JPH0395025A - ロボット使用の移載装置 - Google Patents
ロボット使用の移載装置Info
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- JPH0395025A JPH0395025A JP22902689A JP22902689A JPH0395025A JP H0395025 A JPH0395025 A JP H0395025A JP 22902689 A JP22902689 A JP 22902689A JP 22902689 A JP22902689 A JP 22902689A JP H0395025 A JPH0395025 A JP H0395025A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分！！ＩＦ
本発明は、パレタイズされた箱、およびこれに類する形
状の荷を、移載用ロボットによりパレツトに対して積み
卸しを行うときなどに採用されるロボット使用の移載装
置に関するものである．従来の技術 従来のロボット使用の移載装置として、実開昭６１−１
１０６４０号公報に開示された移載装置が知られている
．この従来の移載装置においては、パレット上に積載さ
れた荷の上面に記した個有マークをイメージセンサで検
出し、これにより当該荷の種類と向き、ならびに位置な
どの検出信号を制御装置に入力し、そして制御装置にお
いて、荷の種類別に設定してあるデータのうちの当該荷
のデータ入力と前述した入力とを演算することによって
、この荷に最も適した動作信号を移載用ロボットに与え
ている．また、パレットおよび荷はデーブルリフタ上に
載置されており、このテーブルリフタによって荷の最上
部の高さが、レベル検出装置により検出されるレベルに
調整されるように楢成されている． 発明が解決しようとする課題 しかし従来のロボット便用の移Ｕ装置では、デーブルリ
フタへの荷を載置したパレットの搬入搬出を人手に顆っ
ており、またパレットの搬入１Ｗｉ出路に、ロボットの
アームから作業員を守るように、安全棚などの安全設備
を設ける必要があった．本発明は上記問題を解決するも
のであり、人手を排除し、安全設備を不要としたロボッ
ト使用の移載装置を提供することを目的とするものであ
る．課題を解決するための手段 」二記問題を解決するため本発明は、出庫指令に応じて
、格納されていた段積みの荷を所定位置へＩｓ 庫する
格納手段と、前記所定位置上に設けた前記荷の上面を撮
影するカメラと、前記カメラからの画像信号より前記荷
の配列を認識する画１象処理手段と、前記荷の配列デー
タおよび移載指令に応じて、前記所定位置へ出庫された
荷を１箱毎に他の位置へ移載するロボットと、ビッキン
グ指令データに応じて、前記格納手段へ出庫指令を出力
し、前記ロボットへ前記画像処理″Ａ置で認識された荷
の配列データおよび移載指令を出力ずる制御手段を備え
たものである． 作用 上記横成により、制御手段がビッキング指令データに応
じて格納手段へ出Ｉ車指令を出力すると、格納手段は出
庫指令に応じて格納されていた段積みの荷を所定位置へ
出庫する．画像処理手段はカメラからの所定位置に出庫
された荷の上面の画像信号より荷の配列を認識し、この
配列データを制御手段を出力する．制御手段はこの配列
データを入力すると、この配列データと移載指令をロボ
ットへ出力し、ロボットは配列データと移載指令に応じ
て、所定位置へ出庫された荷を他の位置へ移載する． 実施例 以下本発明の一実施例を図面に基づいて説明する． 第１図は本発明のロボット使用の移載装置の配置図、第
２図は同制ｔｙＩＩ構成図である．移載用ロボット１は
、左の自走台車２で自動倉［３よりビッキングポジショ
ン（ｐｐ）へ搬送されてきた、パレット上に段積みされ
た平箱状の荷４をバキュームハンドＩＡを使用して左の
コンベア５ヘデバレタイズを行い、同じく右の自走台車
６でＰＰへ搬送されてきた荷４を右のコンベア７ヘデバ
レタイズを行う．左右の自走台車２．６のＰＰの中心上
の天井面にはそれぞれ自走台車２，６Ｌの荷４の上面を
見渡すカメラ８．９と照明用のランプ１０． １１が設
置されており、それぞれのカメラ８．９の画像信号ａ，
ｂは制御盤１２内に収納された画像処理装置１３へ入力
される．自動倉庫３は複数のＩ１１１４に、パレット上
に段積みされた荷４を格納しており、地上制御装置１６
からの指令に応じて入出庫用クレーン１５を使用してボ
ームポジション（ ｝｛ Ｐ ）で自走台車２または６
と荷４の入出庫を行う．また自走台車２．６も地上制御
装置１６で制御される． さらに、自走台車２．６のＰＰ付近にはそれぞれ自走台
車２，６上にＵＣされている荷４の高さを検知ずる高さ
検知センサ１７， １８が設けられ、その高さ信号ｃ，
ｄはロボット１のロボット制御装；萱１９へ入力される
． また、制御盤１２には、画１象処理装置１３、ロボット
制御装置１９、地上制御装置１６と、これら装置１３．
１６． １９を統括制御する、マイクロコンピュータか
らなる統括制御装置２０が設置されており、統括制御装
置２０は通信手段を介して上位のホストコンピュータ２
１と接続されている． 画像処理装置１３は、統括制御装置２０から画像処理信
号ｅを入力すると、カメラ８．９から入力された画像信
号ａ，ｂより自走自車２，６Ｌの最上段の荷４の配列を
認識し、それぞれの荷４の配列データ信号ｆを統括制御
装置２０へ出力する．またロボット＄Ｉａｌ装置１９は
、統括制御装置２０から、ｒ】走台車２，６上のそれぞ
れの鼓上段の荷の配列データおよび移載する荷４の数量
からなる移載信号ｇを入力ずると、この移ｔｌｌ信ぢｇ
の荷の配列データと高さ検知信号ｃ，ｄからそれぞれの
臼走含車２，６上の最上段の荷４毎の中心座標と高さ序
標を演算し、さらに荷４毎にロボット１のアーム厘標を
演算してロボット１へ出力し、移ｇ！信号ｇの荷４の数
量分荷４を１ｑｎ次ピッキングしてコンベア５．６へ移
載する．最上段の荷４で数量を満足しない場合は、統括
制御装置２０へ１段終了信号ｒを出力し、次の段の荷４
の配列データを要求する．そして移載が終了ずると、ロ
ボット制御装置１９は自走台車２，６毎のビッキング終
了信号ｈを統括制御装ｆ１２０へＩＩ力する． 自走台車２．６および自動倉庫３の入出庫用クレーン１
５を制御する地上制御装置１６の動作を第３図のフロー
チャートにしたがって説明する．まず統括制御装置２０
より荷４の種類と出庫指示からなる出庫信号ｉが入力さ
れているかを確認し（ステップＦ−１ｍこの出ｊＪ信号
ｌが入力されていると、この出庫信号ｉの荷の種類から
荷４を格納した棚１４の番地を検索し《ステップＦ−２
》、続いて自走台車２．６から入力した位置信号ｊ１，
ｊ２より自走台車２．６がＨ Ｐに復帰しているかを確
認し（ステップＦ−３，Ｆ−４＞、自走台車２がＩ Ｐ
にいると、人出庸用クレーン１５から入力した作業信号
ｋより作業終了を確認して〈ステップＦ − ５ ）
、入出庫用クレーン１５へ作業指令信号ｋとして棚番地
と出庫指示と出庫先を自走台車２とする信号を出力し（
ステップＦ−６＞、続いて作業信号ｋより出庫作業の作
業終了を確認すると（ステップＦ−７＞、自走台車２へ
ＰＰからなる位置制御信号ｍ，を出力しくスデップＦ−
８）、自走台車２からの位置信号ｊ＋で自走白車２がＰ
Ｐに到着したことを確認すると《スデップＦ９〉、統括
制御装′Ｉｔ．２０へ荷４の種類と自走台車２荷４をｍ
送したことからなる到着信号ｑを出力する（ステップＦ
−１０）， またステップＦ−３，Ｆ−４において、自走台車６がｔ
ｃｐにいる場合、上記ステ・ソプＦ−５〜Ｆ−１０と同
様に、入出庫用クレーン１５の作業終了を確認し（ステ
ッ７Ｆ−１１）、入出庫用クレーン１５へ柵番地と出庫
指示と出庫先を自走ｈ車６とする信号を出力しくステッ
プＦ−１２）、作業信号ｋより出庫作業の作業終了を確
認すると（ステップＦ一１３）、自走台車６へＰＰから
なる位置制御信号ｍ１を出力し（ステップＦ−１４）、
自走台ｆＬ６からの位置信号ｊ，で自走台車６がｐｐに
到着したことを確認すると（ステップＦ−１５）、統括
制御装ｆｆｉ２０へ荷４の種類と自走台車６で荷４を搬
送したことからなる到着信号ｑを出力ずるくステ・ｙプ
Ｆ−１６）， またステ・ｙ ７” Ｆ − １において、出庫信号ｉ
が入力されていない場合、次に統括制御装置２０より入
庫指示と入庫を行う自走台車２または６からなる入庫信
号ｎが人力されているかを確認し（ステップＩ”−１７
）、入庫信号ｎが入力されていると、自走白車２を指示
した入１！ｌ信号であるかを確認する（ステップＦ−１
８），自走台車２の入庫信号であると、自走台車２へＩ
Ｐからなる位置制御信号ｍ１を出力し《ステップＦ−
１９）、自走台車２からの位置信号ｊ１で自走台車２が
ＨＰに到着したことを確認し《ステップＦ−２０）、入
出庫用クレーン１５からの作業信号ｋで入出庫用クレー
ン１５の作業終了を確認すると（ステップＦ−２１）、
入出庫用クレーン１５へ作業指令信９２として元の荷４
が格納されていた柵番地と入庫指示と搬入先を自走含車
２とずるｒ２リを出力ずるくステップＦ−２２〉 ． またステップＦ−１８において、自走台車６の入庫信号
であると、自走台ｍ６へｔｔ ｐからなる位置制御信号
ｍ２を出力し（ステヴ７Ｆ−２３＞、自走台車６からの
位置信号ｊ２で自走台車６がＩ Ｐに到着したことを確
認し（ステップＦ−２４）、作業信号ｋで入出庫用クレ
ーン１５の作業終了を確認すると（ステップＦ−２５）
，入出庫用クレーン１５へ作業指令信号党として元の荷
４が格納されていた棚番地と入庫指示と搬入先を自走台
車６とする信号を出力する（ステップＦ−２６）， 上記地上制御装置１６の動作により、自走台車２．６と
自動倉庫３の入出庫用クレーン１５が制御され、出庫信
号ｌに応じて指定された賎積みの荷４は自動倉庫３より
空いている自走白車２，６へ出庫され、ロボット１で荷
４の移載が行われる自走台車２，６のＰＰへ搬送され、
また入庫信号ｎに応じてロボット１の移載から残された
荷４は自走台車２，６のＰＰからＨ Ｐへ搬送され、入
出庫用クレーン１５で元の棚１４へ格納される。
状の荷を、移載用ロボットによりパレツトに対して積み
卸しを行うときなどに採用されるロボット使用の移載装
置に関するものである．従来の技術 従来のロボット使用の移載装置として、実開昭６１−１
１０６４０号公報に開示された移載装置が知られている
．この従来の移載装置においては、パレット上に積載さ
れた荷の上面に記した個有マークをイメージセンサで検
出し、これにより当該荷の種類と向き、ならびに位置な
どの検出信号を制御装置に入力し、そして制御装置にお
いて、荷の種類別に設定してあるデータのうちの当該荷
のデータ入力と前述した入力とを演算することによって
、この荷に最も適した動作信号を移載用ロボットに与え
ている．また、パレットおよび荷はデーブルリフタ上に
載置されており、このテーブルリフタによって荷の最上
部の高さが、レベル検出装置により検出されるレベルに
調整されるように楢成されている． 発明が解決しようとする課題 しかし従来のロボット便用の移Ｕ装置では、デーブルリ
フタへの荷を載置したパレットの搬入搬出を人手に顆っ
ており、またパレットの搬入１Ｗｉ出路に、ロボットの
アームから作業員を守るように、安全棚などの安全設備
を設ける必要があった．本発明は上記問題を解決するも
のであり、人手を排除し、安全設備を不要としたロボッ
ト使用の移載装置を提供することを目的とするものであ
る．課題を解決するための手段 」二記問題を解決するため本発明は、出庫指令に応じて
、格納されていた段積みの荷を所定位置へＩｓ 庫する
格納手段と、前記所定位置上に設けた前記荷の上面を撮
影するカメラと、前記カメラからの画像信号より前記荷
の配列を認識する画１象処理手段と、前記荷の配列デー
タおよび移載指令に応じて、前記所定位置へ出庫された
荷を１箱毎に他の位置へ移載するロボットと、ビッキン
グ指令データに応じて、前記格納手段へ出庫指令を出力
し、前記ロボットへ前記画像処理″Ａ置で認識された荷
の配列データおよび移載指令を出力ずる制御手段を備え
たものである． 作用 上記横成により、制御手段がビッキング指令データに応
じて格納手段へ出Ｉ車指令を出力すると、格納手段は出
庫指令に応じて格納されていた段積みの荷を所定位置へ
出庫する．画像処理手段はカメラからの所定位置に出庫
された荷の上面の画像信号より荷の配列を認識し、この
配列データを制御手段を出力する．制御手段はこの配列
データを入力すると、この配列データと移載指令をロボ
ットへ出力し、ロボットは配列データと移載指令に応じ
て、所定位置へ出庫された荷を他の位置へ移載する． 実施例 以下本発明の一実施例を図面に基づいて説明する． 第１図は本発明のロボット使用の移載装置の配置図、第
２図は同制ｔｙＩＩ構成図である．移載用ロボット１は
、左の自走台車２で自動倉［３よりビッキングポジショ
ン（ｐｐ）へ搬送されてきた、パレット上に段積みされ
た平箱状の荷４をバキュームハンドＩＡを使用して左の
コンベア５ヘデバレタイズを行い、同じく右の自走台車
６でＰＰへ搬送されてきた荷４を右のコンベア７ヘデバ
レタイズを行う．左右の自走台車２．６のＰＰの中心上
の天井面にはそれぞれ自走台車２，６Ｌの荷４の上面を
見渡すカメラ８．９と照明用のランプ１０． １１が設
置されており、それぞれのカメラ８．９の画像信号ａ，
ｂは制御盤１２内に収納された画像処理装置１３へ入力
される．自動倉庫３は複数のＩ１１１４に、パレット上
に段積みされた荷４を格納しており、地上制御装置１６
からの指令に応じて入出庫用クレーン１５を使用してボ
ームポジション（ ｝｛ Ｐ ）で自走台車２または６
と荷４の入出庫を行う．また自走台車２．６も地上制御
装置１６で制御される． さらに、自走台車２．６のＰＰ付近にはそれぞれ自走台
車２，６上にＵＣされている荷４の高さを検知ずる高さ
検知センサ１７， １８が設けられ、その高さ信号ｃ，
ｄはロボット１のロボット制御装；萱１９へ入力される
． また、制御盤１２には、画１象処理装置１３、ロボット
制御装置１９、地上制御装置１６と、これら装置１３．
１６． １９を統括制御する、マイクロコンピュータか
らなる統括制御装置２０が設置されており、統括制御装
置２０は通信手段を介して上位のホストコンピュータ２
１と接続されている． 画像処理装置１３は、統括制御装置２０から画像処理信
号ｅを入力すると、カメラ８．９から入力された画像信
号ａ，ｂより自走自車２，６Ｌの最上段の荷４の配列を
認識し、それぞれの荷４の配列データ信号ｆを統括制御
装置２０へ出力する．またロボット＄Ｉａｌ装置１９は
、統括制御装置２０から、ｒ】走台車２，６上のそれぞ
れの鼓上段の荷の配列データおよび移載する荷４の数量
からなる移載信号ｇを入力ずると、この移ｔｌｌ信ぢｇ
の荷の配列データと高さ検知信号ｃ，ｄからそれぞれの
臼走含車２，６上の最上段の荷４毎の中心座標と高さ序
標を演算し、さらに荷４毎にロボット１のアーム厘標を
演算してロボット１へ出力し、移ｇ！信号ｇの荷４の数
量分荷４を１ｑｎ次ピッキングしてコンベア５．６へ移
載する．最上段の荷４で数量を満足しない場合は、統括
制御装置２０へ１段終了信号ｒを出力し、次の段の荷４
の配列データを要求する．そして移載が終了ずると、ロ
ボット制御装置１９は自走台車２，６毎のビッキング終
了信号ｈを統括制御装ｆ１２０へＩＩ力する． 自走台車２．６および自動倉庫３の入出庫用クレーン１
５を制御する地上制御装置１６の動作を第３図のフロー
チャートにしたがって説明する．まず統括制御装置２０
より荷４の種類と出庫指示からなる出庫信号ｉが入力さ
れているかを確認し（ステップＦ−１ｍこの出ｊＪ信号
ｌが入力されていると、この出庫信号ｉの荷の種類から
荷４を格納した棚１４の番地を検索し《ステップＦ−２
》、続いて自走台車２．６から入力した位置信号ｊ１，
ｊ２より自走台車２．６がＨ Ｐに復帰しているかを確
認し（ステップＦ−３，Ｆ−４＞、自走台車２がＩ Ｐ
にいると、人出庸用クレーン１５から入力した作業信号
ｋより作業終了を確認して〈ステップＦ − ５ ）
、入出庫用クレーン１５へ作業指令信号ｋとして棚番地
と出庫指示と出庫先を自走台車２とする信号を出力し（
ステップＦ−６＞、続いて作業信号ｋより出庫作業の作
業終了を確認すると（ステップＦ−７＞、自走台車２へ
ＰＰからなる位置制御信号ｍ，を出力しくスデップＦ−
８）、自走台車２からの位置信号ｊ＋で自走白車２がＰ
Ｐに到着したことを確認すると《スデップＦ９〉、統括
制御装′Ｉｔ．２０へ荷４の種類と自走台車２荷４をｍ
送したことからなる到着信号ｑを出力する（ステップＦ
−１０）， またステップＦ−３，Ｆ−４において、自走台車６がｔ
ｃｐにいる場合、上記ステ・ソプＦ−５〜Ｆ−１０と同
様に、入出庫用クレーン１５の作業終了を確認し（ステ
ッ７Ｆ−１１）、入出庫用クレーン１５へ柵番地と出庫
指示と出庫先を自走ｈ車６とする信号を出力しくステッ
プＦ−１２）、作業信号ｋより出庫作業の作業終了を確
認すると（ステップＦ一１３）、自走台車６へＰＰから
なる位置制御信号ｍ１を出力し（ステップＦ−１４）、
自走台ｆＬ６からの位置信号ｊ，で自走台車６がｐｐに
到着したことを確認すると（ステップＦ−１５）、統括
制御装ｆｆｉ２０へ荷４の種類と自走台車６で荷４を搬
送したことからなる到着信号ｑを出力ずるくステ・ｙプ
Ｆ−１６）， またステ・ｙ ７” Ｆ − １において、出庫信号ｉ
が入力されていない場合、次に統括制御装置２０より入
庫指示と入庫を行う自走台車２または６からなる入庫信
号ｎが人力されているかを確認し（ステップＩ”−１７
）、入庫信号ｎが入力されていると、自走白車２を指示
した入１！ｌ信号であるかを確認する（ステップＦ−１
８），自走台車２の入庫信号であると、自走台車２へＩ
Ｐからなる位置制御信号ｍ１を出力し《ステップＦ−
１９）、自走台車２からの位置信号ｊ１で自走台車２が
ＨＰに到着したことを確認し《ステップＦ−２０）、入
出庫用クレーン１５からの作業信号ｋで入出庫用クレー
ン１５の作業終了を確認すると（ステップＦ−２１）、
入出庫用クレーン１５へ作業指令信９２として元の荷４
が格納されていた柵番地と入庫指示と搬入先を自走含車
２とずるｒ２リを出力ずるくステップＦ−２２〉 ． またステップＦ−１８において、自走台車６の入庫信号
であると、自走台ｍ６へｔｔ ｐからなる位置制御信号
ｍ２を出力し（ステヴ７Ｆ−２３＞、自走台車６からの
位置信号ｊ２で自走台車６がＩ Ｐに到着したことを確
認し（ステップＦ−２４）、作業信号ｋで入出庫用クレ
ーン１５の作業終了を確認すると（ステップＦ−２５）
，入出庫用クレーン１５へ作業指令信号党として元の荷
４が格納されていた棚番地と入庫指示と搬入先を自走台
車６とする信号を出力する（ステップＦ−２６）， 上記地上制御装置１６の動作により、自走台車２．６と
自動倉庫３の入出庫用クレーン１５が制御され、出庫信
号ｌに応じて指定された賎積みの荷４は自動倉庫３より
空いている自走白車２，６へ出庫され、ロボット１で荷
４の移載が行われる自走台車２，６のＰＰへ搬送され、
また入庫信号ｎに応じてロボット１の移載から残された
荷４は自走台車２，６のＰＰからＨ Ｐへ搬送され、入
出庫用クレーン１５で元の棚１４へ格納される。
統括制御装置２０の動作を第４図のフローチャートにし
たがって説明する． まずビッキングする荷４の種類と数量とからなるピッキ
ング指令信号ｐの入力を確認すると（スデップＧ−１＞
，地上制御装置１６へ前記出庫信号ｉを出力ずるくステ
ップＧ−２）。この出ＩｉＪ信号ｌによって、白走台車
２あるいは自走台車６によりＰＰへ荷４が出庫、搬送さ
れる． 次に地上制ｎ装置１６からの荷４の種類と自走台車２ま
たは６からなる到着信号ｑの入力を確認する（ステップ
Ｇ−３＞，到着信号ｑにより左右の自走台車２．６のど
ちらにビッキング指令信号ｐの荷４が出庫されたかが確
認される．次に、出庫された荷４の配列データが記憶さ
れているかを確認し（ステップＧ−４）、荷４の配列デ
ータが記憶されていない場合は、画像処理装置１３へ画
像処理信号ｅを出力し（ステップＧ−５＞、画像処理′
ｊＡ置１３の荷の配列データ信号ｆより到＠信号ｑによ
る自走ｈ車２または６の最上段の荷４の配列を確認する
（ステップＧ−６＞，ステップＧ−１＋るいはＧ−６に
おいて荷４の配列データが確認されると、ロボット制御
装置１９へ自走台車２または６の最上段の荷４の配列デ
ータおよび移載する荷４の数量からなる移載信号ｇを出
力する（ステップＧ−７）．この移載信号ｇによりロボ
ット１による移載が行われる． 次に、ロボット制御装置１９よりピ・ｙキング終了信号
ｈが入力されているかを確認する（ステップＧ−８）．
ピッキング終了信号ｈが入力されずに１段終了信号ｒが
入力されると（ステップＧ一９）、画像処理装置１３へ
再び画像処理信号ｅを出力し（ステップＧ−１０）、画
像処理装置１３がら入力した次段の荷４の配列データを
ロボット制御装置１９へ出力する（ステップＧ−１１，
Ｇ−１２）。ステップＧ−８においてビッキング終了
信号ｈが入力されると、画像処理装置１３へ画像処理信
号ｅを出力し（ステップＧ−１３）、画像処理装置１３
がら入力した荷の配列データを荷４の種類とともに記憶
し（ステップＧ−１４， Ｇ−１５） 、地上制御装置
１６へ入庫指示と自走台車２または６からなる入庫信号
ｎを出力し《ステップＧ−１６），終了する．上記統括
制御装置２０の動作により、ホストコンピュータ２１の
ビッキング指令信号ｐに応じて、棚１４に格納されてい
た荷４は、入出庫用クレーン１５および自走台車２また
は６でＰＰへ出庫搬送され、ロボット１で指定された数
量分ビッキングされてコンベア５または７へ移載され、
残りの荷４は自走台車２または６および入出庫用クレー
ン１５で元の棚１４へ搬送、入庫される。
たがって説明する． まずビッキングする荷４の種類と数量とからなるピッキ
ング指令信号ｐの入力を確認すると（スデップＧ−１＞
，地上制御装置１６へ前記出庫信号ｉを出力ずるくステ
ップＧ−２）。この出ＩｉＪ信号ｌによって、白走台車
２あるいは自走台車６によりＰＰへ荷４が出庫、搬送さ
れる． 次に地上制ｎ装置１６からの荷４の種類と自走台車２ま
たは６からなる到着信号ｑの入力を確認する（ステップ
Ｇ−３＞，到着信号ｑにより左右の自走台車２．６のど
ちらにビッキング指令信号ｐの荷４が出庫されたかが確
認される．次に、出庫された荷４の配列データが記憶さ
れているかを確認し（ステップＧ−４）、荷４の配列デ
ータが記憶されていない場合は、画像処理装置１３へ画
像処理信号ｅを出力し（ステップＧ−５＞、画像処理′
ｊＡ置１３の荷の配列データ信号ｆより到＠信号ｑによ
る自走ｈ車２または６の最上段の荷４の配列を確認する
（ステップＧ−６＞，ステップＧ−１＋るいはＧ−６に
おいて荷４の配列データが確認されると、ロボット制御
装置１９へ自走台車２または６の最上段の荷４の配列デ
ータおよび移載する荷４の数量からなる移載信号ｇを出
力する（ステップＧ−７）．この移載信号ｇによりロボ
ット１による移載が行われる． 次に、ロボット制御装置１９よりピ・ｙキング終了信号
ｈが入力されているかを確認する（ステップＧ−８）．
ピッキング終了信号ｈが入力されずに１段終了信号ｒが
入力されると（ステップＧ一９）、画像処理装置１３へ
再び画像処理信号ｅを出力し（ステップＧ−１０）、画
像処理装置１３がら入力した次段の荷４の配列データを
ロボット制御装置１９へ出力する（ステップＧ−１１，
Ｇ−１２）。ステップＧ−８においてビッキング終了
信号ｈが入力されると、画像処理装置１３へ画像処理信
号ｅを出力し（ステップＧ−１３）、画像処理装置１３
がら入力した荷の配列データを荷４の種類とともに記憶
し（ステップＧ−１４， Ｇ−１５） 、地上制御装置
１６へ入庫指示と自走台車２または６からなる入庫信号
ｎを出力し《ステップＧ−１６），終了する．上記統括
制御装置２０の動作により、ホストコンピュータ２１の
ビッキング指令信号ｐに応じて、棚１４に格納されてい
た荷４は、入出庫用クレーン１５および自走台車２また
は６でＰＰへ出庫搬送され、ロボット１で指定された数
量分ビッキングされてコンベア５または７へ移載され、
残りの荷４は自走台車２または６および入出庫用クレー
ン１５で元の棚１４へ搬送、入庫される。
このように、パレット上に段積みされ、ロボット１でビ
ッキングされる荷４の搬入，Ｗｉ出を入出庫用クレーン
１５と自走台車２．６で行うことにより、作業ロの介在
をなくすことができ、作業員のための安全設備を不要と
することができ、また全自動化されることによって昼夜
連続作業が可能となり、作業効率を高めることができる
．なお、本実施例では、入出庫用クレーン１５を備えた
自動倉ｍ３と自走台車２．６を用いて荷４の搬入，Ｉ２
出を行っているが、水平回転式保管棚を用いて段積みさ
れた荷４の搬入，Ｗｉ出を行うようにしでもよい． 発明の効果 以上のように本発明によれば、段積みの荷の出庫を格納
手段にて行い、段積みの荷の移載をロボットにて行うこ
とによって、作業員の介在をなくすことができ、作業員
のための安全設備が不要となり、また全自動化されるこ
とによって昼夜連続作業が可能となり、作業効率を高め
ることが可能となる．
ッキングされる荷４の搬入，Ｗｉ出を入出庫用クレーン
１５と自走台車２．６で行うことにより、作業ロの介在
をなくすことができ、作業員のための安全設備を不要と
することができ、また全自動化されることによって昼夜
連続作業が可能となり、作業効率を高めることができる
．なお、本実施例では、入出庫用クレーン１５を備えた
自動倉ｍ３と自走台車２．６を用いて荷４の搬入，Ｉ２
出を行っているが、水平回転式保管棚を用いて段積みさ
れた荷４の搬入，Ｗｉ出を行うようにしでもよい． 発明の効果 以上のように本発明によれば、段積みの荷の出庫を格納
手段にて行い、段積みの荷の移載をロボットにて行うこ
とによって、作業員の介在をなくすことができ、作業員
のための安全設備が不要となり、また全自動化されるこ
とによって昼夜連続作業が可能となり、作業効率を高め
ることが可能となる．
第１図は本発明の一実施例を示すロボット使用の移載装
置の配置図、第２図は同ロボット便川の移載装置の制ｍ
楕或図、第３図は第２図の地上制御装置のフローチャー
ト、第４図は第２図の統括制御装置のフローチャートで
ある． １・・・ロボット、２・・・自走７１車、３・・・自動
倉庫、４・・・荷、６・・・自走台車、８・・・カメラ
、９・・・カメラ、１２・・・制御盤、１３・・・画像
処理装置、１４・・・棚、１５・・・入出庫用クレーン
、１６・・・地上制御装置、１９・・・ロボント制御装
置、２０・・・統括制御装置、ａ・・・両傾信号、ｂ・
・・画ｆ象信号、ｆ・・・配列データ信号、ｇ・・・移
載信号、ｈ・・・ピッキング終了信号、１・・・出庫信
号、ｎ・・入庫信号、ｐ・・・ビッキング指令信号、ｑ
・・・到着１言号。
置の配置図、第２図は同ロボット便川の移載装置の制ｍ
楕或図、第３図は第２図の地上制御装置のフローチャー
ト、第４図は第２図の統括制御装置のフローチャートで
ある． １・・・ロボット、２・・・自走７１車、３・・・自動
倉庫、４・・・荷、６・・・自走台車、８・・・カメラ
、９・・・カメラ、１２・・・制御盤、１３・・・画像
処理装置、１４・・・棚、１５・・・入出庫用クレーン
、１６・・・地上制御装置、１９・・・ロボント制御装
置、２０・・・統括制御装置、ａ・・・両傾信号、ｂ・
・・画ｆ象信号、ｆ・・・配列データ信号、ｇ・・・移
載信号、ｈ・・・ピッキング終了信号、１・・・出庫信
号、ｎ・・入庫信号、ｐ・・・ビッキング指令信号、ｑ
・・・到着１言号。
Claims (1)
- １、出庫指令に応じて、格納されていた段積みの荷を所
定位置へ出庫する格納手段と、前記所定位置上に設けた
前記荷の上面を撮影するカメラと、前記カメラからの画
像信号より前記荷の配列を認識する画像処理手段と、前
記荷の配列データおよび移載指令に応じて、前記所定位
置へ出庫された荷を１箱毎に他の位置へ移載するロボッ
トと、ピッキング指令データに応じて、前記格納手段へ
出庫指令を出力し、前記ロボットへ前記画像処理装置で
認識された荷の配列データおよび移載指令を出力する制
御手段を備えたロボット使用の移載装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22902689A JPH0395025A (ja) | 1989-09-04 | 1989-09-04 | ロボット使用の移載装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22902689A JPH0395025A (ja) | 1989-09-04 | 1989-09-04 | ロボット使用の移載装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0395025A true JPH0395025A (ja) | 1991-04-19 |
Family
ID=16885586
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22902689A Pending JPH0395025A (ja) | 1989-09-04 | 1989-09-04 | ロボット使用の移載装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0395025A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5995646A (en) * | 1993-12-22 | 1999-11-30 | Mazda Motor Corporation | Method of and system for work transportation control |
| IT201900012600A1 (it) * | 2019-07-22 | 2021-01-22 | Elett 80 S P A | Apparato e metodo per la formazione di unità di carico combinate |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5974827A (ja) * | 1982-10-21 | 1984-04-27 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 立体自動倉庫における自動ピツキング装置 |
-
1989
- 1989-09-04 JP JP22902689A patent/JPH0395025A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5974827A (ja) * | 1982-10-21 | 1984-04-27 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 立体自動倉庫における自動ピツキング装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5995646A (en) * | 1993-12-22 | 1999-11-30 | Mazda Motor Corporation | Method of and system for work transportation control |
| IT201900012600A1 (it) * | 2019-07-22 | 2021-01-22 | Elett 80 S P A | Apparato e metodo per la formazione di unità di carico combinate |
| EP3770087A1 (en) * | 2019-07-22 | 2021-01-27 | Elettric 80 S.p.A. | Apparatus and method for the formation of combined load units |
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