JPH0373229A - 部品供給装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明は、夫々同種の部品を収納するプレートを複数種
の部品に対応して複数個用意してこれを複数段収納する
ストッカとストッカよりプレートを引出す引出し手段と
を相対的に昇降手段により昇降移動させ、次に取出すべ
き部品品種が収納されたプレートを該引出し手段により
引出して部品を供給する部品供給装置に関する。

（ロ）従来の技術 一般にアメリカ特許第４，６５３．６６４号、同第４．
７４７，１９８号等に開示される電子部品自動装着装置
にあっては、収納テープ内に電子部品を収納し、吸着ノ
ズルにより吸着できるように供給する部品供給装置が知
られている。

しかし、電子部品の種類によっては、例えばリードが本
体外部に突出しているＩＣ等は、収納テープ内に収納す
ると、取扱い上リードの曲がりが生じてしまうため、ト
レイに収納する供給装置も実用に供されている（特開昭
６１−２８０７００号公報等）。

このトレイを用いた部品供給装置で仕、同一ストッカ内
には同一の部品しか扱っておらず、多数の種類の部品を
扱うには不向きであった。このため、多数の種類の部品
を扱える部品供給装置が考えられるが、同一品種の部品
を収納するトレイが複数の段のプレートに収納されると
き部品を取り出すプレートの選び方は段番号を指定して
行なうのが一般的である。

（ハ〉発明が解決しようとする課題 しかし前記従来技術では、段番号を指定するのに品種と
の対応をとるため段番号の指定が煩雑であった。

このため部品品種を指定する方法が考えられるが、どの
段番号のプレートを選ぶかを決める必要があり、選び方
によっては仕掛りトレイを収納したプレートが増えてし
まう、その結果、部品切れトレイが不規則に連続的に出
てしまいトレイ交換を頻繁に行なわなくてはならなくな
ったり、段取り替えで仕掛りトレイを交換する際に仕掛
りトレイが多いと収納スペースを多く必要としたり、部
品残数の管理が大変になってしまう欠点がある。

又他の選び方によっては、エレベータの移動距離が長く
作業時間が長く掛ってしまうという欠点がある。

そこで本発明は、仕掛りトレイを極力少なくしたり、又
エレベータの移動距離を極力減するようにしたり、作業
者の使い勝手の向上を図ることを目的とする。

（ニ）課題を解決するための手段 このために本発明辻、夫々同種の部品を収納するプレー
トを複数種の部品に対応して複数個用意してこれを複数
段収納するストッカと該ストッカよりプレートを引出す
引出し手段とを相対的に昇降手段により昇降移動させ、
次に取出すべき部品品種が収納されたプレートを該引出
し手段により引出して部品を供給する部品供給装置に於
いて、プレート毎の部品品種情報及び部品残数情報を記
憶する記憶手段と、該記憶手段に記載された各情報に基
づき次に取出すべき部品品種と同種の部品を収納する複
数のプレートのうち部品残数が最小のプレートが前記引
出し手段により引出されるよう前記昇降手段を制御する
制御手段とを設けたものである。

また本発明は上記部品供給装置に於いて、プレート毎の
段収納順序情報、部品品種情報及び部品残数情報を記憶
する記憶手段と、該記憶手段に記憶された各情報に基づ
き次に取出すべき部品品種と同種の部品を収納する複数
のプレートのうち段収納順序が先のプレートが引出位置
に位置するよう前記昇降手段を制御する制御手段とを設
けたものである。

また本発明は上記部品供給装置に於いて、同種の部品を
収納するプレートが複数個収納されている場合どのよう
な手順によりどのプレートを取出位置に位置させるかの
ためのプログラムを複数種類記憶する記憶手段と、該記
憶手段に記憶されている複数種類のプログラムより１種
類のプログラムを選択する選択手段と、該選択手段に選
択されたプログラムに従って前記昇降手段を制御する制
御手段とを設けたものである。

また本発明は上記部品供給装置に於いて、プレート毎の
段収納順序情報、部品品種情報及び同一品種を収納する
複数のプレートのうちその部品収納順序が最先のプレー
トを記憶する記憶手段と、次に取出すべき部品品種と同
種の部品を収納するプレートが複数ある場合には前記記
憶手段に記憶された最先のプレートが前記引出し手段に
より引出されるよう前記昇降手段を制御する制御手段と
を設けたものである。

更に本発明は、夫々同種の部品を収納するプレートを複
数種の部品に対応して複数個用意してこれを複数段収納
すると共にエレベータ機構により次に取出すべき部品品
種が収納されたプレートを取出位置に昇降可能とし、該
取出位置に位置せしめたプレートを引出装置により引出
して部品を供給する部品供給装置に於いて、プレート毎
の段収納順序情報、部品品種情報及び部品残数情報を記
憶する記憶手段と、該記憶手段に記憶された各情報に基
づき次に取出すべき部品品種と同種の部品を収納する複
数のプレートのうち取出位置より最短移動距離に位置し
ているプレートを引出位置に位置するよう前記昇降手段
を制御する制御手段とを設けたものである。

また本発明は上記部品供給装置に於いて、プレート毎の
段収納順序情報、部品品種情報及び部品残数情報を記憶
する記憶手段と、該記憶手段に記憶された各情報に基づ
き次に取出すべき部品品種と同種の部品を収納する複数
のプレートのうち取出位置よりも上方に位置して取出位
置より最短移動距離にあるプレートの取出位置に対する
段差を格納する第１の比較メモリと、前記記憶手段に記
憶されたデータに基づき次に取出すべき部品品種と同種
の部品を収納する複数のプレートのうち取出位置よりも
下方に位置して取出位置より最短移動距離にあるプレー
トの取出位置に対する段差を格納する第２の比較メモリ
と、該両段差を比較する比較手段と、該比較手段の比較
結果により段差の少ない方のプレートが引出位置に位置
するよう前記昇降手段を制御する制御手段とを設けたも
のである。

更に本発明は、夫々同種の部品を収納するプレートを複
数種の部品に対応して複数個用意してこれを複数のプレ
ート収納段に収納するストッカより該ストッカに対して
昇降手段により昇降移動するテーブル上に前記プレート
を引出し手段により引出した後該テーブルを部品供給高
さ位置まで移動させ部品を供給する部品供給装置に於い
て、前記ストッカのプレート収納段毎に段収納順序情報
及び収納されている部品の部品品種情報を記憶する記憶
手段と、該記憶手段に記憶された各情報に基づき次に取
出すべき部品品種と同種の部品を収納する複数のプレー
ト収納段のうち現在のテーブルの位置から部品供給高さ
位置までの移動距離が最短となるプレート収納段に該テ
ーブルを移動させるよう前記昇降手段を制御する制御手
段とを設けたものである。

また本発明は上記部品供給装置に於いて、前記ストッカ
のプレート収納段毎に段収納順序情報及び収納されてい
る部品の部品品種情報を記憶する記憶手段と、該記憶手
段に記憶された各情報に基づき次に取出すべき部品品種
と同種の部品を収納する複数のプレート収納段のうち現
在のテーブルの位置から所望のプレートが引出される位
置及び部品供給高さ位置を経て再び所望のプレートが引
出される位置に戻るまでのテーブルの移動距離が最短と
なるプレート収納段に該テーブルを移動させるよう前記
昇降手段を制御する制御手段とを設けたものである。

（ホ〉作用 特許請求の範囲第１項によれば、制御手段は記憶手段に
記憶されている各情報に基づき、次に取出すべき部品品
種と同種の部品を収納する複数のプレートのうち部品残
数が最小のプレートが引出位置に位置するよう昇降手段
を特徴する特許請求の範囲第２項によれば、制御手段は
記憶手段に記憶されている各情報に基づき、次に取出す
べき部品品種と同種の部品を収納する複数のプレートの
うち段収納順序が先のプレートが引出位置に位置するよ
う昇降手段を特徴する特許請求の範囲第３項によれば、
選択手段は記憶手段に記憶されている複数種類のプログ
ラムより１種類のプログラムを選択し、制御手段は選択
手段に選択されたプログラムに従って昇降手段を特徴す
る 特許請求の範囲第４項によれば、制御手段は次に取出す
べき部品品種と同種の部品を収納するプレートが複数あ
る場合には前記記憶手段に記憶された部品収納順序が最
先のプレートが引出し手段により引出されるよう前記昇
降手段を特徴する特許請求の範囲第５項によれば、制御
手段は記憶手段に記憶されている各情報に基づき、次に
取出すべき部品品種と同種の部品を収納する複数のプレ
ートのうち取出位置より最短移動距離に位置しているプ
レートを引出位置に位置するよう昇降手段を特徴する 特許請求の範囲第６項によれば、記憶手段に記憶された
各情報に基づく第１の比較メモリに格納された段差と記
憶手段に記憶された各情報に基づく第２の比較メモリに
格納された段差とを比較手段は比較し、制御手段は比較
手段が比較した小さな方の段差と小さな段差が格納され
た比較メモリがどちらであるかに基づき最短移動距離に
ある次に取出すべき部品品種のプレートが引出位置に位
置するよう昇降手段を特徴する 特許請求の範囲第７項によれば、制御手段は記憶手段に
記憶されている各情報に基づき、次に取出すべき部品品
種と同種の部品を収納する複数のプレート収納段のうち
現在のテーブルの位置から部品供給高さ位置までの移動
距離が最短となるプレート収納段に該テーブルを移動さ
せるよう昇降手段を特徴する 特許請求の範囲第８項によれば、制御手段は記憶手段に
記憶された各情報に基づき、次に取出すべき部品品種と
同種の部品を収納する複数のプレート収納段のうち現在
のテーブルの位置から所望のプレートが引出される位置
及び部品供給高さ位置を経て再び所望のプレートが引出
される位置に戻るまでのテーブルの移動距離が最短とな
るプレート収納段に該テーブルを移動させるよう、昇降
手段を制御する。

（へ）実施例 先ず本発明の第１の実施例を図に基づき説明する。第１
図、第２図、第３図に於いて、（１）は本発明を適用せ
る部品供給装置、（２〉は図示しなし）プリント基板に
装着されるチ・７プ部品（以下部品という）、（３〉は
該部品（２〉を載置収納するトレイである。

（４〉は前記トレイ（３）を固定して載置するプレート
であり、その端部には第４図に示されるごとく上方向に
向い立上り片が形成されている。（５）は該プレート（
４）を積載できるようプレート収納溝（６）が多段（本
実施例では１０段）に設けられた昇降可能なエレベータ
である。（７）は前記エレベータ（５）の側面部に設け
られたナツト部（８）を貫通している一対のエレベータ
昇降ネジで、エレベータ駆動部（９）に駆動され回動す
ることによりエレベータ（５）を昇降させる。

（１０〉はベルト（１１）に取付けられ、該ベルト（１
１）及びスプロケット（１２）（１２）を介して第５図
に示されるトラバース駆動部（１３）に駆動されるトレ
イ引出量で、取出位置に位置した前記プレート（４）が
摺動する面の切除部を介して往復動可能である。

該引出量（１０）は、第４図に示されるように、固定片
（１５）と該固定片（１５）に対し支軸（１６）を支点
に回動可能な回動片（１７）とより構成され、該固定片
（１５）に一端が固定されたバネ（１８）により回動片
（１７）は引出爪（１０〉が閉じる方向に付勢され、シ
リンダ（１９）は前記バネ（１８〉の付勢力に抗して回
動片（１７）を時計方向に回動させる。プレート（４〉
の引出し動作を行なう際は前記シリンダ（１９）が吸引
されており、前記バネ（１８〉の付勢力で回動片（１７
）は反時計方向に回動しプレート（４〉の端部に形成さ
れた立上り片に嵌合し、トレイ（３）のエレベータ（５
）への収納が完了したならば前記シリンダ（１９）が突
出しプレート（４）は引出爪（１０〉より解放される。

（２０〉はガイドレール（２１）（２１）上を摺動する
摺動体（２２）　（２２）の間に横架されたガイド軸（
２３〉に沿って摺動することによりＸＹ移動可能である
Ｐ＆Ｐ（ビック・アンド・プレース）吸着ヘッドであり
、引出爪（１０）に引出されたプレート（４）上のトレ
イ（３）より部品（２）を吸着し取出しチップ位置決部
（２４〉に載置する。　（２７＞はエレベータ（５）に
積載されているトレイ（３）を交換するときに、開閉す
るエレベータ扉であり、（２８〉は該＃（２７）が開け
られたときエレベータ（５）の昇降及び引出爪（１０〉
の動作を停止し、該屏（２７）が閉められたときに動作
を始められるよう該扉（２７）の開閉を検出する扉開閉
センサである。

（２９〉はエレベータ（５）内の各トレイ（３〉に対応
して設けられた照光式のトレイセット確認スイッチで、
収納されている部品〈２〉の残数が設定数量以下になっ
たときに点滅し、残数がｒｏ」になったときに点灯する
と共に、トレイ（３〉を交換した後にこれを押圧するこ
とで消灯する。

（３１）はモード切替スイッチであり、同一品種の部品
が収納されたエレベータ段が複数ある場合のエレベータ
昇降移動に関してシーケンス１モード、シーケンス２モ
ード、タクトモードを選択する。

（３２〉はメイン実装装置（３３）に取付けられた真空
チ勺ツク（Ｘ、Ｙ、Ｚ方向に移動可能）であり、チップ
位置決部（２４）により位置決めされた部品（２〉を真
空吸着して、プリント基板に装着する。

第５図に於いて、（３５）は同種の部品を収納するプレ
ートが複数個収納されている場合どのような手順により
どのプレートを取出位置に位置させるかのための複数の
プログラム（シーケンス１モード、シーケンス２モード
、タクトモード）を記憶するＲＯＭである。（３６）は
ＣＰＵで、各種情報に基づいてチップ部品（２〉の供給
に係わる制御を行なう。

（３７）はＲＡＭでエレベータ（５）の段番号、段番号
毎のチップ部品（２〉の品種及び段番号毎のチップ部品
〈２〉の残数（以下ワーク残数と言う、）等に関する情
報を記憶する。（３８〉は残数比較メモリで、シーケン
ス１モードに於いてワーク残数を記憶するものであり、
（３９）は移動先メモリで、シーケンス１モードに於い
て移動する段番号を記憶する。

（４０）は段比較メモリ１で、（４１）は段比較メモリ
２であり、夫々タクトモードに於いてエレベータ（５）
の現在取出位置に停止している段（以下現在停止段とい
う。）とメイン実装装置（３３〉が要求する次に取出す
べき品種（以下要求品種と言う。）が収納されている段
との段差数を格納する。尚、エレベータ（５）の段は一
番下の段が番号１であり、上に上がるにつれ番号が増え
ていく。又一番上の段を番号１にすることもできる。（
４２〉はチップ部品（２）の品種、ワーク残数をチエツ
クする段番号を格納するチエツク段カウンタである。　
（４３）は種々の情報を画面に映し出すＣＲＴである。

（４４〉はインターフェースであり、エレベータ駆動部
（９〉、トラバース駆動部（１３）、シリンダ（１９）
、位置決駆動部（４５）、真空チケック駆動部（４６）
、Ｐ＆Ｐ駆動部（４７）等と接続される。

以上のような構成により以下動作について説明する。

（Ｉ）シーケンス１モード 先ずモード切替スイッチ（３１）を切替えてシーケンス
１モードにした場合について、第６図のフローチケート
に基づき説明する。このモードに於いては、同一品種で
ワーク残数が少ない段から空トレイが生成されて行く、
ただし同一のワーク残数の段は段番号の小さな段が優先
する。

メイン実装装置（３３〉よりＴＹＰＥ７の品種の部品（
２）が要求されると、ｃｐＵ（３６）は残数比較メモリ
（３８）には１段当りの最大ワーク数に「１」加えた数
を格納し、移動先メモリ（３９）には「０」を格納し、
チエツク段カウンタ（４２）を「１」に設定する。チエ
ツク段カウンタ（４２）の内容が「１」であるので、Ｒ
Ａ　Ｍ　（３７）に格納されている第９図のデータより
段番号１の品種をチエツクする。

チエツクしている段（以下チエツク段）の品種はＴＹＰ
Ｅ７であり、要求品種と一致するため残数比較メモリ（
３８）とチエツク段即ち、段番号工のワーク残数を比較
する。

残数比較メモリ（３８〉に格納されている数よりもワー
ク残数「６０」の方が少ないため移動先メモリ（３９）
にチエツク段番号の１１」を格納すると共にチエツク段
のワーク残数である「６０」を残数比較メモリ（３８〉
に格納する。

次にチエツク段カウンタ（４２）を「１」歩進させ「２
．にする０段番号２の品種はＴＹＰＥＩであり、要求品
種とは異なるためチエツク段カウンタ（４２）を１１」
歩進させ１３」にする０段番号５までは要求品種とは異
なるため、同様に「１」ずつ歩進されチエツク段カウン
タ（４２）は「６．になる。

段番号６の品種はＴＹＰＥ７であるので、残数比較メモ
リ（３８〉に格納されているデータと段番号６のワーク
残数が比較される０段番号６のワーク残数は「３０」で
あり、残数比較メモリ（３８〉に格納されている「６０
」よりも小さいため、移動先メモリ（３９）には段番号
である「６」が「１．に代り格納されると共に残数比較
メモリ（３８〉には「３０」が「６０」に代り格納され
チエツク段カウンタ（４２〉の内容は１１」歩進され「
７」となる。

さらにチエツク段カウンタ（４２）が歩進され１Ｂ」に
なると、チエツク段の部品品種が要求品種と同一のＴＹ
ＰＥ７であるので前述と同様に残数比較メモリ（３８〉
とワーク残数が比較されワーク残数’２０．の方が小さ
いため移動先メモリ（３９）に段番号８が格納され、残
数比較メモリ（３８）には「２０．が格納される。

上述の過程に於いて、チエツク段が要求品種であった場
合は該チエツク段のワーク残数が１０」でないかチエツ
クされ、「Ｏ」であったならばチエツク段カウンタ（４
２）が「１」歩進され次の段番号がチエツクされること
になるが、ワーク残数が「０．でないことが確認される
と前述のごとく残数比較メモリ（３８〉のデータとチエ
ツク段のワーク残数の比較が行なわれる。即ちワーク残
数がｒ□、になるとこのチエツク段は無視される。

その後も前述と同様にチエツク段カウンタ（４２）を歩
進させなからＣＰ　Ｕ（３６）は各段のチエツクを行な
い１０段分全てをチエツクするとチエツク段カウンタ（
４２）を「１１」にする、このときワーク残数の一番少
ない要求品種の段番号が移動先メモリ（３９〉に格納さ
れていることになる。

チエツク段カウンタ（４２〉が「１１」になったことを
読取ったＣＰＵ（３６）は、移動先メモリ（３９）のデ
ータが「０」でないことを確認してから現在停止段が移
動先メモリ（３９〉と同じであったならばエレベータ駆
動部（９）を駆動させずにおく、現在停止段が段番号４
であったならば、移動先メモリ（３９）のｒ８」と比較
して現在停止段のｒ４．の方が小さいため、移動先メモ
リのデータから現在停止段番号を引く計算し、計算結果
「４」よりエレベータ（５）を４段分下降させ、要求品
種ＴＹＰＥ７中では一番ワーク残数の少ない段番号８の
位置にエレベータ（５）を位置させる。

すると段番号８の位置のプレート（４）をプレート収納
溝（６）より引出爪（１０）が引出す、Ｐ＆Ｐ吸着ヘッ
ド（２０〉がプレート（４）上のトレイ（３〉に載置さ
れた部品（２）を吸着しチップ位置決部（２４）に該部
品（２〉を移載する。チップ位置決部（２４）が、位置
決駆動部（４５）により前記部品（２〉を位置決めする
と、真空チャック駆動部（４６）に駆動される真空チャ
ック〈３２〉は該部品（２）を吸着し、プリント基板上
の所定位置に装着する。

上記の動作が続けて行なわれ、いずれかのプレート（４
〉が空になるとトレイセット確認スイッチ（２９）が点
灯する。これを見て、作業者はプレート（４〉を部品（
２〉が満杯になったものと交換することになる。この交
換のため、作業者がエレベータ［（２７）を開けると、
扉開閉センサ（２８〉はこれを検出し、ＣＰＵ（３６）
はエレベータ駆動部（９〉を停止させる。作業者がトレ
イ（３）を交換したあとトレイセット確認スイッチ（２
９）を押すと、該スイッチ（２９〉は消灯する。ＲＡＭ
（３７）の対応する段番号のワーク残数は満杯の数量と
なる。

（ＩＩ）シーケンス２モード 次ニモード切替スイッチ（３１）がシーケンス２モード
に切替っている場合について、第７図のフローチャート
に基づき説明する。

このモードに於いては、同一品種の部品（２）が収納さ
れている段のうち小さな段番号より空トレイが生成され
て行く。

シーケンス１モードの説明と同様にメイン実装装置（３
３）よりＴＹＰＥ７の品種の部品（２）が要求されると
する。チエツク段カウンタ（４２〉は先ず「１」に設定
され、ＲＡ　Ｍ　（３７）に格納されている第９図のデ
ータより段番号１の品種をチエツクする。段番号１の品
種はＴＹＰＥ７で、要求品種と同一であるため段番号ｌ
のワーク残数が「０．でないことを確かめると、ＲＡＭ
（３７）に格納されているデータのチエツクはここで終
了する。

仮に、段番号１の品種が要求品種でなかったならば、チ
エツク段カウンタ（４２）は「１４歩進されｒ２」とな
り段番号２の品種がチエツクされ、その後も要求品種Ｔ
ＹＰＥ７と同一な品種が見つかるまで該チエツク動作が
繰返される。又要求品種であってもワーク残数が「０」
であったならばチエツク段カウンタ（４２〉は「１」歩
進されチエツク動作が繰返される。要求品種が段番号１
に収納されており、ワーク残数が「ｏ」でないことがわ
かったため、現在停止段がチエツク段である段番号１で
あるかをチエツクする。現在停止段が段番号１であれば
エレベータ（５）は駆動されず、プレート（４）が引出
爪（１０）により引出されることになる。

現在停止段が段番号４であるとチエツク段の方が小さい
ため、現在停止段からチエツク段番号を引く計算がされ
、計算結果である３段分エレベータ（５）は上昇し、段
番号１が引出爪（１０）に引出される位置に停止する。

その後はシーケンス１モードの説明と同様に、部品（２
〉はプリント基板に装着される。尚段番号が大きな順よ
り品種をチエツクして行き最初に要求品種を収納する段
番号のプレート（４）を取出位置に移動させるようにし
てもよい。

（Ｉ［）タクトモード 次にモード切替スイッチ（３１）がタクトモードに切替
っている場合について第８図のフローチャートに基づき
説明する。該モードでは、現在停止段から一番近い要求
品種の段に移動するようにエレベータ（５）が制御され
る。

ＣＰ　Ｕ（３６）は先ず現在停止段の品種を読出し、要
求品種と同一であるかチエツクする。現在停止段の品種
が要求品種と同一であり現在停止段のワーク残数がｒ□
、でなかったならば、エレベータ〈５）は駆動されず、
プレート（４）が引出爪（１０）により引出されること
になる。現在停止段の品種が要求品種と異なるか、ある
いは現在停止段の品種が要求品種と同一でもワーク残数
が「０」である場合は、チエツク段カウンタ〈４２〉に
現在停止段番号から「１」を引いた値を格納する。

現在停止段が番号４であるとし要求品種がＴＹＰＥ７で
あるとすると、第９図より要求品種と現在停止段の品種
が異なるため、チエツク段カウンタ（４２〉には「３」
が格納される。チエツク段番号３が要求品種であるかチ
エツクされ、要求品種ＴＹＰＥ７と異なるためチエツク
段カウンタ（４２）はさらにｒｌ」減算され「２」が格
納される。段番号２もＴＹＰＥ７ではないため次に段番
号１がチエツクされる０段番号１の品種は要求品種のＴ
ＹＰＥ７であるため、段番号１のワーク残数が「０」で
ないことを確認したあとＣＰ　Ｕ（３６）は現在停止段
からチエツク段番号を引いた計算結果である１３」を段
比較メモリ１　（４０＞に格納し、チエツク段カウンタ
（４２〉には現在停止段に「１ヨを加えた計算結果であ
るｒ５」を格納する。

仮に、要求品種であった段番号１のワーク残数が「０」
であったとすれば、ＣＰＵ（３６）はチエツク段カウン
タ（４２）のデータを「１」減算する。該減算結果によ
りチエツク段カウンタ（４２）はｒ□」となり、現在停
止段より下の段には要求品種が収納されていないという
ことなので、ＣＰＵ（３６＞は段比較メモリ１　（４０
）にｒＯ」を格納して現在停止段より上の段のチエツク
のためチエツク段カウンタ（４２〉には現在停止段に「
１」を加えた計算結果である「５」を格納する。

ＣＰ　Ｕ（３６）はチエツク段カウンタ（４２）の「５
」に基づき、段番号５の品種が要求品種と同一かをチエ
ツクするが、第９＠に示されるデータによると異なるた
めチエツク段カウンタ（４２〉は「１４歩進されｒ６．
が格納される０段番号６は要求品種ＴＹＰＥ７を収納し
ていることより段番号６の’７−／ＦＭ数が「０」でな
いことを確認して、チエツク段から現在停止段番号を引
いた計算結果である「２」が段比較メモリ２　（４１）
に格納される。

仮に、段番号６のワーク残数がｒＯ４であったならば、
チエツク段カウンタ（４２〉は「１」歩進され品種のチ
エツクが行なわれ、この品種のチエ・ｙり動作が要求品
種が格納された段番号が見付かるまで繰返される。要求
品種が存在しないか存在してもワーク残数が「０」であ
りチエツク段カウンタク４２）のデータが「１１」に６
なった場合辻、現在停止段より上には要求品種が収納さ
れていないということであるので、段比較メモリ２　（
４１）にはｒ□、が格納される。

この後、ＣＰ　Ｕ（３６）は段比較メモリ１　（４０）
と段比較メモリ２　（４１）のデータによりエレベータ
駆動部（９）を制御する０段比較メモリ１　（４０）の
データが「０」であり段比較メモリ２（４１）が「０」
である場合、要求品種が部品供給装置（１）内に収納さ
れていないということなので、エレベータ駆動部（９）
の駆動を行なわない。

段比較メモリ１　（４０）が「０」であり段比較メモリ
２（４１）がｒ□、でない場合は、段比較メモリ２（４
１）に基づきエレベータ（５）は下降される０段比較メ
モリ１　（４０）が「０」でなく段比較メモリ２（４１
）が「０」の場合は、段比較メモリ１　（４０）に基づ
きエレベータ（５）は上昇される。段比較メモリ１（４
０）及び段比較メモリ２（４１＞の両者のデータが共に
「０」でない場合は、段比較メモリ同士の比較が行なわ
れ、段比較メモリ１　（４０）の方が小さいか、両デー
タ共に等しければ段比較メモリ１　（４０）に基づきエ
レベータ〈５）は上昇され、段比較メモ１７２（４１）
の方が小さければ段比較メモリ２（４１）に基づきエレ
ベータ（５）は下降される。

段比較メモリ１　（４０）のデータは「３ノであり段比
較メモリ２　（４１）はｒ２」であるのでエレベータ（
５）は２段分下降するようＣＰ　Ｕ（３６）がエレベー
タ駆動部（９〉を駆動させる。

即ち各段比較メモリには現在停止段より上方向と下方向
に夫々一番近い要求品種のエレベータ段まで現在停止段
より何段離れているかが記憶されており、比較手段であ
るＣＰＵ（３６）は該段比較メモリ同士を比較すること
により上方向と下方向のどちらの段が近いかを判断し、
近い方の段比較メモリに格納されているデータに基づき
エレベータ駆動部（９〉が駆動されるわけである。尚、
タクトモードに於いては、段番号の順番に部品品種をチ
エツクして行き、要求品種と同一の品種の段番号と現在
停止段との段差及びその段番号を記憶して、これらの段
差を比較して最小の段差となる段番号を見付は出しこの
段番号のプレート（４）が取出位置に位置するようエレ
ベータ駆動部（９）を制御してもよい。

以下第２の実施例を図に基づき説明する。第１０図乃至
第１１図に於いて、（１０１）はトレイ（１０２）に載
置された電子部品（１０３）（以下部品という）を部品
装着装置（１０４）に供給する部品供給装置である。

該部品供給装置（１０１）について説明する。（１０５
）はストッカ部であり、夫々にプレート（１０６）が１
０段に積載されたストッカ１　（１０７）及びストッカ
２　（１０８）が並設されて成る。ストッカ１　（１０
７）及びストッカ２　（１０８）内にてプレート（１０
６）は各プレート収納段に収納されている。

プレート（１０６）にはトレイ（１０２＞が１個もしく
は複数個位置決めされた状態で固定載置される。ストッ
カ部（１０５）には、プレート（１０６）を操作者が交
換する際に開閉する安全扉（１０９）が取付けられてい
る。

（１１１）はエレベータ部であり、ストッカ部（１０５
）よりプレート（１０６）を引出し部品取出し部（１１
２）まで上昇移動させる０部品取出し部（１１２）でト
レイ（１０２）に載置された部品（１０３）が取出され
、移載シャトル部（１１３）に移載される。

次にエレベータ部（１１１）について説明する。

（１１４＞はストッカ１　（１０７）よりプレート（１
０６）が引出され載置される引出しテーブルである。該
テーブル（１１４）に取付けられたナツト（ｉｔｓ）に
は昇降モータ（１１６）により回動されるボールネジ（
１１７）が嵌合しており、該モータ（１１６）の駆動に
より引出しテーブル（１１４）はガイド（１１８〉（１
１８）に案内されて昇降する。

（１１９）はストッカ２　（１０８）よりプレート（１
０６）が引出され載置される引出しテーブルであり、前
記テーブル（１１４）に設けられている昇降機構と同一
な機構が設けられている。従って、二つのテーブル（１
１４）（１１９）は夫々独立して昇降が可能である。

第１２図に示されるように、引出しテーブル（１１４）
（１１９）には引出し爪（１２０）が引出しベルト（１
２１）に取付けられて設けられている。該ベルト（１２
１）は引出し従動プーリ（１２２＞　（１２２）　（１
２２）及び引出し駆動プーリ（１２３）の間に張架され
ており、引出しモータ（１２４）により引出し爪（１２
０）は平行な２本の引出しガイド軸（１２５）（１２５
）に案内されて往復動を行なう。

引出し爪（１２０）はプレート（１０６）の端面に係合
して該プレート（１０６）を押戻す押戻し片（１２７）
と、該押戻し片（１２７）に設けられた支軸（１２８）
を支点に回動しプレート（１０６）の端面の立上り部分
に係合し該プレート（１０６）を引出す引出し片（１２
９）とより成る。

引出しテーブル（１１４）（１１９）にはさらに、上下
動シリンダ（１３２）が取付けられている。上下動シリ
ン、ダ（１３２）のロッド（１３３）は上動することに
より第１３図のごとく引出し爪（１２０）が引出し位置
にある場合に、引出し片（１２９）をバネ（１３５）の
付勢力に抗して押上げる役目を果たす、前記ロッド（１
３３）が下降すると引出し片（１２９）がバネ（１３５
）の付勢力により下方に回動し、引出し爪（１２０）は
閉じることになる。

（１３６）は引出しテーブル（１１４０１１９）に設け
られたプレート検出センサであり、プレート（１０６）
がストッカ１　（１０７）あるいはストッカ２　（１０
８）内にて引出し爪（１２０）が係合できる位置に押込
まれているかを検出するための反射型のフォトセンサで
ある。

次に部品取出し部（１１２）について説明する。第１０
図に於いて、（１３９）はＰ＆Ｐヘッドであり、トレイ
（１０２）より部品（１０３）を吸着する吸着ノズル（
１４１）が２本、夫々独立して図示しない上下動駆動源
により上下動可能に取付けられている。該Ｐ＆Ｐヘッド
（１３９）はＹ軸ベルト（１４２）に取付けられており
、該ベルト（１４２）はＹ軸モータ（１４３）に取付け
られた駆動プーリ（１４４）と従動ブー１バ１４５）の
間に張架され、Ｙ軸モータ（１４３）の回動によりＰ＆
Ｐヘッド（１３９）はベルト（１４２）を介してＹガイ
ドレール（１４６＞に案内されＹ方向の移動を行なう。

（１４７）は前記駆動プーリ（１４４）、従動プーリ（
１４５）及びＹガイドレール（１４６）が取付けられて
いるＸ移動体であり、Ｘ軸ベルト（１４８）に取付けら
れている。

Ｘ軸ベルト（１４８）は、Ｘ軸モータ（１４９）に取付
けられた駆動プーリ（１５０”）と従動プーリ（１５１
）の間に張架され、Ｘ軸モータ（１４９）の回動により
Ｘ移動体（１４７）はＸガイドレール（１５２）＜１５
２）に案内されＸ方向の移動を行なう。

従って、Ｐ＆Ｐヘッド（１３９）は部品（１０３）が取
出せる位置まで上昇している引出しテ・−プル（１１４
）（１１９）上をＸＹ移動し、任意の位置の部品（１０
３）を図示しない上下動駆動源により下降した吸着ノズ
ル（１４１）により吸着取出しを行ない、さらに移動し
て移載シケトル部（１１３）の部品受け（１５３）に該
部品（１０３）を移載することができる。この部品供給
高さ位置としての吸着ノズル（１４１）が部品（１０３
）を取出すテーブル（１１４）（１１９）の高さ位置を
以下「部品取出し位置」という。

部品受け（１５３）は移載シ勺トル部（１１３）にて、
図示しないシリンダ駆動源により吸着ノズル（１４１）
が吸着した部品（１０３＞を載置する位置と部品装着装
置（１０４）の装着ノズル（１５５）の部品吸着位置と
の間を部品（１０３）をほぼ水平に載置しながら往復動
する。該部品受け（１５３）には吸着ノズル（１４１）
により、トレイ（１０２）に収納されていた部品（１０
３）が２個まで載置可能であり、２個の部品（１０３）
は装着ノズル（１５５）の取付は間隔と同一間隔に２本
の装着ノズル（１５５）が同時に吸着できる位置に載置
される。

操作パネル（１５６）は、プレート（１０６）の交換が
終了した際に操作者が押圧して交換終了をＣＰＵ（１５
７）に知らせるプレート補給スイッチ（１５８）等を有
する。

第１４図に於いて、ＣＰＵ（１５７）は、部品装着装置
（１０４）よりの部品の要求情報、各種スイッチ、セン
サ等からめ情報及びＲＡ　Ｍ　（１５９）の記憶情報等
に基づき部品供給装置（１０１）の動作に係わる制御を
行なう。

（１６０’）は同種の部品（１０３）を収納するプレー
ト（１０６）がストッカ部（１０５）内に複数個収納さ
れている場合どのような手順によりどのプレート（１０
６）を引出しテーブル（１１４＞（１１９＞上に引出す
かのための複数のプログラム等、ＣＰ　Ｕ　（１５７）
の動作に係るプログラムを格納するＲＯＭである。　（
１６２）はＩ１０インターフェースである。　（１６３
）はモード切替スイッチであり、同一品種の部品（１０
３）が収納されたプレート収納段がストッカ部（１０５
）に複数ある場合のプレート（１０６）の引出し動作に
関してシーケンスモード、タクトモード、または先入れ
先出しモードを選択する。

ＲＡ　Ｍ　（１５９）にはプレート収納段の段番号、段
番号毎の電子部品（１０３）の品種、段番号毎の該部品
（１０３）の残数（以下ワーク残数と言う、）及び同一
品種のプレート（１０６）のうち先に操作者が交換した
順番を記憶する順序データ等に関する情報を例えば第１
５図のごとく記憶する。また、該ＲＡＭ（１５９）内の
各段番号毎にプレート（１０６）がストッカ部（１０５
）より安全Ｍ（１０９）側に突出されている場合に第１
５図のＰの欄にデータｒ　Ｅ　、が格納される。

ストッカ部（１０５）におけるプレート収納段の段番号
はストッカ１　（１０７）の最下段が番号１であり上段
になるにつれ番号が増加し、ストッカ２〈１０８〉の最
下段は番号１１であり上段になるにつれ番号が増加する
。

（１６４）はＣＰ　Ｕ　（１５７）がＲＡ　Ｍ　（１５
９）に格納された上述の各データを段番号毎にチエ・ｙ
りするためその段番号を記憶するチエツク段カウンタで
ある。（１６５）は装着装置（１０４）より要求されて
くる２個の部品（１０３）（１０３）のうちの一方の部
品（１０３）の品種を格納する要求品種メモリＲ１であ
り、（１６６）はもう一方の部品の品種を格納する要求
品種メモリＲ２である。

尚、装着ノズル（１５５）の種類によって吸着する部品
（１０３）の品種が限定される場合等は該メモリＲ１（
１６５）、メモリＲ２（１６６）には夫々装着装置（１
０４）の対応する装着ノズル（１５５）に吸着されるべ
き部品（１０３）の品種が格納されるようにしてもよい
。

（１６７）は移動先メモリＴ１で、前記メモリＲ１（１
６５）に格納される品種の部品（１０３）が収納される
プレート（１０６）の段番号を格納し、（１６８）は移
動先メモリＴ２で前記メモリＲ２（１６６）に格納され
る品種の部品（１０３）が収納されるプレート（１０６
）の段番号を格納し、テーブル（１１４＞（１１９）は
メモリＴ１（１６７）及びメモリＴ　２　（１６８）に
格納された段番号のプレート収納段に移動することにな
る。

（１６９＞は移動先メモリＴ３であり前記メモリＲ１（
１６５）に格納される品種の段番号を格納し、（１７０
）は移動先メモリＴ４であり前記メモリＲ２（１６６）
に格納される品種の段番号を格納するが、タクトモード
においてはメモリＴ　１　（１６７）及びメモリＴ　２
　（１６８）はストッカ１　（１０７）側のプレート収
納段の段番号を格納し、メモリＴ　３　（１６９）及び
メモリＴ　４　（１７０）がストッカ２（１０８）側の
プレート収納段の段番号を格納する。

（１７１）は残数比較メモリＷ１で、前記メモリＲ１（
１６５）の品種のワーク残数を段番号が異なるもの同士
で比較するために記憶し、（１７２）は同様に前記メモ
リＲ２（１６６）の品種のワーク残数を記憶する残数比
較メモリＷ２である。（１７３）はタクトモードにおい
てストッカ１　（１０７）の品種チエツクが済みかどう
かを記憶するチエツク済メモリＦ１であり、（１７４）
はストッカ２　（１０８）の品種チエツクが済みかどう
かを記憶するチエツク済メモリＦ２である。

（１７５）はタクトモードにおいて前記メモリＲ１（１
６５）の品種の部品（１０３）がストッカ１　（１０７
）側より取出される場合、テーブル（１１４）の移動段
数を記憶するための移動段数比較メモリＣ１であり、（
１７６）は移動段数比較メモリＣ２であり前記メモノＲ
２（１６６）の部品（１０３）がストッカ１　（１０７
）側より取出される場合の移動段数を記憶する。（１７
７）は移動段数比較メモリＣ３であり前記メモリＲ１（
１６５）の部品（１０３）がストッカ２　（１０８）側
より取出される場合の移動段数を記憶し、（１７８）は
移動段数比較メモリＣ４であり前記メモリＲ２（１６６
）の部品（１０３）がストッカ２　（１０８）側より取
出される場合の移動段数を記憶する。

（１８０）は１つのプレート（１０６）のワーク残数が
「０（ゼロ）」となり、当該品種の順序データを変更す
る場合にワーク残数が「Ｏ」となったプレート収納段の
順序データを記憶する空プレート順序データメモリであ
り、（１８１）は該収納段の部品（１０３）の品種を記
憶する空プレート品種メモリである。　（１８２）は品
種メモリであり、ワーク残数が「０」となったプレート
（１０６）が部品（１０３）が収納されたプレート（１
０６）と交換された後、該プレート（１０６）の収納段
の順序データを設定するため、該プレート（１０６）の
収納部品（１０３）の品種を格納し、（１８３）はこの
場合に各収納段の順序データを比較するための順序デー
タ比較メモリである。

現在ストッカ部（１０５）内の部品品種及びワーク残数
等の状態は第１５図に示されるように成されておりこの
情報がＲＡ　Ｍ　（１５９）内に格納されている。

以上のような構成により以下動作について説明する。

（Ｉ）シーケンスモード 先ずモード切替スイッチ（１６３）を切替えてシーケン
スモードにした場合について、第１６図及び第１７図の
ブローチケートに従い説明する。このモードに於いては
、同一品種でワーク残数が少ない収納段から空トレイが
生成されて行く、ただし同一のワーク残数の収納段は段
番号の小さな収納段が優先する。また、最初のテーブル
（１１４）（１１９）の停止位置は夫々最上段である段
番号１０及び段番号２０のプレート収納段の位置である
とする。

そして、部品装着装置（１０４）が品種ｒｌｌ」及び品
種「２５」を要求すると、ＣＰ　Ｕ　（１５７＞は第１
６図及び第１７図のブローチシートに従い先ず移動先メ
モリＴ　Ｉ　（１６７）、メモリＴ　２　（１６８）を
クリアしてｒ□（ゼロ）」とし、品種「１１」を要求品
種メモリＲ１（１６５）に格納し、品種「２５」をメモ
リＲ２（１６６）に格納する。そして、ＣＰＵ（１５７
）はさらに残数比較メモリＷ　１　（１７１）及びメモ
リＷ　２　（１７２）に全てのプレート（１０６）の満
杯の部品数の最大値に「１」加算した数（本実施例では
「８１、であるとする、）を夫々格納する。

そして、メモリＲ１（１６５）は「０」でないのでＣＰ
　Ｕ　（１５７）はチエツク段カウンタ（１６４）を「
１」に 、設定シ、ＲＡＭ（１５９）に格納されている段番号１
の品種が要求品種「１１」と一致するかチエツクする。

チエツク段カウンタ（１６４）の値はｃｐｕ（ｔｓ１７
）が各データをチエツクするプレート収納段の段番号で
あり、このチエツクするプレート収納段を以下チエツク
段という。

チエツク段の品種は１１１」であり、要求品種と一致す
るため残数比較メモリＷ　１　（１７１）とチエツク段
即ち、段番号１のワーク残数を比較する。

残数比較メモリＷ　１　（１７１）に格納されている数
よりもワーク残数「８」の方が少ないためＣＰＵ（１５
７）は移動先メモリＴ　１　（１６７）にチエツク段の
段番号の「１」を格納すると共にチエツク段のワーク残
数である１８」を残数比較メモリＷ　１　（１７１）に
格納する。

次にチエツク段カウンタ（１６４）を「１」歩進させ「
２」にするが、段番号２の品種は「１１」でないためチ
エツク段カウンタ（１６４）を歩道させ「３」とする、
こうして、カウンタ（１６４）が「５゜になった場合、
ＣＰＵ（１５７）はチエツク段の品種が要求品種である
ので比較メモリＷ　１　（１７１）のデータｒ　８　Ｊ
とチエツク段のワーク残数「１１」を比較する。メモリ
Ｗ　１　（１７１）のデータの方が小さいためＣＰ　Ｕ
　（１５７）吐カウンタ（１６４）を「６」にする。以
上の動作をくり返し、段番号１３では品種が要求品種と
一致しワーク残数が「４．であり比較メモリＷ　１　（
１７１）のデータｒＢ、より小さいため、移動先メモリ
Ｔ　１　（１６７）には「１３Ｊが格納されると共に比
較メモリＷ　１　（１７１）にはｒ４゜が格納される。

さらに同様なチエツク動作がくり返され段番号２０まで
チエツクされるとカウンタ（１６４）は「２１」となり
、ＣＰ　Ｕ（１５７）は移動先メモリＴ　１　（１６７
）のデータがｒＯ」でないことを確かめ、メモリＴ　１
　（１６７）の示すプレート収納段のプレート（１０６
）より部品（１０３）を供給する第１８図のフローチャ
ートの動作を開始させる。

移動先メモリＴ　１　（１６７）のデータ「１３」の示
す段番号１３のプレート収納段はストッカ２（１０８）
内にあり、現在ストッカ２　（１０８）においてテーブ
ル（１１９）がプレート（１０６）を載置していない状
態で停止しているのが段番号２０の位置であることによ
り、移動先メモリＴ　Ｉ　（１６７）のデータ「１３」
を１″２０」より減算した７段分引出しテーブル（１１
９）を下降させるよう昇降モータ（１１６）を回動させ
る。このように、部品（１０３）の取出し後プレート（
１０６）が収納されるべきプレート収納段に収納された
後プレート（１０６）が載置されていないテーブル（１
１４）（１１９）が停止している状態を取出後待機状態
と呼び、取出後待機状態のテーブル（１１４）（１１９
）が停止しているプレート収納段を以下現在停止段と呼
ぶ。現在停止段は本実施例ではプレート（１０６）を収
納したプレート収納段である。

テーブル（１１９）はボールネジ（１１７）の回動によ
りナツト（１１５）を介してガイド（１１８）（１１８
）に案内され下降し段番号１３のプレート収納段に停止
する。

すると、引出しモータ（１２４”）の回動により引出し
爪（１２０）はストッカ２　（１０８）に向かって移動
する。引出し爪（１２０）がストッカ２　（１０８）手
前の原点位置で一旦停止すると、上下動シリンダ（１３
２）の作動によりロッド（１３３）が上動し、引出し片
（１２９）を支軸（１２８）を支点にバネ（４３５＞の
付勢力に抗して第２０図のように揺動させ押上げる。引
出しモータ（１２４）がさらに回動し引出し爪（１２０
）は開いた状態で移動し第１３図のように引出し位置に
位置する。すると上下動シリンダ（１３２）によりロッ
ド（１３３）が下降し爪（１２０）はバネ（１３５）の
付勢力により閉じ、プレート（１０６）の端部の立上り
部分を第２１図のように挾み込む。

次に、引出しモータ（１２４）が回動し、ストッカ２　
（１０８）より離れる方向に移動する爪（１２０）によ
りプレート（１０６）は第２２図のように引出される。

次に、ＣＰＵ（１５７）の命令により昇降モータ（１１
６）は回動して、テーブル（１１９）は部品取出し位置
まで上昇する。ここで、Ｘ軸モータ（１４９）の回動に
より駆動プーリ（１５０）、従動プーリ（１５１）及び
Ｘ軸ベルト（１４８）を介してＸ移動体（１４７）がＸ
ガイドレール（１５２）に沿って移動し、Ｙ軸モータ（
１４３）の回動により駆動プーリ（１４４）、従動プー
リ（１４５）及びＹ軸ベルト（１４２）を介してＰ＆Ｐ
ヘッド（１３９）がＹガイドレール（１４６）に沿って
移動し、プレート（１０６）上に於ける次に取出すべき
部品（１０３）の位置に吸着ノズル（１４１）が停止し
、該部品（１０３）の吸着を行なう。そして、ＲＡＭ（
１５９）内の段番号１３のワーク残数はｒｌ」減算され
「３」となる。

またＣＰＵ（１５７）は上述の要求品種ｒｌｌ」を取出
す動作と平行して、テーブル（１１９）の下降をスター
トさせた後要求品種メモリＲ２（１６７）の品種「２５
」を何れのプレート収納段より取出すかの決定を第１６
図、第１７図のフローチャートに従って要求品種「１１
」の場合と同様にして行なう、この結果、移動先メモリ
Ｔ　２　（１６８）には「２゜が格納されることになり
現在ストッカ１　（１０７）に於いてテーブル（１１４
）が停止しているのが、段番号１０の位置であることに
より、移動先メモリＴ２　（１６８）のデータ「２」を
「１０」より減算した８段分引出しテーブル（１１４）
を下降させるよう昇降モータ（１１６）を回動させる。

そして、テーブル（１１４）は段番号２のプレート収納
段に停止し、前述と同様にしてプレート（１０６）が引
出され、部品取出し位置にて部品（１０３）を他方の吸
着ノズル（１４１）が取出し、ＲＡＭ（１５９）内の段
番号２のワーク残数社「１」減算され「３゜となる。

（ＩＦ＞タクトモード このとき、モード切替スイッチ（１６３）を切替えてタ
クトモードとしたときの動作について、第２３図乃至第
２８図のフローチャートに従い説明する。このモードに
おいては、装着装置（１０４）からの品種要求がされた
時点から最短の時間で部品（１０３）が供給されるよう
同一品種を収納するプレート（１０６）が複数段ある場
合、テーブル（１１４）（１１９）が現在停止段よりプ
レート（１０６）を引出して部品取出し位置まで移動す
る距離が最短となるプレート（１０６）を引出すように
成されている。

また部品（１０３）が取出された後、テーブル（１１４
）（１１９）はプレート収納段まで下降してプレート（
１０６）が収納されるとこの位置で停止して取出後待機
状態となるように成されている。現在、ＲＡＭ（１５９
〉内のデータは第２９図の通りであり、またテーブル（
１１４＞の現在停止段が段番号２でテーブル（１１９）
の現在停止段が段番号１９であるとする。

装着装置（１０４）より要求品種として品種「１１」及
び品種「８０」が要求されると、第２３図乃至第２８図
のフローチャートに従って要求品種メモリＲ１（１６５
）に品種ｒｌｌ」そして要求品種メモリＲ２（１６６＞
に品種「８０」を格納する。ＣＰＵ（１５７）はツーデ
ル（１１４）が取出後待機状態であるので、チエツク段
カウンタ（１６４）にストッカ１（１０７）の引出しテ
ーブル（１１４）の現在停止段の段番号２を格納する。

そしてチエツク段カウンタ（１６４）がｒｌｌ」でない
ことを確かめたあと、チエツク段である段番号２の品種
が第２９図のＲＡＭ（１５９）内のデータにより要求品
種メモリＲ１（１６５）の品種ｒｌｌ」と同一か確認す
る。チエツク段の品種は「２５」であり品種１１１」と
異なるので、ＣＰ　Ｕ　（１５７）はカウンタ（１６４
）を１１」歩進して１３」とする。

そして、段番号３のチエツクを段番号２の場合と同様に
行なうが、品種「１１」と異なるのでカウンタ（１６４
）はｒ４」になる。このようにして、カウンタ（１６４
）が「５．になると段番号５の品種は「１１」であるの
で、ＣＰ　Ｕ　（１５７）はワーク残数が「０」でない
ことを確認し移動段数比較メモリＣ１（１７５）に現在
停止段ｒ′２」からチエツク段ｒ５．への段数である「
３」とチエツク段「５」から部品取出し位置までの段数
「５．とを加算した段数「８」を格納すると共に移動先
メモリＴ１（１６７）にｒ５．を格納する。この場合、
品種「１１」については段番号５のプレート（１０６）
より部品（１０３）を取出す場合の移動段数「８」は段
番号５のプレート収納段が現在停止段（段番号２）と部
品取出し位置との間にあるため最短の移動段数である。

次に、チエツク段カウンタ（１６４）に現在停止段の１
２」を再度格納し要求品種メモリＲ２（１６６）の品種
「８０」について前述の要求品種メモリＲ１（１６５）
の場合と同様にしてチエツクを行なう。

段番号３に品種「８ｏ」が確認でき、ワーク残数も「０
」でないため比較メモリＣ２（１７６）には移動段数「
８」が格納されると共にメモリＴ２（１６８）にはｒ３
．が格納される。この段番号のプレート収納段も現在停
止段と部品取出し位置との間にあるため最短の移動段数
である。

そしてチエツク済メモリＦ　１　（１７３）には「１ヨ
が格納される。次にテーブル（１１９）が取出後待機状
態であるためストッカ２　（１０ｇ）についてストッカ
１　（１０７）の場合と同様にして、品種「１１．及び
「８０」を収納するプレート収納段の段番号がチエツク
される。

先ず、ストッカ２　（１０８）の現在停止段は「１９」
であり、チエツク段カウンタ（１６４）には「１９」が
格納されカウンタ（１６４）が「２１．でないことを確
かめた後、チエツク段の品種が要求品種メモリＲ１（１
６５）の１１１」かをチエツクする。

段番号１９は「１１」ではなくまた段番号２ｏも「１１
．でないためカウンタ（１６４）は「２１．に歩進され
る。ＣＰ　Ｕ（１５７）はカウンタ（１６４）が「２１
」になったため該カウンタ（１６４）を現在停止段より
Ｉ″１」減算した「１８．とする。

ソｔ、−Ｃ５ＣＰ　Ｕ（１５７）ｔ　カウンタ（１６４
）カ’　ＯＪでないため段番号１８の品種をチエツクす
るが、品種ｒｌｌ」と異なるためカウンタ（１６４）を
「１」減算しｒｌ７」とし品種のチエツクを行なう、こ
うしてカウンタ（１６４）を１１」減算して品種のチエ
ツクを続（す、カウンタ（１６４）が「１３．となり段
番号１３の品種が「１１」であるのでワーク残数が「Ｏ
」でないことを確認し比較メモリＣ３（１７７）には現
在停止段からチエツク段までの段数「６」とチエツク段
より部品取出し位置までの段数ｒ８」とを加算した移動
段数ｒｌ４」が格納されると共にメモリＴ　３　（１６
９）には「１３．が格納される。この場合現在停止段（
段番号１９）と部品取出し位置との間には品種１１１」
のプレート収納段がないので現在停止段より下で一番部
品取出し位置に近い段の段番号１３よりプレート（１０
６）を引出すのが移動段数が最短となる。

そして、次にストッカ２　（１０８）の品種「８０」の
プレート収納段のチエツクが行なわれ、段番号１８に品
種「８０Ｊが収納されていることが確認されるので、比
較メモリＣ４（１７Ｂ）には移動段数として「４」が格
納されると共にメモリＴ　４　（１７０〉には「１８ｊ
が格納される。そして、チエツク済メモリＦ　２　（１
７４）にはｒｌ、が格納される。こうして各移動先メモ
リには、同一ストッカ内の同一品種において一番移動段
数の少ない段番号が格納されることになる。

この後、ＣＰＵ（１５７）はメモリＲ１（１６５）とメ
モＪ　Ｒ２（１６６）のデータが同一で無いこと即ち同
一品種の部品（１０３）が２個要求されたのではないこ
とを確かめ、メモリＣ１（１７５）　、メモリＣ２（１
７６）、メモリＣ３（１７７）及びメモリＣ４（１７ｇ
）のデータが全て「０」で無いこと即ちストッカ１　（
１０７）及びストッカ２　（１０８＞の夫々に夫々の要
求品種のプレート収納段が存在することを確かめ、次に
最短の時間で装着装置（１０４）に部品（１０３＞を供
給するため品種「１１」と品種「８０」をストッカ１（
１０７）及びストッカ２　（１０８）の何れより取出す
かの決定をフローチャートに従って行なう。

メモリＣ１（１７５）のデータ「８」はメモリＣ４（１
７８）のデータ「４」より大きく、メモリＣ２（１７６
）のデータ「８ＪはメモリＣ３（１７７）のデータ「１
４」より小さいため、ＣＰ　Ｕ　（１５７）はメモリＣ
１（１７５）とメモリＣ３（１７７）を比較しメモリＣ
１（１７５）の方が小さいため、ＣＰ　Ｕ（１５７）は
要求品種メモリＲ１（１６５）の品種１１１」を移動先
メモリＴ　１　（１６８）に格納されているデータによ
りストッカ１　（１０７）の段番号５のプレート収納段
より取出し、品種「８０」を移動先メモリＴ　４　（１
７０）に格納されているデータによりストッカ２　（１
０８）の段番号１８のプレート収納段より取出す決定を
する。

このように決定するのは、テーブル（１１４）及びテー
ブル（１１９）が両方共に取出後待機状態であり、段番
号５より品種１１１」を取出し段番号１８より品種「８
０」を取出す場合と段番号１３より品種１１１」を、取
出し段番号３より品種「８０」を取出す場合とを比較し
て前者の場合の方が現在停止段より部品取出し位置まで
の移動段数の長い方が短いつまり、後から部品取出し位
置に到着するテーブルの到着までの時間が短く、部品受
け（１５３）に部品（１０３）（１０３）がより早く載
置されるからである。ＣＰ　Ｕ　（１５７）は上記の決
定をした後、装着装置（１０４＞に品種要求をしてもよ
いことを知らせる要求ＯＫ倍信号送り、次の品種要求を
待つ。

そして、モータ（１１６）（１１６）が回動されテーブ
ル（１１４＞及びテーブル（１１９）は同時に移動開始
する。

そして前述と同様にして第１８図のフローチーサートに
従い、テーブル（１１４）が段番号５のプレート収納段
に停止してプレート（１０６）を引出し、テーブル（１
１９＞は段番号１Ｂのプレート収納段に停止してプレー
ト（１０６）を引出し、夫々部品取出し位置まで上昇移
動する。テーブル（１１９）の移動距離の方が短くテー
ブル（１１４）よりも早く部品取出し位置に到着するの
で、Ｐ＆Ｐヘッド（１３９）ｉ±テーブル（１１９）の
次に取出すべき部品（１θ３）の位置に移動し一方の吸
着ノズル（１４１）が部品（１０３）を吸着し取出す。

すると段番号１８のワーク残数が「１」減算され「２３
」になる。

その後、テーブル（１１４）が部品取出し位置に到着す
るとＰ＆Ｐヘッド（１３９）はテーブル（１１４）側に
移動しており、他方の吸着ノズル（１４１）が次に取出
すべき部品（１０３）を吸着し取出し、段番号５のワー
ク残数が「１」減算され「１０」となる。

テーブル（１１４）及びテーブル（１１９）は夫々部品
（１０３〉が取出された後下降し、夫々のプレート（１
０６）（１０６）を収納すべきプレート収納段で停止し
、引出し爪（１２０）の移動によりプレート（１０６）
（１０６）を収納する。

一方、部品（１０３）（１０３）が吸着ノズル（１４１
＞（１４１＞に吸着されると、Ｐ＆Ｐヘッド（１３９）
は部品受け（１５３）まで移動し該部品（１０３）（１
０３）は部品受け（１５３〉上に移載される。そして、
部品受け（１５３）が移動し、装着ノズル（１５５）（
１５５）が部品受け（１５３）上の部品（１０３）（１
０３）を吸着し図示しないプリント基板上に該部品（１
０３）（１０３）を装着する。

（ＩＩＩ）先入れ先出しモード 次に先入れ先出しモードにおける動作について説明する
。

モード切替スイッチ（１６３）を切替えて先入れ先出し
モードとすると第３０図、第３１図のフローチャートに
従って部品供給動作が行なわれる。このモードにおいて
は同一品種のプレート（１０６）が複数のプレート収納
段に収納されている場合、番最初に交換が行なわれたプ
レート、即ち一番長い時間ストッカ部（１０５）内に収
納されているプレートより部品（１０３）が取出される
ように成されている。該先入れ先出しモードにモード切
替スイッチ（１６３）が切替えられたとき、ＲＡＭ（１
５９）に格納されたデータの内容は第３２図に示されて
いる。また、モード切替スイッチ（１６３）を切替えた
ときに社テーブル（１１４）の現在停止段が段番号５で
ありテーブル（１１９）の現在停止段が段番号１８であ
るとする。

装着装置（１０４）が品種１２５．及び品種「６」の部
品（１０３）（１０３）を要求すると、ＣＰ　Ｕ（１５
７）は移動先メモリＴ　１　（１６７）及びメモリＴ　
２　（１６８）をクリアして「０」とし要求品種「２５
」をメモリＲ１（１６５）にそして品種１６」をメモリ
Ｒ２（１６６）に格納する。そして、テーブル（１１４
）及びテーブル（１１９）の両者が取出後待機状態であ
ることを確認し、メモリＲ１（１６５）の内容が「０」
で無いことを確認し、チエツク段カウンタ（１６４）を
「１」とする。

すると、ＣＰ　Ｕ（１５７）は段番号１の品種が要求品
種「２５ヨと一致するかをチエツクし一致しないのでカ
ウンタ（１６４）を「１」歩進しｒ２．とする。モして
ＣＰ　Ｕ（１５７）が段番号２の品種をチエツクすると
要求品種と一致するので、次に順序データがｒｌ」であ
るかをチエツクする０段番号２の順序データはｒｌ、で
あるので、ＣＰＵ（１５７）は移動先メモリＴ　１　（
１６７）にカウンタ（１６４）の「２」を格納し、メモ
リＲ１（１６５）とメモリＲ２（１６６）が一致してい
ないので、段番号２のプレート収納段よりプレート（１
０６）を引出すためテーブル（１１４）の段番号１のプ
レート収納段からの移動を開始させる。

次に、ＣＰ　Ｕ（１５７）はメモリＲ２（１６６）のデ
ータがｒＯ」で無いことより、メモリＲ２（１６６）に
格納された品種「６」が何れのプレート収納段に収納さ
れているかのチエツクをメモリＲ１（１６５）の場合と
同様に行なう、この場合、チエツク段カウンタ（１６４
）がｒ４．となったとき品種１６」を見付けるが順序デ
ータが「１」でないためカウンタ（１６４）は「１」歩
進されてチエツク動作がさらに続行される。そして、カ
ウンタ（１６４）が「１５」となったとき、ＣＰＵ（１
５７）はチエツク段の品種が「６」であり順序データが
「１」であることを確認するので、メモリＴ　２　（１
６８）にｒｌ５」を格納する。

次に、メモリＴ　２　（１６８）が示すプレート収納段
はメモリＴ　１　（１６７）の示すプレート収納段があ
るストッカ１　（１０７）内に無いため、ｃ　ｐ　Ｕ（
１５７）辻段番号１９に停止しているテーブル（１１９
）の段番号１５のプレート収納段への移動を開始させる
。この後、ＣＰ　Ｕ（１５７）は部品装着装置（１０４
）へ要求Ｏに信号を送出する。

また、夫々メモリＴ　１　（１６７）びメモリＴ　２　
（１６８〉の示すプレート収納段にテーブル（１１４）
（１１９）が移動すると、プレート（１０６）（１０６
）が引出され該テーブル（１１４）（１１９）上に載置
される。そして、前述の他のモードの場合と同様に、部
品取出し位置にて次に取出すべき部品（１０３）（１０
３）が夫々のテーブルのプレート（１０６）（１０６）
上より吸着ノズル（１４１）（１４１）に吸着され部品
受け（１５３）に移載され、その後前述と同様にしてプ
リント基板に装着される。このとき、テーブル（１１４
）より品種ｒ２５」の部品（１０３）が取出されるとＲ
Ａ　Ｍ　（１５９）に格納された段番号２のワーク残数
が「１」減算され「２」となり、テーブル（１１９）よ
り品種「６」の部品（１０３）が取出されると段番号１
５のワーク残数がｒｌ」減算されｒ２０．となる。

次に、装着装置（１０４）が品種「２５」の部品（１０
３）を２個要求すると、ＣＰ　Ｕ（１５７）はメモリＴ
１（１６７）及びメモリＴ　２　（１６ｇ）を「０」に
してメモリＲ１（１６５）及びメモリＲ２（１６６）に
夫々「２５．を格納する。モしてＣＰ　Ｕ　（１５７）
はテーブル（１１４）（１１９）が取出後待機状態であ
ることを確認し、メモＪ　Ｒ１（１６５）のデータが「
Ｏ」でないことを確認し、カウンタ（１６４）を１１」
にして品種のチエツク動作を開始する。この後、前述と
同様にしてカウンタ（１６４）を歩進させ「２」とした
とき、品種が「２５」であり順序データが「１．である
ので、メモリＴ　１　（１６７）に「２」が格納される
０次に、ＣＰ　Ｕ（１５７）はメモリＲ１（１６５）と
メモリＲ２（１６６＞のデータが同一であるかどうかを
チエツクし、同一であるのでワーク残数が２個以上であ
るかどうかチエツクする。ワーク残数は「２」であるの
で第１９図のフローチャートで示される段番号２のプレ
ート収納段に移動しプレート（１０６）を引出し、該プ
レート（１０６）上より部品（１０３）を２個連続して
吸着ノズル（１４１＞（１４１）に取出させる動作を開
始させ、要求ＯＫ倍信号送出する。

すると、テーブル（１４１）は移動先メモリＴ　１　（
１６７）の示す段番号２のプレート収納段にて取出後待
機状態となっているので、直ちにプレート（１０６）は
引出されテーブル（１１４）上に載置される。そして、
テーブル（１１４）は部品取出し位置まで上昇し、一方
の吸着ノズル（１４１）が部品（１０３）を吸着する。

すると段番号２のワーク残数は「１」減算され「１」に
なる、この後、他方の吸着ノズル（１４１）がテーブル
（１１４）上の次の部品（１０３）を吸着し、段番号２
のワーク残数が「１」減算され「０」になる。

然る後、テーブル（１１４）は段番号２のプレート収納
段まで下降し、プレー）　（１０６）が該収納段に収納
され、さらに引出し爪（１２０）の移動により安全ｆ％
（１０９）側に一定距離分突出される。そして、Ｒ，Ａ
　Ｍ　（１５９）の段番号２にデータ「Ｅ」が格納され
る。また、吸着ノズル（１４１）（１４１）に吸着され
た部品（１０３＞（１０３）は前述と同様にして装着ノ
ズル（１５５）（１５５）によりプリント基板に装着さ
れる。

しかるに、上記動作中２個目の部品（１０３）が吸着さ
れ段番号２のワーク残数が「０」となると、第３３図の
フローチャートに基づき品種「２５゜の順序データの入
替えが行なわれる。

先ず、ワーク残数がｒＯ」となった段番号２の順序デー
タｒ′１」は空プレート順序データメモリ（１８０）に
格納され、該段番号２の順序データは「０」とされる０
次に、ワーク残数がｒ□、となった品種「２５」が空プ
レート品種メモリ（１８１）に格納されチエツク段カウ
ンタ（１６４）に◆ｔ’ｌ。

が格納される。

そして、段番号１の品種が空プレート品種メモリ（１８
１）のデータと一致するかチエツクされ一致しないので
カウンタ（１６４）は「２」にされる０段番号２の順序
データは「０」となっており空プレート順序データメモ
リ（１８０）のデータ「１」より大きくないためカウン
タ（１６４）はｒ３．にされる、こうしてカウンタ（１
６４）が「９」となったとき品種はｒ２５」であり、ま
た段番号９の順序データは「２．であり空プレート順序
データメモリ（１８０）のデータ「１」より大きいため
該段番号９の順序データは「１」減算されｒｌ、となる
。

この動作がカウンタ（１６４）が「２１」となるまで全
ての段番号について行なわれ、品種１２５」の順序デー
タは全て「１」減算されＲＡＭ（１５９）内の各データ
は第３４図で示されるものとなる。

第３３図のブローチケートで示される順序データの入替
え動作は先入れ先出しモードの場合のみならず、他の何
れのモードにおいても何れかの段番号のワーク残数が「
Ｏ」となった場合に仕打なわれる。

また、何れのモードにおいても何れかの段番号のワーク
残数が「０」となると、前述する様に該段番号のプレー
ト収納段に収納されたプレート（１０６）は引出し爪（
１２０）によりストッカ部（１０５）より安全扉（１０
９）側に突出されＲＡＭ（１５９）の当該段番号にｒ　
Ｅ　、が格納されることになる。プレート（１０６）が
安全扉（１０９）側に突出されると操作者は突出されて
いるプレート（１０６）が空となっていることがわかり
、そのプレート収納段に収納されるべき部品（１０３）
が満杯に載置されたプレート（１０６）に交換すること
になる。

現在第３４図のデータが示すように、段番号２のプレー
ト収納段のプレート（１０６）が突出されているので、
操作者は品種ｒ２５」の部品（ｉ０３）が満杯に載置さ
れたプレー）−（１０６）を段番号２のプレート（１０
６）と交換する。

この後、操作者がプレート補給スイッチ（１５８）を押
圧するとＣＰ　Ｕ　（１５７）はプレート（１０６）の
交換が終了したことを検出し、どのプレート収納段のプ
レート（１０６）が交換されたかを検出する動作（以下
交換検出動作という、）を開始させる。以下にこの交換
検出動作及びプレート交換後の順序データの格納動作に
ついて第３５図のフローチャートに従って説明する。プ
レート補給スイッチ（１５８）が押圧されると、テーブ
ル（１１４）（１１９）が両方共に取出後待機状態とな
ってから、ＣＰＵ（１５７）は先ずＲＡ　Ｍ　（１５９
）内の段番号１にデータ「Ｅ」が格納されているかチエ
ツクを行なう。

段番号１にはデータｒ　Ｅ　、が格納されていないので
次に段番号２をチエツクしたとき、データｒ　Ｅ　、が
格納されているのでテーブル（１１４＞を段番号２のプ
レート収納段に移動させる。するとプレート検出センサ
（１３６）がＯＮとなることにより、プレート（１０６
）が交換されていることが検出される。この後、データ
「Ｅ」を消去し、ワーク残数を満杯のｒ３５」とする。

そして、　ＣＰ　Ｕ　（１５７）は段番号２の品種「２
５゜を品種メモリ（１８２）に格納し、順序データ比較
メモリ（１８３）を「０」とする０次に、チエツク段カ
ウンタ（１６４）を「１」にして段番号１の品種が品種
メモリ（１８２）の品種「２５」と一致するかチエツク
する０両者は一致しないのでカウンタ（１６４）は「１
１歩進され「２」とされる０段番号２の品種は品種メモ
リ（１８２）と一致するので、比較メモリ（１８２）と
順序データを比較するが、順序データの方が大きくは無
いためカウンタ（１６４）は１１」歩進され「３」とな
る、こうしてカウンタ（１６４）が「９」となったとき
、チエツク段の品種が「２５」であり、順序データが「
１．であり比較メモリ（１８２）より大きいので比較メ
モリ（１８３）に１１」が格納されたのちカウンタ（１
６４＞が歩進される。

こうしてカウンタ（１６４）が「２０」になったとき、
比較メモリ（１８３）に「４」が格納され、カウンタ（
１６４）が「２１」に歩進されると比較メモリ（１８３
）のデータｒ４」を「１」歩進した値「５」をプレート
検出センサ（１３６）によりプレート（１０６）が検出
された段番号２の順序データに格納する。

次にＣＰ　Ｕ　（１５７＞は段番号３についてデータ「
Ｅ」の有無をチエツクし以下段番号２０までデータ「Ｅ
」の有無のチエツクを行なうがデータ「ＥＪは無いので
プレートの交換検出動作及びこの動作に伴った順序デー
タの格納動作を終了し要求ＯＫ倍信号装着装置（１０４
）に送出する。このときＲＡ　Ｍ　（１５９）内のデー
タは第３６図のようになっている。

モード切替スイッチ（１６３）が何れのモードに切替え
られていても補給スイッチ（１５８）が押圧された場合
には第３５図のフローチャートに従った上述と同様な交
換検出動作及び順序データの格納動作が行なわれる。

尚、第２の実施例においてシーケンス２モードとして第
１の実施例のシーケンス２モードの場合と同様に同一品
種の部品（１０３）を載置するプレート（１０６）のう
ち一番小さな段番号（あるいは一番大きな段番号）のプ
レート収納段に収納されているプレート（１０６）より
部品（１０３）を供給することもできる。

また、第２の実施例のタクトモードにおいては、第２３
図乃至第２８図のフローチャートに示されるようにどち
らかのテーブルが取出後待機状態になったならば対応す
るストッカ内のプレート収納段の品種のチエツク動作が
直ちに行なわれ、要求品種を収納するプレート（１０６
）が存在する場合直ちに第１８図あるいは第１９図のフ
ローチャートに示される部品（１０３）の取出し動作が
行なわれ２個のテーブル（１１４）（１１９）が停止し
ている時間が少なくなるように成されている。特に、片
方のテーブルが部品の取出し動作を終了しない間に品種
要求が成され他方のテーブルが移動の後取出後待機状態
となったときにまだ最初のテーブルが取出後待機状態で
なければ再度取出後待機状態のテーブルが取出し動作を
開始して時間が無駄とならない。

さらに、第２の実施例のタクトモードにおいては移動段
数比較メモリＣ１（１７５）乃至メモリＣ４（１７８）
には現在停止段よりチエツク段を経た部品取出し位置ま
でのテーブルの移動段数を格納するようにしたが、第２
のタクトモードとしてこれらメモリＣ１（１７５）乃至
メモリＣ４（１７ｇ＞にはテーブルの現在停止段よりチ
エツク段及び部品取出し位置を経てチエツク段に戻るま
での移動段数を格納することが考えられる。この第２の
タクトモードの動作のフローチャートを第３７図乃至第
４１図に示す。

この第２のタクトモードはテーブルが部品（１０３）の
取出しのための移動を開始してから取出後待機状態とな
るまでの時間が最短となるプレート（１０６）より部品
（１０３）の取出しを行なうものである。

要求品種を収納するチエツク段が現在停止段と部品取出
し位置の間にある場合、タクトモードでは移動段数は同
じであるが第２のタクトモードでは部品取出し位置に近
いプレート収納段はど移動段数が少なくなる相違がある
。

またメモリＣ１（１７５）乃至メモリＣ４（１７ｇ）の
全てに「ＯＪでないデータが格納されている場合何れの
テーブルを移動させるかの決定はタクトモードと第２の
タクトモードではブローチヤードに示されるように相違
するが、第２のタクトモードの場合は移動段数が一番少
ない比較メモリのプレート収納段にテーブルが移動し他
方のストッカのテーブルはそれと異なる゛部品（１０３
）を収納するプレート（１０６）に移動するようになさ
れている。第２のタクトモードは次の品種要求に対する
テーブルの移動を早く始めたい場合に適用され、第２３
図乃至第２８図のフローチャートのタクトモードは現在
の品種要求に対する部品（１０３）の供給を早く行なう
場合に適用される。

さらにまた、第１の実施例のような構造の場合にもＲＡ
Ｍの段番号毎に第２の実施例のような順序データを格納
し第３０図、第３１図と同様なフローチャートに従って
移動先のプレート収納段を決定することにより先入れ先
出しモードの動作を行なうことができる。この場合、ワ
ーク残数が「Ｏｌとなった場合の順序データの入替えは
第３３図と同様なフローチャートに従って行なわれまた
、プレートを交換した後の順序データの格納も第３５図
のフローチャートにて「プレート検出センサＯＮ、と「
トレイセット確認スイッチＯＮ。

と置きかえその後のブローチシートに従うことによって
実現される。

さらに、先入れ先出しモードにおいては順序データを同
一の品種毎に「１」からつけているが、品種に関係なく
ストッカ部（１０５）内全部のプレート（１０６）のう
ちで一番先に交換されたプレート（１０６）の順序デー
タを「１」として以下交換された順番に番号をつけるよ
うにし、どのプレート収納段を引出すかの決定は同−品
種内で最小の順序データの段とするようにしてもよい。

（ト）発明の効果 以上のようにしたため本発明は、仕掛りトレイを極力少
なくすることができ、エレベータの移動距離を極力減す
ることができ、先に収納した部品より供給されることが
可能なので部品が長い期間ストッカ内に残っていること
を無くすことができ、また作業者の使い勝手を向上する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第９図は本発明の第１の実施例を示示す側面
図、第５１３０は本発明の制御ブロック図、第６図はシ
ーケンス１モードのフローチャートを示す図、第７図は
シーケンス２モードのフローチャートを示す図、第８図
はタクトモードのフローチャートを示す図、第９図はＲ
ＡＭに格納されている段番号、品種、ワーク残数に関す
る情報の例を示す図、第１０図乃至第４１図１士本発明
の第２の実施例を示し、第１０図は部品供給装置の斜視
図、第１１図は部品供給装置及び部品装着装置の側面図
、第１２図は引出しテーブル及びストッカ部等の拡大側
面図、第１３図はプレートの引出し動作を示す側面図、
第１４図は制御ブロック図、第１５図、第２９図、第３
２図、第３４図及び第３６図はＲＡＭのデータを示す図
、第１６図及び第１７図はシーケンスモードのブローチ
シートを示す図、第１８１１ｆ！！１及び第１９図は部
品取出し動作のフローチャートを示す図、第２０図乃至
第２２図はプレートの引出し動作を示す側面図、第２３
図乃至第２８図はタクトモードのフローチャートを示す
図、第３０図及び第３１図は先入れ先出しモードのブロ
ーチケートを示す図、第３３図は順序データの入替えの
フローチャートを示す図、第３５図はプレートの交換検
出動作及び順序データの格納動作のフローチャートを示
す図、第３７図乃至第４１図は第２のタクトモードのフ
ローチャートを示す図である。 （１）・・・部品供給装置、　（２）・・・チップ部品
、（４）・・・プレート、（５）・・・エレベータ、　
　（１０）・・・トレイ引出を爪、　（３１）・・・モ
ード切替スイッチ、（３５）・・・ＲＯＭ、　　　（３
６）・・・ＣＰＵ、　　（３７）・・・ＲＡＭ、　（３
８〉・・・残数比較メモリ、　（３９）・・・移動先メ
モリ、　（４０〉・・・段比較メモリ１、（４１）・・
・段比較メモリ２、（４２）・・・チエツク段カウンタ
、　（１０１）・・・部品供給装置、　（１０６）・・
・プレート、　（１１１）・・・エレベータ部、　（１
１２）・・・部品取出し部、　（１１４）（１１９）・
・・引出しテーブル、　（１２０）・・・引出し爪、（
１５７）−ＣＰＵ、　　（１５９＞−ＲＡＭ、　　（１
６０）−ＲＯＭゆ

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. （１）　夫々同種の部品を収納するプレートを複数種の
   部品に対応して複数個用意してこれを複数段収納するス
   トッカと該ストッカよりプレートを引出す引出し手段と
   を相対的に昇降手段により昇降移動させ、次に取出すべ
   き部品品種が収納されたプレートを該引出し手段により
   引出して部品を供給する部品供給装置に於いて、プレー
   ト毎の部品品種情報及び部品残数情報を記憶する記憶手
   段と、該記憶手段に記憶された各情報に基づき次に取出
   すべき部品品種と同種の部品を収納する複数のプレート
   のうち部品残数が最小のプレートが前記引出し手段によ
   り引出されるよう前記昇降手段を制御する制御手段とを
   設けたことを特徴とした部品供給装置。
2. （２）　夫々同種の部品を収納するプレートを複数種の
   部品に対応して複数個用意してこれを複数段収納するス
   トッカと該ストッカよりプレートを引出す引出し手段と
   を相対的に昇降手段により昇降移動させ、次に取出すべ
   き部品品種が収納されたプレートを該引出し手段により
   引出して部品を供給する部品供給装置に於いて、プレー
   ト毎の段収納順序情報、部品品種情報及び部品残数情報
   を記憶する記憶手段と、該記憶手段に記憶された各情報
   に基づき次に取出すべき部品品種と同種の部品を収納す
   る複数のプレートのうち段収納順序が先のプレートが引
   出位置に位置するよう前記昇降手段を制御する制御手段
   とを設けたことを特徴とした部品供給装置。
3. （３）　夫々同種の部品を収納するプレートを複数種の
   部品に対応して複数個用意してこれを複数段収納するス
   トッカと該ストッカよりプレートを引出す引出し手段と
   を相対的に昇降手段により昇降移動させ、次に取出すべ
   き部品品種が収納されたプレートを該引出し手段により
   引出して部品を供給する部品供給装置に於いて、同種の
   部品を収納するプレートが複数個収納されている場合ど
   のような手順によりどのプレートを引出位置に位置させ
   るかのためのプログラムを複数種類記憶する記憶手段と
   、該記憶手段に記憶されている複数種類のプログラムよ
   り１種類のプログラムを選択する選択手段と、該選択手
   段に選択されたプログラムに従って前記昇降手段を制御
   する制御手段とを設けたことを特徴とした部品供給装置
   。
4. （４）　夫々同種の部品を収納するプレートを複数種の
   部品に対応して複数個用意してこれを複数段収納するス
   トッカと該ストッカよりプレートを引出す引出し手段と
   を相対的に昇降手段により昇降移動させ、次に取出すべ
   き部品品種が収納されたプレートを該引出し手段により
   引出して部品を供給する部品供給装置に於いて、プレー
   ト毎の段収納順序情報、部品品種情報及び同一品種を収
   納する複数のプレートのうちその部品収納順序が最先の
   プレートを記憶する記憶手段と、次に取出すべき部品品
   種と同種の部品を収納するプレートが複数ある場合には
   前記記憶手段に記憶された最先のプレートが前記引出し
   手段により引出されるよう前記昇降手段を制御する制御
   手段とを設けたことを特徴とした部品供給装置。
5. （５）　夫々同種の部品を収納するプレートを複数種の
   部品に対応して複数個用意してこれを複数段収納すると
   共にエレベータ機構により次に取出すべき部品品種が収
   納されたプレートを取出位置に昇降可能とし、該取出位
   置に位置せしめたプレートを引出装置により引出して部
   品を供給する部品供給装置に於いて、プレート毎の段収
   納順序情報、部品品種情報及び部品残数情報を記憶する
   記憶手段と、該記憶手段に記憶された各情報に基づき次
   に取出すべき部品品種と同種の部品を収納する複数のプ
   レートのうち取出位置より最短移動距離に位置している
   プレートを引出位置に位置するよう前記昇降手段を制御
   する制御手段とを設けたことを特徴とした部品供給装置
   。
6. （６）　夫々同種の部品を収納するプレートを複数種の
   部品に対応して複数個用意してこれを複数段収納すると
   共にエレベータ機構により次に取出すべき部品品種が収
   納されたプレートを取出位置に昇降可能とし、該取出位
   置に位置せしめたプレートを引出装置により引出して部
   品を供給する部品供給装置に於いて、プレート毎の段収
   納順序情報、部品品種情報及び部品残数情報を記憶する
   記憶手段と、該記憶手段に記憶された各情報に基づき次
   に取出すべき部品品種と同種の部品を収納する複数のプ
   レートのうち取出位置よりも上方に位置して取出位置よ
   り最短移動距離にあるプレートの取出位置に対する段差
   を格納する第１の比較メモリと、前記記憶手段に記憶さ
   れたデータに基づき次に取出すべき部品品種と同種の部
   品を収納する複数のプレートのうち取出位置よりも下方
   に位置して取出位置より最短移動距離にあるプレートの
   取出位置に対する段差を格納する第２の比較メモリと、
   該両段差を比較する比較手段と、該比較手段の比較結果
   により段差の少ない方のプレートが引出位置に位置する
   よう前記昇降手段を制御する制御手段とを設けたことを
   特徴とした部品供給装置。
7. （７）　夫々同種の部品を収納するプレートを複数種の
   部品に対応して複数個用意してこれを複数のプレート収
   納段に収納するストッカより該ストッカに対して昇降手
   段により昇降移動するテーブル上に前記プレートを引出
   し手段により引出した後該テーブルを部品供給高さ位置
   まで移動させ部品を供給する部品供給装置に於いて、前
   記ストッカのプレート収納段毎に段収納順序情報及び収
   納されている部品の部品品種情報を記憶する記憶手段と
   、該記憶手段に記憶された各情報に基づき次に取出すべ
   き部品品種と同種の部品を収納する複数のプレート収納
   段のうち現在のテーブルの位置から部品供給高さ位置ま
   での移動距離が最短となるプレート収納段に該テーブル
   を移動させるよう前記昇降手段を制御する制御手段とを
   設けたことを特徴とした部品供給装置。
8. （８）　夫々同種の部品を収納するプレートを複数種の
   部品に対応して複数個用意してこれを複数のプレート収
   納段に収納するストッカより該ストッカに対して昇降手
   段により昇降移動するテーブル上に前記プレートを引出
   し手段により引出した後該テーブルを部品供給高さ位置
   まで移動させ部品を供給する部品供給装置に於いて、前
   記ストッカのプレート収納段毎に段収納順序情報及び収
   納されている部品の部品品種情報を記憶する記憶手段と
   、該記憶手段に記憶された各情報に基づき次に取出すべ
   き部品品種と同種の部品を収納する複数のプレート収納
   段のうち現在のテーブルの位置から所望のプレートが引
   出される位置及び部品供給高さ位置を経て再び所望のプ
   レートが引出される位置に戻るまでのテーブルの移動距
   離が最短となるプレート収納段に該テーブルを移動させ
   るよう前記昇降手段を制御する制御手段とを設けたこと
   を特徴とした部品供給装置。