JPH0375447B2

JPH0375447B2 -

Info

Publication number: JPH0375447B2
Application number: JP62001471A
Authority: JP
Inventors: Yasukatsu Tatsumi
Original assignee: Nippon Steel Corp
Current assignee: Nippon Steel Corp
Priority date: 1987-01-07
Filing date: 1987-01-07
Publication date: 1991-12-02
Also published as: JPS63171704A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、所定位置にある物体を他の所定位置
に移送するロボツトに関し、例えば、多数の、磁
気テープを収容した磁気テープカセツト、磁気デ
イスク、レーザデイスク、レコード盤等々の、電
気信号で表わされた情報（以下単に情報又はデー
タという）を記録した情報媒体を格納しているラ
ツクから、情報媒体を適宜摘出して、情報媒体の
情報を電気信号の形で読み出す情報再生装置に装
着し、使用を終えた情報媒体を再生装置より回収
してラツクに戻す、いわゆる情報媒体の自動取出
し／装着／回収／格納を行なうロボツトに関す
る。

〔従来の技術〕

例えば計算機のオンラインシステムにおける情
報登録ステーシヨンには、システムの用途によつ
て、システム運転プログラム、登録フアイル情
報、原簿情報および／又はシステム運転実績情報
等々、膨大な情報が格納され、システム各部の要
求に応じて、情報を読み出して転送する。比較的
に小量の情報の格納の場合、例えば磁気ドラム、
磁気デイスク等の情報媒体を数個備えればよい
が、情報が膨大になると、情報登録ステーシヨン
に例えば多数の磁気テープ記録／再生装置を備え
かつカセツト化した磁気テープを膨大な数備え
て、所定分類で各情報を磁気テープに記録し、情
報を記録した磁気テープを格納棚に格納し、再生
要求や登録要求に応じて記録済磁気テープ又は未
記録磁気テープを人手で格納棚から取り出して、
磁気テープ記録／再生装置に装着し、使用を終わ
つた磁気テープは磁気テープ記録／再生装置から
人手で取り出して格納棚に格納する。したがつ
て、テープオペレーシヨンには人手が必要で、こ
の省力化が望まれる。

例えば特開昭55−122263号公報には、磁気テー
プ格納棚から磁気テープカセツトを取出し、カセ
ツトレコーダに装着し、使用を終えたカセツトを
レコーダから取出して格納棚に収納するロボツト
アーム、および、フロツピーデイスク格納棚から
フロツピーデイスクを取出し、フロツピーデイス
ク装置に装着し、使用を終えたデイスクをデイス
ク装置から取出してデイスク格納棚に収納するロ
ボツトアームが提案されている。

しかし、ロボツトアームの基台が固定であるの
で、デイスク格納棚とデイスク装置とは隣接しか
つ格納棚のデイスク収容容量とデイスク装置の数
が、ロボツトアームのハンドリング可能領域に対
応して限定され、膨大な数の磁気テープ等の情報
媒体と比較的に多数の記録／再生装置を含む情報
登録ステーシヨンでは使用が困難である。ロボツ
トアームの数を増やすことにより処理容量を増や
すことができるが、ロボツトアーム単位で情報媒
体と記録／再生装置を分散させることになるの
で、情報登録ステーシヨンの所要空間が大幅に増
大し、かつ情報媒体の整理格納が難かしくなり記
録再生装置の集密配線、一体化が困難となる。

このような問題は、ロボツト基台を可動とし
て、ロボツト基台にストツカを備えて、多数の情
報媒体を情報媒体ラツク（例えばカセツトラツ
ク）からストツカに取り出し、ロボツト基台を記
録再生装置の位置に駆動して、所定のタイミング
でストツカの所定の情報媒体を記録再生装置に装
着し、所定のタイミングで記録再生装置からスト
ツカに回収し、ロボツトをラツクの位置に移動さ
せて、回収した情報媒体をストツカからラツクに
戻し、新しい情報媒体をラツクからストツカに取
り出すようにすることにより、解決される。

この種の情報媒体ハンドリングと同様な物体ハ
ンドリングが、特開昭60−204505号公報および特
開昭60−77004号公報に提示されている。特開昭
60−204505号公報はバツグの倉庫保管における物
体ハンドリング機構を提示しており、ロボツトで
収納棚からバツグを取り出してロボツト上の箱に
吊り収納して、この箱を配送ベルトに送り出し、
配送ベルトより到来した箱をロボツトに載せて収
納棚に運んで箱に吊り収納しているバツグを収納
棚に収納する。特開昭60−204505号公報は磁気テ
ープ等の円板形状物の倉庫保管における物体ハン
ドリング機構を提示しており、側面が開いた棚に
立ててある円板形状物を水平に引出して搬入出台
上のキヤリツジに引込んで収容しあるいはキヤリ
ツジ上の円板形状物を水平に押し出して棚に収容
する。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記従来例のいずれでも、ストツカ（あるいは
箱、キヤリツジ）に、例えば情報媒体（あるいは
バツグ、円板形状物）を多数収容して、例えばラ
ツクから記録再生装置の位置に、あるいはその逆
にロボツトを移動させるとき、特に移動開始時お
よび停止しようとするときに、ストツカに振動又
は衝撃が加わり、収容している情報媒体がランダ
ムに動く。また、ロボツトの移動装置が、移動中
にロボツト本体に振動や衝撃を与えるものである
ときもある。情報媒体の、ロボツトの移動による
このような動きは、ロボツトの移動速度を極低速
にすることにより回避できるが搬送能率が低下す
る。また、ストツカを、情報媒体の外形にぴつた
り合う収容区画を有するものとすることにより、
ある程度は改善されるかも知れないが、ラツク又
は記録再生装置から情報媒体を取り出すときの、
情報媒体に対するロボツトのつかみ位置ずれなど
により、情報媒体を正確に該収容区画の開口に位
置決めし得ず、ストツカへの収容に失敗する確率
が高くなる。この確率を低減するには、ロボツト
の位置決め精度を高くし情報媒体のハンドリング
速度を低くしなければならず、この場合やはり搬
送能率が低下する。

粗い精度でロボツトの位置決めをしかつ比較的
に高速で情報媒体をストツカに収納するために
は、収容区画の遊びを比較的に大きくしなければ
ならないが、このようにすると、収容区画内での
情報媒体位置のばらつきが大きくなり、ストツカ
から情報媒体を取出すとき、情報媒体のつかみ位
置のばらつきが大きくなり、ラツクへの戻し又は
記録再生装置への装着に失敗する確率が高くな
る。遊びを小さくすると、ストツカへの情報媒体
の収容に失敗する確率が高くなる。

本発明は、物体の高速搬送を可能とししかも物
体のハンドリング位置精度を向上することを目的
とする。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は、ロボツト基台RB；このロボツト基
台RBに、その垂直軸を中心に回動自在に、かつ
水平軸を中心に回動自在に支持された上腕４６；
この上腕４６に水平軸を中心に回動自在に支持さ
れた下腕４２；この下腕４６に水平軸を中心に回
動自在に支持され、物体をつかむ手装置３６〜３
９；および、ロボツト基台RBを物体受入位置Ｓ
および物体渡し位置MDに駆動する移動手段６
７；を備えるロボツト装置において、ロボツト基台RBの垂直軸を中心とする半径方
向に傾斜した平面状の内底４４ｂ，４５ｂ、該半
径方向に延び直立した垂直内壁面および該半径方
向と直交する方向に延び前記内底に対して直立し
た傾斜内壁面で区画され、物体を収容するための
上面が開いた立方体状の空間でなる支持区画４
４，４５、を複数個、ロボツト基台RBの垂直軸
を中心とする円周上に有する、ロボツト基台RB
に一体のストツカ４３；および、前記移動手段６
７を駆動してロボツト基台RBを物体受入位置Ｓ
に移し、前記上腕４６、下腕４２および手装置３
６〜３９を駆動して物体受入位置Ｓの物体Ｃをつ
かんで支持区画４４，４５の上開口４４ａ，４５
ａに落し込んで収容し、前記移動手段６７を駆動
してロボト基台RBを物体渡し位置MDに移し、
前記上腕４６、下腕４２および手装置３６〜３９
を駆動して支持区画４４，４５にある物体C_op，
C_knを前記傾斜内壁面から所定距離の位置でつか
んで物体渡し位置MDに供給する物体移送制御手
段６９；を備えることを特徴とする。

なお、カツコ内の記号は、図面に示し後述する
実施例の対応要素を示す。

〔作用〕

物体移送制御手段６９が、移動手段６７を駆動
してロボツト基台RBを物体受入位置Ｓに移し、
前上腕４６、下腕４２および手装置３６〜３９を
駆動して物体受入位置Ｓの物体Ｃをつかんで支持
区画４４，４５の上開口４４ａ，４５ａに落し込
んで収容し、そして移動手段６７を駆動してロボ
ツト基台RBを物体渡し位置MDに移し、前記上
腕４６、下腕４２および手装置３６〜３９を駆動
して支持区画４４，４５にある物体C_op，C_knを前
記傾斜内壁面から所定距離の位置でつかんで物体
渡し位置MDに供給する。

ロボツト装置が、ロボツト基台RBに回動自在
に支持された上腕４６、上腕に回動自在に支持さ
れた下腕４２および下腕４２に回動自在に支持さ
れた手装置３６〜３９を備える腕回動型であるの
で、手装置３６〜３９で物体C_op，C_knを最短距離
で駆動することができ、物体受入位置Ｓでの物体
C_op，C_knの取出し、取出した物体C_op，C_knの支持
区画４４，４５への収容、支持区画４４，４５か
らの物体C_op，C_knの取出し、および、取出した物
体C_op，C_knの物体渡し位置MDへの供給を、比較
的に高速で行なうことができる。

物体移送制御手段６９が支持区画４４，４５へ
物体C_op，C_knを収容するとき物体を支持区画に落
し込むと、支持区画４４，４５が、ロボツト基台
RBの垂直軸を中心とする半径方向に傾斜した平
面状の内底４４ｂ，４５ｂ、該半径方向に延び直
立した垂直内壁面および該半径方向と直交する方
向に延び前記内底に対して直立した傾斜内壁面で
区画され、物体を収容するための上面が開いた立
方体状の空間でなるものであるので、物体が半径
方向に傾斜した平面状の内底４４ｂ，４５ｂなら
びに内底に対して直立した傾斜内壁面に沿つて滑
り、物体が実質上ロボツト基台RBの中心に最も
近い位置となる。

移動手段６７を駆動してロボツト基台RBを物
体渡し位置MDに移すとき、ロボツト基台RBお
よび物体の振動により物体が動揺しても、これは
半径方向に傾斜した平面状の内底４４ｂ，４５ｂ
に沿つて内底に対して直立した傾斜内壁面に向か
う運動となるので、ロボツト基台RBが物体渡し
位置MDに移動するまでに、物体は内底に対して
直立した傾斜内壁面に接する位置に留まる。ある
いは落し込み位置が少々半径方向の外側にづれて
いても、内底に対して直立した傾斜内壁面に接す
る位置に移動する。ロボツト基台RBを比較的に
高速で移動させるとき、あるいは移動中のロボツ
ト基台RBの振動が比較的に多いときに、このよ
うな作用が更に顕著に現われる。それ故、ロボツ
ト基台RBは比較的に高速で移動させることがで
きる。

したがつて、支持区画それぞれの物体は区画内
で所定位置（内底に対して直立した傾斜内壁面に
接する位置：ロボツト基台の中心に最も近い位
置）にあるので、物体の所定位置、例えばカセツ
トであればその中央位置を手装置で正確につかむ
ことができ、支持区画は比較的に広い遊び空間を
有するものに設定しうる。これは支持区画に対す
るカセツトの挿脱を容易にすることになる。カセ
ツトの中央位置を正確につかむことができるの
で、ラツク又は記録再生装置への格納又は装着も
正確に行なわれることになる。

以上の説明においては、操作対象の物体として
カセツトテープを例示したが、本発明のロボツト
装置は、前述の機能および動作により、ロボツト
ハンドでつかみ得るすべての物体を操作対象とし
得る。

本発明の他の目的および特徴は、図面を参照し
た以下の実施例の説明より明らかになろう。

〔実施例〕

第１図に本発明の一実施例を示す。この実施例
は、カセツト化した大量の磁気テープ（以下単に
テープという）を格納したテープ格納ラツクＳ
と、テープ格納ラツクＳからのテープの取出し、
ラツクＳへのテープ格納及び８台の磁気テープ記
録再生装置（以下単にテープ装置という）MDに
対してテープをマウント（装着）／デマウント
（取出し；回収）するテープハンドリングロボツ
トＲである。

このロボツトＲは、テープ装置MDとラツクＳ
との間で、軌条Ｇに沿つて移動し、ラツクＳに補
充するテープを一時収納する補充棚９５からラツ
クＳへ、またその逆に移動し、ラツクＳからテー
プ装置MDへ、またその逆に移動する。

計算機９６は、テープ装置MDのそれぞれの再
生制御と再生データのデータラインへの転送を行
なうものである。

計算機CCは、ラツクＳの所要の棚を供給／受
入ステーシヨンに引出す棚出しとロボツトＲの各
種動作を制御するシステム制御用計算機である。

計算機BCは、図示しない中央計算機、端末計
算機等とそれらを結ぶデータラインで構成される
オンラインシステムの１つの計算機であつて、該
データラインからの情報登録／読み出し指令に応
答して、中央計算機又は他の計算機もしくはある
操作ボードから与えられる情報処理スケジユール
に従つて、計算機CCに情報媒体の摘出、テープ
装置への装着およびテープ装置からの回収を指示
し、計算機９６には、情報の再生／記録および転
送等を指示する情報管理計算機である。

すなわち、第１図に示すシステム自身が前記オ
ンラインシステムの情報登録ステーシヨンであ
り、計算機BCがこのステーシヨンの管理計算機、
計算機CCがラツクＳおよびロボツトＲを制御す
る制御計算機、また、計算機９６がテープ装置
MD（８台）の記録、再生および再生データの転
送を制御する記録／再生制御計算機である。

まず動作概要を説明する。オンラインシステム
の中央計算機自身、そのオペレータあるいはその
他のシステム内計算機又はそのオペレータ、もし
くは計算機BCのオペレータ（以下これらを総称
してホストという）は、テープオペレーシヨンに
関して業務スケジユールの実行に使用するテープ
の、テープ装置MDへの着脱スケジユールを作成
してこれを情報管理計算機BCに入力すると共に、
スケジユールにないテープの使用が必要になる
と、あるいはスケジユールの変更があると、これ
を情報管理計算機BCに入力する。また、ラツク
Ｓにテープの補充があるときには、オペレータが
補充テープを補充棚９５すなわちテープ補充ステ
ーシヨンに配置し、情報管理計算機BCに、テー
プコードと該テープを配置した位置（棚９５内の
位置）とラツクＳの収納位置とを示す位置データ
と、補充指令を入力する。

情報管理計算機BCは、前記着脱スケジユール
を保存し、その実行順に所定区切りで着脱スケジ
ユールのデータの切り出しをシステム制御用の計
算機CCに与え（切り出したデータをワークスケ
ジユールという）、また、スケジユールにないテ
ープの使用が入力されると、あるいはスケジユー
ルの変更が入力されると、これに必要なテープハ
ンドリングをシステム制御用の計算機CCに指示
する。前記補充指令があつたときには、入力デー
タと補充指令をシステム制御用の計算機CCに与
える。

システム制御用の計算機CCには、すでにラツ
クＳに格納しているテープの格納位置（位置デー
タ）が、テープ名称（テープコード）対応でメモ
リされており、このメモリを変換テーブルとい
う。システム制御用の計算機CCは、補充指令が
あると、ロボツトＲを補充棚９５に駆動して、そ
こにあるテープをロボツトＲに摘出させて、ラツ
クＳの、補充指令と共に与えられた格納位置に収
納させ、このように補充収納したテープコードを
アドレスとしてその格納位置を変換テーブルに書
込む。システム制御用の計算機CCは、ワークス
ケジユールが与えられると、その中のテープコー
ドを前記変換テーブルを用いてラツクＳの格納位
置データに変換したワークテーブルを作成して保
持し、ロボツトＲに追加収容可能なテープ数を監
視し、スケジユール上の実行順番で先に使用する
テープから、該追加収容可能な数以内のテープを
ロボツトＲに摘出保持させ、これにおいて、ロボ
ツトＲのスカート４３に形成されたテープ支持区
画（10欄×２列で全20区画：１区画に１個のテー
プを収容）No.と対応付けて保持テープコード（こ
こではラツクＳの収納位置データ）をメモリし
（これを以下スカートテーブルという）、指定され
た時刻又は所要時に発せられる装／脱指示に従つ
て、スカート４３のテープをテープ装置MDに装
着し、あるいはテープ装置MDからテープを取出
してスカート４３に回収する。テープ装置MD
（８台）の各投入口No.１〜８に装着しているテー
プのコード（テープコード）とスカート４３に保
持するテープのコードは、それらに変更がある毎
に情報管理計算機BCに知らせる。情報管理計算
機BCはこの報知に基づいて、各テープが、ラツ
クＳ，ロボツトＲおよびテープ装置MD（の投入
口No.１〜８）のいずれにあるかを管理し、テープ
の使用状況判定と次の着脱スケジユールの作成、
更新、変更、割込み処理等に参照する。

次に、第１図に示すラツクＳを詳細に説明す
る。ラツクＳの縦断面を第２ａ図に示す。ラツク
Ｓは、構造が全く同じNo.１〜20の棚１〜２０、全
20個を有し、これらが棚送り機構２２に支持され
ている。ラツクＳには１個の棚出し開口があり、
この開口部に引出／格納機構２５があり、この機
構２５により、開口部にある棚（図示例では１）
が、ラツクＳから第２ａ図に示すように供給／受
入ステーシヨンに引出される。このように引出し
た棚１に収納されているテープを第１図にＣで示
す。Ｃが１つの棚に収納されている１群のテープ
であり、供給／受入位置（供給／受入ステーシヨ
ン）にある。

別の棚のテープが必要なときには、供給／受入
ステーシヨンにある棚１が、機構２５によりラツ
クＳ内に押し込まれて棚送り機構２２に結合さ
れ、機構２２が駆動される。

棚１の拡大平面を第２ｂ図に、第２ｂ図のＣ
−Ｃ線拡大断面を第２ｃ図に示す。この実施例
では、棚１の内部は、第２ｂ図に示すように、16
欄×６列に、合成樹脂製の枠体２１で区分され
て、96個のテープ収納区画が形成されている。隣
り合う区画の間の壁は、一部切欠した形状となつ
ている。これは後述するロボツトＲの、テープつ
かみ用の指３７，３８の、テープ取出しのための
棚内部への進入を妨げないようにするためであ
る。

第２ｃ図に仮想線で、棚１の各区画に収納され
るテープC₁₅，C₂₅，C₃₅，C₄₅を示す。棚１〜２０
が20個であるので、全棚で、96×20＝1920個のテ
ープを格納し得る。

なお、補充棚９５は２欄×６列の、棚１の区画
と同じ形状の区画を有し、12個の補充テープを収
容できる。この補充棚９５は、ラツクＳに所定姿
勢で係合設置されており、ラツクＳに対して着脱
できる。

第２ｄ図にラツクＳの電気要素の構成を示す。
棚送り機構２２には、棚駆動モータ２３および棚
HP（ホームポジシヨン：待機位置）検知器２４
が含まれており、棚HP検知器２４は、ラツクＳ
内において棚１が正しく引出し開口に整合してい
るときに、HP有信号を発生し、他の状態ではそ
れを発生しない。

引出／格納機構２５は、棚駆動キヤリツジ（図示
せず）を往復駆動するキヤリツジ駆動モータ２
６、該キヤリツジにラツクＳの棚を結合するラツ
チ機構を駆動する棚結合ソレノイド２７、キヤリ
ツジに結合した棚が、開口の外の供給／受入ステ
ーシヨンに正確に位置したとき（キヤリツジがそ
の位置にあるとき）に棚OP信号を発生し、それ
以外ではこれを発生しない棚OP検知器２８、お
よび、どの棚であれ１個の棚がラツクＳ内で、開
口に正確に整合したときに棚RR信号を発生し、
それ以外ではこれを発生しない棚RR検知器２９
を含む。

棚送り機構２２および引出／格納機構２５の上
記電気要素に接続されたモータドライバ３０、検
知回路３１、モータドライバ３２、ソレノイドド
ライバ３３および検知回路３４には、信号ライン
での信号の減衰を防止しかつノイズを防止する信
号増幅整形回路、フイルタ回路、あるいは必要に
応じてフオトカプラ等でなるインターフエイス３
５を介して、システム制御用計算機CCに接続さ
れており、この計算機CCからの機構付勢／消勢
信号に基づいて棚送り機構２２および引出／格納
機構２５が動作する。

すなわち、テープの格納位置は、棚No.コード＋
棚No.コード＋列No.コードで表わされる。システム
制御用計算機CCは、それ自身に電源が投入され
て初期化を実行したとき、計算機CCの操作ボー
ドCBより初期化が入力されたとき、および計算
機BCより棚HP設定が指令されたときに、モータ
２３正転（棚１〜２０を第２ａ図で時計方向回
転）をラツクＳに指示し、検知器２４が棚HP信
号を発生したときにモータ２３を停止しかつ棚No.
レジスタに１を示すコードをセツトする。その後
は、モータ２３正転中に棚RP検知器２９が棚RP
信号を発生する毎に棚No.レジスタの内容を１大き
い数を示すコードに更新し、モータ２３逆転中に
棚RP検知器２９が棚RP信号を発生する毎に棚No.
レジスタの内容を１小さい数を示すコードに更新
する。これにより、検知器２９が棚RP信号を発
生しているときの棚No.レジスタの格納数値が、棚
引出し開口部にある棚No.を示すものである。この
ようにして計算機CCは、ラツクＳ内の棚の位置、
特に棚引出し開口部にある棚No.を把握する。しか
して、抽出要のテープ又は格納要のテープがある
と、計算機CCは、棚No.レジスタの内容と、該テ
ープの格納位置データ中の棚No.とを比較し、棚No.
レジスタの内容が、該テープの格納位置データ中
の棚No.になるようにモータ２３を正転（時計方
向）駆動する場合と逆転（反時計方向）駆動する
場合の駆動ステツプ数（駆動時間）を計算して、
少い駆動ステツプ数となる方向にモータ２３を回
転付勢して、棚No.レジスタの内容が、該テープの
格納位置データ中の棚No.になつたときにモータ２
３を停止し、次いでモータ２６を逆転付勢してキ
ヤリツジを棚引出し開口の内側にある棚に駆動し
て停止し、そこで棚結合ソレノイド２７をオンと
し、次に電気モータ２６を正転付勢して検知器２
８が棚OP信号を発生するとそこでモータ２６を
停止し、ソレノイド２７をオフにする。これによ
り該テープの格納位置データ中の棚No.と同じNo.の
棚が開口から引出されて供給／受入ステーシヨン
にあることになる。

別の棚を供給／受入ステーシヨンに位置決めす
る必要があるときには、モータ２６を逆転付勢し
て棚を開口の内部に送り、検知器２９が棚RP信
号を発生したときにモータ２６を停止し、次いで
モータ２６を検知器２８が棚OP信号を発生する
まで正転付勢する。これにより開口の外にあつた
棚がラツクＳ内の棚送り機構に結合し、キヤリツ
ジは開口の外の待機位置にあることになる。そし
てモータ２３を付勢して所要の棚を開口部に位置
決めする。

以上に説明したようにラツクＳの各棚の、供
給／受入ステーシヨンへの位置決め制御は計算機
CCが行なう。

次にロボツトＲを説明する。第１図および第３
ａ図を参照すると、ロボツトＲは、基台に対して
J5方向に回転（水平面上の円回転）する胴と、胴
に対してJ4方向（上下方向）に回転する上腕４６
と、上腕４６に対してJ3方向（上下方向）に回動
する下腕４２と、下腕４２に対してJ2方向（上下
方向）に回動する手首４１と、手首４１の中心軸
を中心にJ1方向に回転する手３６を有する。また
基台にはスカート４３が固着されている。

第３ａ図に示すように手には２個のつかみ指３
７と３８が装着されており、これらが空気圧によ
り開閉する。手３６には、もう１つの指３９が固
着されており、指３９の先端より少し元側に吸着
盤４０を支持するアームが立てられている。

第３ａ図は、テープ装置MDのテープ投入口No.
１〜８の１つに装着されているテープC_ijを、投
入口から引出す状態を示す。実線で示すように、
投入口のテープ受容空間に装着されたテープC_ij
に対して、その下側に指３９を差し込み（ｘ方向
の前方向）、更に少し指３９を投入口内方（ｘ方
向の前方向）に押すと、吸着盤４０がコイルばね
１１１を圧縮して後退し、テープC_ijが上移動可
能となる。この状態で手３６を上方（ｙ方向の上
方向）に駆動する。これによりテープC_ijが引出
し可能位置に上移動しテープ装置MD内部の押し
ばねの反発力で投入口の外部に飛び出そうとする
が、吸着盤４０に当つている。吸着盤４０は、コ
イルばね１１１を介してストツパ１１０で支持さ
れており、コイルばね１１１が一瞬圧縮されて吸
着盤４０が後退するが、コイルばねの反発力で吸
着盤４０がテープに押し付けられ、吸着盤４０が
テープに密着する。すなわち、飛び出そうとする
テープは、吸着盤４０を介してストツパ１１０で
飛び出し（ｘ方向の後方向への移動）を阻止され
る。ここで吸着盤４０に空気吸引圧を加える。こ
れによりテープC_ijが指３９と吸着盤４０で確実
に支持される。そこで手３６をテープ装着前壁か
ら離れる方向（ｘ方向の後方向）に駆動し、テー
プC_ijが投入口から落下せず、しかも指３７，３
８でつかむことができる引出し長で手３６の駆動
（ｘ方向の後方向）を停止し、吸引盤４０に正圧
を供給して吸着盤４０をテープC_ijから解放し、
手３６を更にテープ装置の前面壁より離す（ｘ方
向の後方向）。そして手３６をJ1方向に、手首４
１をJ2方向に回転させて、指３７，３８をテープ
C_ij（仮想線）に対向させ、指３７，３８を開き、
テープC_ij（仮想線）をそれらの間に入れるように
手３６をテープ装置前面壁に向けて前進（ｘ方向
の前方向）させ、指３７，３８を閉じてそれらで
テープC_ijをつかむ。つかんだテープは、手３６
をｘ方向の後方向に更に駆動することにより投入
口から全体を引き出す。そして、スカート４３の
予め割り当てている収容区画の上に運んでそこに
落し込む。投入口内のテープ受容空間、すなわち
情報読み／書き位置、にテープを装着するときに
は、大略で前述の投入口内テープの取出し動作を
時系列で逆に実行する形となる。

ラツクＳの棚内の各区画のテープをつかむ動
作、補充棚９５内の各区画のテープをつかむ動作
およびスカート４３の各区画のテープをつかむ動
作は、前述の、投入口内のテープを取り出すとき
の動作より簡単である。この動作では、概略で、
所要区画の中央の真上に指を位置決めして開き、
それを降下させて閉じ、そして持ち上げる。

また、つかんでいるテープをラツクＳの棚内の
区画やスカート４３の区画に収容する動作も簡単
である。この動作では、概略で、テープを所要区
画の真上に位置決めし、手を降下させて、所定位
置で指を開く。

ロボツトＲの基台RBに固着されたスカート４
３の拡大平面を第３ｂ図に、第３ｂ図のＣ−
Ｃ拡大断面を第３ｃ図に示す。スカート４３は大
略90度の広がりを有する扇状であり、半径方向に
２列のテープ収容区画４４，４５を有し、各列に
は10欄の区画がある。第１列４４と第２列４５に
対するテープの収容、あるいはそれらからのテー
プの取出しにおいて、欄No.が同じであればロボツ
トＲの胴の回転角度と、胴中心に対する手ののば
し方向および引込み方向が同じであるように、第
１列と第２列の区画は同じ欄No.のものが同一半径
上に位置するように整合している。また、第１図
では一見第２列の区画４５が第１列の区画４４の
下方にあるかに見えるが、正確には第３ｃ図に示
すように、それらは実質上同一高さにある。ロボ
ツトＲは移動するので、区画４４，４５内におい
てテープがランダムにづれ易い。区画をテープの
外形対応で小さくするとこのようなずれは少くな
るが、今度はテープをつかみにくいとか、テープ
を収容しにくいという問題がある。そこでこの実
施例では、区画４４，４５の側壁を第３ｃ図に示
すように水平面に対して31°程度傾斜させ、これ
に対応して区画４４，４５の底も同角度傾斜させ
ている。これにより、区画４４，４５に落し込ん
だテープC_kn，C_opはその自重に下底の傾斜に沿つ
て移動し、常時胴中心側の側壁に当接する。これ
により指３７，３８で常にテープの幅（第３ｃ図
で左右方向）中央をつかむことが可能となる。な
お、後述するように、チイーチングにより各区画
からテープをとり出し、またテープを各区画に収
容する動作プログラムを作成し、以後はこの動作
プログラムを繰り返して実行するので、区画内で
テープがランダムにづれるとロボツトＲによるテ
ープのつかみ失敗や、区画内への収容失敗を生ず
る可能性が高くなると共に、テープのつかみ位置
ずれが大きくなり、テープ装置MDの投入口への
装入失敗やラツクＳの棚への格納失敗を生ずる可
能性が高くなる。第３ｃ図に示すように下低を傾
斜させた各区画は、自動的にテープの心出し（中
央位置決め）を行なうことになり、このような問
題を生じない。

第３ｄ図にロボツトＲの基台RBを支持しロボ
ツトＲを、軌条Ｇに沿つてJ6方向（ラツクＳとテ
ープ装置MDの配列方向）に搬送する機構の要部
を示す。軌条４７と４８は情報登録／再生ステー
シヨンの床に平行に配設されており、軌条４７に
は、給電導体および信号導体を貼着した可撓性絶
縁シート４９が貼着されている。給電導体は図示
しない電源に、また信号導体は計算機CCに接続
されている。

搬送脚５２₁，５２₂は車軸５０に結合されてそ
れにより支持され、搬送脚５２₃，５３₄は車軸５
１に結合されてそれにより支持され、これらの搬
送脚５２₁〜５２₄の上部にロボツト基台RBが固
着され、この基台の側板が搬送脚５２₁〜５２₄お
よび車輪等をカバーしている。基台RBの上板の
下面に搬送モータおよび減速機等が装着されてお
り、減速機の出力軸に２個のギアが結合され、こ
れらのギアにチエーン５３，５４が噛合つてお
り、これらのチエーン５３，５４が車輪５０と５
１を同速度で同方向に回転駆動することになる。

搬送脚５２₁には中空の給電アーム５６が固着さ
れ、該アーム５６の下端に、可撓性絶縁シート４
９の給電導体および信号導体に接触するブラシが
装着され、これらのブラシに接続した電力線およ
び信号線がアーム５６の内部を通つてロボツトＲ
の電装部に導びかれている。軌条４７の右端部に
はストツパ５８が固着されており、アーム５６
の、該ストツパ５８に対向する位置に右リミツト
位置（この実施例ではこれが第１図に示すシステ
ムでのロボツトのホームポジシヨンHP）検出用
の検知器５６が装着され、それの信号線がアーム
５６の内部を通してロボツトＲの電装部に導びか
れている。脚５２₃には左リミツト位置検知用の
検知器５９が装着されている。

第３ｅ図に、ロボツトＲの電気要素を示す。ロ
ボツトＲは、指３７，３８を開閉する指開閉機構
６０、テープ吸引機構６１、手回転機構６２、手
首回動機構６３、下腕回動機構６４、上腕回動機
構６５、胴回転機構６６および自走機構６７、こ
れらの機構に含まれるモータ等の電気要素を付勢
する電気回路および機構状態検出用の検知要素の
信号を処理する検知回路７２〜９４、機構制御計
算機（CPU，RAM，ROMを主体とするマイク
ロコンピユータシステム）６９、通信制御ユニツ
ト７０および通信インターフエイス７１を有す
る。

指開閉機構６０は電気モータと空気圧縮器でな
るエアーコンプレツサ、このコンプレツサの吸引
負圧と吐出正圧を選択的に手３６の指駆動シリン
ダに供給する圧力切換弁（電磁弁）および指３
７，３８が閉リミツト位置に達した時にそれを示
す信号を発生するリミツト検知器、を含む。エア
ーコンプレツサの吐出正圧によつて指３７，３８
が閉駆動されるが、それらの力はテープ（のカセ
ツト容器）に何らの損耗を与えないが、指３７，
３８が確実にテープを保持するに十分な吐出正圧
にコンプレツサの動作圧力が設定されている。す
なわち、テープを指３７，３８でつかんでいると
きには、吐出正圧が常時指駆動シリンダに供給さ
れている。開にするときには吸引負圧が指駆動シ
リンダに切換供給される。リミツト検知器は、テ
ープつかみ失敗（これはテープがあるのにつかま
なかつた失敗と、テープがもともとなかつたとい
うテープハンドリングミスの両者を含む）の判定
に利用される。

テープ吸引機構６１は、絞りオリフイスを通し
て前記エアーコンプレツサの吸引負圧と吐出正圧
を選択的に吸着盤４０に供給する圧力切換弁（電
磁弁）を含む。圧力切換弁は通常は正圧を吸着盤
４０に供給しており、テープ装置の投入口内より
取出し位置（第３ａ図の仮想線で示すテープC_ij）
までテープを引出すときに負圧を吸着盤４０に供
給する。

手回転機構６２は、手を回転駆動する直流モー
タ、手回転機構の所定小角度の回転毎に１パルス
の、互に位相が90°ずれた２組のパルスを発生す
るロータリエンコーダおよび手３６が所定の回転
角度（ホームポジシヨン：HP）にあるときにそ
れを示す信号（手回転HP信号）を発生するHP
検知器を含む。

手首回動機構６３、下腕回動機構６４、上腕回
動機構６５および胴回転機構６６も、手回転機構
６２の電気要素と同様な要素を含む。

自走機構６７は、チエーン５３，５４を駆動す
る直流モータ、該モータの所定小角度の回転毎に
１パルスの、位相が互に90°ずれた２組のパルス
を発生するロータリエンコーダおよびリミツト検
知器５７，５９を含む。

通信制御ユニツト７０は、機構制御計算機６９
と計算機CC（の通信制御ユニツト）とのデータの
やり取りを制御する電子装置であり、機構制御計
算機６９が送信を指示すると、該計算機６９が与
えるパラレルデータをシリアル変換して通信イン
ターフエイス７１を介してシート４９の信号線に
送出し、シート４９の信号線よりインターフエイ
ス７１を介してデータを受信すると、これを計算
機６９に知らせて、シリアル受信データをパラレ
ル変換して計算機６９に与える。計算機CCもこ
れと同様な送／受信を計算機６９に対して行な
う。

計算機６９の制御動作概要を第３ｉ図に示す。
これを参照すると、計算機６９はそれ自身に電源
が投入されると、各機構をそのまま非付勢状態に
してシステム初期化（ステツプ１００；以下カツ
コ内ではステツプという語を省略）をして、次
に、機構６０〜６７の状態検出をして異常がある
かを判定し（１０１）、異常があると計算機CCに
それを報知する（１０３）。すべて正常であると、
機構６２〜６７を、まず第１番に手回転機構６２
からその順に１つづつ初期位置決めを行なう（１
０２）。

手回転機構６２において、手３６のJ1の回転範
囲は、そのHPを中心に±180°であり、機構上そ
の範囲外の回転は不可能である。すなわちその範
囲を越えるDCモータ付勢が続けられても、手３
６はその範囲の限界で回転を停止し、DCモータ
は回転が阻止されるので過負荷となるが、正常時
の１回転に要する通電時間程度の過負荷すなわち
モータロツク通電では、DCモータはダメツジを
受けないように設計されたものである。手回転機
構６２の初期位置決めにおいては、計算機６９は
まずHP検知器の信号より、手３６のJ1の回転角
がHPであるかを、HP検知器の信号を参照して
判定し、該HP検知器がHP信号を発生している
と手回転角度レジスタに０をセツト（レジスタク
リア）する。HP信号を発生していないときには
DCモータを半回転時間を限度に正回転付勢し、
この付勢の間にHP信号が現われるとそこでモー
タを停止し手回転角度レジスタに０をセツトす
る。HP信号が現われないで半回転相当の時間が
経過するとそこでDCモータを停止し、次にDCモ
ータを逆転付勢しHP信号が現われるとそこでモ
ータを停止し手回転角度レジスタに０をセツトす
る。これにより、手３６のJ1方向の初期位置決め
が完了し、そのJ1方向の位置を示すデータが手回
転角度レジスタに格納されていることになる。

なお、DCモータの回転により、ロータリエン
コーダが２組のパルスＡ，Ｂを発生し、その発生
順より、検知回路がモータの回転方向を判定して
方向を示す信号とパルスＡを計算機６９に与え
る。計算機６９は、前記初期位置決めを終了した
後にDCモータを付勢したときには、検知回路が
与える方向信号とパルスＡに対応して、方向信号
がDCモータ正転を示すものであるときには、パ
ルスＡが１パルス現われる毎に手回転角度レジス
タの内容を１大きい数字を示すコードに更新し、
DCモータ逆転を示すものであるときには、パル
スＡが１パルス現われる毎に手回転角度レジスタ
の内容を１小さい数字を示すコードに更新し、
HP検知器がHP信号を発生するとそれがある間
手回転角度レジスタの内容を０（HP）にクリア
する。したがつて、初期位置決めを終了した後
は、手のJ1方向の回転角度データが、手回転角度
レジスタに常時格納されていることになる。

計算機６９は、機構６３〜６７の初期位置決め
も前述の手回転機構６２の初期位置決めと同様に
行ない、手首回動機構６３の回動角度は手首回動
角レジスタに、下腕回動機構６４の回動角度は下
腕回動角レジスタに、上腕回動機構６５の回動角
度は上腕回動角レジスタに、胴回転機構６６の回
転角は胴回転角レジスタに、また自走機構６７の
位置は自走位置レジスタに格納している。なお、
機構６３〜６５の回動範囲は、それらのHPを中
心に±180°より狭い角度であり、胴回転機構６６
の回転範囲はそのHPを中心に±180°である。な
お、機構６２〜６７の初期位置決めを正常に終了
すると、計算機６９は、通信制御ユニツト７０を
介して、計算機CCにレデイを報知する。

計算機６９はこれらの初期位置決めで異常を検
出すると、異常を計算機CCに報知する（１０
３）。正常に終了すると、計算機CCにレデイを送
信し、計算機CCが命令を指示（送信）するのを
待つ（１０５）。計算機CCから送信があると、そ
れを受信し、受信データを読込んで、計算機CC
の命令を解読して（１０６）、命令を実行し（１
０７）命令された処理を終了すると終了を計算機
CCに報知する。命令の実行の１種に、ロボツト
Ｒに所要の動作を行なわせる制御動作がある。そ
の制御動作の詳細は、第３ｊ図および第３ｋ図を
参照して後述する。

次に計算機CCを説明する。計算機CCはパソコ
ン高級機レベルの、フロツピーデイスク装置３台
CF，CRTデイスプレイCD、操作ボードCB，本
体コンピユータ、および、通信制御ユニツトと通
信インターフエイスを備える計算機であり、該本
体コンピユータのオペレーシヨンプログラムを格
納したフロツピーデイスクをデイスク装置CFの
No.１にセツトして電源を投入することにより、本
体コンピユータが動作状態となる。本体コンピユ
ータの動作プログラムの一部に、デイスク装置
CFのNo.２のプログラム（応用プログラム）の実
行がある。デイスク装置CFのNo.３は、オペレー
シヨンプログラム又は応用プログラムの実行中に
登録又は読み出しを指定されたデータを書込みあ
るいは読み出す割り当てになつている。

計算機CCの主要動作の概略を第４ａ図に示す。
デイスク装置CFのNo.１にコンピユータオペレー
シヨンフロツピーデイスクをセツトし、計算機
CCの電源を投入すると、計算機CCはその内部の
入出力ポートを初期化（第４ａ図のルーチン１）
して次にオペレーシヨンプログラムを該デイスク
から読み込み、このオペレーシヨンプログラムに
従つて、動作メニユーをデイスプレイCDに表示
する。該動作メニユーの中に「応用プログラムの
実行」がある。この実施例では、応用プログラム
は、テイーチング、実働およびテストの３種であ
り、それぞれ別個のフロツピーデイスクに格納し
ている。

オペレータがテイーチングデイスクを装置CFの
No.２にセツトして「応用プログラムの実行」を指
定すると、計算機６９は、装置CFのNo.２のデイ
スクのデータを読込み、プログラムメモリに格納
し、該読込んだプログラムに従つた動作（第４ａ
図のルーチン３）を行なう。

オペレータが実働デイスクを装置CFのNo.２に
セツトして「応用プログラムの実行」を指定する
と、計算機６９は、装置CFのNo.２のデイスクの
データを読込み、プログラムメモリに格納し、該
読込んだプログラムに従つた動作（第４ａ図のル
ーチン４）を行なう。

また、オペレータがテストデイスクを装置CF
のNo.２にセツトして「応用プログラムの実行」を
指定すると、計算機６９は、装置CFのNo.２のデ
イスクのデータを読込み、プログラムメモリに格
納し、該読込んだプログラムに従つた動作を行な
う。

まずチイーチング動作（ルーチン３）を説明す
る。これはロボツトＲに所要の動作を行なわせる
プログラムを作成するものである。ロボツトＲ
の、チイーチングが必要な動作又はデータを第４
ｂ図に示す。

テイーチング項目TAの「１待機姿勢」は、基
本姿勢ともいうべきものであり、この姿勢は、軌
条Ｇに沿つてロボツトＲが移動するときに、ラツ
クＳ、テープ装置MDおよび補充棚９５のいずれ
にも接触せず、仮にオペレータがそれらの廻りに
居てもオペレータに対する危険の可能性が小さ
く、しかもその姿勢からラツクＳのテープ取り出
しまでの腕伸長が小さく、スカート４３のテープ
取り出しまでの腕伸長も小さく、更にテープ装置
MDの投入口への腕伸長も小さい、という観点で
設定される基本姿勢である。

テイーチング項目TAの「２システムHP」は、
ロボツトＲ休止中の待機位置（第１図に示すシス
テム全体に対してのロボツトＲの基点位置）を定
義するものである。これは、この実施例では軌条
Ｇの右端のストツパ５８（第３ｄ図）をリミツト
検知器５７が検出したロボツト位置としている。

テイーチング項目TAの「３ラツクHP」は、
ラツクＳに対するロボツトＲの基点位置を定義す
るものである。これは、この実施例では供給／受
入ステーシヨンにある棚の欄No.１の前としてい
る。

テイーチング項目TAの「４テープ装置HP」
は、テープ装置MDに対するロボツトの基点位置
を定義するものである。これは、この実施例では
テープ装置MDの投入口No.１の前としている。

テイーチング項目TAの「５スカートHP」は、
スカート４３に対するロボツト胴体（すなわち上
腕４６）の基点位置を定義するものである。これ
は、この実施例では、スカート４３のテープ収容
区画の欄No.１としている。

テイーチング項目TAの「６ラツク１欄シフト
量」は、供給／受入ステーシヨンにある棚のテー
プ収納区画の欄ピツチの１ピツチ長を定義するも
のである。

テイーチング項目TAの「７テープ装置１ピツ
チシフト量」は、テープ装置MDの投入口No.１〜
８の配列ピツチの１ピツチ長を定義するものであ
る。

テイーチング項目TAの「８スカート１欄シフ
ト量」は、スカート４３のテープ収容区画の欄配
列ピツチの１ピツチ角度（胴体の回転角度）を定
義するものである。

テイーチング項目TAの「９ラツクの各列テー
プの取出し」は、第１列〜第６列の６種であり、
それぞれ、待機姿勢から出発してラツクＳの供
給／受入ステーシヨンにある棚の各列からテープ
を取り出しテープを保持したまままた待機姿勢に
戻るまでの動作である。

テイーチング項目TAの「10スカートの各列へ
のテープの収納」は、第１列と第２列の２種であ
り、それぞれ、待機姿勢から出発して保持してい
るテープをスカート４３の各列に落し込み、また
待機姿勢に戻るまでの動作である。

テイーチング項目TAの「11スカートの各列の
テープの取出し」は、第１列と第２列の２種であ
り、それぞれ、待機姿勢から出発してスカート４
３の各列のテープをつかんでテープを保持したま
ままた待機姿勢に戻る動作である。

テイーチング項目TAの「13テープ装置にテー
プ装着」は、待機姿勢から出発して保持している
テープをテープ装置の投入口内に装着しまた待機
姿勢に戻る動作である。

テイーチング項目TAの「14テープ装置よりの
テープ取出し」は、待機姿勢から出発してテープ
装置の投入口内のテープを引出してつかみテープ
を保持したまま待機姿勢に戻る動作である。

テイーチング項目TAの「15ラツクの各列への
テープの収納」は、第１列から第６列の６種があ
り、それぞれ、待機姿勢から出発して保持してい
るテープを供給／受入ステーシヨンの棚の各列に
落し込みまた待機姿勢に戻る動作である。

テイーチング項目TAの「16ワーク終了（待
機）」は、ストツプ（一時停止）を定義するもの
であり、この実施例ではこの内容は、自走停止と
待機姿勢復帰の組合せである。

テイーチング項目TAの「17システムHP待期
は、作業終了を定義するものであり、この実施例
ではこの内容は、待機姿勢復帰およびシステム
HPへの移動である。

テイーチング項目TAの「18補充ステーシヨン
HP」は、補充棚９５に対するロボツトＲの基点
位置を定義するものであり、これは、この実施例
では、補充棚９５の欄No.１にしている。

テイーチング項目TAの「19補充棚１ピツチシ
フト量」は、補充棚９５のテープ収納区画の欄ピ
ツチの１ピツチ長を定義するものである。

テイーチング項目TAの「20補充棚各列テープ
の取出し」は、第１列〜第６列の６種であり、そ
れぞれ、待機姿勢から出発して補充棚９５各列の
補充棚にある棚の各列からテープを取り出しテー
プを保持したまままた待機姿勢に戻るまでの動作
である。

テイーチング項目TAの「21補充棚９５各列へ
のテイープの格納」は、第１列〜第６列の６種で
あり、それぞれ、待機姿勢から出発して補充棚９
５各列の補充棚の収納区画各列にテープを落し込
み、また待機姿勢に戻るまでの動作である。

第４ａ図に示す「テイーチング」のルーチン３
では、計算機CCは、デイスプレイCDに前述のテ
イーチング項目を示すメニユーを表示し、オペレ
ータがその中の１項目を指定する毎に、該項目の
ロボツト動作又はデータを設定するプログラムを
実行して操作ボードCBの入力に応じてロボツト
Ｒを駆動し操作ボードCBの入力に応じたデータ
を作成し、該項目の動作入力が終了すると、操作
ボードCBの入力に応じてテイーチング項目対応
でフロツピーデイスクCFのNo.３にセツトされて
いるデイスクに登録する。

チイーチングルーチン３においては、操作ボー
ドCBの８個のキー（例えばＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，
Ｆ，Ｇ，Ｈ）が、機構６０〜６７のそれぞれに割
り当てられ、各キーのオンが機構６０〜６７それ
ぞれを指定することになる。そして、操作ボード
CBに接続されたマウスおよびデイスプレイCDの
カーソルが、移動方向指示、指開／閉および吸
引／解除に割り当てられている。

チイーチング項目「１待機姿勢」を指定してい
るときに、キーＡをオンとして指開閉機構６０を
指定し、下移動カーソルキーをオンとすると、計
算機CCが計算機６９に機構６０のエアーコンプ
レツサオンおよび圧力切換弁オン（指閉駆動）を
指示してロボツトＲの指３７，３８を閉とする。
キーＢをオンとして上移動カーソルキーをオンと
すると、計算機CCが計算機６９に機構６１の圧
力切換弁オフ（負圧吸引解除）を指示してロボツ
トＲの指３９の吸引盤４０に正圧を供給させる。
キーＣをオンとして右移動カーソルキーをオンと
すると、これがオンの間計算機CCが計算機６９
に機構６２のDCモータの正転を指示して手３６
を時計方向に回転させ、左移動カーソルキーをオ
ンとすると、これがオンの間DCモータの逆転を
指示して手３６を反時計方向に回転させる。同様
にして、キーＤがオンになつてから下移動カーソ
ルキーがオンになると機構６３のDCモータが正
転して手首４１が下向に回動し上移動カーソルキ
ーがオンになると手首４１が上向に回動する。キ
ーＥがオンになつてから下移動カーソルキーがオ
ンになると機構６４のDCモータが正転して下腕
４２が下向に回動し上移動カーソルキーがオンに
なると下腕４２が上向に回動する。キーＦがオン
になつてから下移動カーソルキーがオンになると
機構６５のDCモータが正転して上腕４６が下向
に回動し上移動カーソルキーがオンになると上腕
４６が上向に回動する。キーＧがオンになつてか
ら右移動カーソルキーがオンになると機構６６の
DCモータが正転して胴体が時計方向に回動し左
移動カーソルキーがオンになると胴体が反時計方
向に回動する。キーＨがオンになつてから右移動
カーソルキーがオンになると、機構６７のDCモ
ータが正転してロボツトＲが右移動し左移動カー
ソルキーがオンになるとロボツトＲが左移動す
る。このように各機構を駆動して、所望の姿勢に
ロボツトＲを設定し、登録を指示すると、計算機
CCが計算機６９に、機構６０，６１，６２，６
３，６４および６５の現位置データを転送を指示
し、これらのデータを６９から受信して、「１待
機姿勢」として、機構６０，６１，６２，６３，
６４，６５および６６の位置データをこの順に登
録する。

テイーチング項目TAの「２システムHP」を
指定して、機構６７を付勢してロボツトＲを右駆
動して検知器５７がリミツトストツパ５８を検知
してロボツトＲが自動停止したときに、登録を指
示すると、「２システムHP」として、１待機姿
勢＋ロボツトＲ右駆動＋検知器５７がストツパを
検知＋停止＋指開＋吸引解放、を指定するデータ
が登録される。

テイーチング項目TAの「３ラツクHP」を指
定して、ロボツトＲをラツクＳの供給／受入ステ
ーシヨンにある棚の欄No.１の前に駆動し、登録を
指示すると、「３ラツクHP」として１待機姿勢
＋ロボツトＲをラツクＳのNo.１欄（これはそのと
きの機構６７の位置データ）に駆動、を指定する
データが登録される。この位置データは、計算機
CCが計算機６９に転送を指示して計算機６９か
ら得る。

テイーチング項目TAの「４テープ装置HP」
を指定して、ロボツトＲをテープ装置MDの投入
口No.１の前に駆動し、登録を指定すると、「４テ
ープ装置HP」として、１待機姿勢＋ロボツトＲ
をテープ装置MDの投入口No.１（これはそのとき
の機構６７の位置データ）に駆動、を指定するデ
ータが登録される。

テイーチング項目TAの「５スカートHP」を
指定して、ロボツトＲの上腕４６をスカート４３
の欄No.１の前にするように胴体を駆動し、登録を
指示すると、「５スカートHP」として１待機姿
勢＋上腕（胴体）をスカート欄No.１（これはその
ときの胴体の回動角）に駆動、を指定するデータ
が登録される。

テイーチング項目TAの「６ラツク１欄シフト
量」を指定して、まずロボツトＲをラツクＳの前
に駆動して適当な欄No.（例えば欄No.１）に停止さ
せて左移動カーソルを１回オンすると、計算機
CCが計算機６９からその時の機構６７の位置デ
ータを得てラツチし、次にロボツトＲをラツクＳ
の次の欄位置（欄No.２）に移動させて右移動カー
ソルを１回オンすると、計算機CCが計算機６９
からその時の機構６７の位置データを得てラツチ
し、ラツチした２位置のデータの差を演算して、
差値を「６ラツク１欄シフト量」として登録す
る。

「７テープ装置１ピツチシフト量」および「８
スカート１欄シフト量」の登録も、前述の「６ラ
ツク１欄シフト量」の処理と同様である。

オペレータが、「９−１ラツクの第１列のテー
プの取出し」を指定し、ロボツトＲをラツクＳの
適当な欄No.（例えばNo.１）の前に位置決めし、ロ
ボツトＲの待機姿勢を指示すると、計算機CCが
前述の「１待機姿勢」のデータを計算機６９に送
り、計算機６９がこれに応答してロボツトＲを待
機姿勢に設定する。次にオペレータが機構６０〜
６６を前述の「１待機姿勢」のテイーチングのと
きと同様に操作し、シフトキーを押すと、シフト
キーが押されたときの機構６０〜６６の位置デー
タが１ステージ（動作上の節）の目標位置データ
（節データ）として計算機CCに読み込ませる。オ
ペレータは機構６０〜６６を操作しシフトキーを
押して、ラツクＳの第１列のテープを指３７，３
８でつかんで前述の１待機姿勢近くになるまで、
ロボツトＲに動作を行なわせ、時系列動作の切換
点になる節点でシフトキーを押す。オペレータが
終了キーを操作すると、計算機CCはそれまでに
読込んでいる節データ（第１節データ＋第２節デ
ータ＋……＋最後の節データ）＋待機姿勢を指示
するデータをこの順の並びで登録する。

テイーチング項目TAの９−２〜９−６の各列
テープの取出しのテイーチング処理も、前述の第
１列のものと同様であり、取出すテープの列No.が
異なる。

オペレータが、「10−１スカートの第１列への
テープの収納」を指定し、ロボツトＲをスカート
４３の適当な欄No.（例えばNo.１）の前に位置決め
し、機構６０〜６６を前述の「１待機姿勢」のテ
イーチングのときと同様に操作し、シフトキーを
押すと、シフトキーが押されたときの機構６０〜
６６の位置データが１ステージ（動作上の節）の
目標位置データ（節データ）として計算機CCに
読み込まれる。オペレータは機構６０〜６６を操
作しシフトキーを押して、待機姿勢で指３７，３
８でつかんでいるテープをスカート４３のNo.１列
に収容し、それから前述の１待機姿勢近くになる
まで、ロボツトＲに動作を行なわせ、時系列動作
の切換点になる節点でシフトキーを押す。オペレ
ータが終了キーを操作すると、計算機CCはそれ
までに読込んでいる節データ（第１節データ＋第
２節データ＋……＋最後の節データ）＋待機姿勢
を指示するデータを登録する。

テイーチング項目TAの10−２の第２列への収
納のテイーチング処理も、前述の第１列に対する
ものと同様であり、収容するスカート列No.が異
る。

項目TAの11−１および11−２のスカートの各
列のテープの取出しは、手３６を待機位置から駆
動してスカート４３の第１列および第２列のテー
プをつかんで待機位置に戻るものであり、前述の
スカートへのテープの収納とは大略で逆の動作と
なる。これのデータ登録も、前述の収納の場合の
データ登録と同じ態様で行なわれる。

「13テープ装置にテープ装着」の動作プログラ
ムの設定では、待機姿勢でテープをつかんでいる
ロボツトＲをテープ装置MDの適当な投入口（例
えばNo.１）の前に位置決めし、機構６０〜６６を
前述の「１待機姿勢」のテイーチングのときと同
様に操作し、つかんでいるテープを投入口内に装
着する動作を行なわせる。そして、装着してから
待機姿勢に戻すまでの動作データを登録する。

「14テープ装置よりのテープの取出し」の動作
プログラムの設定では、待機姿勢にあるロボツト
Ｒを駆動して、投入口内のテープを引出して指に
つかませ、そして、待機位置に戻すまでの動作デ
ータを登録する。

「15ラツクの各列へのテープの収納」の動作プ
ログラムの登録は、前述の「９ラツク各列のテー
プの取出し」の操作と同様である。ただし、ここ
ではテープをつかんで待機姿勢にあるロボツトＲ
を駆動して、つかんでいるテープをラツクＳの供
給／受入ステーシヨンの棚の各列に収納する点が
異る。

「16ワーク終了」では、１待機姿勢＋指開＋吸
引解放、、示すデータを登録する。

「17システムHP待機」では、待機姿勢＋指開
＋吸引解放＋２システムHPを示すデータを登録
する。

チイーチング項目TAの18〜21の動作プログラ
ムの設定は、前述のラツクＳに関する動作プログ
ラムの設定と同様である。

以上に説明した動作プログラム等（動作プログ
ラムテーブル）は、計算機CCが、フロツピーデ
イスク装置CFのNo.３に装着されているフロツピ
ーデイスクに登録する。

前述の登録までの計算機CCの動作および計算
機６９の動作をも少し詳細に説明すると、例えば
前述の如く、テイーチング項目「１待機姿勢」を
指定しているときに、キーＡがオンされてから下
移動カーソルキーがオンになると計算機CCは第
３ｇ図に示す命令フレーム１を作成しこれを計算
機６９に送信する。命令フレーム１の対象機構は
機構６０を指定するもの、指定回路はまずモータ
ドライバ７２、指示内容はオン、目標値はなし、
検知器はリミツト検知器、検知状態はオフ（開）、
ホールド指定は「ホールド」（コンプレツサオン
継続）であり、この命令フレームの次に、対象機
構は機構６０、指定回路はバルブドライバ７３、
指示内容はオン、目標値はなし、検知器はリミツ
ト検知器、検知状態はオフ（開）、ホールド指定
は「ホールド」とした命令フレームを送信する。
計算機６９は、これらの命令フレームの指示通り
に、コンプレツサをオンとし、圧力切換弁をオン
（指閉）とする。そして、機構６０に割り当てら
れている状態レジスタに、この付勢状態データを
格納し、命令実行の終了を計算機CCに報知する。

計算機CCは、キーＢがオンになつてから上移
動カーソル又は下移動カーソルがオンになると、
第３ｇ図に示す命令フレーム１の対象機構を６１
とし、指定回路をバルブドライバとし、指示内容
を圧力切換弁オフ（上移動カーソル：吸着盤４０
より正圧吐出）又はオン（下移動カーソル：吸着
盤４０に吸引負圧供給）とし、目標値はなし、検
知器もなし、検知状態もなし、ホールド指定は
「ホールド」（該オン又はオフの維持）として計算
機６９に送信し、計算機機６９はこの指示を実行
し、終了すると計算機CCに命令実行の終了を報
知し、機構６１に割り当てられている状態レジス
タに、機構の設定状態を格納する。

キーＣのオン入力があつてから右移動カーソル
キーのオンがあると、計算機CCは、第４ｇ図に
示す命令フレーム１の対象機構を機構６２とし、
指定回路をモータドライバ５６とし、指示内容を
正転とし、目標値なし（無限遠点）、検知器なし、
検知状態なし、ホールド指定なしとして計算機６
９に送信する。計算機６９はモータを正転付勢す
る。計算機CCは、右移動カーソルキーがオフに
なると、同様な命令フレームを「モータ停止」を
指示するものとして計算機６９に送信し、計算機
６９はこれに応答して、モータを停止する。左移
動カーソルキーがオンになつたときには、同様に
してモータを逆転付勢し、左移動カーソルキーが
オフになつたときには、同様にしてモータを停止
する。いずれにしても、手の回転角度が、手回転
角度レジスタに格納されている。他の機構６３〜
６７が指定されたときの、計算機CCおよび６９
の動作は前述と同様である。そして、登録が指示
されると、計算機CCは、機構６０の状態レジス
タの内容、機構６１の状態レジスタの内容、機構
６２〜６７の回転角度等レジスタの内容および機
構６７の検知器状態、のそれぞれ（節データ）の
RAM１０３への書込みを、第３ｇ図に示す命令
フレーム２を使用して計算機６９に指令する。書
込みアドレスの先頭は、この場合、「１待機姿勢」
に指定している書込先頭アドレスを指定する。そ
して、命令フレーム３で、これらの節データの
CCへの送信を指令し、これらの節データを、フ
ロツピーデイスクの「１待機姿勢」の書込領域に
書込む。

前述の「２システムHP」、「３ラツクHP」、
「４テープ装置HP」、「５スカートHP」において
も、計算機CCおよび６９は前述の「１待機姿勢」
のときと同様な制御動作を行なう。「６ラツク１
欄シフト量」、「７テープ装置１ピツチシフト量」、
「補充棚１欄シフト量」では、計算機CCはこれら
を得るに必要な駆動／停止命令、書込命令および
送信命令を第３ｇ図に示す命令フレーム１、命令
フレーム２および命令フレーム３で計算機６９に
与え、それらのデータをRAM１０３に書込ませ
ると共に、No.３のフロツピーにも書込む。

前述の「９−１ラツクの第１列のテープの取出
し」などの、複雑な動作のときには、シフトキー
が操作される毎に、前述の節データをRAM１０
３（の９−１登録先頭アドレスから）順次に書込
ませると共に、CCに送信させてNo.３のフロツピ
ー（の９−１登録先頭アドレスから）順次に記録
する。

以上のようにして、第４ｂ図に示すTAの全項
目についてのロボツト動作データ（動作プログラ
ムテーブル）をRAM１０３およびNo.３のフロツ
ピーに登録する。

実働ルーチン４（第４ａ図）では、計算機CC
はフロツピーデイスク装置CFのNo.３に装着され
ているフロツピーデイスクの登録データ（動作プ
ログラムテーブル）を読出してこれを計算機６９
に転送する。これは第３ｇ図に示す命令フレーム
５と６を続けて送ることにより指令する。

すなわち、動作項目（第４ｂ図の項目）それぞ
れの動作プログラム（節データ群）毎に、命令フ
レーム５で受信を指示し命令フレーム６でRAM
１０３書込み先頭アドレスTA_isを指定し、それ
に続いて動作プログラムをNo.３のフロツピーデイ
スクから読み出して送信し、１動作プログラムの
送信を終了すると、次にまた命令フレーム５およ
び６を送つて次の動作プログラムのデイスクから
の読み出しと送信を行なう。これにより、フロツ
ピーに登録している動作プログラム（全体を動作
プログラムテーブルという；テイーチングで得た
ものである）を計算機６９のRAM１０３に書込
む。

その後は、計算機CCが、ワークが発生する毎
に、前述のテイーチング項目（動作プログラム）
を指定するデータを計算機６９に送る。これは第
３ｇ図に示す命令フレーム５，７および８を用い
て行なう。これがロボツトＲへの動作指令であ
る。ロボツトＲの計算機６９は、指令データに基
づいて先に転送されている動作プログラムテーブ
ルの内の、指令データで指定されたもの（節デー
タ）を順次に読み出して、節データで指定される
姿勢、状態および位置に機構６０〜６６を各節対
応で順次に設定する。

例えば、供給／受入ステーシヨンの棚No.ａ、欄
No.ｂ、列No.ｃのテープｘをテープ装置MDの投入
口No.ｄに装着し、テープ装置MDの投入口No.ｅの
テープｙをラツクＳに収納、という指示が計算機
BCから計算機CCにあると、計算機CCは、後述
するスカートテーブル（メモリ）のデータよりス
カート４３の空き区画欄No.ｆ、列No.ｇを探索し
て、該空き区画をテープｘの収納用に割り当て
て、計算機６９に、(1) １待機姿勢＋３ラツク
HP＋欄No.ｂ、を指令し、かつラツクＳの棚No.ａ
を供給／受入ステーシヨンに駆動する。計算機
CCから６９へのこの指示は、命令フレーム５で
受信を指示し、次いで命令フレーム７で動作指示
する動作プログラム（第４ｂ図のテイーチング項
目を実行するもの）の項目TA_is（「１待機姿勢」
の節データの先頭アドレス）と、それのRAM１
０３への書込みアドレスETA_iを送信し、同様に
命令フレーム７で「３ラツクHP」の節データの
先頭アドレスを知らせ、次に命令フレーム７で欄
No.ｂを知らせ、最後に命令フレーム７で「終了を
報知」を指定するデータを知らせ、最後に命令フ
レーム８で、このようにRAM１０３のアドレス
ETA_iに書込んだ項目およびデータに基づいた動
作を指示（実行スタート指示）する。計算機６９
はこれらの受信に対応して、RAM１０３に、そ
のアドレスETA_i（ｉは書込み毎にインクレメント
される）に「１待機姿勢」の節データの先頭アド
レス、「３ラツクHP」の節データの先頭アドレ
ス、欄No.ｂおよび「終了を報知」を順次に書込
み、そして計算機６９は、実行スタート指示を受
信すると、第３ｊ図に示す制御動作を開始して、
アドレスETA_iの最先頭のアドレスの「１待機姿
勢」項目（待機姿勢の節データ記憶先頭アドレ
ス）を読み出すと、読み出した先頭アドレスから
該項目の最後尾アドレス（TA_ie）までのデータ
（節データ）をRAM１０３から順次に読み出し
て、読み出したデータで指定される位置、姿勢、
状態（テイーチングで設定したもの）に機構６０
〜６７を設定する。これによりロボツトＲが、ま
ず待機姿勢となる。次にETA_iの次のアドレスの
「３ラツクHP」項目（ラツクHPの節データ記憶
先頭アドレス）を読み出すと、読み出した先頭ア
ドレスから該項目の最後尾アドレスまでのデータ
（節データ）をRAM１０３から順次に読み出し
て、読み出したデータで指定される位置、姿勢、
状態（テイーチングで設定したもの）に機構６０
〜６７を設定する。この場合は、ロボツトＲがラ
ツクＳの欄No.１の前に移動しそこで停止する。次
にETA_iの次のアドレスの「欄No.ｂ」データを読
み出すと、J6方向の目標位置〔ラツクHP位置＋
（ｂ−１）×ラツク１欄シフト量〕を算出し、現位
置と対比してロボツトＲがラツク欄No.ｂの前に移
動しそこで停止する。次にETA_iの最後のアドレ
スの「終了を報知」データを読み出すと、計算機
６９は計算機CCに「命令実行の終了（ワーク終
了）」を報知する。

計算機CCは、前記棚の駆動を終了しかつ計算
機６９がワーク終了を知らせて来ると、計算機６
９に、(2) 指開＋９−ｃ第ｃ列のテープの取出し
＋１待機姿勢＋５スカートHP＋欄No.ｆ＋10−ｇ
スカートの第ｇ列へテープ収容＋待機姿勢＋４テ
ープ装置HP＋No.ｄ＋５スカートHP＋欄No.ｆ＋
11−ｇスカートの第ｇ列のテープの取出し＋13テ
ープ装置にテープ装着＋１待機姿勢＋４テープ装
置HP＋No.ｅ＋14テープ装置よりのテープ取出し
＋５スカートHP＋No.ｈ＋10−ｉスカートの第ｉ
列へテープ収納＋１待機姿勢＋３ラツクHP＋No.
ｊ、を計算機６９に指令すると共に、ラツクＳの
棚No.１（小文字のエル：テープｙの格納位置の中
の棚No.）を供給／受入ステーシヨンに駆動する。
この指令も、前述の(1)の場合と同様に行なう。こ
の駆動を終了しかつ計算機６９がワーク終了を知
らせて来ると、計算機６９に、(3) 15−ｋラツク
の第ｊ列へのテープの収納＋16ワーク終了、を指
令する。これも前述の(1)の場合の指令と同様に行
なう。なお、ｈとｉは、テープｙをテープ装置
MDに運ぶきときにそれを収容する区画として定
められたスカート４３の区画欄No.および列No.であ
つてすでにスカートテーブルに書込まれているも
のであり、ｊとｋは、テープｙの格納位置として
すでに定まつている、ラツクＳの棚１の格納欄No.
および列No.である。

計算機６９の動作を要約すると次の通りであ
る。前記(1)１待機姿勢＋３ラツクHP＋欄No.ｂ、
の指令を受けると、動作プログラムテーブル中の
「１待機姿勢」の動作プログラムを読み出して、
その中にある各機構６０〜６６宛ての位置データ
を目標データとして、各機構を順次に目標位置に
駆動する。そして「１待機姿勢」を終了すると、
動作プログラムテーブル中の「３ラツクHP」の
データを読み出して、ロボツトＲをラツクHPに
駆動してそこで一度停止し、次にHPを基点とし
た欄No.ｂの位置を、「６ラツク１欄シフト量」と
ｂより演算し、この位置にロボツトＲを駆動す
る。この位置でロボツトＲを停止すると、計算機
CCにワーク終了を報知する。

前記(2)指開＋９−ｃ第ｃ列のテープの取出し＋１
待機姿勢＋５スカートHP＋欄No.ｆ＋10−ｇスカ
ートの第ｇ列へテープ収容＋待機姿勢＋４テープ
装置HP＋No.ｄ＋５スカートHP＋欄No.ｆ＋11−
ｇスカートの第ｇ列のテープの取出し＋13テープ
装置にテープ装着＋１待機姿勢＋４テープ装置
HP＋No.ｅ＋14テープ装置よりのテープ取出し＋
５スカートHP＋No.ｈ＋10−ｉスカートの第ｉ列
へテープ収納＋１待機姿勢＋３ラツクHP＋No.
ｊ、の指令を受けると計算機６９は、機構６０の
エアーコンプレツサをオンにし圧力切換弁をオン
（正圧印加：指開）にし、動作プログラムテーブ
ルより、９−ｃ第ｃ列のテープの取出し動作プロ
グラムを読み出し、その動作プログラムの第１節
データをまず読み出して、該データを目標値とし
て機構６０〜６６を、目標値となるように付勢す
る。目標値になると、第２節のデータを読み出
す。このようにしてこの動作プログラムを終了す
ると、「１待機姿勢」の動作プログラムを読み出
してこれを実行する。以下同様である。このよう
にして前記(2)のワークを終了すると、ワーク終了
を計算機CCに報知する。前記(3)が指令されたと
きも同様に、(3)で指令された動作プログラムを読
み出してこれを実行し、終了するとワーク終了を
計算機CCに報知する。

以上に説明した計算機CCの動作および計算機
６９の動作により、前記(1)，(2)および(3)が実行さ
れて、ロボツトＲがラツクＳの供給／受入ステー
シヨンに行つてラツクHPでまず停止し、次に欄
No.ａの前に移動して停止し、ラツクＳにおいては
欄No.ａが供給／受入ステーシヨンに位置決めさ
れ、そこでロボツトＲが列No.ｃのテープをつかん
で、スカート４３の欄No.ｆ、列No.ｇの区画に収納
し、待機姿勢に戻つてテープ装置HPまで移動
し、そこでテープ装置MDの投入口No.ｄの前で停
止し、スカート４３の欄No.ｆ、列No.ｇの区画のテ
ープをつかんで投入口内に装着し、次に投入口No.
ｅの前に移動して投入口のテープを引出してつか
み、スカート４３の欄No.ｈ、列No.ｉの区画に収容
し、待機姿勢に戻つてラツクHPに移動し、そし
て欄No.ｊの前で停止する。この前後にラツクＳの
棚No.１（小文字のエル）が供給／受入ステーシヨ
ンに位置決めされる。ロボツトＲは次いで、スカ
ート４３の欄No.ｈ、列No.ｉの区画のテープをつか
み、棚の第ｋ列に収納し、待機姿勢に戻り、そこ
で待機する。

ここで計算機CCと６９のデータ処理を第3f図
および第３ｈ図を参照して要約すると、テイーチ
ング処理で、テイーチング項目（第４ｂ図）それ
ぞれの動作プログラムが作成され、これらの動作
プログラムのそれぞれのRAM１０３書込み先頭
アドレスを項目を示すものとしている。そして動
作プログラムの全体、すなわち動作プログラムテ
ーブルをフロツピーデイスクに登録している。１
動作プログラムは第３ｆ図に示す節データの複数
個（節データ群）で構成され、節データのそれぞ
れは、ある時点の１つの機構の所要回転角、検知
状態、ホールド等を示すものであり、チイーチン
グのときに設定されたものである。なお、節デー
タには、回転角、検知状態、ホールド等を示すも
のの外に、欄１ピツチシフト量等の定数データを
示すものもある。実働が指定されたときに、動作
プログラムテーブルがフロツピーデイスクから読
み出されてRAM１０３に格納される。そして、
計算機CCがBCからワーク指令を受けて、指示さ
れたワークを実行するプログラム（第４ｂ図に示
す項目の実行順）を作成する。例えば第３ｈ図に
実線で示す項目の実行順を作成する。これは項目
データ時系列実行順でTA_as，TA_bs，TA_cs、（項
目対応の動作プログラムのRAM１０３書込み先
頭アドレス）を並べて、最後に「エンド」を配置
する形で行なう（ワークの設定）。そして、これ
らのデータを、RAM１０３の書込みアドレスを
ETA₁，ETA₂，ETA₃およびETA_oを指定して計
算機６９に送り（ワーク指定データの送信）、第
３ｇ図に示す命令フレーム８で、RAM１０３書
込アドレスETA₁〜ETA_oの読出し＆動作実行を
指令する（ワーク実行指示）。

計算機６９は、ワーク指定データを指示された
通りRAM１０３に書込み、ワーク実行指示があ
ると、書込アドレスETA₁のデータTA_asを読み
出して、RAM１０３のアドレスTA_as〜TA_seの
データ（節データ：但しTA_seの内容は項目エン
ドを示すデータ）を順次に読み出し、データが示
す回転角、位置、検知状態あるいはホールド状態
に、該データ（節データ）が指定する機構を設定
する。TA_seデータを読み出すと、これは項目エ
ンドであるので、次のETA₂のデータTA_bsのデ
ータを読み出し、同様に、アドレスTA_bs〜TA_be
のデータを読み出して機構を設定する。以下同様
にして、最後にETA_oのデータを読み出すと、ワ
ークエンドを示すデータであるので、ワーク終了
を計算機CCに報知する。以上により、ロボツト
Ｒが、あるワーク動作を行つたことになる。

第４ａ図に示す「テスト」のルーチン５は、テ
イーチング終了直後、ならびに実働を経験した後
の所要時点に、ロボツトＲが正常、正確かつ安定
して動作をするか否かをチエツクするための動作
チエツクルーチンであり、このルーチンの実行中
に、各部の異常／正常がチエツクされ、チエツク
項目別にデイスプレイCDに設定データ、ワーク
終了位置データ、異常／正常等が表示される。

第４ｃ図〜第４ｆ図に、「実働」ルーチン３の
主要動作の概要を示す。次に、これらの図面を参
照して、計算機CCの、「実働」動作を、計算機６
９の動作と合せて説明する。

(1) 計算機CCの初期化動作。デイスプレイCD
に、ルーチン選択メニユーを表示した状態で、
オペレータが、フロツピーデイスク装置CCの
No.２に、「実働」フロツピーデイスクを、No.３
に「動作プログラムテーブル」フロツピーデイ
スクをセツトし、操作ボードCBの「実行」キ
ーを操作すると、計算機CCは、フロツピーデ
イスク装置CFのNo.２のフロツピーデイスクの
「実働」プログラムデータを読込み、この読込
みを終了すると、ロボツトＲおよびラツクＳの
状態読取を経て、また異常判定を経て、すべて
正常である（ロボツトＲの計算機６９は、第３
ｉ図のステツプ１０５にある）と、ラツクＳの
初期位置決めを行ない、次いで第４ｃ図に示す
動作を開始する。

(2) ロボツト動作プログラムの設定。まずロボツ
トＲの計算機６９の状態を参照する。すなわ
ち、電源投入オン直後に計算機６９が、各機構
が正常である（第３ｉ図の１００，１０１）こ
とを条件に、各機構の初期姿勢（HP）設定を
行ない（第３ｉ図の１０２）、これを終了（各
機構の位置原点HPデータの採取終了）してレ
デイをセツト（第３ｉ図の１０４）しているか
をチエツクする（第４ｃ図のステツプ６）。

レデイであると、フロツピーデイスク装置
CFのNo.３の「動作プログラムテーブル」を読
み込み、これを命令フレーム５と６でロボツト
Ｒ（の計算機６９）に転送する(7)。計算機６９
は第３ｉ図のステツプ１０６と１０７で、転送
された動作プログラムテーブルをRAM１０３
に書込む。計算機CCは次に、ロボツトＲを待
機姿勢に設定し(8)、システムHPに位置決めし
て(9)、計算機BCにレデイを報知して(10)、計算
機BCより指令が到来するのを待つ(11)。すなわ
ち、待機姿勢の設定(8)で計算機CCは、命令フ
レーム５＋命令フレーム７（待機姿勢のプログ
ラムの先頭アドレス）＋命令フレーム７（終了
を報知）＋命令フレーム８を計算機６９に送信
する。計算機６９がこれを実行し「ワーク終
了」を報知して来ると、計算機CCは、ステツ
プ９で、命令フレーム５＋命令フレーム８（シ
ステムHP）＋命令フレーム７（終了を報知）＋
命令フレーム８を計算機６９に送信する。計算
機６９がこれを実行し「ワーク終了」を報知し
て来ると、計算機CCは、ステツプ10を実行す
る。

(3) ワークの設定。計算機BCが計算機CCにワー
クスケジユールを送つて来ると、計算機CCは、
それを読込み（11−12−13）、ワークスケジユ
ールのテープコードを、変換テーブル〔テーブ
ルコードをアドレスとし、ラツクＳにおけるテ
ープ格納位置データ（格納棚No.、欄No.および列
No.データ）を書込んだメモリ〕でテープ格納位
置データに変換したワークテーブルを作成す
る。ワークスケジユールおよびワークテーブル
の内容を第４ｇ図に示す。これらのデータの中
で、実行時刻は、計算機BCにおいて、スケジ
ユール作成のときに、大略の予定時刻として設
定されているものである。なお、予定時刻到来
までに、そのテープを指定して計算機BCがテ
ープ装置MDへの装着又は装置MDよりの回収
を別途所要タイミングで指令しないと、後述す
るように、計算機CCが該予定時刻に装着又は
回収する。予定時刻到来までに装着／回収が計
算機BCからCCに指示されると、計算機CCは
この指示があつたときにこれを行なう。

また、後述の動作により、すでにラツクＳよ
りの取出しやスカートへの収容、テープ装置
MDへの装着／それよりの回収等を行なつた後
に、ステツプ１１−１２−１３（又は５３−６
３−７４−１３）と進んだときには、先にワー
クスケジユールを受けているので、先に受けて
いるワークスケジユール対応のワークテーブル
の、未処理ワーク（未操作テープ）に加えて、
今回受けたワークスケジユール対応のワークテ
ーブルデータを追加書込みすることになる。

(4) ワークの切出し。ワークテーブルのデータ読
出し位置をテーブルの最先端のデータに設定し
（１５）、そのデータがテープ装置MDへの装着を
指示するものであるか否かをチエツクし(16)、
装着を指示するものであると、スカートテーブ
ルに、収納区画の空きがあるかをチエツクする
（１７）。スカートテーブルとは、スカート４３の
20個のテープ収容区画のそれぞれにどのテープ
の収納を割り宛てているかをメモリするもので
あり、スカート４３のテープ収容区画宛てに、
該区画に割り宛てられているテープNo.（ここで
は、変換テーブルでテープコードをラツクにお
けるテープ格納位置に変換しているので、テー
プ格納位置データである）を記憶したものであ
る。スカートの収納区画に空きがあると、すな
わちスカートテーブルに、テープNo.を書込んで
いない区画ｂ（アドレス）があると、取出しバ
ツフアテーブルに、ワークテーブルの現在ｉで
指定しているデータａに、ｂを追加して書込む
１８。そしてワークテーブルよりこのデータａ
を消去する。そしてｉを１大きい数字に更新し
て１９、テープ装置MDへの装着要テープがあ
り、しかもスカートテープルに空きがあるとい
う２条件の成立を条件に、またステツプ１６〜
１９を実行する。２条件の一方が成立しなくな
ると、ｉが１以上である（取出しバツフアテー
プルにデータを格納した）か否かをチエツクし
２０、ｉが１以上であると、「ラツクＳよりス
カートへテープ収容」２１を実行する。この内
容は第4d図に示し、詳細は後述する。

なお、計算機BCが計算機CCに与えるワーク
スケジユールと、計算機CCが作成するワーク
テーブル、取出しバツフアテーブルおよびスカ
ートテーブルの関係を第4g図に示す。

(5) ワーク切出し後、再度ワークスケジユールの
送信があるまでの動作概要。ステツプｉでｉが
１以上であつたときには、テープ収容２１を実
行してから、また、ｉが１未満のときには直接
に「テープ装置MDよりスカートにテープを回
収」２２を実行する。この詳細は第４ｅ図を参
照して後述する。次に「スカートよりテープ装
置MDにテープを装着」２４を実行する。この
詳細は第４ｆ図を参照して後述する。計算機
CCは、次にロボツトＲをラツクHPに駆動し２
５、テープ装置MDより回収しスカート４３に
収容しているテープを、ラツクＳに格納し２
６、格納したテープに関するデータをスカート
テーブルから消去する（27；これによりスカー
トテーブルの空きがその分増える）。

(5)−１「ラツクＳよりスカートテープの収
容」２１の動作。第４ｄ図を参照して説明す
ると、計算機CCはまず、計算機BCにビデイ
（応答不可）を報知し３８、ロボツトＲをラ
ツクHPに駆動し３９、取出しバツフアテー
ブル（１８参照）の取出しデータ（テープ）
が複数個であるかをチエツクして、複数個で
あると、ラツクＳにおける棚駆動最小と、ラ
ツクよりのテープの取出しにおけるロボツト
Ｒのワーク最小の観点から各テープの取出し
順を設定し、その順に取出しバツフアテーブ
ルのデータを並べかえる４０。次に該バツフ
アテーブルの最初のデータ（テープ）から読
み出して４２、該データが示すテープの取出
しを行なう。すなわち取り出そうとするテー
プが格納されている棚を供給／受入ステーシ
ョンに駆動し４３、ロボツトＲを該テープの
格納欄位置に駆動し４４、ロボツトＲに該テ
ープ（格納列）のつかみ（テイーチング項目
TAの９）を指令し４５、つかんだテープ
の、スカートテーブルに割り当てている区画
（取出しバツフアテーブルのデータで指定さ
れる）への収容を指令し４６、このように収
容したテープデータをスカートテーブルの該
区画に書込み４７、取出しバツフアテーブル
より、このように操作したテープのデータを
消去する４８。そして、取出しバツフアテー
ブルの次のデータ（テープ）を読み出して同
様に、ラツクよりの取出しとスカートへの収
容およびそれに関連するデータ処理を行なう
４１〜４８。取出しバツフアテーブルの全デ
ータ（テープ）につきこのような処理を終了
すると、この「ラツクＳよりスカートへテー
プ収容」２１を抜けて、次のステツプ２２に
進む。ステツプ２２の実行により、ステツプ
２３に進んだときには、テープ装置MDに装
着要のテープをスカートに収容しかつロボツ
トＲは、テープ装置HPにあることになる。

(5)−２「テープ装置MDよりスカートにテー
プを回収」２３の動作。第４ｅ図を参照して
説明すると、計算機CCはまず、スカートテ
ーブルに、現時刻から先Ｔ秒内に、テープ装
置MDより回収すべきテープ又はテープ装置
MDに装着すべきテープのデータが存在する
か否かをチエツクする４９。該データが在る
と、ロボツトＲをそこ（テープ装置HP）か
らラツクＳに動かさないための指標である待
ちフラグをセツトする５０。該データが無い
ときには、ラツクＳに行つてもよい（そこか
らテープを取出してまたテープ装置MDに戻
つても、テープ装置へのテープ装着／回収の
予定がみだれない）ので、待ちフラグをクリ
アし７７、スカートテーブルにMDより回収
したテープが８個以上あるかをチエツクし７
８、あるとステツプ２５に進んでロボツトＲ
をラツクHPに戻し、スカートよりラツク
に、MDよりの回収テープを戻し２６、スカ
ートテーブルのデータを、該回収テープ分ク
リアする２７。

さて、前述のステツプ４９でＴ秒内に処理
要のテープがあり、待ちフラグをセツトした
５０とき、または、Ｔ秒内に処理要のテープ
がなくても、MDよりスカートに回収したテ
ープの数が８個未満のときには、計算機BC
にレデイ（受信可）を報知し５１、受信待ち
時間を設定するタイマt₁をセツトする５２。
そしてタイマt₁のタイムオーバを待ちつつ、
計算機BCより指令等が到来するのを待つ５
３，５４。

タイムオーバまでに計算機BCより指令等
の送信がなかつたときには、タイムオーバし
たときに、計算機BCにビジイを送信し５５、
待ちフラグをセツトしているか否かをチエツ
クし５６、待ちフラグがないとステツプ４９
に戻る。待ちフラグがあると、計算機CCは、
スカートテーブルに、実行時間が現時刻かそ
れより前のものであるデータ（テープ）があ
るかをチエツクし５７、それがないとまたス
テツプ５１に戻るが、該データ（テープ）が
あると、該テープのMDへの装着又はそれよ
りの回収が必要であるので、該データが装着
か回収かを参照し５８、装着であると、この
「テープ装置MDよりスカートにテープを回
収」２３を抜けて次のステツプ２４に進み、
そこでMDにテープを装着する。回収であつ
たときには、計算機CCは、該テープの装着
予定投入口位置にロボツトＲを駆動し５９、
該投入口よりテープを引出してつかませ６
０、回収したテープをスカートの、スカート
テーブル上で割り当てられている収容区画に
回収させる６１。そして、MDより回収した
テープ（この時点では格納位置データ）を変
換テーブルを用いてテープコ−ドに逆変換し
て、このテープコ−ドとMDからの回収を示
すデータと回収した投入口No.を計算機BCに
報知する。計算機BCは、それ自身の、テー
プ装置MDの装置テープ監視用のテーブルの
データを更新する。この監視用のテーブル
は、現在装置MDに装着しているテープのコ
ードを投入口宛てにメモリしていることにな
る。次いで計算機CCは、スカートテーブル
のデータを、該回収したテープにつき、「ス
カートに存在」を示すデータに変更する。ス
カートテーブルで、MD着脱指示データが脱
「Ｏ」を示しかつ、スカートに有無データが
有「１」を示すテープが、MDより回収され
たテープである。なお、MD着脱指示データ
が着「１」を示しかつ、スカートに有無デー
タが有「１」を示すテープは、まだMDに装
着しないでスカートに存在するテープを示
し、MD着脱指示データが着「１」を示しか
つ、スカートに有無データが無「Ｏ」を示す
テープは、現在MDに装着している（スカー
トに存在しない）テープを示す。スカートテ
ーブルのデータの変更をする６２と、ステツ
プ４９に戻る。

以上に説明したステツプ４９−５０−５１
−５２−５３−５４−５５−５６−５７−５
８−５９〜６２の繰返しにより、回収予定時
刻となつたテープは、MDからスカートに回
収される。

さて、ステツプ５３−５４でタイムオーバ
を待つているときに計算機BCから送信があ
ると、計算機CCは、送信データを読込み、
それが着脱を指令するものか６３、ワークス
ケジユールであるか７４、終了を指令するも
のかあるいはその他を指令するものか７５を
チエツクする。その他を指令するものである
ときには、また現状態に復帰要を示す実働フ
ラグをセツトして７６第４ｃ図のステツプ３
５に進む。

終了を指令するものであるときには、第４
ｃ図のステツプ３０に進む。

ワークスケジユールであるときには、前述
のステツプ１３に進む。

着脱指示であるときには、着脱バツフアテ
ーブルにデータを書込み６４、計算機BCに
ヒジイをセツトし６５、着脱バツフアテーブ
ルにある脱要テープを、スカートテーブルを
参照して、MDの投入口から回収してスカー
トに収容し６６、収容したテープのコードと
回収した投入口No.とMDからの回収を計算機
BCに報知し、スカートテーブルのデータを、
該テープ収容済に訂正する６７。そして着脱
バツフアテーブルより、脱操作したテープの
データを消去し６８、着脱バツフアテーブル
に、スカートテーブルにない脱要テープがあ
るかをチエツクする６９。あるとエラーであ
るので、計算機BCにデータ異常と、MD装
着中テープ全部のコードを投入口No.宛てで報
知し７１、計算機BCにレデイを報知し、計
算機BCが何らかの指令又はデータを送信し
て来るのを待つ。送信して来ると、ステツプ
６３に進む。スカートテーブルにない脱要テ
ープ、がなかつたときには、着脱バツフアテ
ーブルに装着要データがあるかをチエツクし
７０、あると次の「スカートよりテープ装置
MDにテープを装着」２４に進む。ないとス
テツプ４９に戻る。

このように、ロボツトＲがテープ装置MD
の位置にあるときにも計算機BCからデータ
を受信し、それがテープの、テープ装置MD
よりの回収であるときには、そのテープがス
カートテーブルにあつて、投入口装着中であ
ると、即座に装置MDから取り出してスカー
トに収容する。該テープの実行時刻前にこの
指令があると、計算機BCの指示に従つて実
行時刻前にこれを行なうことになる。実行時
刻は、従つて、予め粗い予定としての意味が
ある。実行時刻を正確に予め設定し、その後
実行時刻通りにテープの回収を行なうことも
できるのは勿論である。また、実行時刻を指
定しないで、所要時に指令することもでき
る。

(5)−３「スカートよりテープ装置MDにテー
プを装着」２４の動作。第４ｆ図を参照して
説明すると、計算機CCはまず、着脱バツフ
アテーブルに装着要データがあるかをチエツ
クし、あるとステツプ８０以下に進んで、該
データが指定するテープを装置MDに装着す
る。この詳細な説明は後述する。

着脱バツフアテーブルに装着要データがな
いと、計算機CCは、スカートテーブルに、
実行時間が現時刻以前であるテープがあるか
をチエツクする。ないと前述の「テープ装置
MDよりスカートにテープを回収」２３に戻
る。あると、ロボツトＲを該テープを装着す
べき投入口に駆動して８５、該テープをスカ
ートから取り出して投入口に装着し８６、装
着したテープのコードおよび投入口No.と装着
したことを示すデータを計算機BCに報知し、
スカートテーブルの該テープに関するデータ
をMD装着中を示すものに変更する８７。そ
して前述の「テープ装置MDよりスカートに
テープを回収」２３に戻る。このようにサブ
ルーチン２３に戻るのは、サブルーチン２３
において、計算機BCよりの指令待ち（ロボ
ツトＲをテープ装置MD位置に置いたままの
指令受信）を設定しているからである。

さて、ステツプ７９で、着脱バツフアテー
ブルに装着要データがあつたときには、着脱
バツフアテーブルの着要テープのうち、スカ
ートにあるものを、投入口の装着する８０。
そして装着したテープのコードおよび投入口
No.と装着を示すデータを計算機BCに報知し、
スカートテーブルの該テープのデータを装着
中を示すものに変更する８１。そして、着脱
バツフアテーブルより着操作したテープのデ
ータを消去し８２、このようにして、着脱バ
ツフアテーブルに、スカートテーブルにあつ
て装着要のもの、が無くなると、着脱バツフ
アテーブルに、スカートテーブルにない装着
要テープがあるかをチエツクし８３、ないと
ステツプ８４に進む。有ると、着脱バツフア
テーブルの装着要テープ数がスカートの、空
き区画数以下であるかおよび空き区画数以下
でも、装着要テープの装着予定投入口が空か
をチエツクし８８、空き区画数を越えている
かあるいは該投入口が他のテープ装着中であ
ると、計算機BCに、データ異常と、投入口
No.宛てのMD装着中テープコ−ドと、装着予
定でスカートに収容しているテープのコ−ド
と、を報知し９５、計算機BCにレデイを報
知して、計算機BCよりデータ又は指令が送
信されるのを待つ。送信があると、第４ｅ図
のステツプ６３に進む。

ステツプ８８で、着脱バツフアテーブルの
装着要テープ数がスカートの、空き区画数以
下であり、しかも、装着要テープが指定され
た投入口が空であると、計算機CCはロボツ
トＲをラツクHPに駆動し８９、スカート
の、MDから回収したテープをラツクＳに格
納し９２、それらのテープのデータをスカー
トテーブルより消去し９１、次に着脱バツフ
アテーブルの装着要テープをラツクＳからス
カートに収容し９２、スカートテーブルに収
容したテープデータ収容区画宛てに書込み９
３、ロボツトＲをテープ装置HPに駆動し、
ステツプ７９以下を実行して、このようにラ
ツクＳから新たに収容してテープを装置MD
に装着する。

ステツプ５３又は１１で受信したデータ
が、テープ補充／回収であるときには、ステ
ツプ３５からステツプ３６に進んで、ラツク
Ｓと補充棚９５の間の、テープの補充／回収
を行なう。このテープ補充／回収の指示デー
タの内容は、テープコ−ド＋ラツク格納位置
（棚No.＋棚No.＋列No.）＋補充棚格納位置（棚No.
＋列No.）＋補充棚９５からラツクＳへ格納
Ａ／ラツクＳから補充棚９５へ格納Ｂ、であ
り、このデータを受けて、計算機CCは、ル
ーチン３６で、ロボツトＲを待機姿勢にし
て、まずロボツトＲをラツクHPに駆動し、
そこでラツクＳから補充棚９５に移動させる
テープ数と、その逆に移動させるテープ数を
演算し、多い値をスカートの空き区画数と対
比する。空き区画数が少ないときには、足ら
ない区画数分のテープをスカートからラツク
Ｓに格納し、これに関するデータを保存（デ
ータ退避）する。空き区画数が該多い値以上
であると、あるいは開き区画数を上述のよう
に多い値以上にすると、計算機CCは、ロボ
ツトＲに、ラツクＳより補充棚９５に格納す
べきテープを、ラツクＳより取り出してスカ
ートに収容させる。そしてロボツトＲを補充
棚HPに駆動し、まずこのようにスカートに
収容したテープ補充棚９５の指定された棚No.
および列No.の区画に収容し、次に、補充棚９
５の、ラツクＳに格納を指定されているテー
プをスカートに収容し、ロボツトＲをラツク
HPに駆動して、このように収容したテープ
をラツクＳに格納し、そして、退避させてい
るデータがあるときにはこれを読み出して、
スカートの区画を空けるためにラツクＳに格
納したテープをスカートに収容し、これに伴
つてスカートテーブルを、元のデータに復帰
させて、しかも、前記テープコード＋ラツク
格納位置（棚No.＋欄No.＋列No.）＋補充棚格納
位置（棚No.＋列No.）＋補充棚９５からラツク
Ｓへ格納Ａ／ラツクＳから補充棚９５へ格納
Ｂのデータに基づいて、変換テーブル（第４
ｇ図）を更新し、この変換テーブルを現在
の、ラツクＳに格納しているテープ対応のも
のに更新する。そして、ステツプ１１−２８
−１５と進んで、ステツプ１５〜１９で、ス
カート空き区画に収容し得る数のテープをワ
ークテーブルからピツクアツプし、ラツクＳ
からスカート４３に収容して２０−２１、ロ
ボツトＲをテープ装置HPに駆動し、ルーチ
ン２３に戻ることになる。

ステツプ５３又は１１で受信したデータ
が、「終了」を指示するものであるときには
計算機CCは、ロボツトＲをラツクHPに駆動
してスカート４３にあるテープすべてをラツ
クＳに格納し３０、これに対応してスカート
テーブルのデータを更新し３１かつワークテ
ーブルのデータを更新（MDに未装着でラツ
クＳに戻したテープおよびMDより未回収の
テープのデータをワークテーブルに補正書込
み）し、ロボツトＲを待機姿勢にしてシステ
ムHPに駆動し、そこで停止させる。

(6) ワークが指令されたときの計算機６９の動
作。計算機６９の、指令されたワークを実行す
る制御動作を、第３ｊ図および第３ｋ図を参照
して説明する。この制御動作は、第３ｉ図のサ
ブルーチン１０７の中で行なわれるものであ
る。説明および理解を容易にするために、今、
計算機CCが第３ｈ図に示すワーク〔２点鎖線
ブロツク；その中の実線ブロツクが、第４ｂ図
に示す項目を実行する動作であり、TAas，
TAbsおよびTMcsが項目指定データ（動作プ
ログラム格納番地の先頭アドレス）〕および
「ワーク終了の報知」を指定するデータを計算
機６９に与え、計算機６９がこれらをRAM１
０３のアドレスETA₁〜ETA_oに格納し、計算
機CCが、命令フレーム８（スタートアドレス
＝ETA₁、エンドアドレスETA_o）を計算機６
９に送信し、これに応答して計算機６９が第３
ｊ図に示すワーク実行フローの先頭に進んだと
する。

計算機６９（のCPU１００）は、第１アドレ
スレジスタｊにまずETA₁（＝ETA_s）を格納し１
０９、RAM「１０３のアドレスｊ（ETA₁）のデ
ータ（TAas）を読み出し１００、このデータは
ワークエンドデータではないので、ステツプ１１
１を通過して、第２アドレスレジスタｋに、この
データ（TAas）を格納する１１２。そして
RAM１０３のアドレスｋ（TAas）のデータ（第
１節データ）を読み出す。このデータは項目エン
ドではないので、ステツプ１１４を通過して、第
１節データの指定機構を解読する１１５，１１
６，１２３，１２９。

ここで、機構６０と６１は、位置決め〔目標位
置（角）〕要素がなく状態（指開／閉、吸着／解
放）設定要素を有する機構であり、機構６２〜６
６は位置決め〔目標位置（角）〕要素たあるが状
態設定用要素がない機構であり、機構６７は位置
決め〔目標位置（角）〕要素と状態（システム
HP）設定用の検知器５７がある機構である点に
注目されたい。

機構６０が節データで指定されているときに
は、この節データは、指開／閉を指示するもので
あるので、ステツプ１２４で、節データが指定す
る状態に機構６０のコンプレツサおよび圧力切換
弁のオン／オフをセツトする。なお、指閉が指定
されているときには、リミツト検知器の検知状態
をチエツクして１２５〜１２６、それが指全閉
（指閉指示であるのに指が全閉になつている＝つ
かみの失敗、又は全閉到達）であると、計算機
CCにこれを知らせ１２７、次の指示を待つ１２
８。

機構６１が節データで指定されているときに
は、この節データは、吸着／解放を指定するもの
であるので、機構６１の圧力切換弁をデータが指
定する通りにオン／オフにセツトする。

機構６２〜６６のいずれかが節データで指定さ
れているときには、該機構に割り宛てられている
回転（動）角レジスタの内容（現位置）をデータ
中の目標値と比較して１１７、該レジスタの内容
が目標値になる方向にモータを正／逆転付勢し、
目標値になるとそこでモータを停止する１１８，
１１９，１２０。

機構６７が節データで指定されているときには、
データが検知器５７のオン（システムHP）を指
定するものか、あるいは目標値データ（ラツク
HP、テープ装置HPあるいは補充棚HP）がある
ものかを判別し、１２２、システムHPの場合に
は、機構６７のモータを正転付勢し、検知器５７
がオンになつたときにモータを停止する１３１〜
１３３。目標値データの場合には、ステツプ１１
７〜１２０で、機構６７のモータを正／逆転付勢
し、機構６７に割り宛てている位置レジスタの内
容が目標値になつたときにモータを停止する。

以上で第１節データが指定する１節の動作を行
なつたことになる。そこでステツプ１１１に進ん
で、第２アドレスレジスタｋの内容を１インクレ
メントし、ステツプ１１３に戻つて第２節データ
を読み出す。

第２節データに基づいた動作も、前述の第１節
データに基づいたものと同様であり、この動作を
実行すると第２アドレスレジスタｋの内容を１イ
ンクレメントする。これを繰り返している内に、
レジスタｋの内容をアドレスとしてRAM１０３
より読み出したデータが項目エンド（動作プログ
ラムTAas〜TAaeの実行終了）を示すものとな
る。

そこでステツプ１１４からステツプ１１２Ｅに
進んで第１アドレスレジスタｊの内容を１インク
レメント（これによりｊ＝ETA₂）し、ステツプ
１１０でRAM１０３よりTAbsを読み出して第
２アドレスレジスタｋに格納し１１２、次に
TAbs〜TAbeの節データを順次読み出し、読み
出し毎にステツプ１１３以下に実行する。最後に
TAbeのデータ「項目エンド」を読み出すと、ス
テツプ１１４からステツプ１１２Ｅに進んで第１
アドレスレジスタｊの内容を１インクレメント
（これによりｊ＝ETA₃）する。

次に、前述のｊ＝ETA₁のときと同様に、ステ
ツプ１１０でRAM１０３よりTAcsを読み出し
て第２アドレスレジスタｋに格納し１１２、次に
TAcs〜TAceの節データを順次読み出し、読み
出し毎にステツプ１１３以下を実行する。最後に
TAceのデータ「項目エンド」を読み出すと、ス
テツプ１１４からステツプ１１２Ｅに進んで第１
アドレスレジスタｊの内容を１インクレメント
（これによりｊ＝ETA_o）する。

ETA_oのデータをステツプ１１０で読み出す
と、このデータは〔ワーク終了を報知」を指定す
るエンドデータであるので、ステツプ１０８Ａに
進んで、計算機CCに「ワーク終了」を報知する。

以上に説明した計算機CCのワーク指示動作お
よび計算機６９の機構制御動作により、スカート
４３に可及的に多くの所要テープを収容した状態
でロボツトＲがテープ装置MDの位置にあつて、
収容中テープの装着実行時刻になるとあるいはそ
の前でも計算機BCより装着指示があると、装着
要テープをテープ装置MDに装着し、MD装着中
のテープの回収実行時刻になるとあるいはその前
でも計算機BCより回収指示があると、回収要テ
ープをテープ装置MDからスカートに回収する。
スカートへの回収テープ数が８以上になると、ラ
ツクＳに回収テープを格納し、ワークスケジユー
ルに沿つて、現在スカートにあるいはテープ装置
MDに収容又は装着中のテープの後に使用すべき
テープをラツクＳより取り出してスカートに収容
してテープ装置MDの所に行く。テープ装置MD
は８個の投入口を有するのに対し、スカートの収
容区画数は20個である。全投入口にテープを装着
しているとし、それの回収用にスカートの８区画
を割り宛てているとしても、スカートには20−８
＝12個のテープを待機収容しておくことができ
る。８個の投入口のそれぞれに次に装着する８個
のテープをスカートに常時保持しているとして
も、まだ４区画の空きがあり、これに更に後スケ
ジユールのテープを収容して、８個のテープは
MDに装着中、スカート４３の８区画は、装着中
のテープの収容用で空き、残り12区間に、スケジ
ユール実行順のテープを収容した状態でロボツト
Ｒをテープ装置MDの位置に長時間待機させ、使
用の済んだテープはMDより即座に回収してスカ
ートに収容しかつ空いた投入口にスカートに保持
しているテープを迅速に装着することになる。

テープ装置MDの投入口内に装着されているテ
ープを取出すテイーチング項目TAの「14テープ
装置よりのテープの取出し」においては、ロボツ
トＲを１つの、テープを装着している投入口の前
に位置決めし、ロボツトＲを待機姿勢に設定して
から、該項目のロボツト動作が、操作ボードCB
および計算機CCを介して、オペレータにより実
行される（チイーチング動作説明参照）。これに
おいては、オペレータはまず固定指３９の先端
を、投入口内のテープ下底とそれを支える壁面の
間に位置決めしてシフトキーを押し（これにより
機構６０〜６６の状態、回転角等のデータが１機
構宛て１個の節データとして、７個の節データが
記憶される）、次に固定指３９の先端を前記テー
プと前記壁面の間に進入させて吸着盤を介してス
トツパ１１０がテープを奥に極くわずか押す程度
で停止シフトキーを押し（これにより機構６０〜
６６の状態、回転角等のデータが１機構宛て１個
の節データとして、７個の節データが記憶され
る）、次に固定指３９をｙ方向の上方向に、テー
プの尾端（吸着盤に当つている面）がMDの投入
口内の戻り止め壁面より少し上に位置する所まで
駆動してシフトキーを押す（これにより機構６０
〜６６の状態、回転角等のデータが１機構宛て１
個の節データとして、７個の節データが記憶され
る）。この状態でテープがテープ装置MD内部の
押しばねの反発力で投入口の外部に飛び出そうと
するが、吸着盤４０に当つている。吸着盤４０
は、コイルばね１１１を介してストツパ１１０で
支持されており、コイルばね１１１が一瞬圧縮さ
れて吸着盤４０が後退するが、コイルばねの反発
力で吸着盤４０がテープに押し付けられ、吸着盤
４０がテープに密着している。すなわち、飛び出
そうとするテープは、吸着盤４０を介してストツ
パ１１０で飛び出し（ｘ方向の後方向への移動）
を阻止されている。オペレータは、ここで吸着盤
４０に空気吸引圧を加え、シフトキーを押す（こ
れにより機構６１の状態：吸着が１節データとし
て記憶される）。これによりテープが指３９と吸
着盤４０で確実に支持される。そこでオペレータ
は、手３６をテープ装着前壁から離れる方向（ｘ
方向の後方向）に駆動し、テープが投入口から落
下せず、しかも指３７，３８でつかむことができ
る引出し長で手３６に駆動（ｘ方向の後方向）を
停止しシフトキーを押す（これにより機構６０〜
６６の状態、回転角等のデータが１機構宛て１個
の節データとして、７個の節データが記憶され
る）。次にオペレータは、吸引盤４０に正圧を供
給して吸着盤４０をテープから解放しシフトキー
を押す（これにより機構６１の状態：解放が１節
データとして記憶される）。次にオペレータは、
手３６を、手が回転しても指のいずれもがカセツ
トに接触しない位置まで更にテープ装置の前面壁
より離し（ｘ方向の後方向）シフトキーを押す。
（これにより機構６０〜６６の状態、回転角等の
データが１機構宛て１個の節データとして、７個
の節データが記憶される）そして指３７，３８を
開いてシフトキーを押し（これにより機構６０の
状態：指開が１機構宛て１個の節データとして、
記憶される）、次に手３６をＪ１方向に、手首４
１をＪ２方向に回転させて、指３７，３８をテー
プに対向させ、シフトキーを押す。（これにより
機構６０〜６６の状態、回転角等のデータが１機
構宛て１個の節データとして、７個の節データが
記憶される）。次にテープをそれらの間に入れる
ように手３６をテープ装置前面壁に向けて前進
（ｘ方向の前方向）させて、指３７，３８でテー
プを十分につかんみ得る位置で停止しシフトキー
を押す、（これにより機構６０〜６６の状態、回
転角等のデータが１機構宛て１個の節データとし
て、７個の節データが記憶される）。次に、指３
７，３８を閉じてそれらでテープをつかみシフト
キーをつかみシフトキーを押す（これにより機構
６０の状態：指閉が１節データとして、記憶され
る）。指閉指示してから、指が確実にテープをつ
かむまでに少々の遅れ時間があるのでオペレータ
は、待ち＋時間Ｔを指定するデータを操作ボード
CBで計算機CCに入力し、シフトキーを押す。こ
の場合には計算機CCが待ち＋時間Ｔを示す１節
データをメモリに保持すると共に、これを計算機
６９に送りRAM１０３に記憶させる。この節デ
ータが実働のときに計算機６９（のCPU１００
で）RAM１０３から読み出されると、そこでロ
ボツトＲは、その時の状態のまま時間Ｔが経過す
るのを待つ。そして次の第データに従つて動作を
行なう。次にオペレータは、つかんだテープを、
手３６をｘ方向の後方向に更に駆動することによ
り投入口から全体を引き出しシフトキーを押す
（これにより機構６０〜６６の状態、回転角等の
データが１機構宛て１個の節データとして、７個
の節データが記憶される）。そして、指閉とした
ままロボツトＲを待機姿勢としてシフトキーを押
す（これにより機構６０〜６６の状態、回転角等
のデータが１機構宛て１個の節データとして、７
個の節データが記憶される）。次にオペレータが、
操作ボードCBで登録を入力すると、以上の操作
で記憶されている節データが、その記憶順に計算
機６９から計算機CCに送られ、計算機CCがこれ
らを、フロツピーデイスク装置CFのNo.３のフロ
ツピーに「14テープ装置よりのテープの取出し」
の動作プログラムとして書込む。

実働が指定されたときには、計算機CCがこの
プログラムを計算機６９に送つてRAM１０３に
書込み「14テープ装置よりのテープの取出し」が
必要なときに、ワーク命令の中にこの動作プログ
ラムの記憶先頭アドレスを含めて、計算機CCが
６９に送信し、計算機６９がロボツトＲのワーク
制御の中で、この動作プログラムをRAM１０３
から読み出して、前述のオペレータがテイーチン
グで設定した動作をロボツトＲに行なわせる。

したがつて、前述のようにオペレータがテイー
チングを実行した後は、その後、再度テイーチン
グを実行するまでは、「実働」においてロボツト
Ｒが前述のテイーチング時の動作を行なう。

ロボツトＲの、「９−１〜６ラツクの各列テー
プの取出し」、「10−１〜２スカート各列へのテー
プの収納」、「４テープ装置HP」、「テープ装置に
テープ装着」。「３ラツクHP」およびその他の、
第４ｂ図に示すテイーチング項目の、オペレータ
のテイーチング操作とこれに応答したロボツトの
動作および動作プログラムの記憶、ならびに、
「実働」での該動作プログラムに従つたロボツト
Ｒの動作は、前述の「14テープ装置よりのテープ
取出し」と概略同様である。

しかして、ロボツトＲをラツクHPに駆動し、
そこから所要のラツク欄No.に駆動して所要No.のテ
ープをラツクＳより取り出してスカートに収容
し、このテープ取出しとスカートに収容、を所要
テープ数について実行した後、ロボツトＲをテー
プ装置HPに駆動すると、また、テープ装置MD
よりテープを回収しロボツトＲをラツクHPに駆
動すると、ロボツトＲが、スカートの区画にテー
プを支持してラツクＳからテープ装置MDに、ま
たその逆に比較的に長距離移動することになる
が、スカート４３の支持区画にテープを収容した
ときに、スカート４３においてテープＣKmは第３
ｃ図に示すように、傾斜した下底４４ｂに沿つて
自重ですべつて、ロボツト胴体側の側壁まで移動
し、該側壁で側面が支えられ、下面が下底４４ｂ
で支えられ所定姿勢となり、ロボツトＲの前記移
動の間も、仮にスカートに振動あるいは衝撃が加
わつても、該所定姿勢を維持するか、一時的に位
置ずれを生じても自重で該所定姿勢に戻る。した
がつて、テイーチングにおいて、上方から指３
７，３８を支持区画４４の側壁（31°傾斜）と平
行に、開口４４ａに向けて降下させ、第３ｃ図に
示す所定姿勢のあるテープＣKmの幅Ｗの中央を指
３７，３８でつかんで該側壁（31°傾斜）と平行
に上駆動することにより、ロボツトＲは、幅Ｗ方
向でテープを正確な位置でつかんだことになる。
支持区画４４内において、テープの厚み方向（第
３ｃ図の紙面に垂直）に、テープＣKmがづれてい
ても、手３６の中心（指３７，３８の中間）を支
持区画４４の開口４４ａの幅（第３ｃ図の紙面と
垂直）中央に定めた指３７，３８の全開では、指
３７，３８を降下させるときにはそれらはテープ
に当らず、指３７，３８を閉駆動したときに、指
３７，３８の一方がまずテープＣKmに接触して他
方に向けて押し、確実につかむ（挟持する）まで
に、テープの厚み方向（第３ｃ図紙面と垂直）の
位置ずれを自動的に矯正することになり、厚み方
向でも正確にテープをつかむことになる。これら
は、支持区画４４の開口４４の短辺長および長辺
長のいずれもテープの厚みおよび幅Ｗよりも比較
的に大きくして、区画４４内空間の遊び空間を広
くしてよいことを意味する。このように遊び空間
を広くすると、支持区画へのテープの収容動作が
容易かつ確実となる。このようにスカートの支持
区画のテープの正確な位置のつかみは、つかんだ
テープのテープ装置MDへの装着を確実に安定に
し、またつかんだテープのラツクＳへの戻しを確
実かつ安定にすることになる。また支持区画が比
較的に遊び空間が広いものであることは、ラツク
Ｓ又はテープ装置MDから取り出したテープのス
カートへの収容を確実かつ安定にする。

テープ装置MDは８個の投入口を有するのに対
し、スカートの収容区画数は20個である。全投入
口にテープを装着しているとし、それの回収用に
スカートの８区画を割り宛てているとしても、ス
カートには20−８＝12個のテープを待機収容して
おくことができる。８個の投入口のそれぞれに次
に装着する８個のテープをスカートに常時保持し
ているとしてもまだ４区画の空きがあり、これに
更に後スケジユールのテープを収容して、８個の
テープはMDに装着中、スカート４３の８区画
は、装着中のテープの収容用で空き、残り12区間
に、スケジユール実行順のテープを収容した状態
でロボツトＲをテープ装置MDの位置に長時間待
機させ、使用の済んだテープはMDより即座に回
収してスカートに収容しかつ空いた投入口にスカ
ートに保持しているテープを迅速に装着すること
になる。

上記実施例ではロボツトＲをラツクＳの位置に
駆動するときには、まずスカートに回収している
テープをラツクＳに格納してから、ラツクＳのテ
ープを、スカートに格納し得る分スカートに収容
してテープ装置MDの位置に戻るので、スカート
のテープ収容区画が効率よく、テープ待機バツフ
ア用に使用されることになる。

〔発明の効果〕

ロボツト装置が、腕回動型であるので、手装置
３６〜３９で物体Cnp，Ckmを最短距離で駆動す
ることができ、物体受入位置Ｓでの物体Cnp，
Ckmの取出し、取出した物体Cnp，Ckmの支持
区画４４，４５への収容、支持区画４４，４５か
らの物体Cnp，Ckmの取出し、および、取出した
物体Cnp，Ckmの物体渡し位置MDへの供給を、
比較的に高速で行なうことができる。

したがつて、支持区画それぞれの物体は区画内
で所定位置（内底に対して直立した傾斜内壁面に
接する位置：ロボツト基台の中心に最も近い位
置）にあるので、物体の所定位置、例えばカセツ
トであればその中央位置を手装置で正確につかむ
ことができ、支持区画は比較的に広い遊び空間を
有するものに設定しうる。これは支持区画に対す
るカセツトの比較的に高速の挿脱を容易にするこ
とになる。カセツトの中央位置を正確につかむこ
とができるので、ラツク又は記録再生装置への格
納又は装着も正確に行われることになる。

以上のように本発明によれば、比較的に多量の
物体を高速搬送が可能となりしかも物体のハンド
リング位置精度を高く設定することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の一実施例（ロボツトＲ）の
外観を示す斜視図である。第２ａ図は、第１図に
示すラツクＳの縦断面図である。第２ｂ図は、第
１図に示すラツクＳに装着されている棚１の拡大
平面図である。第２ｃ図は、第２ｂ図のＣ−
Ｃ線拡大断面図である。第３図Ｃ図は、第２ｄ図
は、第１図に示すラツクＳの電気要素の概要を示
すブロツク図である。第３ａ図は、第１図に示す
ロボツトＲの手３６および手首４１の外観を示す
拡大側面図である。第３ｂ図は、第１図に示すロ
ボツトＲの基台RBおよびスカート４３の拡大平
面図である。第３ｂ図のＣ−Ｃ線拡大断面図
である。第３ｄ図は、第１図に示すロボツトＲ
の、基台RBを支える搬送機構の拡大断面図であ
る。第３ｅ図は、第１図に示すロボツトＲの電気
要素の概要を示すブロツク図である。第３ｆ図
は、第１図に示すロボツトＲの１つの機構の状態
を示す１節データの構成を示す平面図である。第
３ｇ図は、第１図に示す計算機CCが計算機６９
に与える命令データの構成を示す平面図である。
第３ｈ図は、ロボツトＲに時系列のある行動（ワ
ーク）を行なわせる動作プログラムの組合せを示
す平面図である。第３ｉ図は、計算機６９の制御
動作を示すフローチヤートである。第３ｊ図およ
び第３ｋ図は、ロボツトＲに時系列の行動（ワー
ク）を行なわせる、計算機６９の制御動作を示す
フローチヤートである。第４ａ図は、第１図に示
す計算機CCの動作の大概要を示すフローチヤー
トである。第４ｂ図は、第１図に示す計算機CC
がデイスプレイCDに表示するテイーチング項目
メニユーを示す平面図である。第４ｃ図、第４ｄ
図、第４ｅ図および第４ｆ図は、第１図に示す計
算機CCの、実働ルーチンにおける制御動作概要
を示すフローチヤートである。第４ｇ図は、第１
図に示す計算機BCが計算機CCに与えるワークス
ケジユールの内容ならびに計算機CCが作成する、
ワークテーブルの内容、取出しバツフアテーブル
の内容およびスカートテーブルの内容を示す平面
図である。 MD：テープ装置（物体渡し位置）、Ｓ：ラツ
ク（物体受入位置）、１〜２０：棚、２１：枠体、
２２：棚送り機構、２３：モータ、２４：棚HP
検知器、２５：引出／格納機構、２６：モータ、
２７：棚結合ソレノイド、２８：棚OP検知器、
２９：棚RP検知器、３０：モータドライバ、３
１：検知回路、３２：モータドライバ、３３：ソ
レノイドドライバ、３４：検知回路、３５：イン
ターフエイス、Ｃ，Pc，C₁₅，C₂₅，C₃₅，C₄₅，
Cij，Cnp，Ckm：テープ、Ｒ：ロボツト、RB：
ロボツト基台（ロボツト基台）、３６：手、３７
〜３９：指（３６〜３９：手装置）、４０：吸着
盤、１１０：ストツパ、１１１：コイルばね、４
１：手首、４２：下腕、４３：スカート（ストツ
カ）、４４，４５：区画（支持区画）、４４ａ，４
５ａ：開口（開口）、４４ｂ，４５ｂ：下底（内
底）、４６：上腕、Ｇ，４７，４８：軌条、４
９：可撓性絶縁体シート、５０，５１：車軸、５
２₁〜５２₄：搬送脚、５３，５４：チエーン、５
５：電気ケーブル、５６：アーム、５７：HP検
知器、５８：リミツトストツパ、５９：左リミツ
ト検知器、６０：指開閉機構、６１：テーフ吸引
機構、６２：手回転機構、６３：手首回動機構、
６４：下腕回動機構、６５：上腕回動機構、６
６：胴回転機構、６７：自走機構（移動手段）、
６８：入／出力インターフエイス、６９：計算機
（物体移送制御手段）、７０：通信制御ユニツト、
７１：通信インターフエイス。

Claims

【特許請求の範囲】１ロボツト基台；このロボツト基台に、その垂
直軸を中心に回動自在に、かつ水平軸を中心に回
動自在に支持された上腕装置；この上腕に水平軸
を中心に回動自在に支持された下腕；この下腕に
水平軸を中心に回動自在に支持され、物体をつか
む手装置；および、ロボツト基台を物体受入位置
および物体渡し位置に駆動する移動手段；を備え
るロボツト装置において、ロボツト基台の垂直軸を中心とする半径方向に
傾斜した平面状の内底、該半径方向に延び直立し
た垂直内壁面および該半径方向と直交する方向に
延び前記内底に対して直立した傾斜内壁面で区画
され、物体を収容するための上面が開いた立方体
状の空間でなる支持区画、を複数個、ロボツト基
台の垂直軸を中心とする円周上に有する、ロボツ
ト基台に一体のストツカ；および、前記移動手段
を駆動してロボツト基台を物体受入位置に移し、
前記上腕、下腕および手装置を駆動して物体受入
位置の物体をつかんで支持区画の上開口に落し込
んで収容し、前記移動手段を駆動してロボツト基
台を物体渡し位置に移し、前記上腕、下腕および
手装置を駆動して支持区画にある物体を前記傾斜
内壁面から所定距離の位置でつかんで物体渡し位
置に供給する物体移送制御手段；を備えることを
特徴とするロボツト装置。