンピュータ（７）
の内部で行なわれる演算結果の出力信号が第２のＣＲフ
ィルタ回路（１５）を介して出力信号チェック端子（１
６）からアナログ信号として取出すことかでき、このア
ナログ信号からマイクロコンピュータ（７）の内部で行
なわれる演算結果を確認することかできる。

［実施例］ 第１図はこの発明の一実施例であるエレベータドアの制
御装置の回路構成を示すブロック図である。図中、（１
）から（８）、及び（１０）から（１３）は上記従来例
の構成部分と同一または相当する構成部分である。

図において、（１４）はコンデンサ（１４ａ）及び抵抗
（１４ｂ）からなる第１ＯＣＲフイルタ回路であり、前
記マイクロコンピュータ（７）のＰＷＭユニット（７ｆ
）からのＰＷＭ信号をアナログ信号に変換する一次フィ
ルタである。なお、この第１のＣＲフィルタ回路（１４
）は従来例ＯＣＲフィルタ回路（９）と同一の構成であ
る。

（１５）はコンデンサ（１５ａ）及び抵抗（１５ｂ）か
らなる第２のＣＲフィルタ回路であり、前記マイクロコ
ンピュータ（７）のＰＷＭユニット（７ｇ）からのＰＷ
Ｍ信号をアナログ信号に変換する。なお、この第２のＣ
Ｒフィルタ回路（１５）は上記第１のＣＲフィルタ回路
（１４）と同一構成である。（１６）は第２ＯＣＲフイ
ルタ回路（１５）からの出力信号を取出すための出力信
号チェック端子である。他は従来例と同一の構成である
。

この構成の実施例のエレベータドアの制御装置において
は、従来例と同様に、ドアモータ（３）の実際の速度と
前記ドアモータ（３）の速度指令パターンとを比較して
ドアモータ（３）の速度をフィードバック制御する。即
ち、従来例と同様に、フィードバック制御用の速度偏差
指令としてマイクロコンピュータ（７）のＰＷＭユニッ
ト（７ｆ）からＰＷＭ信号が出力される。このＰＷＭ信
号は第１のＣＲフィルタ回路（１４）によりアナログ信
号に変換されて、差動アンプ（１０）の正転入力に入力
される。一方、前記差動アンプ（１０）の反転側には、
ＤＣ−ＣＴ　（８）で検出されたドアモータ（３）の電
流値が人力される。そして、従来例と同様の動作によっ
て、ゲート信号発生回路（１３）か戸開、戸閉信号に応
してパワー回路（２）のトランジスタ等を適宜駆動する
。

このように、この実施例のエレベータドアの制御装置に
よるエレベータドアの基本的な制御動作自体は従来例と
同一である。そして、この実施例のエレベータドアの制
御装置のマイクロコンピュータにおける制御動作も従来
例と同一であるので、ここでは制御動作の説明を省略し
く従来例の第４図参照）、相違点を中心に説明する。

この実施例においては、マイクロコンピュータ（７）の
ＰＷＭ　（パルス幅変調）ユニット（７ｇ）からもＰＷ
Ｍ信号が出力され、このＰＷＭ信号は第２のＣＲフィル
タ回路（１５）によりアナログ信号に変換される。そし
て、このアナログ信号は出力信号チェック端子（１６）
を介して取出すことができる。したがって、この出力信
号チェック端子（１６）から取出されるアナログ信号を
基にしてマイクロコンピュータ（７）のＰＷＭ（パルス
幅変調）ユニット（７ｇ）から構成される装置がいかな
る内容かを確認することができる。

この原理を第２図を用いて説明する。第２図はこの発明
の一実施例であるエレベータドアの制御装置に使用され
ているマイクロコンピュータから出力されるパルス幅変
調信号と第２のＣＲフィルタ回路から出力されるアナロ
グ信号とを示す波形図である。

図において、破線はマイクロコンピュータ（７）のＰＷ
Ｍ　（パルス幅変調）ユニット（７ｇ）から出力される
ＰＷＭ波形であり、実線は第２のＣＲフィルタ回路（１
５）を介して出力信号チェック端子（１６）から取出さ
れるアナログ波形である。

このように、破線のＰＷＭ波形と実線のアナログ波形と
には一定の関係かある。

したがって、このアナログ波形を基にしてＰＷＭ波形を
求めることかできる。例えば、このアナログ波に所定の
鋸波を加算してスライサ等を介してマイクロコンピュー
タ（７）のＰＷＭ（パルス幅変調）ユニッ）（７ｇ）か
ら出力されるＰＷＭ波形を再現することもてきる。また
、このアナログ波形に歪が生している場合には、ＰＷＭ
（パルス幅変：Ａ）ユニット（７ｇ）からのＰＷＭ波形
にも歪があるとの推定をすることもてきる。特に、この
実施例のマイクロコンピュータ（７）のＰＷＭ（パルス
幅変調）ユニット（７ｇ）の出力信号は、ＰＷＭ（パル
ス幅変調）ユニット（７ｆ）との出力信号と同一であり
、第１のＣＲフィルタ回路（１４）と第２のＣＲフィル
タ回路（１５）も同一構成にしたことにより、マイクロ
コンピュータ（７）で演算されるフィードバック制御用
の速度偏差指令の内容を確認でき、マイクロコンピュー
タ（７）のフィードバック用の演算が正しいか否かを知
ることできる。

つまり、マイクロコンピュータ（７）で行なわれる演算
結果を出力する出カニニットであるＰＷＭ（パルス幅変
調）ユニット（７ｇ）からの出力信号（ＰＷＭ信号）を
、第２のＣＲフィルタ回路（１５）を介してアナログ信
号に変換し、その信号を取出して解析することにより、
マイクロコンピュータ（７）の内部での演算結果の内容
を知ることができる。

しかも、マイクロコンピュータ（７）のＰＷＭ（パルス
幅変調）ユニット（７ｇ）に単に第２のＣＲフィルタ回
路（１５）及び出力信号チェック端子（１６）を付加す
るという簡易な構成で行なうことができ、大掛りな装置
が必要となったり、或いは、制御用の基板が大型化する
こともない。

したがって、エレベータかごの上部に装着されるエレベ
ータドアの制御装置に使用するには、スペース的にも問
題はない。

上記のように、この実施例のエレベータドアの制御装置
は、ドアモータ（３）の実際の速度と前記ドアモータ（
３）の速度指令パターンとを比較して前記ドアモータ（
３）の速度をフィードバック制御する速度偏差指令とし
てＰＷＭ信号を出力するマイクロコンピュータ（７）と
、前記マイクロコンピュータから出力されるＰＷＭ信号
をアナログ信号に変換する第１のＣＲフィルタ回路（１
４）と、前記第１のＣＲフィルタ回路（１４）からの出
力信号と前記ドアモータ（３）の実際のモータ電流との
電流偏差信号を用いて前記ドアモータ（３）のパワー回
路（２）の駆動を制御するモータ駆動制御手段と、前記
マイクロコンピュータ（７）で行なわれる演算結果の出
力信号をアナログ信号に変換する第２のＣＲフィルタ回
路（１５）と、前記第２のＣＲフィルタ回路（１５）か
らの出力信号を取出すための出力信号チェック端子（１
６）とを備えている。

そして、ドアモータ（３）の実際の速度をパルスエンコ
ーダ（４）より検出し、マイクロコンピュータ（７）に
おいてドアモータ（３）の速度指令パターンと比較して
前記ドアモータ（３）の速度をフィードバック制御する
速度偏差指令としてＰＷＭ信号を出力する。そして、こ
のＰＷＭ信号を第１のＣＲフィルタ回路（１４）により
アナログ信号に変換し、このアナログ信号とＤＣ−ＣＴ
（８）により検出した前記ドアモータ（３）の実際のモ
ータ電流との電流偏差信号を用いて、前記ドアモータ（
３）のパワー回路（２）の駆動を適宜制御することによ
り、エレベータドアの開閉動作を制御する。また、マイ
クロコンピュータ（７）の内部で行なわれる演算結果の
出力信号かマイクロコンピュータ（７）のＰＷＭ（パル
ス幅変調）ユニット（７ｇ）からＰＷＭ信号として出力
され、このＰＷＭ信号か第２のＣＲラフイル回路（１５
）を介して出力信号チェック端子（１６）からアナログ
信号として取出すことかでき、このアナログ信号からマ
イクロコンピュータ（７）の内部で行なわれる演算結果
を確認することができる。

したがって、マイクロコンピュータ（７）の内部で行な
われる演算結果が正しいか否か等を知るために、従来の
ようにＩＣＥ　（インサーキットエミュレータ）を用い
たり、または、マイクロコンピュータ（７）に特殊な検
出用のカードを設け、このカード内にＤ／Ａコンバータ
回路を予め実装しておき、演算結果を出力して確認する
必要かなく、ＰＷＭ（パルス幅変調）ユニット（７ｇ）
に接続した第２のＣＲラフイル回路（１５）及び出力信
号チェック端子（１６）を用いて確認することができる
。この結果、マイクロコンピュータ（７）の内部で行な
われる演算結果を低コストで、しかも容易に確認するこ
とかできる。

ところで、−［−記実施例ではマイクロコンピュータ（
７）で行なわれる演算結果を確認する一例として、ドア
モータ（３）の速度とその速度掛合パターンとを比較し
て得た制御指令値を速度偏差指令としてＰＷＭユニット
（７ｇ）から出ノｊされるＰＷＭ信号を、第２のＣＲラ
フイル回路（１５）を介して出力信号チェック端子（１
６）から取出して確認する場合について説明をしたか、
必ずしもこのような演算結果の確認に限定されるもので
はない。

［発明の効果］ 以」二説明したとおり、この発明のエレベータドアの制
御装置は、ＰＷＭ信号を出力するマイクロコンピュータ
と、そのＰ　ＷＭＩ言号をアナログ信号に変換する第１
のＣＲラフイル回路と、ドアモータのパワー回路の駆動
を制御するモータ駆動制御手段と、マイクロコンピュー
タで行なわれる演算結果の出力信号をアナログ信号に変
換する第２のＣＲラフイル回路と、第２のＣＲラフイル
回路からの出力信号を取出すための出力信号チエ・ンク
端子とを備え、マイクロコンピュータから出力されるド
アモータの速度フィードバック制御用の速度偏差指令で
あるＰＷＭ信号を第１のＣＲラフイル回路でアナログ信
号に変換し、このアナログ信号を利用してドアモータの
駆動を制御するとともに、マイクロコンピュータの内部
で行なわれる演算結果の出力信号が第２のＣＲラフイル
回路を介して出力信号チェック端子からアナログ信号と
して取出すことができることにより、このアナログ信号
を基にしてマイクロコンピュータの内部で行なわれる演
算結果を確認できるので、マイクロコンピュータの内部
で行なわれる演算結果を低コストで、しかも容易に確認
することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例であるエレベータドアの制
御装置の回路構成を示すブロック図、第２図はこの発明
の一実施例であるエレベータドアの制御装置に使用され
ているマイクロコンピュータから出力されるパルス幅変
調信号と第２のＣＲラフイル回路から出ツノされるアナ
ログ信号とを示す波形図、第３図は従来のエレベータド
アの制御装置の回路構成を示すブロック図、第４図は従
来のエレベータドアの制御装置のマイクロコンピュータ
における制御動作を示すフローチャートである。 図において、 に電源　　　　　　　２：パワー回路 ３：ドアモータ　　　　４：パルスエンコーダ５：エレ
ベータ制御盤　６：位置スイッチ７：マイクロコンピュ
ータ ８：電流検出器（Ｄ　Ｃ−ＣＴ） １０：差動アンプ　　　１１：三角波発振回路１２：コ
ンパレータ回路 １３・ゲート信号発生回路 １４：第１のＣＲラフイル回路 １５：第２のＣＲフィルタ回路 １６：出力信号チェック端子 である。 なお、図中、同−符号及び同一記号は同一まは相当部分
を示すものである。 た

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ドアモータの実際の速度と前記ドアモータの速度指令パ
   ターンとを比較して前記ドアモータの速度をフィードバ
   ック制御する速度偏差指令としてパルス幅変調信号を出
   力するマイクロコンピュータと、 前記マイクロコンピュータから出力されるパルス幅変調
   信号をアナログ信号に変換する第１のＣＲフィルタ回路
   と、 前記第１のＣＲフィルタ回路からの出力信号と前記ドア
   モータの実際のモータ電流との電流偏差信号を用いて前
   記ドアモータのパワー回路の駆動を制御するモータ駆動
   制御手段と、 前記マイクロコンピュータで行なわれる演算結果の出力
   信号をアナログ信号に変換する第２のＣＲフィルタ回路
   と、 前記第２のＣＲフィルタ回路からの出力信号を取出すた
   めの出力信号チェック端子と を具備することを特徴とするエレベータドアの制御装置
   。