JPH0399217A - 車載用ナビゲーション装置 - Google Patents
車載用ナビゲーション装置Info
- Publication number
- JPH0399217A JPH0399217A JP23641289A JP23641289A JPH0399217A JP H0399217 A JPH0399217 A JP H0399217A JP 23641289 A JP23641289 A JP 23641289A JP 23641289 A JP23641289 A JP 23641289A JP H0399217 A JPH0399217 A JP H0399217A
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- Pending
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- YBJHBAHKTGYVGT-ZKWXMUAHSA-N (+)-Biotin Chemical compound N1C(=O)N[C@@H]2[C@H](CCCCC(=O)O)SC[C@@H]21 YBJHBAHKTGYVGT-ZKWXMUAHSA-N 0.000 description 3
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 3
- FEPMHVLSLDOMQC-UHFFFAOYSA-N virginiamycin-S1 Natural products CC1OC(=O)C(C=2C=CC=CC=2)NC(=O)C2CC(=O)CCN2C(=O)C(CC=2C=CC=CC=2)N(C)C(=O)C2CCCN2C(=O)C(CC)NC(=O)C1NC(=O)C1=NC=CC=C1O FEPMHVLSLDOMQC-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
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- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、自動車等の自軍の位置を検出して近傍の地図
等と共に表示する車載用ナビゲーション装置に関し、特
に方向検出手段としてジャイロ装置を使用した車載用ナ
ビゲーション装置に関する。
等と共に表示する車載用ナビゲーション装置に関し、特
に方向検出手段としてジャイロ装置を使用した車載用ナ
ビゲーション装置に関する。
本発明は、ジャイロ装置を使用した車載用ナビゲーショ
ン装置において、ジャイロ装置の出力に基づいた回転再
検出データを、予め記憶された道路地図データ中の該当
する回転角データと比較し、ジャイロ装置のスケールフ
ァクタを調整するようにして、正確な位置検出が出来る
ようにしたものである。
ン装置において、ジャイロ装置の出力に基づいた回転再
検出データを、予め記憶された道路地図データ中の該当
する回転角データと比較し、ジャイロ装置のスケールフ
ァクタを調整するようにして、正確な位置検出が出来る
ようにしたものである。
近年、自動車に搭載させるナビゲーション装置として種
々のものが開発されている。例えば、自車の位置を出発
点からの車の走行方向，走行量等の検出により判別し、
この判別した自車位置の近傍の道路地図をＣＤ ＲＯ
Ｍ装置の如き大容量記憶装置からの情報に基づいてディ
スプレイ装置に表示させることが考えられている。
々のものが開発されている。例えば、自車の位置を出発
点からの車の走行方向，走行量等の検出により判別し、
この判別した自車位置の近傍の道路地図をＣＤ ＲＯ
Ｍ装置の如き大容量記憶装置からの情報に基づいてディ
スプレイ装置に表示させることが考えられている。
このような自動車用ナビゲーション装置に使用する走行
方向検出装置としては、ジャイロ装置を使用することが
考えられるが、ジャイロ装置はスケールファクタの調整
を行う必要があった。即ち、ジャイロ装置からは車両の
走行状態に応じて角速度データが出力され、この角速度
データを積分することで車両の回転量が検出され、基準
点（出発点）から回転量を積算することで走行方向の判
別ができる。ここで、ジャイロ装置の出力を角速度デー
タとするためには、センサの出力レベルを一定の比率で
角速度データに換算する必要があり、この換算する比率
がスケールファクタと称される。
方向検出装置としては、ジャイロ装置を使用することが
考えられるが、ジャイロ装置はスケールファクタの調整
を行う必要があった。即ち、ジャイロ装置からは車両の
走行状態に応じて角速度データが出力され、この角速度
データを積分することで車両の回転量が検出され、基準
点（出発点）から回転量を積算することで走行方向の判
別ができる。ここで、ジャイロ装置の出力を角速度デー
タとするためには、センサの出力レベルを一定の比率で
角速度データに換算する必要があり、この換算する比率
がスケールファクタと称される。
このスケールファクタの調整が良好でないと、回転量の
検出に誤差が生じてしまう。例えば第３図に示す如く、
道路Ｒ，を走行している自動車が、９０’曲折した別の
道路Ｒ２に進入したとすると、スケールファクタが大き
く調整されているときには、９０’以下の回転量が検出
され、第３図Ａに示す如く、ナビゲーション装置が検出
する走行軌跡（破線で示す）が９０゜以上の角度で曲り
、道路Ｒ２とずれてしまう。また、スケールファクタが
小さく調整されているときには、９０゜以下の回転量が
検出され、第３図Ｂに示す如く、ナビゲーション装置が
検出する走行軌跡が９０゜以下の角度で曲がり、道路Ｒ
２からずれてしまう。
検出に誤差が生じてしまう。例えば第３図に示す如く、
道路Ｒ，を走行している自動車が、９０’曲折した別の
道路Ｒ２に進入したとすると、スケールファクタが大き
く調整されているときには、９０’以下の回転量が検出
され、第３図Ａに示す如く、ナビゲーション装置が検出
する走行軌跡（破線で示す）が９０゜以上の角度で曲り
、道路Ｒ２とずれてしまう。また、スケールファクタが
小さく調整されているときには、９０゜以下の回転量が
検出され、第３図Ｂに示す如く、ナビゲーション装置が
検出する走行軌跡が９０゜以下の角度で曲がり、道路Ｒ
２からずれてしまう。
このようにスケールファクタは大きくても小さくても誤
差が生じ、最適な値に調整しないと正確な位置検出がで
きないが、スケールファクタは種々の条件によって変動
することがあり、常に最適に調整するのは困難であった
。
差が生じ、最適な値に調整しないと正確な位置検出がで
きないが、スケールファクタは種々の条件によって変動
することがあり、常に最適に調整するのは困難であった
。
本発明は斯かる点に鑑み、ジャイロ装置のスケールファ
クタが自動的に最適に調整される車載用ナビゲーシゴン
装置を提供することを目的とする。
クタが自動的に最適に調整される車載用ナビゲーシゴン
装置を提供することを目的とする。
本発明の車載用ナビゲーション装置は、例えば第１図に
示す如く、ジャイロ装置（１）が出力する角速度データ
より回転角を検出し、この回転再検出データをＣＤ
ＲＯＭ装置（６）に予め記憶された道路地図データ中の
該当する回転角データと比較器（７）で比較し、この比
較結果に応じてジャイロ装置（１）力咄力する角速度デ
ータのスケールファクタを調整するようにしたものであ
る。
示す如く、ジャイロ装置（１）が出力する角速度データ
より回転角を検出し、この回転再検出データをＣＤ
ＲＯＭ装置（６）に予め記憶された道路地図データ中の
該当する回転角データと比較器（７）で比較し、この比
較結果に応じてジャイロ装置（１）力咄力する角速度デ
ータのスケールファクタを調整するようにしたものであ
る。
この構或によると、スケールファクタが検出した回転角
データと道路地図上の回転角との差に応じて調整される
ので、道路地図で示される曲りかどの回転角に近い値に
なるように角速度データが修正されるようなり、ジャイ
ロ装置のスケールファクタが自動的に最適な値に調整さ
れる。
データと道路地図上の回転角との差に応じて調整される
ので、道路地図で示される曲りかどの回転角に近い値に
なるように角速度データが修正されるようなり、ジャイ
ロ装置のスケールファクタが自動的に最適な値に調整さ
れる。
以下、本発明の車載用ナビゲーション装置の一実施例を
、第１図及び第２図を参照して説明する．第１図は本例
のナビゲーション装置の全体を示すブロック図で、図中
（１）はナビゲーション装置が搭載された車両の進行方
向検出手段としてのジャイロ装置を示し、このジャイロ
装置＜１）は車両の走行に応じた角速度データを出力す
る。この出力角速度データを乗算回路（２）に供給し、
この乗算回路（２）で後述するスケールファクタの調整
が乗算処理で行われる。即ち、この乗算回路（２）では
、スケールファクタ設定回路（８）により設定される係
数が角速度データに乗算される。そして、乗算処理され
た角速度データを積分回路（３）に供給する。この積分
回路（３）は、ジャイロ装置（１）から供給される角速
度データを積分して走行方向を検出する。即ち、出発点
での走行方向が判別できれば、この出発点での走行方向
を角速度データの積分により修正することで、現在の走
行方向が検出できる。そして、積分回路（３）が出力す
る走行方向データを現在位置検出回路（５）に供給し、
さらに距離センサ（９）が検出した自動車の走行距離デ
ータを現在位置検出回路（５）に供給する。このように
することで、現在位置検出回路（５）は自動車の現在の
座標位置を検出することができ、ＣＤ ＲＯＭ装置（
６）から検出した座標位置近傍の道路地図データを読出
し、ディスプレイ装置（図示せず）に検出した座標位置
に基づいた表示データを供給することで、ディスプレイ
装置の画面に道路地図等と共に現在位置が表示される。
、第１図及び第２図を参照して説明する．第１図は本例
のナビゲーション装置の全体を示すブロック図で、図中
（１）はナビゲーション装置が搭載された車両の進行方
向検出手段としてのジャイロ装置を示し、このジャイロ
装置＜１）は車両の走行に応じた角速度データを出力す
る。この出力角速度データを乗算回路（２）に供給し、
この乗算回路（２）で後述するスケールファクタの調整
が乗算処理で行われる。即ち、この乗算回路（２）では
、スケールファクタ設定回路（８）により設定される係
数が角速度データに乗算される。そして、乗算処理され
た角速度データを積分回路（３）に供給する。この積分
回路（３）は、ジャイロ装置（１）から供給される角速
度データを積分して走行方向を検出する。即ち、出発点
での走行方向が判別できれば、この出発点での走行方向
を角速度データの積分により修正することで、現在の走
行方向が検出できる。そして、積分回路（３）が出力す
る走行方向データを現在位置検出回路（５）に供給し、
さらに距離センサ（９）が検出した自動車の走行距離デ
ータを現在位置検出回路（５）に供給する。このように
することで、現在位置検出回路（５）は自動車の現在の
座標位置を検出することができ、ＣＤ ＲＯＭ装置（
６）から検出した座標位置近傍の道路地図データを読出
し、ディスプレイ装置（図示せず）に検出した座標位置
に基づいた表示データを供給することで、ディスプレイ
装置の画面に道路地図等と共に現在位置が表示される。
ここで本例においては、曲りかと検出回路（４）を設け
、ジャイロ装置（１）が出力する角速度データ及びＣＤ
ＲＯＭ装置（６）から読出された道路地図デ一夕を
この曲りかど検出回路（４）に供給する。この曲りかと
検出回路（４）は、角速度データ及び道路地図データよ
り車両が交差点等の道路上の曲りかとを走行しているこ
とを判別する回路で、判別信号を積分回路（３）に供給
する。この判別信号が積分回路（３）に供給されると、
角速度データより検出した曲がりかどの前後の走行方向
データを比較器（７）に供給し、比較器（７）で曲がり
かどを曲がった角度を判別する。そして、ＣＤ ＲＯ
Ｍ装置（６）から現在走行中の道路の曲がりかどの角度
データを道路地図データより読出し、この角度データを
比較器（７）に供給する。そして、比較器（７）では走
行方向データより判別した角度と道路地図データより読
出した角度とを比較し、両角度の比率（両角度が一致し
たとき１）を検出し、検出した比率をスケールファクタ
設定回路（８）に供給する。
、ジャイロ装置（１）が出力する角速度データ及びＣＤ
ＲＯＭ装置（６）から読出された道路地図デ一夕を
この曲りかど検出回路（４）に供給する。この曲りかと
検出回路（４）は、角速度データ及び道路地図データよ
り車両が交差点等の道路上の曲りかとを走行しているこ
とを判別する回路で、判別信号を積分回路（３）に供給
する。この判別信号が積分回路（３）に供給されると、
角速度データより検出した曲がりかどの前後の走行方向
データを比較器（７）に供給し、比較器（７）で曲がり
かどを曲がった角度を判別する。そして、ＣＤ ＲＯ
Ｍ装置（６）から現在走行中の道路の曲がりかどの角度
データを道路地図データより読出し、この角度データを
比較器（７）に供給する。そして、比較器（７）では走
行方向データより判別した角度と道路地図データより読
出した角度とを比較し、両角度の比率（両角度が一致し
たとき１）を検出し、検出した比率をスケールファクタ
設定回路（８）に供給する。
このスケールファクタ設定回路（８）は、供給される比
率データに基づいて、乗算回路（２）に供給する係数の
設定（調整）を行い、最終的に比較器（７）で検出され
る比率を１に近づけさせる制御を行う。
率データに基づいて、乗算回路（２）に供給する係数の
設定（調整）を行い、最終的に比較器（７）で検出され
る比率を１に近づけさせる制御を行う。
このスケールファクタ設定回路（８）が行う制御動作に
ついて説明すると、まず比較器（７）で検出する比率デ
ータＳ０は、以下の式で示される。
ついて説明すると、まず比較器（７）で検出する比率デ
ータＳ０は、以下の式で示される。
但し、Ａ．は道路地図データより読出した角度、Ａｊは
ジャイロ装置の出力より検出した角度（第２図参照）で
ある。ここで、比率データＳ０が１でないときには、角
速度データによる角度と道路地図上の角度とに違いが生
じ、スケールファクタの設定が良好でないと思われる場
合である。このため、比率データＳ０をスケールファク
タ設定回路（８）に供給し、乗算回路（２）で乗算処理
させる係数を変化させる。この係数（即ちスケールファ
クタ）の設定条件を次式に示すと、 となる。この（２）式において、Ｓ，ｌはｎ番目の曲り
かどのスケールファクタ，Ｓｎ＋１は（Ｎ＋１）番目の
曲りかどのスケーノレファクタ，ｔは０くｔ〈１の範囲
で設定される定数である。
ジャイロ装置の出力より検出した角度（第２図参照）で
ある。ここで、比率データＳ０が１でないときには、角
速度データによる角度と道路地図上の角度とに違いが生
じ、スケールファクタの設定が良好でないと思われる場
合である。このため、比率データＳ０をスケールファク
タ設定回路（８）に供給し、乗算回路（２）で乗算処理
させる係数を変化させる。この係数（即ちスケールファ
クタ）の設定条件を次式に示すと、 となる。この（２）式において、Ｓ，ｌはｎ番目の曲り
かどのスケールファクタ，Ｓｎ＋１は（Ｎ＋１）番目の
曲りかどのスケーノレファクタ，ｔは０くｔ〈１の範囲
で設定される定数である。
この（２）式で示されるように、ｎ＋１番目の曲りかど
のスケールファクタＳ７＋１は、ｎ番目の曲りかとに設
定したスケールファクタＳ，，を、このｎがｌにならな
い要因が、スケールファクタのずれ以外の場合（道路地
図データの誤差，道路の傾斜等）があるためであり、上
述の（２）式のｔをより１を設定すると、ｎ番目の曲り
かとでのスケールフ１ にした後、この の誤差量をスケールファク１０ タＳ，，に加算し、加算された値を次の曲りかとを曲が
るまでのスケールファクタＳ，，。１にする。このよう
にすることで、各曲りかとを通過する毎に、ｌ この曲りかとでの誤差値が だけ考慮されて１０ 修正され、車両の走行によりスケールファクタが徐々に
最適値に近づく。
のスケールファクタＳ７＋１は、ｎ番目の曲りかとに設
定したスケールファクタＳ，，を、このｎがｌにならな
い要因が、スケールファクタのずれ以外の場合（道路地
図データの誤差，道路の傾斜等）があるためであり、上
述の（２）式のｔをより１を設定すると、ｎ番目の曲り
かとでのスケールフ１ にした後、この の誤差量をスケールファク１０ タＳ，，に加算し、加算された値を次の曲りかとを曲が
るまでのスケールファクタＳ，，。１にする。このよう
にすることで、各曲りかとを通過する毎に、ｌ この曲りかとでの誤差値が だけ考慮されて１０ 修正され、車両の走行によりスケールファクタが徐々に
最適値に近づく。
このように徐々にスケールファクタを最適値にり他の要
因による乱れのない正確なスケールファクタが設定でき
る。
因による乱れのない正確なスケールファクタが設定でき
る。
このようにしてスケールファクタ設定回路（８）で設定
されるスケールファクタに基づいて、乗算回路（２）で
角速度データの乗算処理が行われ、自動的に正確なスケ
ールファクタが設定される。従って、良好なスケールフ
ァクタによる正確な走行検出が積分回路（３）での積分
で行われ、現在位置検出回路（５）で正確に自車の現在
位置を検出できる。例えば第２図に示す如く、表示され
る道路地図上に走行軌跡が示され、実際の走行状態と一
致するようになる。
されるスケールファクタに基づいて、乗算回路（２）で
角速度データの乗算処理が行われ、自動的に正確なスケ
ールファクタが設定される。従って、良好なスケールフ
ァクタによる正確な走行検出が積分回路（３）での積分
で行われ、現在位置検出回路（５）で正確に自車の現在
位置を検出できる。例えば第２図に示す如く、表示され
る道路地図上に走行軌跡が示され、実際の走行状態と一
致するようになる。
本発明によると、車両が走行するに従って、自動的にジ
ャイロ装置のスケールファクタが最適な値に収束し、良
好なスケールファクタによる正確な方向データが得られ
る。
ャイロ装置のスケールファクタが最適な値に収束し、良
好なスケールファクタによる正確な方向データが得られ
る。
第１図は本発明の一実施例を示す構或図、第２図は第１
図例の説明に供する線図、第３図はスケールファクタを
説明するための線図である。 （１）はジャイロ装置、（２）は乗算回路、（３）は積
分回路、（７）は比較器、（８）はスケールファクタ設
定回路である。 代 理 人 松 隈 秀 盛 第３図
図例の説明に供する線図、第３図はスケールファクタを
説明するための線図である。 （１）はジャイロ装置、（２）は乗算回路、（３）は積
分回路、（７）は比較器、（８）はスケールファクタ設
定回路である。 代 理 人 松 隈 秀 盛 第３図
Claims (1)
- ジャイロ装置が出力する角速度データより回転角を検出
し、この回転再検出データを予め記憶された道路地図デ
ータ中の該当する回転角データと比較し、この比較結果
に応じて上記ジャイロ装置が出力する角速度データのス
ケールファクタを調整するようにした車載用ナビゲーシ
ョン装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23641289A JPH0399217A (ja) | 1989-09-12 | 1989-09-12 | 車載用ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23641289A JPH0399217A (ja) | 1989-09-12 | 1989-09-12 | 車載用ナビゲーション装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0399217A true JPH0399217A (ja) | 1991-04-24 |
Family
ID=17000376
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23641289A Pending JPH0399217A (ja) | 1989-09-12 | 1989-09-12 | 車載用ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0399217A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02110316A (ja) * | 1988-10-19 | 1990-04-23 | Honda Motor Co Ltd | 走行経路表示装置 |
| JPH02266221A (ja) * | 1989-04-07 | 1990-10-31 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 自立航法装置に用いる角速度センサの較正装置 |
-
1989
- 1989-09-12 JP JP23641289A patent/JPH0399217A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02110316A (ja) * | 1988-10-19 | 1990-04-23 | Honda Motor Co Ltd | 走行経路表示装置 |
| JPH02266221A (ja) * | 1989-04-07 | 1990-10-31 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 自立航法装置に用いる角速度センサの較正装置 |
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