JPH0366638B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、原子炉圧力容器内点検装置に係り、
沸騰水型原子炉の原子炉圧力容器内部で特に、ジ
エツトポンプ近傍の点検及び欠陥検査を行うに好
適な原子炉圧力容器内点検装置に関するものであ
る。

〔発明の背景〕

従来の原子炉圧力容器内点検装置を第１図〜第
３図により説明する。駆動装置５に取り付けられ
たテレビカメラ６は、通常、燃料交換用に使用さ
れる燃料取替機２の燃料つかみ装置先端のグラツ
プル４で吊り下げられている。このテレビカメラ
６の横方向及び上下方向の位置制御は、燃料取替
機２の制御装置で行われ、テレビカメラ６の姿勢
及び映像の制御は、原子炉圧力容器内点検装置用
制御装置３により行い、これによつて原子炉圧力
容器１内の肉眼検査は実施される。第１図のＡ部
詳細図は第２図に示す。テレビカメラ６は、直
視、側視が可能な構造となつており、エルボ機構
７により垂直状態から水平状態まで撮影方向を変
えることができ、さらに、０〜360°回転も可能な
構造である。しかし、その形状、機構のため、第
３図に示す様なシユラウドフラジ１５より下に位
置するジエツトポンプ８近傍の狭あい部に本装置
を挿入する事は困難であり、したがつて満足出来
る検査が出来なかつた。

〔発明の目的〕

本発明は目的は、シユラウドフランジより下に
位置するジエツトポンプ近傍の点検が可能な原子
炉圧力容器内点検装置を提供することにある。

〔発明の概要〕

本発明の特徴は、圧力容器の外部に位置された
オペレータが操作する炉外システムと、圧力容器
の内部に設置され前記炉外システムにより操作さ
れる炉内システムとを有し、前記炉内システム
は、炉心シユラウドに配置され炉内システムの動
作基準となるベースステーシヨンと、圧力容器に
斜めになるように前記ベースステーシヨンに配置
され挿入後は前記圧力容器と平行になる挿入機構
と、挿入機構に懸垂され先端に目視点検用光学ヘ
ツドを具備する廻り込み機構と、前記挿入機構と
廻り込み機構を固定する手段とを、有している点
にある。

〔発明の実施例〕

本発明は、従来シユラウドフランジ１５より下
に位置するジエツトポンプ８近傍の点検が、その
形状、機構により困難であつたことに着目し、原
子炉圧力容器１内に挿入する炉内点検装置を、ジ
エツトポンプ８近傍に挿入可能な構造とした。す
なわち本発明は、点検装置の動作基準となるベー
ス・ステーシヨンと、このベース・ステーシヨン
からジエツトポンプ８近傍へアプローチるための
挿入機構と、この挿入機構に懸垂されてアプロー
チ地点での基準となるターミナル・ステーシヨン
と、目視点検用光学ヘツドをライザ・ブレースの
点検箇所に誘導位置決めさせる廻り込み機構２０
とにより構成される。挿入手順としては最初に、
各機構を内臓・搭載したベース・ステーシヨンを
挿入、設置し、次に機構を段階的に挿入、固定
し、前記のように３段階の接近手順で、炉外のオ
ペレータが制御装置及びテレビカメラで位置確認
をしながら段階的に原子炉圧力容器内部の構造物
等や狭あい部の機器の点検を行う。

以下、本発明の具体的な一実施例を第３図〜第
１０図により説明する。

第３図は、従来までの原子炉圧力容器内点検装
置では、点検が困難であつたジエツトポンプ８近
傍の概略図である。

ジエツトポンプ８を圧力容器１に対して支持す
るライザ・ブレース１０と圧力容器１との溶接部
１１周辺の点検が必要である。しかし、シユラウ
ドフエラジン（上リング）１５の上方に給水スパ
ージヤ１２、炉心スプレイ配管１３が位置してい
るため、両者を避け点検箇所であるライザ・ブレ
ース溶接部１１の周辺に点検装置を挿入でき構造
とする必要がある。これに対応できる装置を第４
図から説明する。

第４図に本発明による原子炉圧力容器内点検装
置の全体図を示す。原子炉圧力容器内点検装置の
システムは、圧力容器１の外部に設置されオペレ
ータが直接操作を行う炉外システムと、圧力容器
１内部に設置され、オペレータが遠隔的に操作す
る炉内システムから構成される。又、炉内システ
ムは、点検装置の動作基準となるベース・ステシ
ヨン１７からジエツトポンプ８近傍ヘアプローチ
するための挿入機構１８、挿入機構１８に懸垂し
てアプローチ地点での基準となるターミナル・ス
テーシヨン１９、及び目視点検用光学ヘツド２１
をライザ・ブレース１０の点検箇所に誘導位置決
めする廻り込み機構２０により構成される。以下
詳細に説明する。装置の動作（接近）手順は、大
きく３段階に分かれる。すなわち第１ステツプ
で、廻り込み機構２０、ターミナル・ステーシヨ
ン１９等を搭載してあるベース・ステーシヨン１
７を建屋クレーン１６等で吊り上げ、圧力容器１
内部に入れ、給水スパージヤ１２、炉心スプレイ
配管１３を避けながらシユラウド・ヘツドのすぐ
上まで降下させる。次に、その高さのまま圧力容
器１の内壁に接近させ該内壁に沿つてさらに降下
させ、圧力容器１の径方向には内壁を基準とし、
周方向にはベース・ステーシヨン１７上に上向き
に設置された監視カメラ２２（第５図参照）を用
いて、ジエツトポンプ８の180°ベンドを基準とし
ながらシユラウドフランジ（上リング）１５上に
自重により前記炉内システム設置する。その後、
第５図に示すように、シユラウドヘツドのラグ９
を基準にして、ベース・ステーシヨン１７に配置
された位置決め機構２４により周方向及び径方向
に位置決めを行う。第５図は、ベース・ステーシ
ヨン１７の構造図を示すと共に、ベース・ステー
シヨン１７が、シユラウドフランジ（上リング）
１５に設置されてる状態を示している。

次に、第２ステツプでは、ベース・ステーシヨ
ン１７を基地として、先端にターミナル・ステー
シヨン１９や廻り込み機構２０を懸垂している挿
入機構１８を動作させ、圧力容器１とシユラウド
１４の狭い隙間を通してライザ・ブレース１０の
近傍まで降下させる。光学ヘツド２１をライザ・
ブレース１０の点検位置に対して所定の点検距離
に設定するために、オペレータが光学ヘツド２１
を通してモニタリングしながら挿入方向位置合せ
を行う。次に、第６ｂ図に示す用にターミナル・
ステーシヨン１９のクランプ機構２６を作動さ
せ、ターミナル・ステーシヨン１９を圧力容器１
とシユラウド１４の間の空間に固定する。

第６ａ図は、挿入機構１８の収納状態を、第６
ｂ図は挿入機構１８の挿入状態をそれぞれ示して
いる。

第３ステツプでは、ターミナル・ステーシヨン
１９を基点として、所定のシーケンスに基づく廻
り込み機構２０の自動動作によつて、先端に装着
された光学ヘツド２１をライザ・ブレース１０の
点検位置に誘導し、この点検映像を炉外のテレビ
モニタを通してオペレータが点検する。

このように、本発明による原子炉圧力容器内点
検装置は、３段階で接近する分散機能型構成をも
つとことに特徴がある。

次に、主要各機構について詳細に説明する。

第５図は、ベース・ステーシヨン１７の構造図
であるが、このうち各機構を搭載した状態でシユ
ラウドフランジ１５部のラグ９に対して位置決め
をする位電決め機構２４について説明する。これ
は、位置決めアーム２５をネジ送り駆動により旋
回させ、ラグ９を両脇から挟み込むようにしたも
のである。これによりベース・ステーシヨン１７
の圧力容器１に対する径方向及び周方向の位置ず
れが、ラグ９を基準として修正される。

第６ａ，６ｂ図は、それぞれ挿入機構１８の収
納、挿入状態を示す。挿入機構１８は、第１挿入
機構１８ａと第２挿入機構１８ｂに大別される。
第１挿入機構１８ａは、炉心スプレイ配管１３及
び給水スパージヤ１２を回避しながら、廻り込み
機構２０とターミナル・ステーシヨン１９を懸垂
する第２挿入機構１８ｂを最初、斜めに挿入し
（第６ａ図参照）、挿入ストローク終端で垂直に設
置するものである（第６ｂ図参照）。第２挿入機
構１８ｂは、廻り込み機構２０及びターミナル・
ステーシヨン１９を、ジエツトポンプ８近傍へ挿
入するものである（第６ｂ図参照）。

第７図、第８図は、ラツチ機構の構造を示す。
ラツチ機構は、挿入機構１８の動作によりターミ
ナル・ステーシヨン１９が振れ、圧力容器１の炉
壁に当ることを防ぐためにターミナル・ステーシ
ヨン１９を挿入機構１８先端部に固定するもので
ある。本機構は、トルグ・ジヨイント機構を用
い、ベース・ステーシヨン１７本体に付設した直
動カム２７により、挿入機構１８の挿入時及び引
上時に自動的に係合、解放される構造である。こ
のラツチ機構により、ターミナル・ステーシヨン
１９を挿入機構１８により安全に点検位置近傍ま
で降下挿入するとが可能になる。

第９図は、クランプ機構３１の機構を示す。ク
ランプ機構３１は、ターミナル・ステーシヨン１
９本体を圧力容器１とシユラウド１４の間に固定
するためのものである。このクランプ機構３１
は、折り畳まれていたクランプアームを水平に引
き上げるクランプ開閉機構２６と、クランプアー
ムの先端それぞれ外側部分と内側部分をわずかに
伸長させてターミナル・ステーシヨン１９の径方
向の概略位置決めを行う内プレクランプ機構２９
と、外プレクランプ機構２８、さらにはターミナ
ル・ステーシヨン１９を圧力容器１とシユラウド
１４の間に突張り固定するメイン・クランプ機構
３０から構成されている。

第１０図は、廻り込み機構２０の各駆動軸の構
成を示す。本機構は、ジエツトポンプ８を廻り込
みながらアプローチできる折り畳み式４リンク
（33〜36）と関節（39〜41）とを有する機構であ
る。又、シユラウド１４側ジエツトポンプ８間隙
から圧力容器１側ジエツトポンプ８間隙へ、ある
いは反対側に隣接するジエツトポンプ８にアプロ
ーチするためのリンク姿勢反転用補助回転軸３
２、廻り込み機構２０全体の位置を変えるための
軸３７、目視点検用光学ヘツド２１の回転、首振
り軸４２，４３も備えている。

〔発明の効果〕 本発明によれば、原子炉圧力容器内部構造物
等、特にジエツトポンプ周辺等の狭あい部の点検
及び欠陥検査を効率よく行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の原子炉圧力容器内点検装置を示
す全体図、第２図は第１図のＡ部詳細図、第３図
はジエツトポンプ近傍の概略図、第４図は本発明
による原子炉圧力容器内点検装置の全体図、第５
図はベース・ステーシヨンの正面図、第６ａ図は
挿入機構の収納状態を示す正面図、第６ｂ図は挿
入機構の挿入状態を示す正面図、第７図、第８図
はラツチ機構の構造を示す正面図、第９図はクラ
ンプ機構の構造を示す正面図、第１０図は廻り込
み機構の各駆動軸の構成を示す斜視図である。 １……原子炉圧力容器、２……燃料取替機、１
２……給水スパージヤ、１３……炉心スプレイ配
管、１４……シユラウド、１６……建屋クレー
ン、１７……ベース・ステーシヨン、１８……挿
入機構、１９……ターミナル・ステーシヨン、２
５……位置決めアーム、２６……クランプ開閉機
構、２７……自動カム、２８……外プレクランプ
機構、２９……内プレクランプ機構、３０……メ
イン・クランプ機構、３１……クランプ機構。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 圧力容器の外部に設置されたオペレータが操
   作する炉外システムと、圧力容器の内部に設置さ
   れ前記炉外システムにより操作される炉内システ
   ムとを有し、前記炉内システムは、炉心シユラウ
   ドに設置された炉内システムの動作基準となるベ
   ースステーシヨンと、圧力容器に斜めになるよう
   に前記ベースステーシヨンに設置され挿入後は前
   記圧力容器と平行になる挿入機構と、挿入機構に
   懸垂され先端に目視点検用光学ヘツドを具備する
   廻り込み機構と、前記挿入機構と廻り込み機構を
   固定する手段とを有することを特徴とする原子炉
   圧力容器内点検装置。