JPH04105007A - 形状測定装置 - Google Patents
形状測定装置Info
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- JPH04105007A JPH04105007A JP22237890A JP22237890A JPH04105007A JP H04105007 A JPH04105007 A JP H04105007A JP 22237890 A JP22237890 A JP 22237890A JP 22237890 A JP22237890 A JP 22237890A JP H04105007 A JPH04105007 A JP H04105007A
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- Japan
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- laser beam
- light
- laser
- shape
- beam splitter
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Links
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims abstract description 33
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 8
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 abstract description 21
- 235000012431 wafers Nutrition 0.000 description 20
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
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- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の目的コ
(産業上の利用分野)
本発明は半導体ウェハ・高精度ミラー等の微小形状を測
定する形状測定装置の改良に関する。
定する形状測定装置の改良に関する。
(従来の技術)
かかる形状測定装置には紫外光を用いたものかあり、こ
の装置は紫外光をビームスプリッタより2方向に分岐し
てその一方の紫外光を参照ミラー送るとともに他方の紫
外光を半導体ウェハ・高精度ミラー等の試料に送る。参
照ミラーに紫外光が照射されるとこの参照ミラーで反射
した紫外光か参照光として上記ビームスプリッタに入射
するとともに、試料に紫外光か照射されるとこの試料で
反射した紫外光か物体光として上記ビームスプリッタに
入射する。これによりビームスプリッタにおいて参照光
と物体光とが重なり合って干渉が生じる。そして、資料
を移動させて紫外光の照射位置を走査すると、資料の表
面形状に応じて干渉縞が移動する。従って、この干渉光
の強度から資料の形状か測定される。
の装置は紫外光をビームスプリッタより2方向に分岐し
てその一方の紫外光を参照ミラー送るとともに他方の紫
外光を半導体ウェハ・高精度ミラー等の試料に送る。参
照ミラーに紫外光が照射されるとこの参照ミラーで反射
した紫外光か参照光として上記ビームスプリッタに入射
するとともに、試料に紫外光か照射されるとこの試料で
反射した紫外光か物体光として上記ビームスプリッタに
入射する。これによりビームスプリッタにおいて参照光
と物体光とが重なり合って干渉が生じる。そして、資料
を移動させて紫外光の照射位置を走査すると、資料の表
面形状に応じて干渉縞が移動する。従って、この干渉光
の強度から資料の形状か測定される。
しかしなから、上記装置ではビームスプリッタや他の光
学レンズの光軸調整等の光学系アライメントを行う必要
がある。ところか、上記装置では紫外光を用いているの
で可視光線することはできす、光学系アライメントは困
難となっている。
学レンズの光軸調整等の光学系アライメントを行う必要
がある。ところか、上記装置では紫外光を用いているの
で可視光線することはできす、光学系アライメントは困
難となっている。
(発明が解決しようとする課題)
以上のように可視光線でない紫外光を用いているので、
光学系アライメントは困難となっている。
光学系アライメントは困難となっている。
そこで本発明は、形状測定に紫外光を用いても容易に光
学系のアライメントができる形状測定装置を提供するこ
とを目的とする。
学系のアライメントができる形状測定装置を提供するこ
とを目的とする。
[発明の構成]
(課題を解決するための手段)
本発明は、レーザ発振器と、このレーザ発振器から出力
されるレーザ光のうち一部のレーザ光の波長を紫外光の
波長に変換してレーザ光と同一の光軸に出力する波長変
換素子と、この波長変換素子を透過したレーザ光及び紫
外光をそれぞれ2方向に分岐してその一方を参照レーザ
光として参照ミラーに送るとともに他方のレーザ光を試
料に送り、かつ参照ミラーからの反射参照レーザ光と試
料からの物体光とを重ね合わせるビームスプリッタと、
このビームスプリッタにより重ね合わされた光のうち紫
外光の波長のみを透過するフィルタと、このフィルタを
透過した紫外光を受光してその受光量に応した電気信号
を出力する受光素子と、この受光素子からの電気信号か
ら試料の形状を求める形状演算手段とを備えて上記目的
を達成しようとする形状測定装置である。
されるレーザ光のうち一部のレーザ光の波長を紫外光の
波長に変換してレーザ光と同一の光軸に出力する波長変
換素子と、この波長変換素子を透過したレーザ光及び紫
外光をそれぞれ2方向に分岐してその一方を参照レーザ
光として参照ミラーに送るとともに他方のレーザ光を試
料に送り、かつ参照ミラーからの反射参照レーザ光と試
料からの物体光とを重ね合わせるビームスプリッタと、
このビームスプリッタにより重ね合わされた光のうち紫
外光の波長のみを透過するフィルタと、このフィルタを
透過した紫外光を受光してその受光量に応した電気信号
を出力する受光素子と、この受光素子からの電気信号か
ら試料の形状を求める形状演算手段とを備えて上記目的
を達成しようとする形状測定装置である。
(作用)
このような手段を備えたことにより、レーザ発振器から
出力されるレーザ光を波長変換素子によりその一部のレ
ーザ光の波長を紫外光の波長に変換してレーザ光と同一
の光軸に出力し、この波長変換素子を透過したレーザ光
及び紫外光をビームスプリッタによりそれぞれ2方向に
分岐してその一方を参照レーザ光として参照ミラーに送
るとともに他方のレーザ光を試料に送り、かつ参照ミラ
ーからの反射参照レーザ光と試料からの物体光とを重ね
合わせる。このビームスプリッタにより重ね合わされた
光のうち紫外光の波長のみがフィルタを透過して受光素
子に受光され、この受光素子からの電気信号から形状演
算手段により試料の形状か求められる。
出力されるレーザ光を波長変換素子によりその一部のレ
ーザ光の波長を紫外光の波長に変換してレーザ光と同一
の光軸に出力し、この波長変換素子を透過したレーザ光
及び紫外光をビームスプリッタによりそれぞれ2方向に
分岐してその一方を参照レーザ光として参照ミラーに送
るとともに他方のレーザ光を試料に送り、かつ参照ミラ
ーからの反射参照レーザ光と試料からの物体光とを重ね
合わせる。このビームスプリッタにより重ね合わされた
光のうち紫外光の波長のみがフィルタを透過して受光素
子に受光され、この受光素子からの電気信号から形状演
算手段により試料の形状か求められる。
(実施例)
以下、本発明の一実施例について第1図に示す形状測定
装置の構成図を参照して説明する。
装置の構成図を参照して説明する。
Arレーザ発振器1が備えられている。このArレーザ
発振器1は波長488nI11および514.5niの
2波長のレーザビームを出力するものである。
発振器1は波長488nI11および514.5niの
2波長のレーザビームを出力するものである。
このArレーザ発振器1の密閉容器2の内部にはArイ
オンが封入され、かつこの密閉容器2には高反射ミラー
3及び出力ミラー4が設けられている。これら高反射ミ
ラー3及び出力ミラー4は光共振器を構成するもので、
互いに対向配置されている。
オンが封入され、かつこの密閉容器2には高反射ミラー
3及び出力ミラー4が設けられている。これら高反射ミ
ラー3及び出力ミラー4は光共振器を構成するもので、
互いに対向配置されている。
このArレーザ発振器1における光共振器の光性復路に
はセカンド・ハーモニック・ジェネレータ(以下、SH
Gと称する)5か配置されている。
はセカンド・ハーモニック・ジェネレータ(以下、SH
Gと称する)5か配置されている。
この5HG5はArレーザ発振器1から出力されるレー
ザビームの波長を基本波とし、このレーザビームの2次
高調波つまり基本波の半分の波長のレーザビーム、5H
G5の光軸に対する角度を変えることにより488/2
. (488+514.5)/2.514.5/2nm
の紫外光の発振する機能を有している。この5HG5の
変換効率は数%であって、これによりArレーザ発振器
1からは基本波のレーザビームと2次高調波のレーザビ
ームとなり、これらレーザビームは同一光軸上に伝播す
る。
ザビームの波長を基本波とし、このレーザビームの2次
高調波つまり基本波の半分の波長のレーザビーム、5H
G5の光軸に対する角度を変えることにより488/2
. (488+514.5)/2.514.5/2nm
の紫外光の発振する機能を有している。この5HG5の
変換効率は数%であって、これによりArレーザ発振器
1からは基本波のレーザビームと2次高調波のレーザビ
ームとなり、これらレーザビームは同一光軸上に伝播す
る。
このArレーザ発振器1のレーザ出力光路上にはビーム
エキスパンダ6か配置され、このビームエキスパンダ6
によりビーム径か広げられたレーザビームはビームスプ
リッタフに送られる。
エキスパンダ6か配置され、このビームエキスパンダ6
によりビーム径か広げられたレーザビームはビームスプ
リッタフに送られる。
このビームスプリッタ7は基本波及び紫外光のレーザビ
ームをそれぞれ2方向に分岐し、その−方のレーザビー
ムq1を参照レーザ光として参照ミラー8の配置された
方向に出力するとともに他方のレーザビームq2を半導
体ウェハ9の配置された方向に出力するものとなってい
る。参照ミラー8は平面ミラーから成り、この参照ミラ
ー8とビームスプリッタ7との間には位相変調器10及
び集光レンズ1】か配置されている。又、半導体ウェハ
9はXYステージ12上に載置されている。
ームをそれぞれ2方向に分岐し、その−方のレーザビー
ムq1を参照レーザ光として参照ミラー8の配置された
方向に出力するとともに他方のレーザビームq2を半導
体ウェハ9の配置された方向に出力するものとなってい
る。参照ミラー8は平面ミラーから成り、この参照ミラ
ー8とビームスプリッタ7との間には位相変調器10及
び集光レンズ1】か配置されている。又、半導体ウェハ
9はXYステージ12上に載置されている。
この半導体ウェハ9とビームスプリッタ7との間には対
物レンズ13が配置されている。しかるに、参照ミラー
8で反射したレーザビームは再びビームスプリッタ7に
入射し、半導体ウェハ9で反射したレーザビームは物体
光として再びビームスプリッタ7に入射する。従って、
前記ビームスプリッタ7は上記機能の他に参照レーザ光
と物体光とを重ね合わせて干渉縞を生じさせる機能を有
している。このビームスプリッタ7は干渉光をフォトセ
ンサ14の配置された方向に出力する。
物レンズ13が配置されている。しかるに、参照ミラー
8で反射したレーザビームは再びビームスプリッタ7に
入射し、半導体ウェハ9で反射したレーザビームは物体
光として再びビームスプリッタ7に入射する。従って、
前記ビームスプリッタ7は上記機能の他に参照レーザ光
と物体光とを重ね合わせて干渉縞を生じさせる機能を有
している。このビームスプリッタ7は干渉光をフォトセ
ンサ14の配置された方向に出力する。
このビームスプリッタ7とフォトセンサ14との間には
集光レンズ15が配置されている。又、フォトセンサ1
4の前方には光学フィルタ16とピンホール板17が配
置されている。ピンホール板17にはピンホール18が
形成されており、このピンポール18の径は回折限界以
下となっている。フォトセンサユ4は受光した干渉光の
強度に応した電気信号を圧力するもので、この電気信号
は信号処理回路19に送られている。
集光レンズ15が配置されている。又、フォトセンサ1
4の前方には光学フィルタ16とピンホール板17が配
置されている。ピンホール板17にはピンホール18が
形成されており、このピンポール18の径は回折限界以
下となっている。フォトセンサユ4は受光した干渉光の
強度に応した電気信号を圧力するもので、この電気信号
は信号処理回路19に送られている。
この信号処理回路19はフォトセンサ14からの電気信
号を位)目庇調器10の変調に同期して抽出する機能を
有している。コンピュータ20は信号処理回路19から
の処理信号を受けて半導体ウェハ9の表面形状を求める
機能を有している。
号を位)目庇調器10の変調に同期して抽出する機能を
有している。コンピュータ20は信号処理回路19から
の処理信号を受けて半導体ウェハ9の表面形状を求める
機能を有している。
なお、上記の構成の光学系においてビームエキスパンダ
6、対物レンズ13、各集光レンズ〕]15は色収差が
補正されている。
6、対物レンズ13、各集光レンズ〕]15は色収差が
補正されている。
次に上記の如く構成された装置の作用について説明する
。
。
Arレーザ発振器]は基本波となる波長4Hnmおよび
514.5nmのレーザビームを出力する。このとき、
Arレーザ発振器lの光共振器内において5HG5によ
り基本波のレーザビームの2次高調波(波長488/2
. (4118+514.5)/2,514.5/2n
mより選択)である紫外光が発生する。この紫外光のレ
ーザビームはArレーザ発振器1から出力されるレーザ
ビームの数%である。これら基本波のレーザビーム及び
紫外光のレーザビームは共に同一光軸上を伝播する。す
なわち、これら基本波のレーザビーム及び紫外光のレー
ザビームは共にビームエキスパンダ6によりビーム径が
拡大され、ビームスプリッタ7により2方向に分岐され
る。このビームスプリッタ7により2方向に分岐された
基本波及び紫外光の各レーザビームのうち一方のレーザ
ビームq1は参照レーザ光として位相変調器10を通り
、集光レンズ11で集光されて参照ミラー8に照射され
る。そして、参照ミラー8て反射した参照レーザ光は集
光ミラー11、位相変調器10を通って再びビームスプ
リッタフに入射する。又、他方のレーザビームq2は集
光レンズ13で集光されて半導体ウェハ9に照射される
。
514.5nmのレーザビームを出力する。このとき、
Arレーザ発振器lの光共振器内において5HG5によ
り基本波のレーザビームの2次高調波(波長488/2
. (4118+514.5)/2,514.5/2n
mより選択)である紫外光が発生する。この紫外光のレ
ーザビームはArレーザ発振器1から出力されるレーザ
ビームの数%である。これら基本波のレーザビーム及び
紫外光のレーザビームは共に同一光軸上を伝播する。す
なわち、これら基本波のレーザビーム及び紫外光のレー
ザビームは共にビームエキスパンダ6によりビーム径が
拡大され、ビームスプリッタ7により2方向に分岐され
る。このビームスプリッタ7により2方向に分岐された
基本波及び紫外光の各レーザビームのうち一方のレーザ
ビームq1は参照レーザ光として位相変調器10を通り
、集光レンズ11で集光されて参照ミラー8に照射され
る。そして、参照ミラー8て反射した参照レーザ光は集
光ミラー11、位相変調器10を通って再びビームスプ
リッタフに入射する。又、他方のレーザビームq2は集
光レンズ13で集光されて半導体ウェハ9に照射される
。
そして、半導体ウェハ9て反射したレーザビームは物体
光として集光ミラー13を通って再びビームスプリッタ
7に入射する。しかして、ビームスプリッタフにおいて
参照レーザ光と物体光とが重なり合って干渉が生じる。
光として集光ミラー13を通って再びビームスプリッタ
7に入射する。しかして、ビームスプリッタフにおいて
参照レーザ光と物体光とが重なり合って干渉が生じる。
この干渉光はビームスプリッタ7から集光レンズ15に
より集光され、ピンホール18、光学フィルタ16を通
ってフォトセンサ14に伝播する。
より集光され、ピンホール18、光学フィルタ16を通
ってフォトセンサ14に伝播する。
以上のように基本波と紫外光の各レーザビームは全て同
一光軸上を伝播する。従って、ビームスプリッタ7、対
物レンズ13、各集光レンズ11゜15等の光学レンズ
に対する光軸調整つまり光学的なアライメントは、可視
光線となる基本波のレーザビームの伝播経路を見ながら
行うことになる。
一光軸上を伝播する。従って、ビームスプリッタ7、対
物レンズ13、各集光レンズ11゜15等の光学レンズ
に対する光軸調整つまり光学的なアライメントは、可視
光線となる基本波のレーザビームの伝播経路を見ながら
行うことになる。
次に形状測定について説明すると、上記光学フィルタ1
6は基本波及び紫外光の各干渉光のうち紫外光の干渉光
のみを透過する。従って、フォトセンサ14は紫外光の
干渉光を受光してその光強度に応じた電気信号を出力す
る。
6は基本波及び紫外光の各干渉光のうち紫外光の干渉光
のみを透過する。従って、フォトセンサ14は紫外光の
干渉光を受光してその光強度に応じた電気信号を出力す
る。
ところで、この状態に位相変調器10は参照レーザ光の
位相を変調する。従って、2次高調波の干渉光には位相
変調の光強度変化に加えて半導体ウェハ9の表面形状に
応じた光強度変化が加わっている。
位相を変調する。従って、2次高調波の干渉光には位相
変調の光強度変化に加えて半導体ウェハ9の表面形状に
応じた光強度変化が加わっている。
従って、フォトセンサ14がら出力された電気信号は信
号処理回路19に送られ、この信号処理回路1つはフォ
トセンサ14がらの電気信号を位相変調器10の変調に
同期して抽出する。そして、XYステージ12は半導体
ウェハ9にレーザビームが全面に走査されるように移動
する。しかるに、コンピュータ2oは信号処理回路19
がらの処理信号を順次受けて記憶することにより半導体
ウェハ9の全面の表面形状を求める。
号処理回路19に送られ、この信号処理回路1つはフォ
トセンサ14がらの電気信号を位相変調器10の変調に
同期して抽出する。そして、XYステージ12は半導体
ウェハ9にレーザビームが全面に走査されるように移動
する。しかるに、コンピュータ2oは信号処理回路19
がらの処理信号を順次受けて記憶することにより半導体
ウェハ9の全面の表面形状を求める。
このように上記一実施例においては、レーザビームを5
HG5によりその一部のレーザビームの波長を紫外光の
波長に変換して基本波のレーザビームと同一の光軸に出
力し、これらレーザビームをビームスプリッタフにより
2方向に分岐してその一方を参照レーザ光Q+とじて参
照ミラー8に送るとともに他方のレーザビームq2を半
導体ウェハ9に送り、かつ参照レーザ光と物体光とを重
ね合わせて干渉光を生じさせ、この干渉光のうち紫外光
の波長のみを光学フィルタ16を透過させてその光強度
に応じた電気信号から半導体ウェハ9の形状を求めるよ
うにしたので、可視光線のレーザビームの伝播経路から
光学系のアライメントを行えば、紫外光に対しても全く
同様に光学系のアライメントが容易にできる。従って、
このアライメントにより本来持っている紫外光による高
精度な形状測定を充分に発揮させることができる。
HG5によりその一部のレーザビームの波長を紫外光の
波長に変換して基本波のレーザビームと同一の光軸に出
力し、これらレーザビームをビームスプリッタフにより
2方向に分岐してその一方を参照レーザ光Q+とじて参
照ミラー8に送るとともに他方のレーザビームq2を半
導体ウェハ9に送り、かつ参照レーザ光と物体光とを重
ね合わせて干渉光を生じさせ、この干渉光のうち紫外光
の波長のみを光学フィルタ16を透過させてその光強度
に応じた電気信号から半導体ウェハ9の形状を求めるよ
うにしたので、可視光線のレーザビームの伝播経路から
光学系のアライメントを行えば、紫外光に対しても全く
同様に光学系のアライメントが容易にできる。従って、
このアライメントにより本来持っている紫外光による高
精度な形状測定を充分に発揮させることができる。
なお、本発明は上記一実施例に限定されるものでなくそ
の主旨を逸脱しない範囲で変形しても良い。例えば、第
2図に示すように5HG5はArレーザ発振器1の外部
におけるレーザ出力経路上に配置しても良い。又、位相
変調は位相変調器10を用いるのでなく、参照レーザ光
と物体光との間に位相差を生じさせるものであれば良い
。さらに、半導体ウェハ9の形状は半導体ウェハ9にレ
ーザビームを照射して半導体ウェハ9からの反射レーザ
ビームの光量が常に最大値を示すように半導体ウェハ9
を上下方向に移動させ、このときの半導体ウェハ9の上
下の移動変位から半導体ウェハ9の表面形状を求めるよ
うにしても良い。
の主旨を逸脱しない範囲で変形しても良い。例えば、第
2図に示すように5HG5はArレーザ発振器1の外部
におけるレーザ出力経路上に配置しても良い。又、位相
変調は位相変調器10を用いるのでなく、参照レーザ光
と物体光との間に位相差を生じさせるものであれば良い
。さらに、半導体ウェハ9の形状は半導体ウェハ9にレ
ーザビームを照射して半導体ウェハ9からの反射レーザ
ビームの光量が常に最大値を示すように半導体ウェハ9
を上下方向に移動させ、このときの半導体ウェハ9の上
下の移動変位から半導体ウェハ9の表面形状を求めるよ
うにしても良い。
又、光源はArレーザ発振器1および5HG5に限定さ
れず、レーザ光とn次高調波を発生する波長変換素子を
用いて紫外光を発生させるようにしても良い。
れず、レーザ光とn次高調波を発生する波長変換素子を
用いて紫外光を発生させるようにしても良い。
[発明の効果コ
以上詳記したように本発明によれば、形状測定に紫外光
を用いても容易に光学系のアライメントかできる形状測
定装置を提供できる。
を用いても容易に光学系のアライメントかできる形状測
定装置を提供できる。
第1図は本発明に係わる形状測定装置の一実施例を示す
構成図、第2図は同装置の変形例の構成図である。 1・・・Arレーザ発振器、3・・・高反射ミラー、4
・・・出力ミラー 5・・・SHG、6・・・ビームエ
キスパンダ、7・・・ビームスプリッタ、8・・・参照
ミラー9・・・半導体ウェハ 10・・・位相変調器、
11,15・・・集光レンズ、12・・・XYステージ
、13・・・対物レンズ、14・・・フォトセンサ、1
6・・・光学フィルタ、17・・・ピンホール板、19
・・・信号処理回路、20・・・コンピュータ。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 第1図 1つ
構成図、第2図は同装置の変形例の構成図である。 1・・・Arレーザ発振器、3・・・高反射ミラー、4
・・・出力ミラー 5・・・SHG、6・・・ビームエ
キスパンダ、7・・・ビームスプリッタ、8・・・参照
ミラー9・・・半導体ウェハ 10・・・位相変調器、
11,15・・・集光レンズ、12・・・XYステージ
、13・・・対物レンズ、14・・・フォトセンサ、1
6・・・光学フィルタ、17・・・ピンホール板、19
・・・信号処理回路、20・・・コンピュータ。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 第1図 1つ
Claims (1)
- レーザ発振器と、このレーザ発振器から出力されるレー
ザ光のうち一部のレーザ光の波長を紫外光の波長に変換
して前記レーザ光と同一の光軸に出力する波長変換素子
と、この波長変換素子を透過した前記レーザ光及び前記
紫外光をそれぞれ2方向に分岐してその一方を参照レー
ザ光として参照ミラーに送るとともに他方のレーザ光を
試料に送り、かつ前記参照ミラーからの反射参照レーザ
光と前記試料からの物体光とを重ね合わせるビームスプ
リッタと、このビームスプリッタにより重ね合わされた
光のうち紫外光の波長のみを透過するフィルタと、この
フィルタを透過した紫外光を受光してその受光量に応じ
た電気信号を出力する受光素子と、この受光素子からの
電気信号から前記試料の形状を求める形状演算手段とを
具備したことを特徴とする形状測定装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP22237890A JPH04105007A (ja) | 1990-08-27 | 1990-08-27 | 形状測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP22237890A JPH04105007A (ja) | 1990-08-27 | 1990-08-27 | 形状測定装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH04105007A true JPH04105007A (ja) | 1992-04-07 |
Family
ID=16781421
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP22237890A Pending JPH04105007A (ja) | 1990-08-27 | 1990-08-27 | 形状測定装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH04105007A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2011152037A1 (ja) * | 2010-06-03 | 2011-12-08 | パナソニック株式会社 | 形状測定方法及び装置 |
GB2606013B (en) * | 2021-04-22 | 2024-02-14 | Ocado Innovation Ltd | A system and a transport device therefor |
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1990
- 1990-08-27 JP JP22237890A patent/JPH04105007A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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WO2011152037A1 (ja) * | 2010-06-03 | 2011-12-08 | パナソニック株式会社 | 形状測定方法及び装置 |
GB2606013B (en) * | 2021-04-22 | 2024-02-14 | Ocado Innovation Ltd | A system and a transport device therefor |
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