JPH0397005A - シーケンス制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、プログラム実行時にプログラム実行履歴だけ
でなく、プログラム実行と対応関係を保つつ入出力履歴
を記憶しておくことでξ後でのプログラム実行探索に際
し、プログラム実行履歴のみならず、入出力履歴もが併
せて得られるようにしたシーケンス制御装置に関するも
のである。

［従来の技術］ 一般にプログラマブルコントローラにおいては、プログ
ラム自体が不良であったり、被制御対象としての機械装
置が故障したりすれば、プログラムの実行は異常状態に
陥るようになっている。例えば機械装置内で何等かのス
イッチが故障した場合を想定すれば、そのスイッチ出力
を入力として含む条件式に係るプログラムにおいては、
その故障によって条件分岐で条件が戒立したり、あるい
は条件が不或立となり、結果的に分岐が行なわれたり、
あるいは分岐が行なわれないようになっている。このよ
うな事情は条件待ちの場合も同様となっている。即ち、
条件待ちより抜けてプログラム実行が進んでしまったり
、あるいは条件待ちとなるものである。結果的にはこれ
らを原因として、まだ実行されるべきでない次の出力文
が実行されたり、実行されるべき出力文が実行されない
、といった不具合が生じるようになっているものである
。出力文の実行、不実行によって具体的には、ある入出
力値が誤ってＯＮ／ＯＦＦされる現象が生じることにな
るものである。その入出力値を人力として含む条件式が
他に存在する場合にはまた、因果関係によりプログラム
の異常実行が進展し、最終的にはユーザがそれに気付く
か、あるいはプログラムが全て条件待ちとなって、見掛
け上機械装置の動作は停止されるところとなるものであ
る。

このような状態に陥った場合には、ユーザはその原因を
究明するところとなるが、一般にプログラムの異常実行
では、上述したように原因と結果が複雑に関係し合って
いることから、場合によってはその原因は容易には究明
され得ないものとなっている。例えば、条件式が全て外
部入出力に係るものならば、その原因は機械装置の故障
であるとして、ユーザは目視にて故障原因を判別し得る
ものとなっている。しかしながら、そうでない場合には
、原因究明は容易でなくプログラム実行探索が行なわれ
るようになっている。これは、一般にプログラムはその
明示性のために、その各機能は閉じられた複数プロセス
より構成されており、プロセス間では内部入出力値によ
って状態の授受が行なわれるが、内部入出力値が如何な
るプログラム゛位置でＯＮ／ＯＦＦされたかは、一見し
ただけでは判らないからである。従って、このような場
合にはユーザはプログラムリスト等によって因果関係を
詳細に追跡、究明するところとなるが、これが、いわゆ
るプログラム実行探索と称されている原因結果探索方法
である。プログラム実行探索は具体的にはシーケンス制
御装置に予め具備されているデバッグ機能を駆使して行
なわれるが、これまでに知られているデバッグ機能は概
ね以下のようである。

■プログラムモニタ：その時点で実行されているプログ
ラムステップ番号のコンソール画面への表示。

■入出力モニタ：特定の入出力を指定することによる、
その時点でのその入出力値のコンソール画面への表示。

■プログラム表示：プログラムステップ番号を指定する
ことによるそのプログラムステップ内容の表示。

■プログラム履歴表示：プログラムステップ番号を実行
順に記憶しておくか、あるいは特開昭５９−１８３４０
５号公報に記載のように、分岐に関してのみ分岐元／分
岐先を実行順に記憶しておくことによるプログラム履歴
のコンソール画面への表示。

■クロスリファレンス：特定の入出力を指定することに
よる、その入出力のプログラム中での使用位置をプログ
ラムステップとして表示。

■入出力履歴表示：特定の入出力を指定することによる
、その入出力値のプログラム実行中での一定周期による
記憶。

■入出力関連図：特開昭６２−１６２１１１号公報に記
載のように、ユーザが特定の入出力に対しその関係を予
め人力、記憶せしめておくことによるその入出力関係の
表示。

■プログラム関連入出力検索：特開昭６４−４８１２号
公報に記載のように、あるプログラムステップとそのス
テップで用いられている入出力およびその値の検索、表
示。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、従来技術による場合、プログラム実行探
索に際しては、往々にして原因不明のまま探索が終了さ
れるものとなっている。例えば、プログラム中に条件分
岐が存在する場合を想定すれば、プログラム実行を逆に
辿ることによって、分岐元ステップ、分岐先ステップ各
々については判別し得るが、その際何故にそうなったの
かが容易に知れないものとなっている。換言すれば、如
何なる条件（入出力番号とその値）によって分岐が生じ
たのか、あるいは分岐が生じなかったのか、ということ
がその時点での入出力値情報が存在していないので判ら
ないというものである。このような事情は条件待ちにつ
いても同様であり、結局プログラム実行探索はその段階
で原因不明のまま終了してしまうというものである。

一方、また、従来技術では特定のプログラムステップや
入出力番号の設定をユーザに要求しているが、そもそも
このような要求自体が無理なものとなっている。これは
、プログラムデバッグ時や、機械装置の故障発生時に如
何なるプログラムステップで異常となるのか、あるいは
如何なる入出力が異常となるのかはユーザにとっては未
知なことであるからである。また、これらを予め決定し
ておくことは困難であり、例え決定されていたとしても
、誤った設定では却って原因究明が不可能になるからで
ある。そこで、全ての入出力について■の機能にて記憶
することが考えられるわけであるが、記憶容量の観点か
らすれば現実的ではなく、しかもプログラムとの因果関
係にしても判りにくいものとなっている。

本発明の目的は、プログラム実行異常に際し、その異常
原因が容易に究明可とされたシーケンス制御装置を供す
るにある。また、本発明の他の目的は、必要最小限の情
報より異常原因が究明可とされたシーケンス制御装置、
異常原因究明用の情報の記憶形式が適当とされたシーケ
ンス制御装置、条件待ち文実行時での異常原因究明用の
情報の記憶方法が考慮されたシーケンス制御装置、更に
は異常原因究明用の情報について各種検索や表示が可能
とされたシーケンス制御装置をそれぞれ供するにある。

［課題を解決するための手段］ 上記目的は、シーケンス制御装置内部に新たに、プログ
ラム実行順にそのプログラムのアドレス、あるいはステ
ップ番号としてのプログラム実行履歴およびそのプログ
ラムに係る外部、内部入出力値としての入出力履歴を対
応関係を保つつ所定アドレス順に、外部に読み出し表示
可として記憶する履歴記憶部と、プログラム実行部内に
設けられ、プログラム実行時に用いられた入出力値を、
条件式に記載された順序でそのプログラムのアドレス、
あるいはステップ番号を伴って上記履歴記憶部に登録せ
しめる履歴登録部とを具備せしめることで達成される。

また、他の目的は、履歴登録部内には条件待ち文、制御
文および出力文の実行時のみ、１ステップ実行分のプロ
グラム実行履歴および入出力履歴を一時記憶するバッフ
ァを設けることで、履歴記憶部ではプログラム実行履歴
と入出力履歴は同一アドレスに対として記憶されること
で、履歴登録部では条件待ち文実行に際しては、条件待
ち開始時にはプログラム実行履歴のみが、条件待ちを抜
けた時のみプログラム実行履歴および入出力履歴が登録
されるべく機能することでそれぞれ達成される。更に他
の目的は、シーケンス制御装置内部に、特定プログラム
ステップについて、そのプログラムの実行履歴を履歴記
憶部内にて検索し、その実行履歴が存在している場合に
は実行済として、存在しない場合は未実行として、コン
ソールにおける表示画面に表示せしめるプログラム実行
探索部を具備せしめることで、プログラム実行探索部に
は履歴記憶部内において未実行のプログラムステップよ
りプログラム実行を逆に遡り、既実行の条件式をもつ制
御文、あるいは条件待ち文に辿り着いた際に、その文を
表示する機能を併せて具備せしめることで、プログラム
実行探索部には履歴記憶部内に記憶されている入出力履
歴とプログラム実行履歴を対応関係を保つつ、コンソー
ルにおける同一表示画面に表示せしめる機能を具備せし
めることでそれぞれ達成される。

［作用］ 要は、プログラム実行の際に、プログラム実行履歴だけ
ではなく入出力履歴をも外部に読み出し可として併せて
記憶しておこうというものである。

プログラム実行履歴および入出力履歴が対として特定の
プログラムステップ実行の際のみ履歴記憶部に記憶され
るようにすれば、プログラム実行異常の原因究明用とし
て、必要最小限の情報が得られるというものである。ま
た、プログラム実行異常の異常原因を究明すべく履歴記
憶部内をプログラム実行探索部によって必要に応じて検
索したり、探索することによっては、必要とされる情報
の存否やその情報の表示が行なわれることになり、これ
ら表示によって異常原因は容易に知れるものである。

［実施例］ 以下、本発明を第１図から第１２図により説明する。

先ず本発明によるシーケンス制御装置について説明すれ
ば、第１図はその一例での構成を被ｉｌｆｌ御対象とし
ての機械装置とともに示したものである。

図示のように、機械装置Ｂは外部入出力部８を介しシー
ケンス制御装置Ａに収容されており、シーケンス制御装
置Ａによるシーケンス制御下にそのシーケンス動作が制
御されるようになっている。

また、シーケンス制御装置Ａではコンソール（ＣＲＴ等
の表示機能およびキーボード等の入力機能を具備）１か
らの情報にもとづきプログラム編集部２ではプログラム
編集を行ない、これを実行可能な形に展開するようにな
っている。プログラム編集部２からの編集済プログラム
はプログラム記憶部５に記憶された後は、必要に応じプ
ログラム実行部６に読み出されたうえ実行されるように
なっているものである。プログラム実行の結果として、
外部入出力を行なう外部入出力部８を介し機械装置Ｂが
シーケンスに制御されているわけである。シーケンス制
御装置Ａ内には従来技術に係るデバッグ機能を具備した
デバッグ部４や、プログラム実行時でのデータの一時記
憶に用いられる内部入出力部７が設けられている他、新
たに本発明に係るものとしてプログラム実行探索部３や
履歴記憶部９、履歴登録部ｌＯ、履歴バッファｌ１、条
件待ち実行フラグ登録部ｌ２が設けられたものとなって
いる。履歴登録部ｌＯによってはプログラム実行時にそ
のプログラムステップと、，そのステップで用いられた
入出力値とが組として履歴バッファ１ｌを介し履歴記憶
部９に登録されているものであり、プログラム実行探索
部３によってはまたプログラム実行履歴と入出力履歴と
にもとづきプログラム実行探索が行なわれ、探索結果は
必要に応じコンソール１に表示されるようになっている
ものである。

以上のように、履歴登録部１０によってはプログラム実
行履歴および入出力履歴が履歴記憶部９に登録されるが
、第２図はプログラム実行部６での処理、特に主に履歴
登録部ｌＯによる履歴登録処理のフローを示したもので
ある。これによる場合、プログラム実行部６がプログラ
ム記憶部５よりプログラムステップを読み出す度に、先
ずそのステップ番号は一旦履歴バッファ１ｌに登録され
た後、そのステップ内容が入出力値を含む条件式、ある
いは出力（代入式を含む）を伴っているか否かが判定さ
れるようになっている。伴っている場合には、プログラ
ム実行部６では順次入出力値を読み出して演算を行なう
ことから、履歴登録部１０によってそれら入出力値はそ
のまま履歴バッファ１１に登録されるようになっている
。これを詳細に説明すれば、例えばプログラムで表現さ
れている式が一般的な展開方式（逆ポーランド形式）で
展開されているとすれば、逆ポーランド形式では式は入
力の際での順序そのままに展開され、また、その実行も
右辺の第１項より右に順次演算が進むことから、従って
、プログラム実行部６が読み出した順に履歴とすること
で、入力時でのプログラムとの対応が採れるものである
。

さて、入出力値の履歴バッファ１１への登録後は、先ず
そのプログラムステップ内容が条件待ちであるか否かが
判定され、条件待ちであると判定された場合には、条件
式が成立するか否かが判定されるようになっている。も
しも、条件式が不成立であって、しかもそれが最初の条
件判定であったならば、その時点での履歴バッファｌｌ
内の内容、即ち、ステップ番号が履歴記憶部９に登録さ
れるようになっている。この登録後は履歴記憶部９での
登録アドレス更新用のポインタが１更新され、また、条
件待ち実行フラグが、ルート毎に条件待ち実行フラグを
記憶、管理する条件待ち実行フラグ登録部１２にセット
されてから履歴バッファ１１がクリアされることで、そ
のプログラムステップに対する処理は終了されるところ
となるものである。

以上のように、条件式が不成立であって、それが最初の
条件判定でなかった場合には、何等処理は行なわれるこ
となく処理は終了されるものであ９る。因みに、このよ
うな処理が行なわれるのは、後述するプログラム実行規
則によっている。この規則によれば、条件不成立による
その後の条件待ちは一時中断され、他のルートにプログ
ラムの実行は移行され他のルートでの履歴登録を可能に
する必要があるからである。また、条件待ち時での条件
式判定は繰返し行なわれるが、条件不成立と判定される
度に履歴の登録が行なわれるとすれば、履歴記憶部９と
して記憶容量大なるものが要されるからである。よって
、条件不成立の場合には、それが最初の場合のみ履歴登
録が行なわれるようになっているものである。

以上は条件式を含むと判定された場合での処理であるが
、一般に条件式を伴う場合は、条件式戊立判定後出力文
が実行される場合があることから、その後は出力文であ
るか否かが判定されるようになっている。条件式を含ま
ないと判定された場合や、条件待ちでないと判定された
場合、条件式戊立と判定された場合には、次にそのプロ
グラムステップ内容が出力文であるか否かが判定される
ようになっている。出力文であると判定された場合には
、入出力値が履歴バッファ１１に順次登録されるもので
ある。この登録後は出力文であるか否かの判定結果如何
にかかわらず、ステップ実行終了時に履歴バッファ１１
内の内容は履歴記憶部９に登録され、この登録に伴って
ポインタは１更新されるものである。この登録後履歴バ
ッファ１ｌはクリアされるが、これにより一連の処理は
終了されるようになっている。

さて、第３図は一例でのシーケンス制御プログラムを示
したものである。以下、これについて説明すれば、図中
での各種図形はプログラム処理を意味しており、その右
側には条件式や出力が、また、左側にはステップ番号が
併記されたものとなっている。一般に１つのシーケンス
は１本の縦に繋がった図形（ここではルートと称す）で
表され、シーケンスの選択や複数シーケンスは上記シー
ケンスの横の並びで表されるようになっている。より具
体的に説明すれば、ステップ番号１はプログラムのスタ
ートを、ステップ番号２はまた条件待ち文であって、外
部入力変数であるＸの１（これをＸＩとして表示するが
、以下同様に表示）と、内部入出力変数であるＲの１（
これをＲ１として表示するが、以下同様に表示）との論
理積（ＡＮＤ）が威立したことを以て条件待ちを抜ける
ようになっている。同様にしてステップ番号５．１ｌで
は右側に併記された条件が戒立したことを以て条件待ち
を抜けるようになっている。ステップ番号３はまた条件
付分岐を行なう制御文であって、内部入出力変数Ｒ２が
不成立の場合にはステップ番号ｌ４へと分岐するが、成
立した場合にはステップ番号４に進むようになっている
。また、ステップ番号４ではステップ番号４からステッ
プ番゜号７へのシーケンスと、ステップ番号ｌＯからス
テップ番号１３へのシーケンスとが同時に開始されるこ
とを意味している（複数ルートの同時実行）。更に出力
文としてのステップ番号６はまた外部出力であるＹの１
（これをＹｌとして表示するが、以下、同様に表示）を
ＯＮすることを、同様に出力文としてのステップ番号ｌ
２では外部出力Ｙ２がＯＦＦされることを意味している
。更にまたステップ番号７．１３ではステップ番号４か
らステップ番号７へのシーケンスと、ステップ番号１０
からステップ番号１３へのシーケンスとの終了同期が採
られることを意味している（複数ルートの同期終了）。

最後部分のステップ番号８では分岐先からの合流を、ま
た、ステップ番号９ではプログラムの終了をそれぞれ意
味したものとなっている。

どころで、以上に示したプログラムが実行されるに際し
ては、その実行順序は以下の規則に従うようになってい
る。

（１）実行は１つのルートについて上から下へと行なわ
れる。

（２）あるルートが条件待ちの場合、そのル−トの右側
にある同時実行のルートに実行が移る。もしも、右側に
ルートがない場合は最初（最左側）のルートに実行が戻
される。

さて、上記プログラムが実行される場合には、その実行
順序として様々な場合が考えられるものとなっている。

一例での実行順序を第４図を参照しつつ説明すれば、以
下のようである。

即ち、第４図（ａ）はステップ番号１を経てステップ番
号２を実行した際に、既にそこでの条件が成立しており
、従って、そこをそのまま通過した後、ステップ番号３
にて条件不成立のためステップ番号１４，　１５．　　
８を経て終了した場合での履歴記憶部９内容を示したも
のである。図示のように、条件式を含むステップ番号２
と、制御文であるステップ番号１，　　３．　１４，　
１５，　　８．　　９とについては履歴が登録されるよ
うになっている。ここで、この履歴を利用しプログラム
実行探索部３によってプログラムを遡る場合について説
明すれば、プログラム実行探索はプロセス番号Ｐ１の最
終ステップより開始されるようになっている。１つステ
ップ番号を遡るとステップ番号８に辿り着くが、ステッ
プ番号８は分岐合流とされていることから、プログラム
からだけでは何れの方向に辿ればよいかが判断し得ない
ことになる。しかしながら、ステップ番号を更に遡れば
、ステップ番号１５．　１４が順次得られ、しかもステ
ップ番号１４はルート開始とされているので、その分岐
元としてのステップ番号３に至れるものである。この時
点でステップ番号３．についての履歴内容より、内部入
出力変数Ｒ２についての条件が不成立であったために、
ステップ番号１４への分岐が生じたことが知れるもので
ある。更に遡ることによっては、ステップ番号２では外
部入力変数Ｘ１、内部入出力変数Ｒｌがともに成立した
ため通過したことが判るものである。

第４図（ｂ）はステップ番号２をそのまま通過したが、
ステップ番号３で条件成立となったためステップ番号４
へ実行が進んだ場合での履歴記憶部９内容を示したもの
である。しかしながら、その後、ステップ番号５で条件
不成立のため条件待ちとなり、このためステップ番号ｌ
Ｏ〜ｌ３が実行された（ステップ番号１１では外部入力
変数ｘ３が条件成立した場合を想定）が、その間にステ
ップ番号５での条件が再実行までに或立した場合を示し
たものである。因みに、ここで履歴記憶部９での記憶形
式について説明すれば、本例での記憶形式はプロセス番
号、ステップ番号といったプログラム履歴と、入出力履
歴とを一組として、記憶エリアを固定で確保した例を示
したものである。プログラム履歴については最大桁数、
入出力履歴については式中に記述し得る入出力の最大数
を確保しているわけであるが、このようにエリアが固定
されている場合には、プログラム探索時での処理は容易
となる。しかしながら、式中での入出力数は特定され得
ないから、記憶エリアの使用効率は必ずしも良好とはい
えない。そこで、その時々での入出力数を別に記憶して
おくことで、記憶エリア可変として確保することも考え
られる。しかしながら、このようにする場合には、プロ
グラム探索時に入出力数を計算しなくてはならず、結果
として処理に多くの時間が要される、といった新たな不
具合を生じることになる。プログラム履歴と入出力履歴
とが一組として記憶されない場合には、互にポインタ（
履歴番号）で対応を採るなどすれば、別エリアに記憶さ
れても特に不具合は生じないものであり、本例でのよう
に履歴情報が記憶される場合には、必要最小限の情報を
以てプログラム実行探索が確実に行ない得るものである
。

最後にコンソール表示画面上に必要な表示を行ないつつ
、プログラム実行探索を行なう場合について説明すれば
以下のようである。

即ち、第５図に探索対象としてのプログラムの一部を示
すが、このプログラムは複数のプロセスＰＩ，　Ｐ２，
　Ｐ３よりなるものとして、本来以下のように実行され
るようになっている。

（１）Ｐ２のステップ番号ｌ１にて外部入力変数Ｘ２の
条件成立によりプログラムはステップ番号ｌ２へと進み
内部入出力変数Ｒ１がＯＮされ、Ｐ２に対しては更に実
行が続行される。

（２）Ｐ３のステップ番号２にて外部入力変数Ｘ３が条
件不成立によって条件待ちとなるも、やがてそれがＯＮ
されると実行は進みステップ番号１０にて内部入出力変
数Ｒ３がＯＮされ、Ｐ３に対しては更に実行が続行され
る。

（３）ＰＩのステップ番号３５にて内部入出力変数Ｒ１
，Ｒ３間で論理積による条件待ちが実行されており、上
記（１），　（２）での実行によって゛条件が戊立すれ
ば、Ｐｉに対しては更に実行が続行される。

さて、先ずケース（Ａ）として、機械装置の故障により
外部入力変数ｘ３がＯＮされない場合を想定すれば、Ｐ
３ではステップ番号２にて条件待ちを続け、ステップ番
号ｌＯには実行が進まないことから、内部入出力変数Ｒ
３はＯＮされないことになる。従って、Ｐ１ではステッ
プ番号３５で条件が成立しなく条件待ちを続ける結果、
見掛け上Ｐｉ，　Ｐ３は実行停止状態におかれることに
なる。このような状態でプログラム実行異常にユーザが
気付いたとすれば、先ずプログラム関連入出力検索によ
って各プロセスＰＬ，Ｐ２，　Ｐ３についてそのステッ
プ番号および入出力値を知るところとなる（第６図参照
）。この結果としてＰ３での外部入力変数Ｘ３について
は外部入力、即ち、機械装置の故障であると判断するも
のである。

しかしながら、Ｐｌについてはその結果だけでは判断し
得ないので、更に内部入出力変数Ｒ３について追跡が行
なわれるようになっている。シーケンス制御装置Ａでは
その入出力が指定されると探索を開始するが、その手順
は以下のようである。

即ち、先ず内部入出力変Ｒ３をＯＮ／ＯＦＦ　Ｌている
ステップがプログラム記憶部５内より検索されるように
なっている。本例ではそれ以外存在しないものとして、
それについて履歴記憶部９内が検索されるものとなって
いる。ところが、それには未だ実行が進んでいなくその
実行履歴は存在しないことから、それは未実行と判断し
てコンソール画面には、第７図に示す如くの表示が行な
われるようになっている。

更にユーザは何故にＰ３のステップ番号１０が実行され
なかったのかをプログラム実行探索部３によって追跡す
るところとなるが、プログラム実行探索部３ではそのス
テップが指定されると履歴記憶部９内を現時点から同一
ルートについて順次遡りながら履歴を探索するようにな
っている。この探索で先ずＰ３のステップ番号２が条件
待ちであることが発見されるものである（第８図参照）
。そこで、そのステップ内容と入出力値とがコンソール
画面に第９図に示すように表示され、ユーザはこの段階
でＰ１のステップ番号３５において条件待ちから脱出し
得ないのは、外部入力変数Ｘ３の条件不成立が原因であ
ると判るものである。

次にケース（Ｂ）として、機械装置の故障により外部入
力変数Ｘ２がＯＮされないとすれば、Ｐ２での実行はス
テップ番号２６に進み内部入出力変数ＲｌはＯＦＦされ
ることになる。従って、ケース（Ａ）の場合と同様にし
てＰ１での実行は見掛け上ステップ番号３５で停止され
たことになる。このような場合でのユーザによる追跡は
ケース（Ａ）と同様であり、プログラム関連入出力検索
によって内部入出力変数Ｒ１について追跡が行なわれる
ものである。プログラム実行探索部３では内部入出力変
数Ｒ１が指定された場合、先ず内部入出力変数Ｒ１をＯ
Ｎ／ＯＦＦＬているステップがプログラム記憶部５より
検索され、本例では結果としてＰ２のステップ番号１２
．　２６が検索されるようになっている。これらステッ
プについては次に履歴記憶部９内が検索され、この検索
によってステップ番号１２は未実行、ステップ番号２６
は実行済であると知れるものである。この結果はコンソ
ール画面に第１０図に示す如くに表示されるが、ユーザ
は更に何故にそのような結果になったかを追跡すること
になる。ここで、Ｐ２のステップ番号１２の未実行原因
について探索が開始されたとすれば、探索は履歴記憶９
内を同一ルートについて遡ることによって行なわれ、探
索結果としてＰ２のステップ番号１２での分岐が発見さ
れるものである（第１１図参照）。そこで、そのステッ
プ内容と入出力値とがコンソール画面に第１２図に示す
が如く表示され、ユーザはこの段階でＰ１のステップ番
号３５において条件待ちから脱出し得ないのは、外部入
力変数ｘ２の条件不成立が原因であると判るものである
。

一方、Ｐ２のステップ番号２６の実行原因について探索
を開始したとすれば、探索は履歴記憶９内を同一ルート
について遡ることによって行なわれ、探索結果としてス
テップ番号２５にてそのルートが開始されていることか
ら、検索ルートは分岐元であるステップ番号１１に移さ
れ、ここで、ステップ番号１ｌでの分岐が発見されるも
のである。そこでそのステップ内容と入出力値とがコン
ソール画面上に表示されることによって、この段階でユ
ーザは先の場合と同様な結果が得られるものである。

以上のように、プログラムリスト等によることなく、シ
かもプログラムについて詳細な知識を有しないユーザで
あっても、プログラムの自動検索およびそのプログラム
の入出力値を伴う実行履歴の探索によっては、プログラ
ム実行探索が容易に行なえることになる。更に、異常入
出力を特定することなく総当り的に検索を行なうならば
、全てプログラム実行探索を自動的に行なうことも可能
となっている。

［発明の効果］ 以上説明したように、請求項１による場合は、プログラ
ム実行異常に際し、その異常原因が容易に究明可とされ
、また、請求項２による場合には、必要最小限の情報よ
り異常原因が究明可とされ、更に請求項３によれば、異
常原因究明用情報の記憶形式は処理上適当とされ、更に
また請求項４による場合は、条件待ち文実行時での異常
原因究明用情報の記憶方法が考慮されたものとなってい
る。

請求項５〜７による場合にはまた、異常原因究明用情報
について各種検索や表示が可能とされ、プログラム実行
異常の原因が容易に究明され得ることになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明によるシーケンス制御装置の一例での
構成を示す図、第２図は、その構成要素とし・てのプロ
グラム実行部での処理、特に主に履歴登録部による履歴
登録処理の一例でのフローを示す図、第３図は、一例で
のシーケンス制御プログラムを示す図、第４図（ａ）．
　（ｂ）は、そのプログラムが実行された際での履歴記
憶部内容をそれぞれ例として示す図、第５図は、探索対
象例とじてのプログラムの一部を示す図、第６図、第７
図、第８図、第９図、第ｌＯ図、第ｌ１図および第１２
図は、プログラム実行探索部による各種探索、検索とそ
れに伴う表示の例を示す図である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、機械装置を制御する一連の制御手順を表し、かつ内
   部、外部入出力値を論理判定する条件式を伴って、ある
   いは無条件に制御手順を操作する制御文、条件式として
   の条件待ち文および代入式を含む、内部、外部出力を行
   なう出力文から構成されるプログラムを入力、表示する
   コンソールと、該コンソールからのプログラムを格納す
   るプログラム記憶部と、該記憶部から読み出されたプロ
   グラムを実行するプログラム実行部と、プログラム実行
   結果によって生じる、上記機械装置との間での外部入出
   力を行なう外部入出力部と、プログラム実行に伴う内部
   入出力値を記憶する内部入出力記憶部と、上記プログラ
   ム記憶部内に格納されたプログラムをデバッグするデバ
   ッグ部とを具備してなるシーケンス制御装置であって、
   プログラム実行順に該プログラムのアドレス、あるいは
   ステップ番号としてのプログラム実行履歴および該プロ
   グラムに係る外部、内部入出力値としての入出力履歴を
   対応関係を保つつ所定アドレス順に、外部に読み出し表
   示可として記憶する履歴記憶部と、プログラム実行部内
   に設けられ、プログラム実行時に用いられた入出力値を
   、条件式に記載された順序で該プログラムのアドレス、
   あるいはステップ番号を伴って上記履歴記憶部に登録せ
   しめる履歴登録部とが具備された構成のシーケンス制御
   装置。 ２、履歴登録部内には、条件待ち文、制御文および出力
   文の実行時のみ、１ステップ実行分のプログラム実行履
   歴および入出力履歴を一時記憶するバッファが設けられ
   ている、請求項１記載のシーケンス制御装置。 ３、履歴記憶部では、プログラム実行履歴と入出力履歴
   は同一アドレスに対として記憶される、請求項１、２の
   何れかに記載のシーケンス制御装置。 ４、履歴登録部では、条件待ち文実行に際しては、条件
   待ち開始時にはプログラム実行履歴のみが、条件待ちを
   抜けた時のみプログラム実行履歴および入出力履歴が登
   録されるべく機能する、請求項１〜３の何れかに記載の
   シーケンス制御装置。 ５、特定プログラムステップについて、該プログラムの
   実行履歴を履歴記憶部内にて検索し、該実行履歴が存在
   している場合には実行済として、存在しない場合は未実
   行として、コンソールにおける表示画面に表示せしめる
   プログラム実行探索部が具備されている、請求項１〜４
   の何れかに記載のシーケンス制御装置。 ６、プログラム実行探索部には、履歴記憶部内において
   未実行のプログラムステップよりプログラム実行を逆に
   遡り、既実行の条件式をもつ制御文、あるいは条件待ち
   文に辿り着いた際に、該文を表示する機能が併せて具備
   されている、請求項５記載のシーケンス制御装置。 ７、プログラム実行探索部には、履歴記憶部内に記憶さ
   れている入出力履歴とプログラム実行履歴を対応関係を
   保つつ、コンソールにおける同一表示画面に表示せしめ
   る機能が具備されている、請求項５、６の何れかに記載
   のシーケンス制御装置。