JPH0384605A - 無人搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、所定の経路を無人走行する無人搬送車に関し
、とくに住宅ユニットの生産ライン等に適用される大型
の無人搬送車に関する。

〔従来の技術〕

従来から、住宅の現地゛での工事期間を短縮するため、
および住宅の建設費を低減するため、住宅の各室を工場
生産によってユニット化することが行なわれている。こ
のユニット化された住宅ユニットには、種々の大きさの
ものがあり、通常、複数個の住宅ユニットが組合わされ
て、−軒の住宅が建てられる。

第９図は、住宅ユニットの一例を示している。

図中、１は住宅ユニットを示しており、この住宅ユニッ
ト１は、床１１、天井２１、端壁３１、側壁４１とから
構成されている。このうち、１つの住宅ユニットに対し
て床１１と天井２１と側壁４１は１つずつ必要であり、
端壁３１は２つ必要となる。

床１１は、床フレーム１２とパーチクルボード１３とか
ら構成されている。床フレームには、鉄製の２本のボト
ムレール１４と複数本のクロスメンバー１５とからなっ
ている。各ボトムレール１４は、クロスメンバー１５を
介して連結されている。バーチクルボード１３は、クロ
スメンバー１５の上に載せられており、釘等によってク
ロスメンバー１５に固定されている。

天井２１は、天井フレーム２２、下地木材２３、石膏ボ
ード２４とから構成されている。天井フレーム２２は、
鉄製の２本のトップレール２５、複数本のクロスメンバ
ー２６、筋かい２７とからなっている０石膏ボード２４
は、下地木材２３を介して天井フレーム２２に釘等によ
って固定されている。

端壁３１は、エンドフレーム３２、外壁３３とから構成
されるものと、エンドフレーム３２のみから構成される
ものとが存在する。エンドフレーム３２は、支柱３４と
横梁３５とからなっている。外壁３３は、エンドフレー
ム３２に組込まれ、エンドフレーム３２と一体化されて
いる。＃Ｉ壁３１は、１つの住宅ユニット１に２つ設け
られており、一方の端壁３１には、外壁３３に窓３６が
設けられている。エンドフレーム３２は、仕様により単
体で用いられることもある。

側壁４１は、複数枚の側板４２から構成されており、側
板４２は、石膏ボードと鉄製のフレームとからなってい
る。

各床１１、天井２１、端壁３１、側壁４１は、ボルト締
めによって接合されている。この住宅ユニットｌは、大
きさが規格化されており、幅が２種類、高さが２種類、
長さが３種類ある。

第１０図は、住宅ユニットを生産する従来の生産ライン
を示している。従来の生産ラインにおいては、床１１の
組立てを行なう床組立サプライン５１と、天井２１の組
立てを行なう天井組立サプライン５２とが隣接して配置
されている。床組立サプライン５１および天井組立サプ
ライン５２は、複数の組付工程を有しており、共に作業
者の操作によってライン上のワークが一定ピッチで動く
ようになっている。

床組付サプライン５１への床フレーム１２の投入および
天井組立サプライン５２への天井フレーム２２の投入は
、ホイスト（クレーン）によって行なわれている。なお
、ラインに投入される床フレーム１２および天井フレー
ム２２は、前工程である塗装工程（図示略）で塗装され
ている。

天井組立サプライン５２において製作された天井２１は
、正規の姿勢となるように反転された後、シャトル台車
（図示略）に移載される。そして、天井２１はシャトル
台車によって所定の場所まで搬送され、そこからホイス
トによってユニット組付工程５４に搬送される。床組付
サプライン５１において製作された床１１は、そのまま
ユニット組付工程５４に搬送される。

端壁３１は、前工程である塗装工程（図示略）で塗装さ
れた後、ユニット組付工程５４の近傍に位置するストッ
ク工程５５に搬送される。

ユニット組付工程５４では、床１１、天井２１、端壁３
１の組付が行なわれ、これらの組付けが終了すると、一
体化された床１１、天井２１、端壁３１は、台車５６に
移載される０台車５６への移載が完了すると、台車５６
上で側壁４１の組付けが行なわれ、その後住宅ユニット
１を載せた台車５６は、けん別車によって第１の犠装ラ
イン５８の最も後端に搬送され、台車５６は最後端に位
置する台車５６に連結される。この連結作業は、作業者
によって行なわれる。

第１の繕装ライン５８の先端部には、第１１図に示すよ
うに、コンベア状の駆動ユニット５９が設けられている
。この駆動ユニット５９には、最先端に位置する台車５
６が係合されており、この先頭の台車５６を駆動ユニッ
ト５９でけん引することにより、後続の台車５６が一斉
に移動するようになっている。

この第１の議装ライン５８においては、移動する台車５
６に載せられた住宅ユニット１に対して各部品が作業者
によって取付けられる。

第１のｌ１Ｍ装ライう５８における部品の取付けが終了
すると、台車５６は、第２の蟻装ライン５９または手直
しライン６０に搬送される。この搬送は、無人のけん別
車６１によって行なわれる。第２の犠装ライン５９は、
第１の蟻装ライン５８と同様に先端に駆動ユニットが設
けられており、けん別車６１によって搬送された台車５
６は、作業者によって第２の蟻装ライン５９の最後端に
位置する台車５６に連結される。第１の礒装ライン５８
において、手直しが必要とされる住宅ユニソ）１を載せ
た台車５６は、同様にけん別車６１によって手直しライ
ン６０に搬送される。

第２の犠装ライン５９および手直しライン６０で完成さ
れた住宅ユニット１は、工程６２に搬送され、ここで住
宅ユニット１は雨よけの幌で覆われる。

そして、住宅ユニット１は、次工程６３で台車５６から
降される０台車５６から降された住宅ユニ・７ト１は、
図示されないヤードに搬送され、ストックされる。ヤー
ドに搬送された住宅ユニット１は、需要に応じて目的地
に輸送される。空になった台車５６は、再びユニット組
付工程５４に戻される。

このように、住宅の要部構成する住宅ユニットを工場生
産することにより、現地での工期の短縮がはかれ、かつ
建設費の低減がはかれる。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、第１０図に示す従来の生産方式ではユニ
ット組付工程で組付された住宅ユニットは、この台車を
作業者によって繕装ラインの最後端に位置する台車に連
結するようにしているため、生産効率が著しく低かった
。すなわち、従来の方式は、製品の組付作業に対する台
車への載せ替え作業や台車の搬送および連結作業等の占
める割合が多く、生産性が悪かった。

また、蟻装ラインにおいては、各台車が機械的に連結さ
れているため、不具合が生じた場合に、所望の住宅ユニ
ットを抜取ることが非常に困難であった。つまり、途中
の台車を抜取るためには、抜取った分のスペースを詰め
なければならず、これに相当の労力が必要となる。した
がって、従来では、所望の台車が先端に来るまで待つこ
とになり、迅速な対応がとれなかった。

ところで、第１０図のように単なる台車による搬送を廃
止し、無人で自走する無人搬送車を用いれば、台車同士
の連結も不要となり、生産効率を著しく高めることがで
きるが、これにも解決すべき問題が残されている。

すなわち、一般の大型の無人搬送車を用いた場合は、小
回りができないため走行スペース幅を十分に確保しなけ
ればならず、新たな走行スペースが必要となる場合が多
い、また、住宅ユニットのような、とくに大きな製品を
搬送する場合は、無人搬送車が曲がる際の内輪差が大き
くなり、作業者を巻き込むおそれもある。

さらに、同一の走行経路に複数台の無人搬送車を投入し
た場合は、衝突を回避するために、相当の距離をおいて
走行させなければならず、同様に走行スペースの確保が
問題となる。したがって、無人搬送車を走行させながら
作業を行なう場合は、無人搬送車の走行経路長が著しく
長くなってしまう。

なお、無人搬送車についての先行技術として、たとえば
実開昭６１−１９６３０５公報が知られているが、本公
報に開示されている装置は、操舵輪の操舵角の検出精度
を高めるものであって、無人搬送車の内輪差を小さくす
る機能は有していない。

本発明は、上記の問題に着目し、大型の無人搬送車であ
っても内輪差をほとんど生゛しさせず、曲ｖＡｉａｌＳ
分における走行スペース幅を小さくでき、しかも複数の
無人搬送車同士を十分に接近させながら走行させること
のできる無人搬送車を提供することを目的とする。

（課題を解決するための手段） この目的に沿う本発明に係る無人搬送車は、路面に敷設
された誘導手段に沿って走行する無人搬送車において、
該無人搬送車の駆動輪および従動輪と、前記誘導手段の
検知信号に基づいて制御ｎされる操舵手段と連動させ、
前記駆動輪を回転駆動させる走行駆動手段に、前方の無
人搬送車との間隔を所定の間隔に保つ追従手段を接続し
たものから威る。

〔作用〕

このようにＩ威された無人搬送車においては、駆動輪と
従動輪とが操舵手段によって共に操舵されるため、無人
搬送車の最小回転半径を従来に比べて大幅に小さくする
ことができる。そのため、走行経路の曲線部分の走行ス
ペース幅を大に確保する必要もなくなり、かつ内輪差も
ほとんど生じなくなる。

また、駆動輪と従動輪とを操舵することによって、無人
搬送車の前後に他の無人搬送車が位置していても、無人
搬送車を走行経路に介して直角方向に移動させることが
可能となり、この無人搬送車を走行経路から容易に抜取
ることができる。

さらに、走行駆動手段に、前方の無人搬送車との間隔を
所定の間隔に保つ追従手段を接続しているので、複数台
の無人搬送車の十分接近させた状態で走行させることが
でき、走行経路長を延長することなく多くの作業が可能
となる。

〔実施例〕

以下に、本発明に係る無人搬送車の望ましい実施例を、
図面を参照して説明する。

第１実施例 第１図ないし第７図は、本発明の一実施例を示しており
、とくに住宅ユニットの生産ラインに適用した場合を示
している。本実施例における住宅ユニットは、第９図に
示す住宅ユニットと同一である。

第６図における１０１は、第１のサブ組付ラインを示し
ており、この第１のサブ組付ライン１０１では、駆動ロ
ーラコンベアにより製品が移動される。

第１のサブ組付ライン１０１　においては、端壁３１と
側壁４１とが組付けられている。第１のサブ組付ライン
１０１　は、ラインＡとラインＢとに分岐されている。

ラインＡには、側壁４１および端壁３１のエンドフレー
ム３２と外壁３３とが流されるようになっており、ここ
でエンドフレーム３２と外壁３３との組付けが行なわれ
る。側壁４Ｉは、ラインＡから工程Ｓ１に供給されるよ
うになっている。工程Ｓ１には、供給された側壁４１を
後述する無人搬送車２０１上の床１１に対して組付けを
行なう外壁自動取付装置１２６が配置されている。エン
ドフレーム３２に外壁３３が組付けられた端壁３１は、
ラインＡから工程ＵＩＲ１ＵＩＬに搬送されるようにな
っている。

ラインＢには、端壁３１のエンドフレーム３２のみが流
されるようになっており、エンドフレーム３３は、ライ
ンＢから同様に工程ＵＩＲ，，ＵＩＬに搬送されるよう
になっている。

工程ＵＩＲおよび工程ＯＩＬは、次工程Ｕ２に端壁３１
またはエンドフレーム３２を移載させる工程であり、各
工程には、昇降および旋回機能を有する２段式の駆動ロ
ーラコンベア装置１０２．１０３が配置されている。

第１のサブ組付ライン１０１の近傍には、第２のサブ組
付ライン１１１が位置している。第２のサブ組付ライン
１１１　においては、天井２１の組付けが行なわれる。

第２のサブ組付ライン１１１　は、工程Ｃ１−Ｃ５によ
り＃ｌ或されている。工程Ｃ１−Ｃ５は、定ピッチ送り
が可能なコンベアにより連結されている。なお、工程Ｃ
５は、完成した天井２１のストソク工程として使用され
る。工程Ｃ５にストックされた天井２１は、図示されな
い搬送手段によって次工程Ｕ２に供給されるようになっ
ている。

工程Ｕ２は、天井２１と端壁３Ｉとを組付ける工程であ
り、この工程には第１の組付装置１２１が配置されてい
る。第１の組付装置　１２１　は、大部分がピントの中
に位置しており、床面Ｆからの突出高さが小に抑えられ
ている。第１の組付装置１２１　は、水平状態になって
いる端壁３１またはエンドフレーム３３の姿勢を垂直状
態にする機能を有している。

ここでは、前方の端壁３１と後方の端壁３１との姿勢が
垂直となり、両者が位置決めされた状態で天井２１が搬
送され、天井２１・と端壁３１との組付けが行なわれる
ようになっている。天井２１と端壁３１との組付が完了
すると、これらは図示されない搬送手段によって次工程
Ｕ３に搬送されるようになっている。

工程Ｕ３には、組付された天井２１と端壁３１とを無人
搬送ライン１３１の無人搬送車２０１上に載せられた床
１１に組付ける第２の組付装置１２５が配置されている
。第２の組付装置１２５は、組付けられた状態での両端
壁３１の下部を外方に若干引張って両端壁３１間の寸法
を拡大させ、両端壁３１を床１１に嵌め込む機能を有し
ている。

無人図送ライン１３１　には、複数台の無人搬送車２０
１　が配置されている。無人搬送ライン１３１　の走行
経路の路面には、第５図に示すように誘導手段としての
誘導線３０１が埋設されており、誘導線には特定周波数
の電流が流されるようになっている。

無人搬送車２０１　は、後述するように、誘導線３０１
に流れる電流によって発生する磁界を検知して自動操舵
を行なう機能を有しており、誘導線３０１に沿って自動
走行する。無人搬送車２０１　は、たとえば０．２ｍ　
／ｆｆ１ｉｎ　〜５０ｍ　／ｌ１ｉｎの範囲内で速度を
自在に変化させることができる。

第１図ないし第５図は、無人搬送車を示している。無人
搬送車２０１　は、本体フレーム２０３を有しており、
本体フレーム２０３内には種々の機器が収納されている
。本体フレーム２０３には、２つの駆動輪（前輪）２０
５と２つの従動輪（後輪）２０７を保持するブラケット
２０９．２１１が回動自在に取付けられている。駆動輪
２０５　とキー２１３を介して一体化されたシャフト２
１５　は、ベアリング２１７を介してブラケッ）　２０
９に回転可能に支持されている。

従動輪２０７　とキー２１９を介して一体化されたシャ
フト２２１　は、ベアリング２２３介してブラケット２
１１に回転自在に支持されている。従動輪２０７　と保
持するブラケット２１１のシャフトには、キー２１９を
介してスプロケット２１４が取付けられている。

左右の駆動輪２０５のシャフト２１５の一端は、等進ジ
ヲィント２１６を介してディファレンシャル（差動歯車
）２２３の出力軸に連結されている。デファレンシャル
２２３の入力軸は、シャフト２２５に連結されている。

シャフト２２５には、キー２２７を介してプーリ２２９
が取付けられている。プーリ２２９の近傍には別のプー
リ２３１が配設されている。プリー２２９　とプーリ２
３１は、ベルト２３３を介して連結されている。プーリ
２３１　は、キー２３５を介して走行駆動手段としての
高速用可変速モータ（交流モータ）２３７の出力軸に取
付けられている。シャフト２２５の一端には、ｉａｍク
ラッチ２３９を介してシャフト２４１が取付けられてい
る。シャフト２４１には、キー２４３を介してプーリ２
４５が取付けられている。プーリ２４５の近傍には別の
プーリ２４７が配設されている。プーリ２４５　とプー
リ２４７　は、ベルト２４９を介して連結されている。

プーリ２４７　は、キー２５０を介して走行駆動手段と
しての低速用可変速モータ（交流モータ）２５１　の出
力軸に取付けられている。

高速用可変速モータ２３７　と低速用可変速モータ２５
１　は、図示されないドライブユニット（インバータユ
ニット）を介してプログラマブルコントローラ（ＰＣ）
２５３に接続されている。インバータユニットは、直流
を交流に変換するものであり、各可変速モータ２３１．
２５１　は、インバータユニットで変換された交流電源
によって制御される。ＰＣ２５３には、走行パターンお
よび各種機器の作動順序等がプログラムされている。電
磁クラッチ２３９は、高速用可変速モータ２３７　と低
速用可変速モータ２５１　との切替えに用いられるもの
であり、同様にＰＣ２５３に接続されている。ドライブ
ユニットおよびＰＣ２５３は、バッテリー２５４に接続
されている。

左右の駆動輪２０５を支持する各ブラケット２０９には
、ヒンジ２５５を介してアーム２５７の一端が連結され
ている。各アーム２５７の他端は、ヒンジ２５８を介し
て連結板２５９に連結されている。各ブラケット２０９
　と連結板２５９　とを連結する２本のアーム２５７　
は、ハの字状に配置されている。

連結板２５９には、シャフト２６０を介してギヤ２６１
が固定されており、連結板２５９はギヤ２６１を中心に
回動可能となっている。ギヤ２６１　にはギヤ２６３が
噛合わされている。ギヤ２６３はシャフト２６５に固定
されており、シャフト２６５は操舵手段としてのサーボ
モータ２６７に連結されている。シャフト２６５には２
枚歯を有するスプロケット２６９が固定されている。ス
プロケット２６９　は、チェーン２７１を介して従動輪
２０７を保持するブラケット２０４のシャフトに取付け
られたスプロケット２１４　と連結されている。すなわ
ち、本発明では、サーボモータ２６７によって駆動輪２
０５および従動輪２０７の４輪すべてが操舵されるよう
になっている。連結板２５９側のシャフト２６０には、
操舵角を検知するポテンショメータ２７３が連結されて
いる。

サーボモータ２６７は、図示されない走行制御部に接続
されており、埋設された誘導！３０１　に流れる電流に
よって生しる磁界を検知するセンサ（ピンクアップコイ
ル）　３０３．３０４からの信号に基づいて制御される
。センサ３０３．３０４　は、第５図に示すように誘導
線３０１　に対して左右にそれぞれ配置されており、各
センサ３０３．３０４に誘起する電圧の差によって誘導
線３０１　に対する無人搬送車２０１の位置ずれ量（Ｘ
、Ｙ）を検出するようになっている。センサ３０３．３
０４からの検出信号は、走行制御部（図示時）に人力さ
れ、これに基づいて走行制御部は位置ずれを修正する方
向にサーボモータ２６７を制御する。

本体フレーム２０３の前部には、前方の無人搬送車との
間隔を所定の間隔に保つ追従手段としての距離センサ３
０５が設けられている。距離センサ３０５は、たとえば
超音波センサから構成されており、前方に位置する無人
搬送車２０１　の後部に取付けられた反射板３０７に向
けて超音波を発生させて反射板３０７の位置を検知する
機能を有している。距離センサ３０５は、走行用の可変
速モータ２３７．２５１の制御を行なうドライブユニッ
ト〈図示略）に接続されており、無人搬送車２０１　は
、所定の走行区間では、距離センサ３０５からの信号に
基づいて走行するようになっている。つまり、距離セン
サ３０５は、前方の無人搬送車２０１　との距離が大で
あるときは、ドライブユニットから低速用可変速モータ
２５１へ供給する電源の周波数を高くし、短時間で前方
の無人搬送車２０１　との間隔が所定の間隔となるよう
に、走行速度を調整する機能を有する。

また、本体フレーム２０３の前部には、衝突防止センサ
３１１が設けられている。この衝突防止センサ３１１　
は、走行経路上の障害物を検知する機能を有しており、
たとえば障害物を検知した場合は、その約３ｍ前で無人
搬送車２０１を減速させるとともに警報を発し、障害物
の約１ｍ手前で無人搬送車２０１を停止させるようにな
っている。同様に、本体フレーム２０３の前部の下部に
は、バンパ３１３が取付けられており、このバンパ３１
３には障害物との当接によって無人搬送車２０１の走行
を停止させるタッチセンサが内蔵されている。

無人搬送車２０１　の下部には、床面（走行路面）Ｆ上
に設けられたマグネット板３１５．３１６によって作動
する近接センサ３１７が設けられている。

方のマグネット板３１５は無人搬送車２０１の減速に用
いられ、他方のマグネン）Ｆｉ３１６は無人搬送車２０
１を定位置に停止させるのに用いられる。

無人搬送車２０１の側部には、この無人搬送車２０１の
有する情報を地上側に設けられた受信手段３２１に伝送
する伝送手段３２３が設けられている。

無人搬送車２０１の本体フレーム２０３の上面には、住
宅ユニット１の位置決めを行なう位置決め枕３３１が設
けられている０本体フレーム２０３の後部には、折りた
たみ板３３３が取付けられている。この折りたたみ板３
３３は、通常は折りたたまれており、作業者が無人搬送
車２０１間を横断するときに、引伸ばして使用される。

無人搬送車２０１　には、たとえばコントローラスイッ
チ３４１が接続可能となっている。無人搬送車２０１　
は、運転モードが自動と手動とに切替え可能となってお
り、運転モードを手動に切替えた場合は、コントロール
スイッチ３４１による操舵が可能となっている。これに
よって所望の無人搬送車２０１を無人搬送ライン１３１
　から容易に抜出すことができる。また、コントロール
スイッチ３４１によらず、ＰＣ２５３に予め入力させた
走行パターンによって無人搬送車２０１を抜出すことも
可能である。

なお、本実施例では、無人搬送車２０１の誘導として！
磁誘導方式を採用したが、反射テープを路面に貼付けて
その反射光に応して操舵を行なう光学誘導方式や、磁気
の強さを感知して自動操舵を行なう磁気誘導方式を採用
してもよい。

また、本実施例の無人搬送車２０１では、走行用の各可
変速モータ２３７．２５１を交流モータから構威し、イ
ンバータによる制御を行なうようにしたが、各可変速モ
ータを直流モータから構成し、速度制御を行なう構成と
してもよい。

無人搬送ライン１３１　は、ループ状に形成されており
、無人搬送車２０１　は同一方向に走行するようになっ
ている。無人搬送ライン１３１は、工程ＦＯ〜Ｆ３を構
成する組付ライン１３２と、工程０１〜Ｇ１５を構成す
る補装ライン１３３　とからなっている。

無人搬送ラインの工程Ｄ１は、ラインの起点であり、こ
の位置で組付ライン１３２に向う無人搬送車２０１が時
期するようになっている。無人搬送車２０１は、工程Ｇ
６と工程Ｇ７との間、工程Ｇ１３と工程Ｇ１４との間、
工程０１４と工程Ｇ１５との間、工程Ｇ１５と工程Ｄ１
との間、工程Ｄ１と工程ＦＯとの間では、高速走行する
ようになっている。これ以外の工程では、低速走行する
ようになっている。工程０１５は、完成した住宅ユニッ
トｌを無人搬送車２０１　からおろす工程であり、この
工程Ｇ１５では無人搬送車２０１　はターンテーブル１
３４によって方向転換され、工程Ｄ１に向うようになっ
ている。

組付ライン１３２では、無人搬送車２０１　は定ピツチ
走行し、各工程ＦＯ１Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３、においては、
無人搬送車２０１が停止した状態で組付作業が行なわれ
るようになっている。組付ライン１３２の工程ＦＯは、
無人搬送車２０１　に床１１の床フレーム１２を載せる
工程である。ここでは、床フレーム１２が図示されない
搬送手段によって無人搬送車２０１に移載される。工程
Ｆ１は、無人搬送車２０１上の床フレーム１２にパーチ
クルボード１３を載せ、パーチクルボード１３を床フレ
ーム１２に固定する工程である。この工程Ｆ１には、路
面側に、無人搬送車２０１　の位置決めおよび無人搬送
車２０１　と床１１との位置決めを行なう位置決め手段
１３５が設けられている。

工程Ｆ２は、無人搬送車２０１上の床１１に、サブ組付
ライン側の工程Ｕ３から供給される天井２１と端壁３１
とが一体になったものを組付ける工程であり、この工程
Ｆ２の路面側にも無人搬送車２０１　の位置決めを行な
う位置決め手段１３６が設けられている。

工程Ｆ３は、工程Ｆ２において床１１と天井２１と端壁
３１とが一体化されたものに、サブ組付ライン側の工程
Ｓ１から供給される側壁４１を組付ける工程であり、こ
の工程Ｆ３の路面側にも無人搬送車２０１　の位置決め
を行なう位置決め手段１３７が設けられている。

ｌｌｉ装ラシライン１３３工程Ｇ１〜Ｇ１４は、住宅ユ
ニット１に設備配管等を取付ける工程であり、この工程
０１〜Ｇ１４の間では、無人搬送車２０１が走行した状
態で部品の組付作業を行なうようになっている。議装ラ
イン１３３の工程Ｇ１から工程Ｇ６までは、各工程は直
線状に並んでおり、工程Ｇ６と工程Ｇ７の間で無人搬送
車２０１の走行経路が直角に折れ曲り、再び工程Ｇ７か
ら工程Ｇ１５までは直線状となっている。本実施例では
、工程Ｇ７から工程０１４では一般の犠装部品の取付け
が行なわれるが、第７図の２点鎖線で示すように、工程
Ｇ６から新たに特注部品取付はライン１３８を分岐させ
、この特注部品取付はライン１３８にて特注部品の取付
けを行なう構成としてもよい、この場合の無人搬送車２
０１の走行方向の選択指令は、各誘導線に流す電流を切
替えることにより行なわれる。

つぎに、住宅ユニットの生産方法および無人搬送車の動
きについて説明する。

まず、無人搬送ライン１３１　の工程Ｄｉに無人搬送車
２０１が時期しており、工程ＦＯに位置する無人搬送車
２０１が工程Ｆ２に移動すると、工程Ｄｉの無人搬送車
２０１が工程ＦＯに向って自動走行する。無人搬送車２
０１　は、工程ＦＯに到達すると自動停止し、この無人
搬送車２０１　に床フレーム１２が移載される。床フレ
ーム１２の移載が完了すると、無人搬送車２０１　は再
び自動走行し、工程Ｆ１に向う。無人搬送車２０１　は
、工程Ｆ１に到達すると自動停止し、第６図に示すよう
に、工程Ｆ１の路面側に設けられる位置決め手段１３５
によって所定の位置に正確に位置決めされる。この場合
、無人搬送車２０１　に対する床フレーム１２の位置決
めも行なわれる。ここでは、無人搬送車２０１上の床フ
レーム１２にパーチクルボード１３が載せられ、作業者
によってパーチクルボード１３が床フレーム１２に釘等
により固定される。

工程Ｆ１での作業が完了すると、無人搬送車２０１は再
び自動走行し、工程Ｆ２に向う。工程Ｆ２に無人搬送車
１４１が到達すると、無人搬送車２０１　は、工程Ｆ２
の路面側に設けられた位置決め手段１３５によって所定
の位置に正確に位置決めされる。

つぎに、工程Ｆ２に供給される部品の組付について説明
する。

第１のサブ組付ライン１０１　のラインＡには、端壁３
１および側壁４１が流されており、ここで組付は完了さ
れた端壁３１は、必要に応して工程ＵＩＲ１ＵＩＬに送
られる。また、第１のサブ組付ライン１０１　のライン
Ｂには、端壁３１のエンドフレーム３２のみが流され、
このエンドフレーム３２も必要に応して工程ＵＩＲ，Ｕ
ＩＬに送られる。ラインＢに外壁３３を除いたエンドフ
レーム３２のみが流されるのは、住宅ユニット１の仕様
によるものである。

つまり、住宅ユニットｌが外壁３３を必要としない場所
に配置される場合があるからである。

第１のサブ組付ライン１０１の工程ＵＩＲ，ＵｒＬに送
られた各部材は、この工程に配置される駆動ローラコン
ベア装置１０２．１０３によって次工程Ｕ２に搬送され
る、各ローラコンベア装置１０２．１０３は、図示され
ない制御装置からの指令の信号に基づいて上下、旋回動
作し、指定された部品のみを工程Ｕ２に搬送する。

第２のサブ組付ライン１１１　においては、天井１１の
組付けが行なわれており、工程Ｃ１では天井フレーム２
２に下地木材２３が載せられる。工程Ｃ１での作業が完
了すると、天井フレーム２２と下地木材２３は工程Ｃ２
に搬送され、ここで下地木材２３の上に石膏ボード２４
が載せられる。石膏ボード２４には、配線用の穴２４ａ
が形成されている。石膏ボード２４および下地木材２３
は、工程Ｃ３において釘等の打込みにより天井フレーム
２２に固定される。石膏ボード２４の固定が完了すると
、これらは工程Ｃ４に移動され、ここで天井１１は正規
の姿勢となるように反転される０反転された天井１１は
、第７図に示す工程Ｃ５に移動され、ここにストックさ
れる。

ストックされた天井１１は、図示されない搬送手段によ
って必要に応じ工程Ｕ２に搬送される。

工程Ｕ２では、第１のサブ組付ライン１０１　および第
２のサブ組付ライン１１１から供給された部材の組付け
が行なわれる。すなわち、この工程では天井１１と前後
の端壁３１と組付けが第１の組付装置１２１　によって
行なわれる。

工程Ｕ２における組付作業が完了すると、一体化された
天井１１と端壁３１とは図示されない搬送手段によって
工程Ｕ３に移動される。工程Ｕ３では、天井１１と端壁
１３とが一体化された状態における各端壁３１の下部が
大２の組付装置１２５によって外側に押し広げられ、両
端壁３１間の間隔が広げられる。

そのため、無人搬送ライン１３１　の工程Ｆ２に停止し
ている無人搬送車２０１上の床１１に両端壁３１が容易
に嵌め込まれる。

前に戻って無人搬送ライン１３１の工程Ｆ２では、第２
の組付装置１２５により床１１に端壁３１が正確に嵌め
込まれると、作業者のボルト締めによって床１１と端壁
３１とが一体化される。工程Ｆ２における作業が完了す
ると、無人搬送車２０１　は自動走行し、工程Ｆ３に向
う、無人搬送車２０１は工程Ｆ３に到達すると自動停止
し、停止した無人搬送車２０１　は工程Ｆ３の路面側に
設けられた位置決め手段１３７によって所定の位置に位
置決めされる。ここでは、無人搬送車２０１上の床１１
．天井２１端壁３１に側壁４１が組付けられる。この側
付けは、工程Ｓ１に配置された外壁自動取付装置１２６
によって行なわれる。

工程Ｆ３における作業が終了すると、無人搬送車２０１
　は、成語ライン１３３に進み、各工程Ｇｌ〜Ｇ１４に
おいて、無人搬送車２０１　上の住宅ユニ・７ト１に給
水用の配管や配線用の配管等の部品が取付けられる。こ
の犠装ライン１３３における犠装作業は、無人搬送車２
０１が移動している状態で行なわれる。

開袋ライン１３３の工程Ｇ１４の作業が完了すると、工
程Ｇ１５において無人搬送車２０１から完成した住宅ユ
ニットｌがおろされる。そして、無人搬送車２０１　は
、工程Ｇ１５のターンテーブルによって方向転換され、
元の工程Ｄ１に向って自動走行する。

この場合は、無人搬送車２０１には、住宅ユニフト１は
積載されていないので、走行モードが高速に切替えられ
、無人搬送車２０１は高速で工程Ｄ１に復帰される。

以上が無人搬送ライン１３１における無人搬送車２０１
の動きであるが、無人搬送車２０１　は上述したように
、サーボモータ２６７によって駆動輪２０５および従動
輪２０７の４輪すべてが操舵されるため、一般の無人搬
送車に比べて小回りがきき、曲線部における走行スペー
スの確保が少なくて済む。また、距離センサ３０５によ
って前方の無人搬送車２０１との間隔を検知し、その間
隔を一定に保つように可変速モータ２５１　を制御する
ことができるので、開袋ライン１３３では各無人搬送車
２０１の間隔がすべて所定の間隔となり、無駄な走行ス
ペースは形成されない。したがって、ライン長を延設し
なくとも、成語ライン１３３には多数の作業工程を配置
することが可能となる。

さらに、２つの可変速モータ２３７．２５１を併用する
ことにより広範囲な走行連窓の設定が可能となり、無人
搬送車２０１の機能を最大限に発揮することができる。

すなわち、犠装ライン１３３では成語作業に応じた非常
に遅い速度に設定でき、搬送のみの区間では高速走行に
より搬送時間のロスを減少させることができる。

なお、Ｐｌｉ袋ラバライン１３３宅ユニット１に不具合
が生した場合は、この住宅ユニット１を載せた無人搬送
車２０１　の運転モードが手動に切替えられ、無人搬送
車２０１　はコントロールスイッチ３４１　により無人
搬送ライン１３３から抜出される。そのため、不具合発
生時の対応が迅速となり、日程通りの生産が可能となる
。

第２実施例 第８図は、本発明の第２実施例を示している。

第２実施例が第１実施例と異なるところは、操舵機構の
みであり、その他の部分は第１実施例に準しるので、準
しる部分に第１実施例と同一の跨号を付すことにより準
しる部分の説明を省略し、異なる部分についてのみ説明
する。

第８図において、４０１．４０２は操舵手段としてのサ
ーボモータを示しており、４１１　、４１２はポテンシ
ョメータを示している。第１実施例では１つのサーボモ
ータ２６７によって駆動輪２０５と従動輪２０７　とを
操舵していたが、本実施例では、駆動輪２０５　と従動
輪２０７　とをそれぞれ独立したモータで操舵するよう
になっている。すなわち、連結板２５９のシャフト２６
（ｌには操舵手段としてのサーボモータ４０１が連結さ
れており、このサーボモータ４０１によって駆動輪２０
５が操舵される。同様に、シャフト２６５に固定された
２枚歯を有するスプロケット２６４には、操舵手段とし
てのサーボモータ４０２が連結されており、このサーボ
モータ４０２によって従動輪２０７が操舵されるように
なっている。各サーボモータ４０１．４０２は、無人搬
送車２０１　の前部および後部に設けられたセンサ３０
３．３０４からの信号に基づいて制御される。このサー
ボモータ４０１．４０２のセンサ３０３．３０４による
制御は第１実施例に準する。

このように構成された第２実施例においては、独立した
２つのサーボモータ４０１．４０２によってそれぞれ駆
動輪２０５　と従動輪２０７　とを操作することができ
、無人搬送車２０１の前部の中央と後部の中央を常に誘
導線３０１の位置に一致させることが可能となる。すな
わち、第１実施例では、センサ３０３．３０４は駆動輪
２０５側に設けられているので、操舵は駆動輪２０５を
基準に行なわれ、内輪差を皆無にすることは難しいが、
本実施例では、それぞれ独立した操舵が行なわれるので
、内輪差を皆無にすることができる。

また、第１実施例では、駆動輪２０５　と従動輪２０７
との操舵は機械的に連結されているため、組付時にそれ
ぞれの操舵角を一致させることが難しい。

したがって、組付時の操舵角の設定が不正確であると、
直進走行時に無人搬送車２０１の後部に位置する従動輪
２０７が誘導線３０１　に介して平行とならなくなる場
合が生し、無人搬送車２０１の後部のみが若干走行経路
から外れる事が懸念される。これは、無人搬送車が小型
の場合は問題ないが、第１実施例のように、住宅ユニッ
ト１の載せる大型の無人搬送車２０１では、住宅ユニッ
ト１の組付に支障をきたす。

このように、第１実施例では、組付時の駆動輪２０５と
従動輪２０７　との操舵角の調整を非常に精度よく行な
わなければならないが、本実施例のように、駆動輪２０
５　と従動輪２０７　との操舵を独立して行なうことに
より、上記の問題は解消される。

なお、上述した各実施例は、無人搬送車２０１を住宅ユ
ニット２０１　の生産ラインに適用する例を示している
が、無人搬送車２０１　の利用はこれに限定されること
はなく、種々の物品の搬送に適用可能である。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明に係る無人搬送車によると
きは、以下の効果が得られる。

（イ）無人搬送車の駆動輪および従動輪を、誘導手段の
検知信号に基づいて制御される操舵手段と連動させるよ
うにしたので、内輪差がほとんど生しなくなり、走行曲
線部分の走行スペース幅を小さくすることができる。ま
た、内輪差がほとんど生しないことから、無人搬送車が
大型化した場合でも、走行経路の曲線部分における作業
者の巻き込み事故を防止することが可能となり、安全性
の向上がはかれる。

（ロ）駆動輪を回転駆動輪を回転駆動させる走行駆動手
段に、前方の無人搬送車との間隔を所定の間隔に保つ追
従手段を接続するようにしたので、複数の無人搬送車を
十分接近させながら走行させることが可能となり、走行
経路等を長くすることなく多くの作業を実施することが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る無人搬送車の走行機構の概略平面
図、 第２図は第１図の装置における従動輪の側面図、第３図
は第１図に示す無人搬送車の平面図、第４図は第３図の
正面図、 第５図は第１図の装置の前部近傍の正面図、第６図は第
１図の無人搬送車が用いられる住宅ユニットの生産ライ
ンの斜視図、 第７図は第６図に示す住宅ユニフトの生産ラインの工程
図、 第８図は本発明の第２実施例に係る無人搬送車の走行機
構の概略平面図、 第９図は住宅ユニットの分解斜視図、 第１０図は従来の住宅ユニ・７トの生産工程図、第１１
図は第１Ｏ図における駆動ユニットの概略正面図、 である。 １・・・・・・住宅ユニット ２０１　・・・・・・無人搬送車 ２０５・・・・・・駆動輪 ２０７・・・・・・従動輪 ２３７　・・・・・・走行駆動手段（高速用可変速モー
タ）２５１　・・・・・・走行駆動手段（低速用可変速
モータ）２６７．４０１．４０２・・・・・・操舵手段
３０１　・・・・・・誘導手段

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、路面に敷設された誘導手段に沿って走行する無人搬
   送車において、該無人搬送車の駆動輪および従動輪と、
   前記誘導手段の検知信号に基づいて制御される操舵手段
   と連動させ、前記駆動輪を回転駆動させる走行駆動手段
   に、前方の無人搬送車との間隔を所定の間隔に保つ追従
   手段を接続したことを特徴とする無人搬送車。