JPH0378564B2 - - Google Patents
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- JPH0378564B2 JPH0378564B2 JP61233357A JP23335786A JPH0378564B2 JP H0378564 B2 JPH0378564 B2 JP H0378564B2 JP 61233357 A JP61233357 A JP 61233357A JP 23335786 A JP23335786 A JP 23335786A JP H0378564 B2 JPH0378564 B2 JP H0378564B2
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Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本発明は、例えば道路の標示線を引く車両を確
実に運転させるための補助装置として用いられる
道路標示車両用運転標示装置に関する。
実に運転させるための補助装置として用いられる
道路標示車両用運転標示装置に関する。
(従来の技術)
従来、道路の標示線などの交通標示ラインを描
くときは、運転車は予め測量より標示ラインを描
くべく作図された線上に沿つてペイントマーカが
移動するように車両を運転していた。このため、
車両運転者以外に測量や作図のための人員を必要
とし、非能率であることに加えて交通安全上も問
題があつた。
くときは、運転車は予め測量より標示ラインを描
くべく作図された線上に沿つてペイントマーカが
移動するように車両を運転していた。このため、
車両運転者以外に測量や作図のための人員を必要
とし、非能率であることに加えて交通安全上も問
題があつた。
このような方法を改善したもので、テレビカメ
ラを利用して標示ラインを描くようにした装置が
提案されている。この装置の概要は第16図及び
第17図に示されるとおりのもので、テレビカメ
ラにより道路の縁石を写して、テレビモニタ上に
写る縁石を見ながら車両を運転するものである。
第16図の車両1にテレビカメラ6,7を装備
し、道路2の縁石3,4を第17図のテレビモニ
タ8の領域A,Bに写す。そして、運転者はテレ
ビモニタ8の各領域A,B上の縁石3,4を見な
がら、縁石3,4の位置が領域A,B上の目盛C
の同じ目盛になるように車両1を運転して、道路
2の中心線5を描いていた。
ラを利用して標示ラインを描くようにした装置が
提案されている。この装置の概要は第16図及び
第17図に示されるとおりのもので、テレビカメ
ラにより道路の縁石を写して、テレビモニタ上に
写る縁石を見ながら車両を運転するものである。
第16図の車両1にテレビカメラ6,7を装備
し、道路2の縁石3,4を第17図のテレビモニ
タ8の領域A,Bに写す。そして、運転者はテレ
ビモニタ8の各領域A,B上の縁石3,4を見な
がら、縁石3,4の位置が領域A,B上の目盛C
の同じ目盛になるように車両1を運転して、道路
2の中心線5を描いていた。
(発明が解決しようとする問題点)
上記のように従来の装置のよつても、例えば道
路2に凹凸などがあつて車両1が傾斜すると、モ
ニタ8上の縁石3,4の位置がずれてしまい、運
転者がモニタ8上の位置を合わせるように運転す
るとかえつて中心線5がずれてしまうという事態
が起こり、未だ実用化されていないという問題点
があつた。
路2に凹凸などがあつて車両1が傾斜すると、モ
ニタ8上の縁石3,4の位置がずれてしまい、運
転者がモニタ8上の位置を合わせるように運転す
るとかえつて中心線5がずれてしまうという事態
が起こり、未だ実用化されていないという問題点
があつた。
本発明は、このような従来の問題点を解決する
ためになされたもので、車両の傾斜に応じてテレ
ビカメラ等の撮像手段の撮像角を制御し、車両が
傾斜してもテレビモニタ等のモニタ手段の指示に
基づいて運転することで、所望の道路標示が得ら
れるようにした道路標示車両用運転標示装置を得
ることを目的とする。
ためになされたもので、車両の傾斜に応じてテレ
ビカメラ等の撮像手段の撮像角を制御し、車両が
傾斜してもテレビモニタ等のモニタ手段の指示に
基づいて運転することで、所望の道路標示が得ら
れるようにした道路標示車両用運転標示装置を得
ることを目的とする。
(問題点を解決するための手段)
本発明に係る道路標示車両用運転標示装置は、
車両の幅方向に対する傾斜角度が制御されるよう
に車両に取り付けられたプラツトホームと、該プ
ラツトホームに装備され、道路の側の基準線を撮
像する少なくとも1台の撮像手段と、車両の幅方
向に対する傾斜角度を計測する傾斜計と、傾斜計
の出力信号、及び撮像手段とプラツトホームとの
予め設定されている車両の幅方向に対する取付角
度に基づいて前記プラツトホームの適正な傾斜角
を求める演算回路を含み、その求められた傾斜角
度に基づいて前記プラツトホームの傾斜角度を制
御するプラツトホーム制御回路と、撮像段からの
撮像信号を表示するモニタ手段とを有する。
車両の幅方向に対する傾斜角度が制御されるよう
に車両に取り付けられたプラツトホームと、該プ
ラツトホームに装備され、道路の側の基準線を撮
像する少なくとも1台の撮像手段と、車両の幅方
向に対する傾斜角度を計測する傾斜計と、傾斜計
の出力信号、及び撮像手段とプラツトホームとの
予め設定されている車両の幅方向に対する取付角
度に基づいて前記プラツトホームの適正な傾斜角
を求める演算回路を含み、その求められた傾斜角
度に基づいて前記プラツトホームの傾斜角度を制
御するプラツトホーム制御回路と、撮像段からの
撮像信号を表示するモニタ手段とを有する。
(作用)
本発明においては、例えば車両が傾くと傾斜計
がその傾斜角を計測し、プラツトフオーム制御回
路はその傾斜角、及び撮像手段とプラツトフオー
ムとの予め設定されている取付角度に基づいて前
記プラツトフオームの適正な傾斜角を求め、プラ
ツトフオームの傾斜角を制御する。このため、プ
ラツトフオームに装着された撮像手段の撮像角も
変化し、モニタ手段の指示は車両の傾きがないと
きと同様になる。
がその傾斜角を計測し、プラツトフオーム制御回
路はその傾斜角、及び撮像手段とプラツトフオー
ムとの予め設定されている取付角度に基づいて前
記プラツトフオームの適正な傾斜角を求め、プラ
ツトフオームの傾斜角を制御する。このため、プ
ラツトフオームに装着された撮像手段の撮像角も
変化し、モニタ手段の指示は車両の傾きがないと
きと同様になる。
(実施例)
第1図、第2図及び第3図は本発明の一実施例
を示す図である。図において、9は車両、10は
道路、11は進行方向左側の道路縁石、12は右
側の縁石、13は道路の中心線である。14,1
5はそれぞれテレビカメラ、16はプラツトフオ
ームで、テレビカメラ14,15を装備してい
る。17は車両9の左右方向(道路10幅方向)
の傾斜を測定する傾斜計、18は運転者が見るテ
レビ14,15からの映像を合成するテレビモニ
タで、運転者が運転しながら見る。テレビカメラ
14,15は、プラツトフオーム16の上に第2
図および第3図に示すように、プラツトフオーム
16との傾斜角φで、車両の進行方向との角度
φ′になるよう装備されている。また、このテレビ
カメラ14,15は開口角φ”を持つている。プ
ラツトフオーム16が道路10の面と平行である
とすれば、テレビカメラ14,15の開口角によ
り各テレビカメラには第4図のように道路面1
9,20の映像信号が得られている。
を示す図である。図において、9は車両、10は
道路、11は進行方向左側の道路縁石、12は右
側の縁石、13は道路の中心線である。14,1
5はそれぞれテレビカメラ、16はプラツトフオ
ームで、テレビカメラ14,15を装備してい
る。17は車両9の左右方向(道路10幅方向)
の傾斜を測定する傾斜計、18は運転者が見るテ
レビ14,15からの映像を合成するテレビモニ
タで、運転者が運転しながら見る。テレビカメラ
14,15は、プラツトフオーム16の上に第2
図および第3図に示すように、プラツトフオーム
16との傾斜角φで、車両の進行方向との角度
φ′になるよう装備されている。また、このテレビ
カメラ14,15は開口角φ”を持つている。プ
ラツトフオーム16が道路10の面と平行である
とすれば、テレビカメラ14,15の開口角によ
り各テレビカメラには第4図のように道路面1
9,20の映像信号が得られている。
第5図はプラツトフオーム16の傾斜角を制御
するための制御回路で、傾斜計17の出力を受け
プラツトフオーム16が所定の傾斜になるよう制
御する。図において、21はキーボード、22は
傾斜計17の出力をデジタル値に変換するA/D
変換器である。23は計算回路で、/oポート
24、CPU25、RAM26及びROM27から
構成されている。28は計算回路23からの出力
をアナログ値に変換するD/A変換器、29はプ
ラツトフオーム16に予め任意の傾斜を与える調
整スイツチである。30はスタビライザと称され
る公知の装置で、追従アンプ31、駆動モータ3
2及び角度センサ33を含んでおり、プラツトフ
オーム16の道路幅方向34の傾斜角を制御する
(スタビライザの構成は他にも種々ある事は言う
までもない。)。なお、図においてプラツトフオー
ム16上のテレビカメラ14,15の図示は省略
されている。
するための制御回路で、傾斜計17の出力を受け
プラツトフオーム16が所定の傾斜になるよう制
御する。図において、21はキーボード、22は
傾斜計17の出力をデジタル値に変換するA/D
変換器である。23は計算回路で、/oポート
24、CPU25、RAM26及びROM27から
構成されている。28は計算回路23からの出力
をアナログ値に変換するD/A変換器、29はプ
ラツトフオーム16に予め任意の傾斜を与える調
整スイツチである。30はスタビライザと称され
る公知の装置で、追従アンプ31、駆動モータ3
2及び角度センサ33を含んでおり、プラツトフ
オーム16の道路幅方向34の傾斜角を制御する
(スタビライザの構成は他にも種々ある事は言う
までもない。)。なお、図においてプラツトフオー
ム16上のテレビカメラ14,15の図示は省略
されている。
また、第6図はテレビカメラとテレビモニタと
の関係を示した回路で、35は2個のテレビカメ
ラ14,15から映像信号を合成する映像合成回
路である。2台のテレビカメラ14,15の映像
は映像合成回路35におくられ、その出力はテレ
ビモニタ18上に合成される。
の関係を示した回路で、35は2個のテレビカメ
ラ14,15から映像信号を合成する映像合成回
路である。2台のテレビカメラ14,15の映像
は映像合成回路35におくられ、その出力はテレ
ビモニタ18上に合成される。
次に、上記の実施例の作用を説明する。第7図
Aに示されるように、車両9が道路10の中心線
上13にあつて、プラツトフオーム16が道路1
0と平行であれば、テレビカメラ14,15によ
り写される道路面は第4図の19,20であり、
その中に縁石11,12が写し出されている。テ
レビモニタ18には映像合成回路35により映像
19,20が合成されて縁石11,12が第7図
Bに示すように写る。運転者はこの映像を見なが
ら縁石11,12が第7図Bのように上部で合致
するように車両9を運転すれば、車両9の中心位
置は常に道路10の中心線13上を進むことにな
る。なお、見易くするため第7図Bでは車両9の
表示は省略してある。以後の図においても同様で
ある。
Aに示されるように、車両9が道路10の中心線
上13にあつて、プラツトフオーム16が道路1
0と平行であれば、テレビカメラ14,15によ
り写される道路面は第4図の19,20であり、
その中に縁石11,12が写し出されている。テ
レビモニタ18には映像合成回路35により映像
19,20が合成されて縁石11,12が第7図
Bに示すように写る。運転者はこの映像を見なが
ら縁石11,12が第7図Bのように上部で合致
するように車両9を運転すれば、車両9の中心位
置は常に道路10の中心線13上を進むことにな
る。なお、見易くするため第7図Bでは車両9の
表示は省略してある。以後の図においても同様で
ある。
次に、第8図Aに示すように、道路10に凸部
24があつて車両10の片方の車輪がこれにのり
あげて車両が左右方向にθ度傾いたとする。プラ
ツトフオーム16はスタビライザ30により制御
されるが、このとき仮に第5図の計算回路23及
び調整スイツチ29からの出力がないとすると
(通常のスタビライザとして機能させた場合)、プ
ラツトフオーム16は直ちに道路面と平行になる
よう制御されるが、第8図Aに示すようにテレビ
カメラ14,15の位置はカメラの道路10から
の高さh及び傾斜角θの関数であるγだけ道路1
0の中心からずれることになる。従つて、テレビ
モニタ18上の縁石11,12の写像は第8図B
に示すようにずれることになる。このため、この
テレビモニタ18上の画像のずれ修正するように
車両9を運転すれば、車両9は道路10の中心線
からずれることになる。この対策としては、第9
図Aに示すようにプラツトフオーム16を所定の
角度θ′だけ傾けるよう制御して、2台のカメラ1
4,15が道路10の縁石11,12を等分に写
すようにすれば、第9図Bに示すようにテレビモ
ニタ18の縁石11,12の写像はその上部で一
致する。従つて運転者は、道路10に凹凸があつ
て常にテレビモニタ18上に縁石11,12の写
像が上部で一致するよう車両9を運転すればよい
ことになる。上記の角度θ′を計算するのが第5図
の計算回路23であり、以下第5図の回路の動作
を説明する。
24があつて車両10の片方の車輪がこれにのり
あげて車両が左右方向にθ度傾いたとする。プラ
ツトフオーム16はスタビライザ30により制御
されるが、このとき仮に第5図の計算回路23及
び調整スイツチ29からの出力がないとすると
(通常のスタビライザとして機能させた場合)、プ
ラツトフオーム16は直ちに道路面と平行になる
よう制御されるが、第8図Aに示すようにテレビ
カメラ14,15の位置はカメラの道路10から
の高さh及び傾斜角θの関数であるγだけ道路1
0の中心からずれることになる。従つて、テレビ
モニタ18上の縁石11,12の写像は第8図B
に示すようにずれることになる。このため、この
テレビモニタ18上の画像のずれ修正するように
車両9を運転すれば、車両9は道路10の中心線
からずれることになる。この対策としては、第9
図Aに示すようにプラツトフオーム16を所定の
角度θ′だけ傾けるよう制御して、2台のカメラ1
4,15が道路10の縁石11,12を等分に写
すようにすれば、第9図Bに示すようにテレビモ
ニタ18の縁石11,12の写像はその上部で一
致する。従つて運転者は、道路10に凹凸があつ
て常にテレビモニタ18上に縁石11,12の写
像が上部で一致するよう車両9を運転すればよい
ことになる。上記の角度θ′を計算するのが第5図
の計算回路23であり、以下第5図の回路の動作
を説明する。
プラツトフオーム16を傾ける角度θ′は、テレ
ビカメラ14,15とプラツトフオーム16との
なす垂直水平面の角度φと車両9の傾斜角θとに
より一義的に決定され、次式により求められる。
ビカメラ14,15とプラツトフオーム16との
なす垂直水平面の角度φと車両9の傾斜角θとに
より一義的に決定され、次式により求められる。
θ′=(90゜−φ)−tan-1
{tan(90゜−φ)−θ}
上式の演算プログラムは予めROM27に記憶
されており、また、テレビカメラ14,15とプ
ラツトフオーム16の角度φは道路の縁石がカメ
ラに写るような適当な角度に最初に固定し、キー
ボード21及び/Oポート24を介してRAM
26に記憶しておく。
されており、また、テレビカメラ14,15とプ
ラツトフオーム16の角度φは道路の縁石がカメ
ラに写るような適当な角度に最初に固定し、キー
ボード21及び/Oポート24を介してRAM
26に記憶しておく。
以上のようにセツトされた状態下で装置が起動
すると、車両9の運転中は道路0に凹凸がある
と角度θが変化するが傾斜計17により直ちに計
測されて、角度θは第10図のフローチヤートに
示すように、CPU25の指示に従つてA/D変
換器22及び/Oポート24を介してRAM2
6に格納される(S1)。次に、CPU25は
ROM26に記憶された演算プログラムに従つて
上式を演算して角度θ′を求める(S2)。角度
θ′信号は/Oポート24及びD/A変換器28
を介してスタビライザ30に送出される(S3)。
スタビライザ30の追従アンプ31は前記の角度
θ′信号が入力すると(ここでは調整スイツチ29
はセツトされておらず、その出力はないものとす
る)、その信号に従つて駆動モータ32を駆動し、
プラツトフオーム16の車両の幅方向34の傾斜
を変更する。角度センサ33はプラツトフオーム
16の傾斜角を検出し、その信号を追従アンプ3
1に負帰環する。このようにしてプラツトフオー
ム16の傾斜角は角度θ′に制御される。そして、
停止命令がない限り(S4)、上記ステツプS1
〜S3が繰り返される。
すると、車両9の運転中は道路0に凹凸がある
と角度θが変化するが傾斜計17により直ちに計
測されて、角度θは第10図のフローチヤートに
示すように、CPU25の指示に従つてA/D変
換器22及び/Oポート24を介してRAM2
6に格納される(S1)。次に、CPU25は
ROM26に記憶された演算プログラムに従つて
上式を演算して角度θ′を求める(S2)。角度
θ′信号は/Oポート24及びD/A変換器28
を介してスタビライザ30に送出される(S3)。
スタビライザ30の追従アンプ31は前記の角度
θ′信号が入力すると(ここでは調整スイツチ29
はセツトされておらず、その出力はないものとす
る)、その信号に従つて駆動モータ32を駆動し、
プラツトフオーム16の車両の幅方向34の傾斜
を変更する。角度センサ33はプラツトフオーム
16の傾斜角を検出し、その信号を追従アンプ3
1に負帰環する。このようにしてプラツトフオー
ム16の傾斜角は角度θ′に制御される。そして、
停止命令がない限り(S4)、上記ステツプS1
〜S3が繰り返される。
以上のように、車両9が第8図Aのように傾斜
してもプラツトフオーム16の傾斜角を角度θ′に
制御すれば、自動的に第9図Aの状態が得られ
る。このため、テレビモニタ18の映像は第9図
Bに示すようなものとなり、従つて上述したよう
に、運転者は常にテレビモニタ18の縁石11,
12の位置を上部で一致させるように運転すれば
よい。
してもプラツトフオーム16の傾斜角を角度θ′に
制御すれば、自動的に第9図Aの状態が得られ
る。このため、テレビモニタ18の映像は第9図
Bに示すようなものとなり、従つて上述したよう
に、運転者は常にテレビモニタ18の縁石11,
12の位置を上部で一致させるように運転すれば
よい。
第12図は道路10自体が角度ψ傾斜している
場合の例を示す。このような道路10で凹凸がな
い場合はプラツトフオーム16を予め角度ψだけ
傾けてテレビカメラ14,15を装備すればよい
ので、調整スイツチ29にその角度をセツトして
追従アンプ31に入力する。このように傾斜があ
る道路10に第13図のように凹凸があつて車両
9が更に傾斜したとき、修正すべき角度θ′は前述
の場合と同様である。
場合の例を示す。このような道路10で凹凸がな
い場合はプラツトフオーム16を予め角度ψだけ
傾けてテレビカメラ14,15を装備すればよい
ので、調整スイツチ29にその角度をセツトして
追従アンプ31に入力する。このように傾斜があ
る道路10に第13図のように凹凸があつて車両
9が更に傾斜したとき、修正すべき角度θ′は前述
の場合と同様である。
なお、道路10の傾斜課か角度ψが連続的に変
化する場合は、ROM27に適当なプログラムを
記憶させ、例えば傾斜計17からのデータを読み
込んだ際に、それ以前に読み込んだデータと比較
してその差が所定値を越えていたら異常値として
排除し、その差が所定値以下のデータのみを
RAM26に記憶し(このようにしてローパスフ
イルタとして機能させる)、記憶されたデータに
基づいて傾斜角度ψを求め、上式で求めた角度
θ′に加算してスタビライザ30の追従アンプ31
に基準値信号(θ′+ψ)として送り出すことで対
応できる。
化する場合は、ROM27に適当なプログラムを
記憶させ、例えば傾斜計17からのデータを読み
込んだ際に、それ以前に読み込んだデータと比較
してその差が所定値を越えていたら異常値として
排除し、その差が所定値以下のデータのみを
RAM26に記憶し(このようにしてローパスフ
イルタとして機能させる)、記憶されたデータに
基づいて傾斜角度ψを求め、上式で求めた角度
θ′に加算してスタビライザ30の追従アンプ31
に基準値信号(θ′+ψ)として送り出すことで対
応できる。
第13図は本発明の他の実施例に係る制御回路
で、道路の傾斜が連続的に変化する場合を考慮し
ており、第5図の実施例との関係では傾斜計17
の出力側にハイパスフイルタ36A及びローパス
フイルタ36Bが設けられている点に特徴があ
る。
で、道路の傾斜が連続的に変化する場合を考慮し
ており、第5図の実施例との関係では傾斜計17
の出力側にハイパスフイルタ36A及びローパス
フイルタ36Bが設けられている点に特徴があ
る。
道路10の傾斜は傾斜計17によつて計測され
るが、道路の凹凸による急激な傾斜の変化信号は
ハイパスフイルタ36Aを経由して計算回路23
に入力され、そこで第5図の場合と同様な演算が
なされて角度θ′が求められる。道路の緩やかな傾
斜の変化成分はハイパスフイルタ36Aで阻止さ
れて計算回路23には入力しないが、ローパスフ
イルタ36Bを介して道路の傾斜角ψ′が追従アン
プ31に加算入力し、上記の場合と同様に基準信
号(θ′+ψ)が入力することになる。
るが、道路の凹凸による急激な傾斜の変化信号は
ハイパスフイルタ36Aを経由して計算回路23
に入力され、そこで第5図の場合と同様な演算が
なされて角度θ′が求められる。道路の緩やかな傾
斜の変化成分はハイパスフイルタ36Aで阻止さ
れて計算回路23には入力しないが、ローパスフ
イルタ36Bを介して道路の傾斜角ψ′が追従アン
プ31に加算入力し、上記の場合と同様に基準信
号(θ′+ψ)が入力することになる。
従つて、道路10の傾斜が一定でなく緩やかに
変化し、その道路に凹凸がある場合には、道路の
傾斜と凹凸とを区別し、両者の変化に対応したプ
ラツトフオーム16の制御を可能にしている。
変化し、その道路に凹凸がある場合には、道路の
傾斜と凹凸とを区別し、両者の変化に対応したプ
ラツトフオーム16の制御を可能にしている。
第14図は車両9を道路10の中心線から一定
距離ずらして任意の位置で運転する場合の例を示
している。この場合には、運転前に予めプラツト
フオーム16を傾けて2台のテレビカメラ14,
15に縁石11,12が等分に写るようにして、
その傾斜角ψ′を基準の角度として設定してから運
転を始めればよい。この調整は、前述の道路が傾
斜した場合と同様に、第5図又は第13図の調整
スイツチ29に傾斜角ψ′をセツトすることにより
行われる なお、上記実施例では撮像手段としてテレビカ
メラを用いた例を示したが、CCDを用いた視覚
センサその他同様な機能を有するものであればよ
い。また、モニタとしてテレビモニタの例を示し
たが、撮像手段からの信号を適切に処理して出力
し得るものであれば、他の音声によるモニタであ
つてもよい。更に、撮像手段としてテレビカメラ
を2台設置した例を示したが、1台又は3台以上
であつてもよく、何れの場合であつてもモニタの
指示が基準状態になるように運転すればよい。例
えば撮像手段が1台の場合には第15図A又はB
に示されるようなモニタ画面が得られる。そし
て、縁石11が破線の示す位置に来たときには実
線の基準位置に来るように車両に位置を調整す
る。
距離ずらして任意の位置で運転する場合の例を示
している。この場合には、運転前に予めプラツト
フオーム16を傾けて2台のテレビカメラ14,
15に縁石11,12が等分に写るようにして、
その傾斜角ψ′を基準の角度として設定してから運
転を始めればよい。この調整は、前述の道路が傾
斜した場合と同様に、第5図又は第13図の調整
スイツチ29に傾斜角ψ′をセツトすることにより
行われる なお、上記実施例では撮像手段としてテレビカ
メラを用いた例を示したが、CCDを用いた視覚
センサその他同様な機能を有するものであればよ
い。また、モニタとしてテレビモニタの例を示し
たが、撮像手段からの信号を適切に処理して出力
し得るものであれば、他の音声によるモニタであ
つてもよい。更に、撮像手段としてテレビカメラ
を2台設置した例を示したが、1台又は3台以上
であつてもよく、何れの場合であつてもモニタの
指示が基準状態になるように運転すればよい。例
えば撮像手段が1台の場合には第15図A又はB
に示されるようなモニタ画面が得られる。そし
て、縁石11が破線の示す位置に来たときには実
線の基準位置に来るように車両に位置を調整す
る。
また、第5図及び第13図に示された実施例で
は計算回路をデジタル回路で構成したが、アナロ
グ回路で構成してもよく、その場合は関数発生器
と減算回路とを適宜組合せて構成する。
は計算回路をデジタル回路で構成したが、アナロ
グ回路で構成してもよく、その場合は関数発生器
と減算回路とを適宜組合せて構成する。
(発明の効果)
以上説明図してきたように本発明によれば、車
両の傾斜、道路の傾斜、更に任意の車両位置に対
応してテレビカメラの撮像角度を調整し得るよう
に構成したので、運転者はモニタ手段が常に一定
の状態を指示するように運転すればよく、このた
め以下に列挙する効果が得られる。
両の傾斜、道路の傾斜、更に任意の車両位置に対
応してテレビカメラの撮像角度を調整し得るよう
に構成したので、運転者はモニタ手段が常に一定
の状態を指示するように運転すればよく、このた
め以下に列挙する効果が得られる。
(1) 道路表示ラインマーカを極めて効率よく行う
ことができる。
ことができる。
(2) 道路に凹凸がある車両が傾斜しても支障なく
作業が行える。
作業が行える。
(3) 道路自体傾斜していても作業が行える。
(4) 車両の道路の中央を通ることなく作業が行え
るので、交通を妨害することなく安全に作業が
行える。
るので、交通を妨害することなく安全に作業が
行える。
第1図は本発明の一実施例を示す道路標示車両
用運転標示装置の傾斜図、第2図及び第3図は前
記装置の上面図及び後面図、第4図はテレビカメ
ラに写しだされる道路面の説明図、第5図は前記
装置の制御回路のブロツク図、第6図はテレビカ
メラの信号系を示したブロツク図、第7図A,B
はプラツトフオームが道路面と水平な場合のプラ
ツトフオームの相対位置を示した説明図及びテレ
ビモニタの画面を示した説明図、第8図A,Bは
道路の凸部により車両が傾いた場合にプラツトフ
オームを道路面に並行にした場合のプラツトフオ
ームの相対位置を示した説明図及びテレビモニタ
の画面を示した説明図、第9図A,Bはプラツト
フオームを角度θ′修正した場合のプラツトフオー
ムの相対位置を示した説明図及びテレビモニタの
画面を示した説明図、第10図は第5図の制御回
路の動作を示すフローチヤート、第11図は道路
が傾斜している時のプラツトフオームの相対位置
を示した説明図、第12図は傾斜している道路に
凸部がある場合のプラツトフオームの相対位置を
示した説明図、第13図は本発明の他の実施例に
係る制御回路のブロツク図、第14図は車両を道
路の中心からずれた所定位置で運転する場合のプ
ラツトフオームの相対位置を示した説明図、第1
5図A,Bは撮像手段が1台の場合のテレビモニ
タの画面を示した説明図である。 第16図は従来の道路標示車両用運転標示装置
の斜視図、第17図はそのテレビモニタの画面を
示した説明図である。 図において、10は道路、11,12は縁石、
14,15はテレビモニタ、16はプラツトフオ
ーム、17は傾斜計、23は計算回路、30はス
タビライザである。
用運転標示装置の傾斜図、第2図及び第3図は前
記装置の上面図及び後面図、第4図はテレビカメ
ラに写しだされる道路面の説明図、第5図は前記
装置の制御回路のブロツク図、第6図はテレビカ
メラの信号系を示したブロツク図、第7図A,B
はプラツトフオームが道路面と水平な場合のプラ
ツトフオームの相対位置を示した説明図及びテレ
ビモニタの画面を示した説明図、第8図A,Bは
道路の凸部により車両が傾いた場合にプラツトフ
オームを道路面に並行にした場合のプラツトフオ
ームの相対位置を示した説明図及びテレビモニタ
の画面を示した説明図、第9図A,Bはプラツト
フオームを角度θ′修正した場合のプラツトフオー
ムの相対位置を示した説明図及びテレビモニタの
画面を示した説明図、第10図は第5図の制御回
路の動作を示すフローチヤート、第11図は道路
が傾斜している時のプラツトフオームの相対位置
を示した説明図、第12図は傾斜している道路に
凸部がある場合のプラツトフオームの相対位置を
示した説明図、第13図は本発明の他の実施例に
係る制御回路のブロツク図、第14図は車両を道
路の中心からずれた所定位置で運転する場合のプ
ラツトフオームの相対位置を示した説明図、第1
5図A,Bは撮像手段が1台の場合のテレビモニ
タの画面を示した説明図である。 第16図は従来の道路標示車両用運転標示装置
の斜視図、第17図はそのテレビモニタの画面を
示した説明図である。 図において、10は道路、11,12は縁石、
14,15はテレビモニタ、16はプラツトフオ
ーム、17は傾斜計、23は計算回路、30はス
タビライザである。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1車両の幅方向に対する傾斜角度が制御されるよ
うに車両に取り付けられたプラツトホームと、 該プラツトホームに装備され、道路の側の基準
線を撮像する少なくとも1台の撮像手段と、 車両の幅方向に対する傾斜角度を計測する傾斜
計と、 該傾斜計の出力信号、及び前記撮像手段と前記
プラツトホームとの予め設定されている車両の幅
方向に対する取付角度に基づいて前記プラツトホ
ームの適正な傾斜角を求める演算回路を含み、そ
の求められた傾斜角度に基づいて前記プラツトホ
ームの傾斜角度を制御するプラツトホーム制御回
路と、 前記撮像手段からの撮像信号を表示するモニタ
手段と を有することを特徴とする道路標示車両用運転標
示装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP23335786A JPS6388403A (ja) | 1986-10-02 | 1986-10-02 | 道路標示車両用運転標示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP23335786A JPS6388403A (ja) | 1986-10-02 | 1986-10-02 | 道路標示車両用運転標示装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6388403A JPS6388403A (ja) | 1988-04-19 |
JPH0378564B2 true JPH0378564B2 (ja) | 1991-12-16 |
Family
ID=16953881
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP23335786A Granted JPS6388403A (ja) | 1986-10-02 | 1986-10-02 | 道路標示車両用運転標示装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6388403A (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63298117A (ja) * | 1987-05-29 | 1988-12-05 | Gakunan Koki Kk | 道路区画線施工車等のガイド方法 |
JP4198667B2 (ja) | 2003-12-12 | 2008-12-17 | 株式会社リコー | 画像読取装置および画像形成装置 |
EP1889007B1 (en) * | 2005-06-06 | 2009-08-26 | TomTom International B.V. | Navigation device with camera-info |
US8423292B2 (en) | 2008-08-19 | 2013-04-16 | Tomtom International B.V. | Navigation device with camera-info |
JP2011022152A (ja) * | 2010-08-09 | 2011-02-03 | Tomtom Internatl Bv | ナビゲーションデバイス |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5432525U (ja) * | 1977-08-05 | 1979-03-03 | ||
JPS5582B2 (ja) * | 1976-05-07 | 1980-01-05 | ||
JPS5917103A (ja) * | 1982-07-20 | 1984-01-28 | Kubota Ltd | 移動作業車の位置検出装置 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5582U (ja) * | 1979-06-14 | 1980-01-05 |
-
1986
- 1986-10-02 JP JP23335786A patent/JPS6388403A/ja active Granted
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5582B2 (ja) * | 1976-05-07 | 1980-01-05 | ||
JPS5432525U (ja) * | 1977-08-05 | 1979-03-03 | ||
JPS5917103A (ja) * | 1982-07-20 | 1984-01-28 | Kubota Ltd | 移動作業車の位置検出装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS6388403A (ja) | 1988-04-19 |
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