JPH04106185U - カセツト用マニピユレータ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 ［目的］簡単な構造で、しかも短時間に、カセットと把
持爪との相対位置の修正を行ない得るカセット用マニピ
ュレータを提供する。 ［構成］概ね箱状をなし、カセットの厚さを構成する面
と幅を構成する面とにそれぞれ沿って開放側が拡開する
テーパ面を有するセンタリング部材を、ナックル部先端
面の把持爪同士の対向面間部分に設ける。とくに、箱状
体の開放面が少なくとも側方を臨む位置から上方を臨む
位置の間で旋回動可能なようにナックル部を構成する。 ［効果］保管姿勢が幾分ずれているような場合にも、常
に正しい位置をもってカセットを挟持することができ
る。この位置修正動作は、カセットを保管場所から取出
して再生装置に挿入するまでの間の移動動作中に行ない
得るため、サイクルタイムを延長せずに済む。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、収納棚などに保管された多数のカセットの中から指定された特定の カセットを取出して再生装置が設置された使用場所に搬送し、再生装置のカセッ ト収容室にそのカセットを納める、といった一連の動作を自動的に行なうロボッ トにおけるマニピュレータの構成に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

概ね平板状をなすデータ記録カセットの上下両面からカセットを挟持して搬送 するためのロボット用マニピュレータＭとして、図７に示すように、一対の挟持 爪１・２を相対接離可能にナックル部３に設けると共に、両挟持爪１・２間に挟 持されたカセット４を再生装置の挿入口（図示せず）に対して挿入あるいは取出 しを行なうべく、矢印ＡまたはＢ方向にナックル部３を進退させるアーム装置５ を備えた形式のものが知られている。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

上記従来のマニピュレータによると、保管場所から取出したカセットを再生装 置のカセット挿入口に挿入する際に、カセットより僅かに大きな挿入口の周囲部 分にカセットが衝突し、カセットあるいは挿入口付近を破損する、などのトラブ ルが発生することがあった。この問題は、収納棚などに保管された多数のカセッ トが、例えば幅方向について一様に収納されておらず、互いのカセット中心位置 が揃っていなかったりするためであり、カセットを挟持するに際し、カセットの 中心と挟持爪の中心とが常に同じ位置関係とはならないことに起因する。このた め、従来は、例えば図８に示すような別の矯正装置２１によってカセット４の幅 方向位置を実線の位置から想像線の位置へ強制的に移動させ、カセット４の中心 軸線ＣＸとマニピュレータの中心軸線ＭＸとを互いに整合させる方法、あるいは 、図９に示すような位置合わせ治具２２を用い、これの傾斜面２３上でカセット ４を矢印方向へ滑らせ、基準位置となる位置合わせ治具２２の壁面２４に当接し て停止した後に挟持爪１・２でカセット４を挟持する、などの方法がとられてき た。

【０００４】 これらの方法は、前者によると、可動部分や制御要素が増加して装置構成が複 雑化しがちであり、後者によると、保管場所から取出して再生装置にセットする までの間に位置合わせ作業が介入するため、サイクルタイムが長時間になる、と いった不都合があった。

【０００５】 本考案は、このような不都合を解消するべく案出されたものであり、その主な 目的は、構造を複雑化せず、しかもカセットと挟持爪との相対位置の修正を短時 間で行ない得るように構成されたカセット用マニピュレータを提供することにあ る。

【０００６】

【課題を解決するための手段】

このような目的は、本考案によれば、ナックル部に設けられた相対接離可能な 一対の挟持爪にてカセットを挟持するようにしてなり、かつカセット保管場所と カセット使用場所との間で移動可能なるカセット用マニピュレータにおいて、概 ね箱状をなすと共に、カセットの厚さを構成する面と幅を構成する面とのそれぞ れに沿って開放側が拡開するテーパ面を有するセンタリング部材をナックル部先 端面の挟持爪同士の対向面間部分に設けることによって達成される。とくに、セ ンタリング部材の開放面が少なくとも側方を臨む位置から上方を臨む位置の間で 旋回動可能なようにナックル部を構成すると良い。

【０００７】

【作用】

このように構成したマニピュレータによれば、先ず保管場所のカセットを挟持 爪で挟持したうえでセンタリング部材の開放面の上方にカセットがくるようにナ ックル部を回動する。次いで挟持爪間を開くと、カセットはテーパ面にガイドさ れつつ滑落してセンタリング部材の底面にて位置合わせが行なわれる。しかる後 に挟持爪間を閉じてカセットを再び挟持すれば、カセットと挟持爪との相対位置 が整合することとなる。

【０００８】

【実施例】

以下に添付の図面に示された具体的な実施例を参照して本考案の構成について 詳細に説明する。

【０００９】 図１は、本考案に基づき構成されたマニピュレータＭを示している。なお、図 中の符号は、図７に示した従来例と共通の部分には同一の符号を付すものとする 。このマニピュレータＭは、図示されない保管場所と使用場所との間で移動可能 なように構成されたアーム装置５と、図１におけるＹ−Ｙ軸線を中心に旋回動可 能、かつＸ−Ｘ軸線を中心に回動可能にアーム装置５の先端部に取付けられたナ ックル部３とからなっている。

【００１０】 ナックル部３には、その先端面に長方形をなすセンタリング部材６が固定され ると共に、このセンタリング部材６を長手方向から挟み込む位置に一対の挟持爪 １・２が取付けられている。一対の挟持爪１・２は、これらの遊端部の内面同士 を互いに対向させ、かつナックル部３に組込まれた別の駆動装置（図示せず）に よって相対接離作動し得るようになっている。

【００１１】 センタリング部材６には、図２〜図４に併せて示すように、その左右両端部に ガイド部７が対称に形成されている。このガイド部７には、その底面８から離れ るに従って外向きに開くテーパ面９ａ・９ｂ・９ｃが各３面に形成されており、 このテーパ面９ａ・９ｂ・９ｃの端を発する底面８の区画の寸法は、図３並びに 図４に示すように、カセット４の横幅に相当する長さＷと、カセット４の厚さに 相当する長さＤとに応じて定められている。

【００１２】 次に上記実施例の作動要領について図５および図６を参照して説明する。 先ず、保管状態のカセット姿勢に応じ、例えば水平方向に挟持爪１・２の開口 を向けてカセット保管庫内の指定されたカセットの位置までマニピュレータＭを 移動し、挟持爪１・２間に挟持してカセット４を取出す。ここでカセット４の収 納姿勢は、無論垂直であっても良く、設備全体のレイアウトを勘案して適宜に定 め得るものであり、要は挟持爪１・２が進入し得る開放面さえ確保されていれば 良い。

【００１３】 次に、カセット４を挟持したままの状態でＹ−Ｙ軸線を中心としてナックル部 ３を上向きに旋回させ（図５参照）、挟持爪１・２およびセンタリング部材６の 上方にカセット４がきたところで挟持爪１・２間を開く。するとガイド部７のテ ーパ面９ａ・９ｂ・９ｃに沿ってカセット４が落下し、センタリング部材６の底 面８で位置決めがなされる。すなわち、図６に示すように、ナックル部中心軸線 Ｘ−Ｘとカセット中心軸線ＣＸとが合致しない状態で挟持されたカセット４（実 線で示す）は、挟持爪１・２間が開いた際にセンタリング部材におけるガイド部 ７のテーパ面９ａ・９ｂ・９ｃに沿って下向きに移動し、カセット中心軸線ＣＸ がナックル部中心軸線Ｘ−Ｘに正確に合致し、かつカセット４をつかむ深さ（図 ６のＨ寸法）も一定となった位置（想像線で示す）で静止する。この状態で再び 挟持爪１・２間を閉じ、カセット４を再度挟持すると、カセット４と挟持爪１・ ２との相対位置関係が常に同一となるように修正される。

【００１４】 なお、カセット４がテーパ面９ａ・９ｂ・９ｃを滑落してセンタリング部材６ の底面８で停止したときに受ける衝撃は、ネオプレンゴムなどの適宜な材質の衝 撃吸収体１０をセンタリング部材６に設けることによってやわらげられ、カセッ ト４に悪影響を与えることのないようにすることができる。

【００１５】 なお、上記実施例は、データカセットを取扱う場合について説明したが、滑か な表面を有し、かつ自由落下の衝撃に耐え得る定形物であれば、挟持爪並びにセ ンタリング部材の形状を適宜に設定することによって他の形状の物にも容易に適 用できる。

【００１６】

【考案の効果】 このように本考案によれば、極めて簡単な構造のセンタリング部材をもってカ セットと挟持爪との位置関係を整合させ、かつカセットのつかみ深さも一定とす ることができることから、保管姿勢が幾分ずれているような場合にも、常に正し い位置をもってカセットを挟持することができる。従って、カセットを再生装置 に挿入する際に、挿入口の周囲にカセットを衝突させたりするトラブルが発生す ることを防止するうえに効果的である。また、この位置修正動作は、カセットを 保管場所から取出して再生装置に挿入するまでの間の移動動作中に行なわれるの で、サイクルタイムを延長せずに済むため、時間効率を向上するうえにも効果的 である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案に基づくマニピュレータの先端部分の斜
視図である。

【図２】センタリング部材の図１におけるII方向矢視図
である。

【図３】図２におけるIII −III 線に沿う断面図であ
る。

【図４】図２におけるIV−IV線に沿う断面図である。

【図５】保管場所からカセットを取出し、センタリング
を行う際の動作を説明するための側面図である。

【図６】保管場所からカセットを取出し、センタリング
を行う際の動作を説明するための正面図である。

【図７】従来のマニピュレータの一例を示す斜視図であ
る。

【図８】従来のセンタリング装置の一例を示す平面図で
ある。

【図９】従来のセンタリング装置の別の例を示す立面図
である。

【符号の説明】

Ｍ マニピュレータ １・２ 挟持爪 ３ ナックル部 ４ カセット ５ アーム装置 ６ センタリング部材 ７ ガイド部 ８ 底面 ９ａ・９ｂ・９ｃ テーパ面 １０ 撃吸収体 ２１ 矯正装置 ２２ 位置合わせ治具 ２３ 傾斜面 ２４ 壁面

フロントページの続き (72)考案者 小野 泰太郎 千葉県木更津市畑沢２−17−８ (72)考案者 石田 哲男 千葉県君津市西坂田２−１−17 (72)考案者 小林 孝至 東京都杉並区桃井４−８−10 (72)考案者 矢島 吉彦 千葉県君津市人見1212 三島光産株式会社 内 (72)考案者 久松 繁 千葉県千葉市検見川町2228−６

Claims (2)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】ナックル部に設けられた相対接離可能な一
   対の挟持爪にてカセットを挟持するようにしてなり、か
   つカセット保管場所とカセット使用場所との間で移動可
   能なるカセット用マニピュレータであって、概ね箱状を
   なすと共に、カセットの厚さを構成する面と幅を構成す
   る面とのそれぞれに沿って開放側が拡開するテーパ面を
   有するセンタリング部材が、前記ナックル部の先端面に
   おける前記一対の挟持爪同士の対向面間部分に設けられ
   ていることを特徴とするカセット用マニピュレータ。
2. 【請求項２】前記センタリング部材の開放面が少なくと
   も側方を臨む位置から上方を臨む位置の間で、前記ナッ
   クル部が旋回動可能であることを特徴とする請求項１に
   記載のカセット用マニピュレータ。