JPH0370633A - ４輪駆動車の前後輪トルク制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野〉 本発明は、４輪駆動車における前、後輪のトルク配分を
可変制御するトルク制御装置に関する。

（従来の技術〉 エンジン出力により前後左右の全ての車輪を駆動する４
輪駆動車においては、各車輪のトルク配分を常に等しい
状態に保持するのではなく、そのときの運転状態に応じ
て最適の配分に可変制御することが望ましく、例えば、
実開昭５８−４８５３２号公報によれば、トランスミッ
ションがちの伝達トルクを可変するトルクリミッタと、
アクセル開度と変速比とに基づいて走行トルクを算出す
るコントローラとを備え、該コントローラにより算出さ
れた走行トルクに基づいて上記トルクリミッタの作動を
制御することにより、前、後輪のトルク配分が走行状態
に応じて最適のトルク配分となるようにする４輪駆動車
の駆動力制御装置が示されている。

（発明が解決しようとする課題） ところで、旋回時において、車輪に伝達される駆動トル
クが大きくなるに従って該車輪の路面に対する横方向の
スリップ限界が低下する。即ち、車輪に伝達される駆動
トルクが大きくなるほどその車輪が旋回方向の外側にス
リップし易くなる。

従って、上記のように前、後輪のトルク配分を可変制御
するようにした４輪駆動車において、後輪側のトルク配
分を大きくした状態での旋回時には、後輪側が旋回方向
の外側にスリップし易くオーバーステア傾向となり、ま
た、前輪側のトルク配分を大きくした状態での旋回時に
は、前輪が旋回方向の外側にスリップし易くアンダース
テア傾向となる。特に、雪道などのように路面の摩擦係
数が低い場合に、上記のような傾向が更に一段と激しく
なって、旋回時における走行安定性が損なわれる虞があ
った。

そこで本発明は、前、後輪のトルク配分を変化させるト
ルク配分可変手段を備えた４輪駆動車において、旋回時
に、上記トルク可変手段により前、後輪に対するトルク
配分を可変調整することにより、旋回性能を高めて旋回
時における走行安定性をより一層向上させるようにする
ことを目的とする。

（課題を解決するための手段） 上記の課題を解決するために、本発明は次のように構成
したことを特徴とする。

即ち、前、後輪のトルク配分を変化させるトルク配分可
変手段が設けられた４輪駆動車の前後輪トルク制御装置
において、車両のヨーレイトを検出するヨーレイト検出
手段と、車速を検出する車速検出手段と、舵角を検出す
る舵角検出手段と、上記車速検出手段により検出される
車速と舵角検出手段により検出される舵角とに基づいて
運転者の要求に応じた目標ヨーレイトを設定するヨーレ
イト設定手段と、上記ヨーレイト検出手段により検出さ
れる実ヨーレイトとヨーレイト設定手段により設定され
た目標ヨーレイトとを比較し、実ヨーレイトが目標ヨー
レイトより大きいときには、前輪側のトルク配分を大き
くし、実ヨーレイトが目標ヨーレイトより小さいときに
は、後輪側のトルク配分を大きくするように上記トルク
配分可変手段を作動させるトルク制御手段とを設けたこ
とを特徴とする。

（作　　用〉 上記の構成によれば、トルク制御手段により、ヨーレイ
ト検出手段により検出される実ヨーレイトと、ヨーレイ
ト設定手段により設定されるヨーレイトとが比較され、
実ヨーレイトが目標ヨーレイトより大きい場合、即ち、
車両がオーバーステア傾向にあるときには、前輪側のト
ルク配分が大きくなるようにトルク配分可変手段の作動
が制御され、これにより、後輪側に比べて前輪側のトル
ク配分が大きくなって、車両のオーバーステアが効果的
に抑制されることになる。

また、実ヨーレイトが目標ヨーレイトより小さい場合、
即ち、車両がアンダーステア傾向にあるときには、トル
ク制御手段により、後輪側のトルク配分が大きくなるよ
うにトルク配分可変手段の作動が制御され、これにより
、前輪側に比べて後輪側のトルク配分が大きくなって、
車両のアンダーステアが効果的に抑制されることになる
。

このように、本発明によれば、車両のオーバーステアも
しくはアンダーステアが効果的に抑制され、これにより
、旋回性能が高められて旋回時における走行安定性がよ
り一層向上すると共に、特に、本発明によれば、雪道な
どのような路面摩擦係数が低い路面走行中における旋回
時に、オーバーステア傾向、もしくはアンダーステア傾
向を検出したときには、これを速やかに解消する方向に
制御されることになり、これにより、路面摩擦係数の高
低に係わるなく、常に、運転者の要求に合致した走行状
態を実現することができる。

（実　施　例） 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図に示すように、この車両］は、左右の前輪２Ｌ、
２Ｒおよび左右の後輪３Ｌ、３Ｒがいずれも駆動輪とさ
れており、エンジンおよび変速機等からなるパワーユニ
ット４の出力が歯車伝達機構５を介して前輪２Ｌ、２Ｒ
側に伝達されると共に、上記パワーユニット４の出力が
トルク配分可変手段としての油圧式クラッチ６を介して
後輪３Ｌ、３Ｒ側にも伝達されるようになっている。そ
して、前輪２Ｌ、２Ｒ側への出力は、上記歯車伝達機構
５から前方へ延びる第１駆動軸７、フロントデフ８およ
び左右の前車軸９，１０を介して左右の前輪２Ｌ、２Ｒ
に伝達され、また、後輪３Ｌ、３Ｒ１１１への出力は、
上記油圧式クラッチ６から後方へ延びる第２駆動軸１１
、リヤデフ１２および左右の後車軸１３．１４を介して
左右の後輪３Ｌ、３Ｒに伝達されるようになっている。

一方、この車両１には、コントローラ１５が備えられて
おり、このコントローラ１５には、当該車両１の車速を
検出する車速センサ１６からの信号ａと、前輪２Ｌ、２
Ｒ（転舵輪）の転舵量、即ち、舵角を検出する舵角セン
サ１７からの信号すと、車両１の重心回りの回転角加速
度、即ち、ヨーレイトを検出するヨーレイトセンサ１８
からの信号Ｃとが入力される。また、このコントローラ
１５からは、上記各入力信号ａ、ｂ、ｃに基づいて、上
記油圧式クラッチ６に対する作動油圧の給排を制御する
油圧制御手段１９に制御信号ｄが出力されるようになっ
ている。そして、上記コントローラ１５より油圧制御手
段１９に制御信号ｄが出力された場合には、該油圧制御
手段１９を介して上記油圧式クラッチ６に作動油圧が給
排され、これにより、油圧式クラッチ６が作動されるよ
うになっている。

ここで、上記油圧制御手段１つについて、第２図に基づ
いて説明すると、この油圧制御手段１９は、供給通路２
０ａを介してリザーバタンク２１に接続された油圧発生
手段としてのポンプ２２と、該ポンプ２２と上記油圧式
クラッチ６における油圧室６ａとに接続された給排通路
２０ｂの途中に設けられた油圧制御弁２３とを有し、該
油圧制御弁２３が、上記コントローラ１５から出力され
る制御信号ｄに基づいて制御されることにより、上記油
圧式クラッチ６における油圧室６ａに対して給排される
作動油圧が調整され、これにより、油圧式クラッチ６の
締結力が調整されることになって、後輪３Ｌ、３Ｒ側へ
の伝達トルクを可変調整することにより、前輪２Ｌ、２
Ｒ側および後輪３Ｌ、３Ｒ側のトルク配分を変化させ得
るようになっている。

なお、上記油圧制御弁２３とリザーバタンク２１との間
には、ドレン通路２０ｃが設けられている。

次に、本実施例の作用を、上記コントローラ１５の制御
動作を示す第３図のフローチャートに基づいて説明する
と、コントローラ１５は、まず、ステップＳ１において
、上記車速センサ１６よりの信号ａと、舵角センサより
の信号すと、ヨーレイトセンサ１８よりの信号Ｃとに基
づいて、車速Ｖ、舵角θおよび実ヨーレイトＹを求める
。そして、ステップＳ２では、車速Ｖと舵角θとに基づ
いて運転者の要求に応じた目標ヨーレイトＹ。

（ｖ、ｅ）（以下、Ｙｏと記す）を読み出す、この場合
、コントローラ１５内には、第４図に示すように、例え
ば、路面摩擦係数μの高い路面を走行中に検出したヨー
レイトＹｏ　（ｖｌ、Ｏｌ）・・・Ｙｏ　（ｖ、ｅ）を
、車速Ｖと舵角θとに照らし合わせて振り分けたマツプ
、もしくは車速Ｖと舵角θとに応じて予め設定されたヨ
ーレイトＹｏ　（ｖｌ、Ｏｌ）・・・Ｙ　ｏ　　（Ｖ　
＋　６　）がそれぞれ書き込まれたマツプが記憶されて
おり、これらのマツプより目標ヨーレイトＹｏを読み出
す。次いで、コントローラ１５は、ステップＳ１におい
て、実ヨーレイトＹと目標ヨーレイトＹＯとを比較する
ことにより、実ヨーレイトＹが目標ヨーレイトＹ。より
大きいか（Ｙ＞Ｙｏ）を判定する。そして、実ヨーレイ
トＹが目標ヨーレイトＹｏより大きいと判定したとき、
即ち、車両１がオーバーステア傾向にある場合には、ス
テップＳ４において、制御信号ｄを油圧制御弁２３に出
力することにより、前輪２Ｌ、２Ｒ側のトルク配分が大
きくなるように上記油圧式クラッチ６の締結力を調整す
る。これにより、後輪３Ｌ、３Ｒ側に比べて前輪２Ｌ。

２Ｒ側のトルク配分が大きくなって、車両１のオーバー
ステアが効果的に抑制されることになり、旋回性能が高
められて旋回時における走行安定性がより一層向上する
ことになる。

また、上記ステップＳ３において、実ヨーレイトＹが目
標ヨーレイトＹ、より大きくないと判定したときには、
ステップＳ５を実行し、実ヨーレイトＹが目標ヨーレイ
トＹｏより小さいか（Ｙ＜Ｙｏ）を判定する６そして、
実ヨーレイトＹが目標ヨーレイトＹｏより小さいと判定
したとき、即ち、車両■がアンダーステア傾向にある場
合には、ステップＳ６において、制御信号ｄを油圧制御
弁２３に出力することにより、後輪３Ｌ、３Ｒ側のトル
ク配分が大きくなるように上記油圧式クラッチ６の締結
力を調整する。これにより、前輪２Ｌ、２Ｒ測に比べて
後輪３Ｌ、３Ｒ側のトルク配分が大きくなって、車両１
のアンダーステアが効果的に抑制されることになり、旋
回性能が高められて旋回時における走行安定性がより一
層向上することになる。

このように、本実施例によれば、車両１のオーバーステ
ア、もしくはアンダーステアが効果的に抑制され、これ
により、旋回性能が高められて旋回時における走行安定
性がより一層向上すると共に、特に、本実施例によれば
、雪道などのような路面摩擦係数μが低い路面走行中に
おける旋回時に、オーバーステア傾向、もしくはアンダ
ーステア傾向を検出したときには、これを速やかに解消
するように前輪２Ｌ、２Ｒおよび後輪３Ｌ、３Ｒに対す
るトルク配分が可変制御されることになり、これにより
、路面摩擦係数μの高低に係わりなく、常に、運転者の
要求に応じた走行状態を得ることができる。

なお、上記コントローラ１５による１８ＩＪ御時に、実
ヨーレイトＹが目標ヨーレイトＹ。に対して所定の範囲
内にある場合、即ち、実ヨーレイトＹが、目標ヨーレイ
トＹ、よりΔＹｏ分だけ大きい場合、もしくは目標ヨー
レイトＹ。よりΔＹｏ分だけ小さい場合には、実ヨーレ
イトＹと目標ヨーレイトＹ。とが一致しているものとし
て、前輪２Ｌ、２Ｒ側および後輪３Ｌ、３Ｒ側に対する
トルク配分の可変制御を行わないようにすることにより
、過敏な制御が抑制されると共に、コントローラ１５の
過動作を防止することができる。

（発明の効果〉 以上のように、本発明によれば、車両がオーバーステア
傾向にあるときには、前輪側のトルク配分が大きくなる
ように制御され、また、車両がアンダーステア傾向にあ
るときには、後輪側のトルク配分が大きくなるように制
御されることになって、車両のオーバーステア、もしく
はアンダーステアが効果的に抑制されることになり、こ
れにより、旋回性能が高められて旋回時における走行安
定性がより一層向上すると共に、特に、本発明によれば
、雪道などのような路面摩擦係数が低い路面走行中にお
ける旋回時に、オーバーステア傾向、もしくはアンダー
ステア傾向を検出したときには、これを速やかに解消す
る方向に制御されることになって、常に、運転者の要求
に合致した走行状態を実現することができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は本実施例
に係る前後輪トルク制御装置が装備された４輪駆動車の
全体概略構成図、第２図は本実施例の前後輪トルク制御
装置の概略システム図、第３図はコントローラによるト
ルク配分可変制御動作を示すフローチャート図、第４図
はトルク配分可変制御に用いられる車速と舵角とに応じ
て予め設定された「Ｉ標ヨーレイトが書き込まれたマツ
プである。 ２Ｌ、２Ｒ・・・前輪、３Ｌ、３Ｒ・・・後輪、６・・
・トルク配分可変手段（油圧式クラッチ〉、１５・・・
トルク制御手段（コントローラ）、１６・・・車速検出
手段（車速センサ）、１７・・・舵角検出手段（舵角セ
ンサ）、１８・・・ヨーレイト検出手段（ヨーレイトセ
ンサ）、■・・・車速、θ・・・舵角、Ｙ・・・実ヨー
レイト、ＹＯ・・・目標ヨーレイト。 第 ３ 図 笛 図 ６ ７ ８ 瘍 図 第 図 車 速− （Ｖ）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）前、後輪のトルク配分を変化させるトルク配分可
   変手段が設けられた４輪駆動車の前後輪トルク制御装置
   であって、車両のヨーレイトを検出するヨーレイト検出
   手段と、車速を検出する車速検出手段と、舵角を検出す
   る舵角検出手段と、上記車速検出手段により検出される
   車速と舵角検出手段により検出される舵角とに基づいて
   運転者の要求に応じた目標ヨーレイトを設定するヨーレ
   イト設定手段と、上記ヨーレイト検出手段により検出さ
   れる実ヨーレイトとヨーレイト設定手段により設定され
   た目標ヨーレイトとを比較し、実ヨーレイトが目標ヨー
   レイトより大きいときには、前輪側のトルク配分を大き
   くし、実ヨーレイトが目標ヨーレイトより小さいときに
   は、後輪側のトルク配分を大きくするように上記トルク
   配分可変手段を作動させるトルク制御手段とが備えられ
   ていることを特徴とする４輪駆動車の前後輪トルク制御
   装置。