JPH0386139A

JPH0386139A - 湾曲操作装置

Info

Publication number: JPH0386139A
Application number: JP1225603A
Authority: JP
Inventors: Sakae Takehata; 榮竹端; Yasuhiro Ueda; 康弘植田; Shoichi Gotanda; 正一五反田; Hideyuki Adachi; 英之安達; Takeaki Nakamura; 剛明中村; Masaaki Hayashi; 正明林
Original assignee: Olympus Optical Co Ltd
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 1989-08-31
Filing date: 1989-08-31
Publication date: 1991-04-11
Anticipated expiration: 2013-09-10
Also published as: JP2796367B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］この発明は、管状挿入具の湾曲部を湾曲させる湾曲操作
装置に関する。

［従来の技術］生体の治療に用いる管状挿入具として、カテーテル、内
視鏡、レーザプローブ等がある。

これらの管状挿入具においては、先端に可撓性の湾曲部
を設け、その湾曲部に形状記憶合金を取付け、その形状
記憶合金の通電加熱による変形（形状回復）を利用し、
湾曲を可能とするものがある。

たとえば、特開昭５９−９７１１５号公報や実開平１−
９５９０１号公報に示されるものがある。

［発明が解決しようとする課題］しかしながら、上記のものでは、管状挿入具を一定の形
にしか湾曲することができず、このため最適な処置が困
難であるばかりか、湾曲が返って処置の邪魔になること
さえある。

この発明は上記のような事情に鑑みてなされたもので、
その目的とするところは、管状挿入具を処置部の形状な
どに応じた最適な状態に湾曲させることができ、容易か
つ適切な処置を可能とする湾曲操作装置を提供すること
にある。

［課題を解決するための手段］この発明は、管状挿入具に設けられた可撓性の湾曲部と
、この湾曲部に配設され通電加熱により変形動作する駆
動部と、この駆動部を通電加熱する通電手段とからなる
湾曲操作装置において、上記湾曲部の湾曲量を設定する
操作手段と、この操作手段の出力に応じて予め決められ
た通電パターンにより上記通電手段を制御する手段とを
備える。

［作用］操作手段を操作すると、その操作に対応する量の通電が
駆動部に対してなされ、駆動部が変形する。この変形に
伴い、管状挿入具の湾曲部が湾曲する。

［実施例］以下、この発明の第１実施例について図面を参照して説
明する。

第１図において、１は管状挿入具たとえばカテーテルで
、基端部に処置具挿入口２、先端部に処置具突出口３を
有し、処置具挿入口２から処置具突出口３にかけて処置
具挿通孔４を形成している。

カテーテル１の中途部には生食水注入管１ａが分岐して
設けられ、その生食水注入管１ａの先端部にシリンジ５
が取付けられている。生食水注入管１ａは、処置具挿通
孔４に連通しており、シリンジ５から注入される生食水
を処置具挿通孔４に導くものである。

カテーテル１の先端部は可撓性の湾曲部となっており、
その湾曲部の完璧の対称位置に、駆動部たとえば線状の
形状記憶合金からなるワイヤ６ａ。

６ｂがそれぞれヘアピン状に折返した形でしかもカテー
テル１の軸線方向に沿って埋設されている。

これらワイヤ６ａ、６ｂは、通電による自己加熱によっ
て湾曲状に変形（形状回復）するもので、それぞれの変
形方向はカテーテル１の外周面方向に向けて互いに反対
となっている。

ワイヤ６ａの両端には一対のリード線７が接続され、ワ
イヤ６ｂの両端にも一対のリード線７が接続されている
。これらリード線７はカテーテル１の中途部に接続され
たケーブル１ｂを通り、通電手段であるところの電源部
８に接続されている。

電源部８には上記ケーブル１ｂの他に、操作手段として
ジョイスティック９が接続されている。

このジョイスティック９は、カテーテル１の湾曲方向お
よび湾曲量を設定するためのもので、操作レバー９ａに
は一方の操作方向においてカテーテル１の湾曲量３０’
　、４５”　、６０”にそれぞれ対応する三つのクリッ
クポジションが設定され、他方の操作方向にもカテーテ
ル１の湾曲ｆｆ１３０”４５’　　６０°にそれぞれ対
応する三つのクリックポジションが設定されている。

電源部８は、制御部１１を主体とし、その制御部１１に
メモリ１２および駆動回路１３を接続している。

メモリ１２は、ワイヤ６ａ、６ｂに対する通電パターン
として、カテーテル１の湾曲！３０”４５”　　６０”
にそれぞれ対応する三種類のものを記憶している。

駆動回路１３は、制御部１１の指令に応じたレベルの駆
動電流Ｉをリード線７を通してワイヤ６ａまたはワイヤ
６ｂに供給するもので、その供給をどちらにするかを制
御部１１の指令に従って切換える機能を有している。

制御部１１は、ワイヤ６ａまたはワイヤ６ｂに対する駆
・動向路１３の電流供給切換をジョイスティック９にお
ける操作レバー９ａの操作方向に応じて制御する機能手
段と、操作レバー９ａの操作角θに基づいてメモリ１２
から所定の通電パターンを読出し、読出した通電パター
ンに基づいて駆動回路１３の駆動電流ｌのレベルを制御
する機能手段とを有している。つまり、ジョイスティッ
ク９の操作角θに応じた量の通電をワイヤ６ａまたはワ
イヤ６ｂに対して行なうようになっている。

つぎに、上記のような構成において作用を説明する。

ジョイスティック９の操作レバー９ａを一方に倒すと、
駆動回路１３からワイヤ６ａへ駆動電流■が供給される
。

ワイヤ６ａは、通電によって自己加熱し、カテーテル１
の外周面方向に向けて湾曲状に変形する。

すると、カテーテル１の先端部がワイヤ６ａの変形に伴
って湾曲する。

この場合、操作レバー９ａが一つ目のクリックポジショ
ンまで倒されると、制御部１１はメモリ１２内の各種通
電パターンのうち湾曲量３０°に対応する通電パターン
を読出し、読出した通電パターンに従って駆動回路１３
の駆動電流Ｉのレベルを制御する。

湾曲ｆｆ１３０＠に対応する通電パターンは、第２図に
示すように、一定の起動期間においてレベルＩ、に向け
て駆動電流■を上昇させ、これによりワイヤ６ａに少量
の自己加熱を生じさせ、ワイヤ６ａの湾曲によってカテ
ーテル１を一方に３０″の角度で湾曲させるものである
。そして、次の停止期間に入り、レベル■１を基準とす
る交流波形の駆動電流Ｉを得、３０″の湾曲状態を保持
するものである。

操作レバー９ａが二つ目のクリックポジションまで倒さ
れると、制御部１１はメモリ１２内の各種通電パターン
のうち湾曲ｍ４５＠に対応する通電パターンを読出し、
読出した通電パターンに従って駆動回路１３の駆動電流
■のレベルを制御する。

湾曲ｍ４５’に対応する通電パターンは、第２図に示す
ように、一定の起動期間においてレベルＩ２に向けて駆
動電流Ｉを上昇させ、これによりワイヤ６ａに上記３０
”の場合より多い量の自己加熱を生じさせ、ワイヤ６ａ
の湾曲によってカテーテル１を一方に４５＠の角度で湾
曲させるものである。そして、次の停止期間に入り、レ
ベル１２を基準とする交流波形の駆動電流Ｉを得、４５
″の湾曲状態を保持するものである。

操作レバー９ａが三つ目のクリックポジションまで倒さ
れると、制御部１１はメモリ１２内の各種通電パターン
のうち湾曲ｆｆ１６０°に対応する通電パターンを読出
し、読出した通電パターンに従って駆動回路１３の駆動
電流Ｉのレベルを制御する。

湾曲ｆｉ６０’に対応する通電パターンは、第２図に示
すように、一定の起動期間においてレベル！、に向けて
駆動電流ｌを上昇させ、これによりワイヤ６ａに上記４
５°の場合より多い量の自己加熱を生じさせ、ワイヤ６
ａの湾曲によってカテーテル１を一方に６０＠の角度で
湾曲させるものである。そして、次の停止期間に入り、
レベル■、を基準とする交流波形の駆動電流Ｉを得、６
０＠の湾曲状態を保持するものである。

ジョイスティック９の操作レバー９ａを他方に倒すと、
駆動回路１３からワイヤ６ｂへ駆動電流■が供給される
。

ワイヤ６ｂは、通電によって自己加熱し、カテーテル１
の外周面方向に向けて湾曲状に変形する。

すると、カテーテル１の先端部がワイヤ６ｂの変形に伴
って湾曲する。

この場合、制御部１１は、上記した一方の湾曲の場合と
同様、メモリ１２内の各種通電パターンのうち、操作レ
バー９ａの操作角θに対応する通電パターンを読出し、
読出した通電パターンに従って駆動回路１３の駆動電流
Ｉのレベルを制御する。

こうして、操作レバー９ａの操作に応じてワイヤ６ｂ７
！ｌ（湾曲し、カテーテル１が他方に３０″４５＠　６
０”の任意の角度で湾曲する。

また、操作レバー９ａを一方と他方の中間のニュートラ
ルポジションに設定すると、制御部１１が駆動回路１３
の動作を停止し、ワイヤ６ａまたはワイヤ６ｂへの通電
が終了となる。これにより、ワイヤ６ａまたはワイヤ６
ｂが冷えて元の真っ直ぐの形状に戻り、カテーテル１の
湾曲が解除される。

したがって、カテーテル１を生体内において処置部の形
状などに応じた最適な状態に湾曲させることができ、容
易かつ適切な処置が可能となる。

なお、上記実施例では、停止期間における通電パターン
を湾曲量にかかわらず同じ振幅の波形としたが、第３図
に示すように、湾曲量に応じて振幅の異なる波形として
もよい。

また、第４図に示すように、停止期間においてレベルが
徐々に低下する通電パターンを採用してもよい。この場
合、ワイヤ６ａ、６ｂの近辺の“熱のこもり°にかかわ
らず、カテーテル１の湾曲量が一定に保たれる。

次に、この発明の第２実施例について説明する。

ここでは、制御部１１および駆動回路１３の機能が第１
実施例と異なり、またメモリ１２に記憶されている通電
パターンが第１実施例と異なり、他の構成については第
１実施例と同じである。

まず、メモリ１２は、ワイヤ６ａ、６ｂに対する通電パ
ターンとして、第５図に示すように、カテーテル１の湾
曲量３０＠　４５＠　６０’にそれぞれ対応してオン◆
オフデユーティが異なるパルス状の三種類のものを記憶
している。

駆動回路１３は、制御部１１の指令に応じた駆動電圧Ｖ
（パルス幅変調波電圧）をリード線７を通してワイヤ６
ａまたはワイヤ６ｂに供給するもので、その供給をどち
らにするかを制御部１１の指令に従って切換える機能を
有している。

制御部１１は、ワイヤ６ａまたはワイヤ６ｂに対する駆
動回路１３の電圧供給切換をジョイスティック９におけ
る操作レバー９ａの操作方向に応じて制御する機能手段
と、操作レバー９ａの操作角θに基づいてメモリ１２か
ら所定の通電パターンを読出し、読出した通電パターン
に基づいて駆動回路１３の駆動電圧■を制御する機能手
段とを有している。つまり、ジョイスティック９の操作
角θに応じた量の通電をワイヤ６ａまたはワイヤ６ｂに
対して行なうようになっている。

作用を説明する。

ジョイスティック９の操作レバー９ａを一方に倒すと、
駆動回路１３からワイヤ６ａヘパルス状の駆動電圧Ｖが
供給される。

ワイヤ６ａは、Ｊｆｆ！電によって自己加熱し、カテー
テル１の外周面方向に向けて湾曲状に変形する。

この場合、操作レバー９ａが一つ目のクリックポジショ
ンまで倒されると、制御部１１はメモリ１２内の各種通
電パターンのうち湾曲Ｈ３０’に対応する通電パターン
を読出し、読出した通電パターンに従って駆動回路１３
の駆動電圧Ｖを制御する。

湾曲ｆｆ１３０’に対応する通電パターンは、第５図に
示すように、一定の起動期間において周期Ｔ１．パルス
幅１．の駆動電圧Ｖを得、これによりワイヤ６ａに少量
の自己加熱を生じさせ、ワイヤ６ａの湾曲によってカテ
ーテルｌを一方に３０″の角度で湾曲させるものである
。そして、次の停止期間に入り、周期Ｔ２　　（＞ＴＩ
　）　、パルス幅ｔ１の駆動電圧Ｖを得、３０″の湾曲
状態を保持するものである。

操作レバー９ａが二つ目のクリックポジションまで倒さ
れると、制御部１１はメモリ１２内の各種通電パターン
のうち湾曲ｆｆ１４５’に対応する通電パターンを読出
し、読出した通電パターンに従って駆動回路１３の駆動
電圧Ｖを制御する。

湾曲ｊ１４５’に対応する通電パターンは、第５図に示
すように、一定の起動期間において周期ＴＩ、パルス幅
ｔ　２　　（＞　ｔ　１）　つマり上記３ｏ＠の場合よ
り大きなオン・オフデユーティの駆動電圧Ｖを得、これ
によりワイヤ６ａに上記３０″の場合より多い量の自己
加熱を生じさせ、ワイヤ６ａの湾曲によってカテーテル
１を一方に４５＠の角度で湾曲させるものである。そし
て、次の停止期間に入り、周期Ｔ２．パルス幅ｔ２の駆
動電圧Ｖを得、４５６の湾曲状態を保持するものである
。

操作レバー９ａが三つ目のクリックポジションまで倒さ
れると、制御部１１はメモリ１２内の各種通電パターン
のうち湾曲ｆｆ１６０’に対応する通電パターンを読出
し、読出した通電パターンに従って駆動回路１３の駆動
電圧Ｖを制御する。

湾曲量６０″に対応する通電パターンは、第５図に示す
ように、一定の起動期間において周期Ｔ１．パルス幅ｔ
ｓ　　（＞ｉ２）つまり上記４５″の場合より大きなオ
ン・オフデユーティの駆動電圧Ｖを得、これによりワイ
ヤ６ａに上記４５゜の場合より多い量の自己加熱を生じ
させ、ワイヤ６ａの湾曲によってカテーテル１を一方に
６０゜の角度で湾曲させるものである。そして、次の停
止期間に入り、周期Ｔ２．パルス幅ｔ、の駆動電圧Ｖを
得、６０°の湾曲状態を保持するものである。

ジョイスティック９の操作レバー９ａを他方に倒すと、
駆動回路１３からワイヤ６ｂへ駆動電圧Ｖが供給される
。

この場合、制御部１１は、上記した一方の湾曲の場合と
同様、メモリ１２内の各種通電パターンのうち、操作レ
バー９ａの操作角θに対応する通電パターンを読出し、
読出した通電パターンに従って駆動回路１３の駆動電圧
Ｖを制御する。

こうして、操作レバー９ａの操作に応じてワイヤ６ｂが
湾曲し、カテーテル１が他方に３０゜４５°、６０’の
任意の角度で湾曲する。

なお、この第２実施例では、湾曲量に応じて駆動電圧Ｖ
のオン・オフデユーティを変化させたが、第６図に示す
ように、駆動電圧Ｖに対し湾曲量に応じてレベルの異な
る直流バイアスＶ、、Ｖ２゜Ｖ、（Ｖ、＜Ｖ、＜Ｖ、）
を重畳するようにしてもよい。

さらに、第７図に示すように、一定のパルス幅ｔで、周
期が湾曲量に応じてＴ、、Ｔ２．Ｔ。

（Ｔ、＞Ｔ２＞Ｔｓ　）と異なる通電パターンを採用し
てもよい。

また、第５図、第６図、第７図の各通電パターンでは、
停止期間における通電量を一定に維持するようにしたが
、第８図に示すように停止期間においてパルス幅がｉｊ
＋　　ｅ２＋　　＊３と徐々に狭くなったり、あるいは
第９図に示すように停止期間において直流バイアスｖｂ
が徐々に低下したり、あるいは第１Ｏ図に示すように停
止期間において周期がＴ、、Ｔ２．Ｔ３と徐々に大きく
なる通電パターンを採用してもよい。この場合、ワイヤ
６ａ。

６ｂの近辺の“熱のこもり”にかかわらず、カテーテル
１の湾曲量が一定に保たれる。

上記各実施例では、湾曲量を設定するための操作手段と
してジョイスティックを用いたが、第１１図に示すよう
な押釦ユニット２０を用いてもよい。

この押釦ユニット２０は、電源釦スイッチ２１および湾
曲方向切換釦スイッチ２２を有するとともに、０６　３
０＠　４５＠、６０°の湾曲量をそれぞれ設定するため
の湾曲量設定釦スイッチ２３゜２４．２５．２６を有し
ている。なお、Ｏ″の湾曲量設定釦スイッチ２３は、ジ
ョイスティック９のニュートラルポジションに対応する
。

この発明の第３実施例について説明する。

ここでは、電源部８の制御部１１の機能が上記各実施例
と異なるとともに、メモリ１２を不要とし、さらに第１
２図に示すジョイスティックを用いており、他の構成に
ついては上記各実施例と同じである。

まず、第１２図に示すように、ジョイスティック９は、
操作レバー９ａの上端部に押釦９ｂを有している。

制御部１１は、ワイヤ６ａまたはワイヤ６ｂに対する駆
動回路１３の電流供給切換をジョイスティック９におけ
る操作レバー９ａの操作方向に応じて制御する機能手段
と、操作レバー９ａの操作角θに比例するレベルの駆動
電流Ｉを駆動回路１３から出力させる機能手段と、押釦
９ｂが押圧されると停止モードに入って操作レバー９ａ
の操作角θを記憶し、記憶した操作角θに比例するレベ
ルの駆動電流Ｉを駆動回路１３から継続的に出力させる
機能手段と、押釦９ｂが再度押圧されると上記停止モー
ドを解除する機能手段とを有している。

作用を説明する。

操作レバー９ａを一方に傾けると、カテーテル１が一方
に湾曲する。操作レバー９ａを他方に傾けると、カテー
テル１が他方に湾曲する。

そして、押釦９ｂを押圧すると、停止モードとなってそ
のときの湾曲量が保持される。

押釦９ｂを再度押圧すると、停止モードつまり湾曲量の
保持が解除され、操作レバー９ｂの操作に応じてカテー
テル１の湾曲量が変化する。

この発明の第４実施例について説明する。

ここでは、電源部８の制御部１１の機能が上記各実施例
と異なるとともに、メモリ１２を不要としている。さら
に、第１２図のジョイスティック９を用いるとともに、
第１３図に示すモード切換回路を備えており、他の構成
については上記各実施例と同じである。

まず、モード切換回路について説明する。

設定値回路３０から出力される変化量設定値データΔθ
が、比較器３１の正側入力端（＋）に供給される。

ジョイスティック９の操作角θが、変化量検出回路３２
に供給される。この変化量検出回路３２は、クロック発
生器３３から出力されるクロック信号に基づき、操作角
θの変化量を検出するものである。この検出変化量のデ
ータは上記比較器３１の負側入力端（−）に供給される
。

比較ｒｇ３１の出力はアンド回路３４の一方の入力端に
供給され、そのアンド回路３４の他方の入力端に上記ク
ロック発生器３３のクロック信号が供給される。アンド
回路３４の出力はカウンタ３５の入力端に供給される。

さらに、クロック発生器３３の出力が分周器３６に供給
され、その分周器３６の出力が上記カウンタ３５のリセ
ット入力端に供給される。

カウンタ３５は、アンド回路３４の出力信号の立上り（
クロック信号に対応）をカウントし、リセット入力がな
いままカウント値が所定値に達すると、シ理“１°信号
を出力するものである。この出力は、制御部１１に供給
される。

分周器３６は、クロック発生器３３のクロック信号を分
周し、一定時間Ｔごとにカウンタ３５に対しリセット信
号を出力するものである。

制御部１１は、ワイヤ６ａまたはワイヤ６ｂに対する駆
動回路Ｌ３の電流供給切換をジョイスティック９におけ
る操作レバー９ａの操作方向に応じて制御する機能手段
と、操作レバー９ａの操作角θに比例するレベルの駆動
電流Ｉを駆動回路１３から出力させる機能手段と、カウ
ンタ３５の論理“１”出力を受けると停止モードに入っ
て操作レバー９ａの操作角θを記憶し、記憶した操作角
θに比例するレベルの駆動電流■を駆動回路１３から継
続的に出力させる機能手段と、ジョイスティック９の押
釦９ｂが押圧されると上記停止モードを解除する機能手
段とを有している。

作用について第１４図を参照しながら説明する。

このとき、操作レバー９ａの操作角θの変化量が変化量
検出回路３２で検出されており、その検出変化量が変化
量設定値Δθよりも大きければ、比較器３１の出力が論
理“０“となる。また、検出変化量が変化量設定値Δθ
より小さければ、比較器３１の出力が論理“１”となる
。

比較器３１の出力が論理“１°のとき、クロック発生器
３３のクロック信号に対応する立上りの信号がアンド回
路３４から出力され、その信号がカウンタ３５でカウン
トされる。

一定時間Ｔにおいてカウンタ３５のカウントが続くと、
そのカウント値が所定値に達し、カウンタ３５から論理
″１″信号が出力される。

こうして、カウンタ３５から論理′１“信号が出力され
ると、停止モードとなり、そのときの湾曲量が保持され
る。

操作レバー９ａの押釦９ｂを再度押圧すると、停止モー
ドつまり湾曲量の保持が解除され、操作レバー９ｂの操
作に応じてカテーテル１の湾曲量が変化する。

この発明の第５実施例として、管状挿入具が内視鏡であ
る場合について説明する。

第１５図において、６０は内視鏡本体で、生体のたとえ
ば血管内に挿入可能な挿入部６１を有している。この挿
入部６１の先端は湾曲部となっており、その湾曲部にワ
イヤ６ａ、６ｂが埋設されている。

さらに、内視鏡本体６０には、光源ユニット６２、テレ
ビカメラユニット６３、およびモニタ６４が付属して設
けられている。そして、光源ユニット６２に、電源部８
およびジョイスティック９が取付けられている。

すなわち、図示のように生体の血管６５内に挿入部６１
を挿入した状態において、ジョイスティック９を操作す
ることにより、電源部８からワイヤ６ａまたはワイヤ６
ｂに駆動電流が流れ、挿入部６１の先端を血管６５の分
岐形状などに合わせて自由に湾曲することができる。し
たがって、容易かつ適切な処置が可能である。

この場合、ワイヤ６ａ、６ｂへの通電の仕方については
、第１実施例ないし第４実施例のいずれの方法を用いて
もよ１１゜この発明の第６実施例として、管状挿入具がレーザプロ
ーブである場合について説明する。

第１６図において、７０はレーザ装置本体で、生体のた
とえば血管内に挿入可能な可撓性のレーザプローブ７１
を有している。このレーザプローブ７１の先端は湾曲部
となっており、その湾曲部にワイヤ６ａ、６ｂが埋設さ
れている。

さらに、レーザプローブ７１に対し電源部８が接続され
、その電源部８にジョイスティック９が取付けられてい
る。

なお、レーザプローブ７１は、第１７図および第１８図
に示すように、レーザ光を導くための光ファイバ７１ａ
１この光ファイバ７１ａを保護するチューブ７１ｂから
なる。そして、チューブ７１ｂにワイヤ６ａ、６ｂが埋
設されている。

すなわち、図示のように生体の血管７２内にレーザプロ
ーブ７１を挿入した状態において、ジョイスティック９
を操作することにより、電源部８からワイヤ６ａまたは
ワイヤ６ｂに駆動電流が流れ、レーザプローブ７１の先
端を血管７２内の患部たとえば血栓７２ａに向けて自由
に湾曲することができる。したがって、容易かつ適切な
処置が可能である。

この場合、ワイヤ６ａ、６ｂへの通電の仕方については
、第１実施例ないし第４実施例のいずれの方法を用いて
もよい。

ところで、上記各実施例では、二つのワイヤを設けて管
状挿入具を二つの方向に湾曲し得る構成としたが、四つ
のワイヤを設けて管状挿入具を四つの方向に湾曲させる
構成としてもよい。

［発明の効果］以上述べたようにこの発明によれば、管状挿入具に設け
られた可撓性の湾曲部と、この湾曲部に配設され通電加
熱により変形動作する駆動部と、この駆動部を通電加熱
する通電手段とからなる湾曲操作装置において、上記湾
曲部の湾曲量を設定する操作手段と、この操作手段の出
力に応じて予め決められた通電パターンにより上記通電
手段を制御する手段とを備えたので、管状挿入具を処置
部の形状などに応じた最適な状態に湾曲させることがで
き、容易かつ適切な処置を可能とする湾曲操作装置を提
供できる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の第１実施例の構成を示す図、第２図
は同実施例における通電パターンを示す図、第３図およ
び第４図はそれぞれ同実施例における通電パターンの変
形例を示す図、第５図はこの発明の第２実施例における
通電パターンを示す図、第６図、第７図、第８図、第９
図、第１０図はそれぞれ同実施例における通電パターン
の変形例を示す図、第１１図は各実施例における操作手
段の変形例の構成を示す図、第１２図はこの発明の第３
実施例におけるジョイスティックの構成を示す図、第１
３図はこの発明の第４実施例におけるモード切換回路の
構成を示す図、第１４図は同実施例の作用を説明するた
めの図、第１５図はこの発明の第５実施例の構成を示す
図、第１６図はこの発明の第６実施例の構成を示す図、
第１７図は同実施例におけるレーザプローブの先端部の
構成を示す図、第１８図は第１７図のＡ−Ａ線に沿う断
面を矢印方向に見た図である。１・・・カテーテル（管状挿入具）６ａ。ｂ　・・・ワイヤ（駆動部）８・・・電源部（通電手段）９・・・ジジイステイク（操作手段）

Claims

【特許請求の範囲】

管状挿入具に設けられた可撓性の湾曲部と、この湾曲部
に配設され通電加熱により変形動作する駆動部と、この
駆動部を通電加熱する通電手段とからなる湾曲操作装置
において、前記湾曲部の湾曲量を設定する操作手段と、
この操作手段の出力に応じて予め決められた通電パター
ンにより前記通電手段を制御する手段とを具備したこと
を特徴とする湾曲操作装置。