CN105612097B - 电动助力转向装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种高功能的电动助力转向装置。该高功能的电动助力转向装置具有进行三分流器PWM控制的三分流器控制功能，并具备进行一分流器PWM控制的一分流器控制功能以便即使在三分流器控制功能被损坏的时候，也可以继续进行辅助控制。本发明的电动助力转向装置基于电流指令值通过逆变器来对3相电动机进行PWM控制，并且，通过检测出3相电动机的电流并将其反馈来对转向系统进行辅助控制。该电动助力转向装置具备三分流器控制功能、一分流器控制功能和切换功能，其中，该三分流器控制功能根据基于逆变器的下游三分流器的3相电流检测值1进行三分流器PWM控制；该一分流器控制功能根据基于下游一分流器的3相电流检测值2进行一分流器PWM控制；该切换功能在检测出3相电流检测值1的电流检测电路系统的异常的时候，从三分流器控制功能切换到一分流器控制功能。

Description

电动助力转向装置
技术领域
本发明涉及一种电动助力转向装置，其基于电流指令值通过逆变器来对3相电动机进行PWM控制，并且，通过检测出3相电动机的电流并将其反馈来对转向系统进行辅助控制。本发明尤其涉及一种高信赖性的电动助力转向装置。该高信赖性的电动助力转向装置具有根据基于逆变器的下游三分流器的3相电流检测值进行三分流器PWM控制的三分流器控制功能和根据基于下游一分流器的3相电流检测值进行一分流器PWM控制的一分流器控制功能，还具备当电流检测电路系统的异常被检测出的时候，从三分流器控制功能切换到一分流器控制功能的功能。
背景技术
利用电动机的旋转力对车辆的转向机构施加转向辅助力(辅助扭矩)的电动助力转向装置，将电动机的驱动力经由减速装置由齿轮或皮带等传送机构，向转向轴或齿条轴施加转向辅助力。为了准确地产生转向辅助力的扭矩，现有的电动助力转向装置(EPS)进行电动机电流的反馈控制。反馈控制调整电动机外加电压，以便使转向辅助指令值(电流指令值)与电动机电流检测值之间的差变小，电动机外加电压的调整通常用调整PWM(脉冲宽度调制)控制的占空比(Duty)来进行。
如图1所示，对电动助力转向装置的一般结构进行说明。转向盘(方向盘)1的柱轴(转向轴或方向盘轴)2经过减速齿轮3、万向节4a和4b、齿轮齿条机构5、转向横拉杆6a和6b，再通过轮毂单元7a和7b，与转向车轮8L和8R连接。另外，在柱轴2上设有检测转向盘1的转向扭矩的扭矩传感器10和检测转向角θ的转向角传感器14，对转向盘1的转向力进行辅助的电动机20通过减速齿轮3与柱轴2连接。电池13对控制电动助力转向装置的控制单元(ECU)30进行供电，同时，经过点火开关11，点火信号被输入到控制单元30。控制单元30基于由扭矩传感器10检测出的转向扭矩Th和由车速传感器12检测出的车速Vel，进行作为辅助(转向辅助)指令的电流指令值的运算，根据通过对电流指令值实施补偿等而得到的电压控制指令值Vref，来控制供给电动机20的电流。此外，转向角传感器14不是必须的，也可以不设置转向角传感器14。
另外，收发车辆的各种信息的CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)50被连接到控制单元30，车速Vel也能够从CAN50获得。此外，收发CAN50以外的通信、模拟/数字信号、电波等的非CAN51也可以被连接到控制单元30。
控制单元30主要由MCU(也包含MPU等)构成，该MCU内部由程序执行的一般功能，如图2所示。
参照图2说明控制单元30的功能和动作。如图2所示，由扭矩传感器10检测出的转向扭矩Th和由车速传感器12检测出的(或来自CAN50的)车速Vel被输入到用于运算电流指令值Iref1的电流指令值运算单元31中。电流指令值运算单元31基于被输入进来的转向扭矩Th和车速Vel使用辅助图(アシストマップ)等运算作为供给电动机20的电流的控制目标值的电流指令值Iref1。电流指令值Iref1经过加法单元32A被输入到电流限制单元33；被限制了最大电流的电流指令值Irefm被输入到减法单元32B；减法单元32B运算出电流指令值Irefm与被反馈回来的电动机电流值Im之间的偏差I(Irefm-Im)；该偏差I被输入到用于进行转向动作的特性改善的PI控制单元35中。在PI控制单元35中被进行了特性改善的电压控制指令值Vref被输入到PWM控制单元36中，再经过作为驱动单元的逆变器37来对电动机20进行PWM驱动。电动机20的电流值Im由电动机电流检测器38来检测，检测出的电动机电流值Im被反馈到减法单元32B中。逆变器电路37作为驱动元件使用场效应晶体管(FET)，由FET的电桥电路构成。
另外，在加法单元32A对来自补偿信号生成单元34的补偿信号CM进行加法运算，通过补偿信号CM的加法运算来进行转向系统的特性补偿，以便改善收敛性和惯性特性等。补偿信号生成单元34先在加法单元344对自对准扭矩(SAT)343和惯性342进行加法运算，然后，在加法单元345再对该加法运算的结果和收敛性341进行加法运算，最后，将加法单元345的加法运算的结果作为补偿信号CM。
在电动机20为3相无刷电动机的情况下，PWM控制单元36和逆变器37的详细结构如图3所示。PWM控制单元36由占空比运算单元36A和栅极驱动单元36B构成，其中，占空比运算单元36A将电压控制指令值Vref按照规定的公式与PWM载波进行同步，运算出3相份(3相分)的PWM占空比值D1～D6；栅极驱动单元36B通过PWM占空比值D1～D6来驱动作为驱动元件的FET的栅极，同时，进行死区时间的补偿并打开或关闭(ON/OFF)FET的栅极。另外，逆变器37由由U相的高侧FET1和低侧FET4构成的上下桥臂、由V相的高侧FET2和低侧FET5构成的上下桥臂以及由W相的高侧FET3和低侧FET6构成的上下桥臂所组成的3相电桥构成，其通过基于PWM占空比值D1～D6来打开或关闭FET的栅极，以便驱动电动机20。
在这样的电动助力转向装置中，尽管需要检测出并反馈电动机20的各相电流，但作为控制单元的小型化、轻量化以及成本降低的要求项目之一，有电流检测电路的单一化(一分流器式电流检测电路)。作为电流检测电路的单一化，例如，在日本特开2009-131064号公报(专利文献1)和WO2013/077241(专利文献2)中所公开的那样，一分流器式电流检测电路是已知的。
另一方面，在电动助力转向装置中，因为即便造成成本增大也要提高装置的信赖性并同时提高保安性(フェールセーフ)和稳定性，所以也存在要求多重系统的车辆种类。在用于检测出电动机的各相电流的电流检测系统中，也同样。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2009-131064号公报
专利文献2：WO2013/077241
专利文献3：日本特开2007-112416号公报
发明内容
发明要解决的技术问题
在专利文献1和专利文献2中所公开的控制装置中，利用在FET电桥的底部与接地(GND)之间设置了分流器电阻的单一的电流检测装置，在每个控制周期都可以精度良好地检测出各个相的电流值。但是，因为专利文献1和专利文献2中所公开的控制装置都没有各个桥臂电流检测器(各アーム電流検出器)，所以存在不能对应要求信赖性和稳定性的多重系统的问题。还有，在日本特开2007-112416号公报(专利文献3)中，也公开了利用单一的电流传感器来检测出3个相的电动机电流的技术。但是，专利文献3中所公开的转向装置也没有各个桥臂电流检测器，总是执行一分流器电流控制。
另外，在三分流器电流检测方式的情况下，尽管基于检测电流的3相和的异常检测装置被广泛使用，但是判定不了哪一个相为异常。因此，在电动助力转向装置的情况下，当异常被检测出的时候，采取停止辅助控制等措施，所以存在会给驾驶员带来负担的问题。
本发明是鉴于上述情况而完成的，本发明的目的在于提供一种高功能的电动助力转向装置，其具备进行提高装置的信赖性并同时实现了稳定性的三分流器PWM控制的三分流器控制功能和进行一分流器PWM控制以便即使在三分流器控制功能被损坏的时候也可以继续进行辅助控制的一分流器控制功能。
解决技术问题的手段
本发明涉及一种电动助力转向装置，其至少基于转向扭矩运算出电流指令值，基于所述电流指令值通过逆变器来对3相电动机进行PWM控制，并且，通过检测出所述3相电动机的电流并将其反馈来对转向系统进行辅助控制，本发明的上述目的可以通过下述这样实现，即：具备三分流器控制功能、一分流器控制功能和切换功能，所述三分流器控制功能根据基于所述逆变器的下游三分流器的3相电流检测值1进行三分流器PWM控制；所述一分流器控制功能根据基于所述逆变器的下游一分流器的3相电流检测值2进行一分流器PWM控制；所述切换功能在检测出所述3相电流检测值1的电流检测电路系统的异常的时候，从所述三分流器控制功能切换到所述一分流器控制功能。
本发明的上述目的还可以通过下述这样更有效地实现，即：还具备判定单元1，其当从所述三分流器控制功能被切换到所述一分流器控制功能的时候，将所述3相电流检测值1与所述3相电流检测值2进行比较，判定有无异常相；或，当所述判定单元1判定没有异常相的时候，所述切换功能从所述一分流器控制功能切换到所述三分流器控制功能；或，还具备判定单元2，其当所述判定单元1判定有异常相的时候，判定所述异常相的个数；或，当所述判定单元2判定异常相的个数等于或大于2的时候，停止所述辅助控制；或，当所述判定单元2判定异常相的个数为1的时候，确认所述一分流器电流检测系统的正常，继续所述一分流器控制功能。
发明的效果
本发明的电动助力转向装置具备根据基于逆变器的下游三分流器的3相电流检测值进行三分流器PWM控制的三分流器控制功能和根据基于逆变器的下游一分流器的3相电流检测值进行一分流器PWM控制的一分流器控制功能，在检测出3相电流的电流检测电路系统的异常(包括故障)的时候，其从三分流器控制功能切换到一分流器控制功能。因此，虽然造成成本增大，可是作为超过成本增大的效果，可以提高装置的信赖性并同时实现稳定性，另外，辅助控制的继续功能也很优异。
还有，在电动助力转向装置的情况下，当检测出异常(包括故障)的时候，因为采取停止辅助控制或通过从反馈控制切换到开环路控制来继续进行辅助控制的措施，所以减轻不了驾驶员的转向操作的负担，或者，也许会给驾驶员带来一种不协调的感觉。但是，根据本发明的电动助力转向装置，具有这样一种优点，即，即使在检测出电流检测电路系统的异常的情况下，也可以继续赋予高信赖性的转向辅助。
附图说明
图1是表示电动助力转向装置的概要的结构图。
图2是表示电动助力转向装置的控制系统的结构例的结构框图。
图3是表示PWM控制单元和逆变器的结构例的接线框图。
图4是表示本发明的结构例的接线框图。
图5是表示本发明的电流检测信号处理单元的结构例的结构框图。
图6是表示本发明的动作例的流程图。
具体实施方式
本发明具备进行提高电动助力转向装置的信赖性并同时实现了稳定性的三分流器PWM控制的三分流器控制功能和进行一分流器PWM控制以便即使在三分流器控制功能被损坏的时候也可以继续进行辅助控制的一分流器控制功能，以规定的条件来切换这两个功能，把三分流器控制功能的特长和一分流器控制功能的特长融合在一起，实现高信赖性的转向性能。
在本发明中，为了提高电流检测的信赖性，采用这样一种结构，即，其除了各个FET电桥低侧的3个分流器电阻以外，还在逆变器底部与接地(GND)之间设置了1个分流器电阻，以便可以检测出FET电桥的合成电流。利用这样的结构，在判定所有的电流检测电路系统为正常的情况下，依照各个桥臂电流检测电路的检测电流，执行3相PWM控制。因为桥臂电流检测值的总和示出大概零附近(およそゼロ付近を示す)，所以桥臂电流检测电路的异常诊断通过将该总和与规定的阈值进行比较来判定。在判定桥臂电流(3相电流)的电流检测电路系统中的某一个发生了异常的情况下，通过切换到一分流器PWM控制，执行基于由被连接在逆变器底部与接地(GND)之间的1个分流器电阻检测出的检测电流的电流控制，来继续进行辅助控制(电动机驱动控制)。在桥臂电流检测电路变成了异常的情况下，通过切换到一分流器PWM控制，变成可以继续进行辅助控制。
还有，在切换到一分流器电流控制之后，通过将由一分流器电流检测方式检测出的各个桥臂电流值与实际上由桥臂电流检测电路检测出的检测电流值进行比较，来判别异常的桥臂电流检测电路。在判别了异常的桥臂电流检测电路之后，通过将基于一分流器电流检测方式的各个桥臂的电流值与正常的桥臂电流检测值进行比较，以便变成可以继续进行高信赖性的辅助控制(电动机驱动控制)。
下面，参照附图来详细说明本发明的实施方式。
本发明具备3个相的电流检测电路和1个相的电流检测电路，其中，3个相的电流检测电路分别具有被分别连接到逆变器的各个桥臂低侧的3个分流器电阻RSU、RSV和RSW，放大(增大)因流过这3个分流器电阻RSU、RSV和RSW的电流而发生的分流器电阻两端的电压差(下降电压)；1个相的电流检测电路具有被连接在逆变器37的底部与接地(GND)之间的1个分流器电阻RS1，放大(增大)因流过这个分流器电阻RS1的电流而发生的分流器电阻两端的电压差(下降电压)。来自3个相的电流检测电路和1个相的电流检测电路的电流检测信号都被输入到电流检测信号处理单元100中，在电流检测信号处理单元100中对它们进行处理。
与图3相对应的图4示出了本发明的结构例。如图4所示，3个相的分流器电阻RSU、RSV和RSW被分别连接到逆变器37的3个相的下游侧，电流检测电路被分别连接到这3个分流器电阻RSU、RSV和RSW。还有，一分流器的分流器电阻RS1被连接在3个相的分流器电阻RSU、RSV和RSW的接地侧连接点(逆变器37的底部)与接地(GND)之间。电流检测电路也被连接到分流器电阻RS1。
用于检测出因流过的电流而下降的下降电压并将其换算成电流值的运算放大器(差分放大器)OP1经过输入电阻(入力抵抗)R1和R2被连接到分流器电阻RSU的两端部；用于检测出因流过的电流而下降的下降电压并将其换算成电流值的运算放大器(差分放大器)OP2经过输入电阻R3和R4被连接到分流器电阻RSV的两端部；用于检测出因流过的电流而下降的下降电压并将其换算成电流值的运算放大器(差分放大器)OP3经过输入电阻R5和R6被连接到分流器电阻RSW的两端部。还有，反馈电阻(フィードバック抵抗)R10被连接到运算放大器OP1，与电源(+2.5V)相连接的平衡电阻(バランス抵抗)R7被连接到运算放大器OP1的输入端子；反馈电阻R11被连接到运算放大器OP2，与电源(+2.5V)相连接的平衡电阻R8被连接到运算放大器OP2的输入端子；反馈电阻R12被连接到运算放大器OP3，与电源(+2.5V)相连接的平衡电阻R9被连接到运算放大器OP3的输入端子。通过运算放大器OP1、OP2、OP3和连接电阻(接続抵抗)的运算动作，检测出流过分流器电阻RSU、RSV和RSW的电流Iu、Iv和Iw。
另外，用于检测出因流过的电流而下降的下降电压并将其换算成电流值的运算放大器(差分放大器)OP10经过输入电阻R21和R22被连接到分流器电阻RS1的两端部，反馈电阻R24被连接到运算放大器OP10，与电源(+2.5V)相连接的平衡电阻R23被连接到运算放大器OP10的输入端子。通过运算放大器OP10和连接电阻的运算动作，检测出流过分流器电阻RS1的电流。
由电阻R11和电容器C1构成的LPF、由电阻R13和电容器C2构成的LPF和由电阻R15和电容器C3构成的LPF被分别设置在各个电流检测电路的输出单元。从各个电流检测电路输出的电流检测信号Iu、Iv、Iw和Is经过各个LPF被输入到电流检测信号处理单元100中。去除了噪声的电流检测信号Iu、Iv、Iw和Is被输入到电流检测信号处理单元100中。
电流检测信号处理单元100具有如图5所示的结构(功能)。如图5所示，电流检测信号处理单元100设有对整体进行控制的CPU(或MCU)110，输入单元111、绝对值单元112、比较单元113、异常检测单元114和电流运算单元115被相互连接到CPU110，其中，输入单元111输入(还包括进行A/D转换)流过3个分流器电阻RSU、RSV和RSW的电流Iu、Iv和Iw以及流过1个分流器电阻RS1的电流Is；绝对值单元112求出电流Iu、Iv和Iw的总和值等的绝对值；比较单元113进行将在下面进行说明的比较；异常检测单元114检测出电动机相和电流检测系统的异常(包括故障)；电流运算单元115基于流过1个分流器电阻RS1的电流Is运算出3相电流Iu’、Iv’和Iw’。
还有，存储器101、切换单元120、异常相数判定单元121、辅助停止单元122和电流控制单元130被连接到CPU110，其中，存储器101保存将在后面进行说明的阈值A和B等参数，并具有运算和处理所需要的存储功能；切换单元120切换三分流器控制功能和一分流器控制功能；异常相数判定单元121当异常被检测出的时候，检测出其异常相数；辅助停止单元122进行用于停止辅助控制的处理；电流控制单元130经由PI控制单元、PWM控制单元和逆变器等的驱动控制单元131对电动机20进行驱动控制。
在这样的结构中，参照图6的流程图来说明其动作例。
尽管本发明具备根据基于逆变器37的下游三分流器(分流器电阻RSU、RSV和RSW)的3相电流检测值Iu、Iv和Iw进行三分流器PWM控制的三分流器控制功能和根据基于逆变器37的下游一分流器(分流器电阻RS1)的3相电流检测值进行一分流器PWM控制的一分流器控制功能，在一般情况下，进行三分流器控制功能的三分流器PWM控制。在三分流器PWM控制中，当逆变器37被驱动时(步骤S1)，则电流流过被连接到逆变器37的下游侧的分流器电阻RSU、RSV和RSW，从而各相电流检测电路检测出电流检测信号Iu、Iv和Iw。由各相电流检测电路检测出的电流检测信号Iu、Iv和Iw经过输入单元111被输入到电流检测信号处理单元100中。为了检测出3相电流检测电路的异常，电流检测信号处理单元100内的绝对值单元112求出被输入进来的电流检测信号Iu、Iv和Iw的总和的绝对值|Iu+Iv+Iw|(步骤S2)。
比较单元113将由绝对值单元112求出的电流检测信号Iu、Iv和Iw的总和的绝对值|Iu+Iv+Iw|与预先保存在存储器101中的阈值A(≒0)进行比较，判定|Iu+Iv+Iw|<A是否成立(步骤S3)。通常，尽管3相电流和的绝对值|Iu+Iv+Iw|示出零附近并不超过阈值A(ゼロ付近を示して閾値Aを超えない)，但在异常的情况下，3相电流和的绝对值|Iu+Iv+Iw|不示出零附近并超过阈值A(ゼロ付近を示さずに閾値Aを超える)。因此，比较单元113根据下述式1来判定有无异常。
式1
在|Iu+Iv+Iw|<A成立的情况下，为正常
在|Iu+Iv+Iw|≧A成立的情况下，为异常
在判定为正常的情况下，继续进行三分流器PWM控制，基于由分流器电阻RSU、RSV和RSW检测出的电流检测信号Iu、Iv和Iw，执行电流控制，继续进行辅助控制。
还有，在|Iu+Iv+Iw|≧A成立，比较单元113判定为异常的情况下，经由切换单元120切换控制功能(步骤S10)，从三分流器控制功能的三分流器PWM控制切换到一分流器控制功能的一分流器PWM控制(步骤S11)。在一分流器PWM控制中，由基于分流器电阻RS1的电流检测电路检测出的电流检测信号Is经过输入单元111被输入到电流检测信号处理单元100中，利用日本特开2009-131064号公报(专利文献1)和WO2013/077241(专利文献2)中所公开的手法(2相检测/1相估计方式，PWM模式为锯齿波PWM)，来检测出3相电流Iu’、Iv’和Iw’。
在切换到一分流器PWM控制之后，异常相判定单元114判定示出异常的桥臂电流检测电路(步骤S12)。也就是说，首先，绝对值单元112求出由一分流器电流检测方式检测出的电流检测信号Iu’、Iv’和Iw’与由三分流器电流检测方式检测出的电流检测信号Iu、Iv和Iw之间的差的绝对值，接下来，异常相判定单元114将这些绝对值与预先保存在存储器101中的阈值B进行比较，来判定正常或异常。正常判定条件为下述式2，异常判定条件为下述式3。
式2
在|Iu－Iu’|<B成立的情况下，U相桥臂电流检测系统为正常
在|Iv－Iv’|<B成立的情况下，V相桥臂电流检测系统为正常
在|Iw－Iw’|<B成立的情况下，W相桥臂电流检测系统为正常
式3
在|Iu－Iu’|≧B成立的情况下，U相桥臂电流检测系统为异常
在|Iv－Iv’|≧B成立的情况下，V相桥臂电流检测系统为异常
在|Iw－Iw’|≧B成立的情况下，W相桥臂电流检测系统为异常
在根据上述式2和式3判定为没有异常相的情况下(步骤S13)，切换单元120切换控制功能(步骤S5)，从一分流器控制功能的一分流器PWM控制切换到三分流器控制功能的三分流器PWM控制。也就是说，变更到通常的3相PWM控制，基于电流检测信号Iu、Iv和Iw，执行电流控制，执行辅助控制。
这里，在上述步骤S13中，在判断为有异常相的情况下，异常相数判定单元121判定异常相的个数(步骤S14)，在只有1相为异常的情况下，可以进行其他的2相的电流检测(步骤S16)，根据一分流器PWM控制的电流检测方式来继续进行辅助控制(步骤S17)。还有，在异常相的个数等于或大于2的情况下，因为不能检测出电流，所以变成辅助控制停止(步骤S20)。
在根据一分流器PWM控制的电流检测方式正在继续进行辅助控制的情况下，对由为了一分流器电流检测电路的异常判定而被判定为正常的桥臂电流检测电路检测出的电流进行周期性地比较。在判定U相的电流检测信号Iu和V相的电流检测信号Iv为正常的情况下，对通过一分流器电流检测方式获得的电流值Iu’和Iv’进行周期性地比较。因此，可以瞬间判断出一分流器电流检测电路、U相的桥臂电流检测电路和V相的桥臂电流检测电路中的某一个变成了异常，而且还可以在保持信赖性的同时，继续进行辅助控制。
此外，在下游三分流器的电流检测方式中，在低侧FET导通的定时，需要以同时采样来检测出至少2相的电流。如果可以检测出2相的电流的话，则基于Iu+Iv+Iw＝0的关系，可以检测出剩下的1相的电流。还有，在占空比饱和(低侧FET的导通时间为极小)的情况下，因为电流不流过低侧的分流器电阻，所以有可能检测不出那个相的电流，从而需要考虑占空比饱和时的检测性，判断3相中的在电动机旋转时变化的占空比已经饱和了的相，并检测出占空比没有饱和的至少2相的电流。
附图标记说明
1 转向盘(方向盘)
2 柱轴(转向轴、方向盘轴)
10 扭矩传感器
12 车速传感器
14 转向角传感器
20 电动机
30 控制单元(ECU)
31 电流指令值运算单元
33 电流限制单元
34 补偿信号生成单元
35 PI控制单元
36 PWM控制单元
37 逆变器
50 CAN
100 电流检测信号处理单元
101 存储器
110 CPU(MCU)
111 输入单元
112 绝对值单元
113 比较单元
114 异常判定单元
115 电流运算单元
120 切换单元
121 异常相数判定单元
122 辅助停止单元
130 电流控制单元
131 驱动控制单元

Claims (6)

1.一种电动助力转向装置，其至少基于转向扭矩运算出电流指令值，基于所述电流指令值通过逆变器来对3相电动机进行PWM控制，并且，通过检测出所述3相电动机的电流并将其反馈来对转向系统进行辅助控制，其特征在于：
具备三分流器控制功能、一分流器控制功能和切换功能，
所述三分流器控制功能根据基于所述逆变器的下游三分流器的3相电流检测值1进行三分流器PWM控制；
所述一分流器控制功能根据基于所述逆变器的下游一分流器的3相电流检测值2进行一分流器PWM控制；
所述切换功能在检测出所述3相电流检测值1的电流检测电路系统的异常的时候，从所述三分流器控制功能切换到所述一分流器控制功能。
2.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于：还具备判定单元1，其当所述三分流器控制功能被切换到所述一分流器控制功能的时候，将所述3相电流检测值1与所述3相电流检测值2进行比较，判定有无异常相。
3.根据权利要求2所述的电动助力转向装置，其特征在于：当所述判定单元1判定没有异常相的时候，所述切换功能从所述一分流器控制功能切换到所述三分流器控制功能。
4.根据权利要求3所述的电动助力转向装置，其特征在于：还具备判定单元2，其当所述判定单元1判定有异常相的时候，判定所述异常相的个数。
5.根据权利要求4所述的电动助力转向装置，其特征在于：当所述判定单元2判定异常相的个数等于或大于2的时候，停止所述辅助控制。
6.根据权利要求4所述的电动助力转向装置，其特征在于：当所述判定单元2判定异常相的个数为1的时候，确认一分流器电流检测系统的正常，继续所述一分流器控制功能。
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