JPH0365001A - 移動装置 - Google Patents
移動装置Info
- Publication number
- JPH0365001A JPH0365001A JP1202088A JP20208889A JPH0365001A JP H0365001 A JPH0365001 A JP H0365001A JP 1202088 A JP1202088 A JP 1202088A JP 20208889 A JP20208889 A JP 20208889A JP H0365001 A JPH0365001 A JP H0365001A
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- JP
- Japan
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- furniture
- primary coil
- moved
- moving
- rotor
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- 230000003993 interaction Effects 0.000 abstract 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 239000002356 single layer Substances 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
- Control Of Linear Motors (AREA)
- Linear Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
Ｃ産業上の利用分野〕
この発明は、室内におけるたとえば家具などの移動など
のために好適に実施される移動装置に関するものである
。
のために好適に実施される移動装置に関するものである
。
たとえば室内における家具などの移動や、迷路を構成す
る遮蔽壁などの移動は従来では人手に頼っていた。
る遮蔽壁などの移動は従来では人手に頼っていた。
人手による家具の移動では、重量物に関しては困難と危
険とが伴い、またたとえ軽量物であっても高齢者や障害
者にとっては困難と危険とが伴うこととなる。また、室
内で障害物を避けて家具を移動させるためには、家具が
通るスペースとともに作業者が通るスペースをも考慮す
る必要がある。
険とが伴い、またたとえ軽量物であっても高齢者や障害
者にとっては困難と危険とが伴うこととなる。また、室
内で障害物を避けて家具を移動させるためには、家具が
通るスペースとともに作業者が通るスペースをも考慮す
る必要がある。
また多数の遮蔽壁を配置して構成した迷路では、新たな
迷路を構成するために遮蔽壁を移動するには、多大な労
力が必要であった。
迷路を構成するために遮蔽壁を移動するには、多大な労
力が必要であった。
この発明の目的は、上述の技術的課題を解決し、移動対
象物の移動が格段に容易に行われるようにした移動装置
を提供することである。
象物の移動が格段に容易に行われるようにした移動装置
を提供することである。
請求項（１）の移動装置は、床に二次元配列された一次
コイル群と、移動対象物に設けられ前記一次コイル群と
ともにリニアモータを構成する少なくとも１つの回転子
と、前記一次コイル群に与える電流分布を制御する制御
手段とを備えたものである。
コイル群と、移動対象物に設けられ前記一次コイル群と
ともにリニアモータを構成する少なくとも１つの回転子
と、前記一次コイル群に与える電流分布を制御する制御
手段とを備えたものである。
請求項（２）の移動装置は、前記移動対象物の床面上の
位置を検出する位置検出手段を備え、前記制御手段はこ
の位置検出手段出力に基づいて前記一次コイル群に与え
る電流分布を制御するようにしたものである。
位置を検出する位置検出手段を備え、前記制御手段はこ
の位置検出手段出力に基づいて前記一次コイル群に与え
る電流分布を制御するようにしたものである。
請求項（１）の移動装置によれば、床に二次元配列した
一次コイル群と、移動対象物に設けた回転子とでリニア
モータが構成され、したがって一次コイル群に与える電
流分布を制御手段により制御するようにすれば、床に配
置した各一次コイルと移動対象物の回転子との間に斥力
または引力を働かせることができ、これによって移動対
象物に、床から浮遊する方向の力を与え、また前記電流
分布により定まる水平方向への力を与えることができる
。このようにして、人手によらずに移動対象物を床面上
で移動させ、その配置を変更したり、連続的に移動させ
たりすることができるようになる。
一次コイル群と、移動対象物に設けた回転子とでリニア
モータが構成され、したがって一次コイル群に与える電
流分布を制御手段により制御するようにすれば、床に配
置した各一次コイルと移動対象物の回転子との間に斥力
または引力を働かせることができ、これによって移動対
象物に、床から浮遊する方向の力を与え、また前記電流
分布により定まる水平方向への力を与えることができる
。このようにして、人手によらずに移動対象物を床面上
で移動させ、その配置を変更したり、連続的に移動させ
たりすることができるようになる。
請求項（２）の移動装置によれば、床面上における移動
対象物の位置が位置検出手段により検出され、その出力
が制御手段に与えられる。制御手段は位置検出手段出力
から得られる移動対象物の位置情報に基づいて、一次コ
イル群に与える電流分布を制御する。このようにして、
たとえば移動対象物の最終目的位置を設定することによ
り、制御手段が移動対象物の位置とその移動経路とに対
応した一次コイル群の電流分布を設定し、そのようにし
て、最終目的位置の設定操作のみによって、移動対象物
をいわば自動で移動させることができるようになる。こ
のようにして、移動対象物の移動が一層容易に行われる
ようになる。
対象物の位置が位置検出手段により検出され、その出力
が制御手段に与えられる。制御手段は位置検出手段出力
から得られる移動対象物の位置情報に基づいて、一次コ
イル群に与える電流分布を制御する。このようにして、
たとえば移動対象物の最終目的位置を設定することによ
り、制御手段が移動対象物の位置とその移動経路とに対
応した一次コイル群の電流分布を設定し、そのようにし
て、最終目的位置の設定操作のみによって、移動対象物
をいわば自動で移動させることができるようになる。こ
のようにして、移動対象物の移動が一層容易に行われる
ようになる。
第１図はこの発明の一実施例の移動装置の基本的な構成
を示す概念図であり、部屋１０内での家具１２の移動の
ための構成が示されている。床９には、複数の一次コイ
ル１１を二次元配列した一次コイル群８が配設される。
を示す概念図であり、部屋１０内での家具１２の移動の
ための構成が示されている。床９には、複数の一次コイ
ル１１を二次元配列した一次コイル群８が配設される。
そして移動対象物である家具１２の下部には、前記一次
コイル１１とともにリニアモータを構成する複数の回転
子１２ａが設けられている。一次コイル群８には、制御
手段として設けた制御用計算機１３からライン１４゜１
５を介して電流が与えられる。
コイル１１とともにリニアモータを構成する複数の回転
子１２ａが設けられている。一次コイル群８には、制御
手段として設けた制御用計算機１３からライン１４゜１
５を介して電流が与えられる。
家具１２の移動に当たっては、家具１２の下方に位置す
る一次コイル１１に電流を流し、この一次コイル１１と
回転子１２ａとの間に斥力を生じさせ、家具１２を浮上
させる。そして、家具１２の移動方向に位置する一次コ
イル１１には、この一次コイル１１と家具１２の回転子
１２ａとの間に引力が働くような電流を流す。この家具
１２の移動方向にある一次コイル１１に流す電流の大小
によって、家具１２の移動速度の調整が可能である。こ
のような、一次コイル群８の電流分布は制御用計算機１
３により制御される。
る一次コイル１１に電流を流し、この一次コイル１１と
回転子１２ａとの間に斥力を生じさせ、家具１２を浮上
させる。そして、家具１２の移動方向に位置する一次コ
イル１１には、この一次コイル１１と家具１２の回転子
１２ａとの間に引力が働くような電流を流す。この家具
１２の移動方向にある一次コイル１１に流す電流の大小
によって、家具１２の移動速度の調整が可能である。こ
のような、一次コイル群８の電流分布は制御用計算機１
３により制御される。
家具１２の移動を停止させる場合には、家具工２の下方
に位置する一次コイル１１の電流を弱め、残余の一次コ
イル１１にはこれらの一次コイル１１と家具１２の回転
子１２ａとの間に互いに強く反発し合う力が働くような
電流を与える。その後家具１２の移動が停止し、家具１
２の位置が安定したところで、家具１２の下方に位置す
る一次コイル１１の電流を零とし、さらに残余の一次コ
イル１１の電流を止める。このようにして、家具１２と
一次コイル１１との間の力が零となり、家具１２が所定
の位置に配置される。
に位置する一次コイル１１の電流を弱め、残余の一次コ
イル１１にはこれらの一次コイル１１と家具１２の回転
子１２ａとの間に互いに強く反発し合う力が働くような
電流を与える。その後家具１２の移動が停止し、家具１
２の位置が安定したところで、家具１２の下方に位置す
る一次コイル１１の電流を零とし、さらに残余の一次コ
イル１１の電流を止める。このようにして、家具１２と
一次コイル１１との間の力が零となり、家具１２が所定
の位置に配置される。
家具１２の移動方向などの指示は、制御用計算機１３が
備える図外の入力手段により行われ、この人力手段によ
り人力された情報に基づいて、制御用計算機１３は指示
された移動方向などに対応した一次コイル群８の電流分
布を設定する。すなわち、家具１２の移動状況を目視し
ながら、入力手段から随時指示を与えることにより、家
具１２を所望の位置に移動させることができる。
備える図外の入力手段により行われ、この人力手段によ
り人力された情報に基づいて、制御用計算機１３は指示
された移動方向などに対応した一次コイル群８の電流分
布を設定する。すなわち、家具１２の移動状況を目視し
ながら、入力手段から随時指示を与えることにより、家
具１２を所望の位置に移動させることができる。
このようなこの実施例の構成によれば、家具１２の移動
が人手によらずに行われるので、たとえ家具１２が大き
な重量を有している場合にも、この家具１２を簡易にし
かも安全に移動させることができる。しかも、人手によ
って移動させる場合のように作業者が通るスペースを考
慮する必要がない、このようにして、たとえば家具１２
の配置替えなどが格段に容易に行われるようになる。
が人手によらずに行われるので、たとえ家具１２が大き
な重量を有している場合にも、この家具１２を簡易にし
かも安全に移動させることができる。しかも、人手によ
って移動させる場合のように作業者が通るスペースを考
慮する必要がない、このようにして、たとえば家具１２
の配置替えなどが格段に容易に行われるようになる。
第２図はこの発明の他の実施例の基本的な構成を示す概
念図である。この第２図において前述の第１図に示され
た各部に対応する部分には同一の参照符号を付して示す
、この実施例では、家具１２の位置を検出するための位
置検出手段として、床９に二次元配列された複数の位置
検出センサ２４が設けられている。この位置検出センサ
２４ば家具１２を検出する。位置検出センサ２４の出力
信号は制御用計算機１３に与えられる。これにより制御
用計算機１３には家具１２の位置情報が与えられること
になる。
念図である。この第２図において前述の第１図に示され
た各部に対応する部分には同一の参照符号を付して示す
、この実施例では、家具１２の位置を検出するための位
置検出手段として、床９に二次元配列された複数の位置
検出センサ２４が設けられている。この位置検出センサ
２４ば家具１２を検出する。位置検出センサ２４の出力
信号は制御用計算機１３に与えられる。これにより制御
用計算機１３には家具１２の位置情報が与えられること
になる。
このような構成によれば、家具１２を配置すべき位置を
制御用計算器１３が備える入力手段から入力するように
して、この入力情報に対応したプログラム処理によって
、制御用計算機１３で家具１２の移動経路を設定させ、
この移動経路と位置検出センサ２４の出力から得られる
家具１２の位置情報とに対応して時間的に変化する電流
分布が一層コイル群８に設定されるようにすれば、家具
１２を配置すべき位置を設定するだけで、後は自動で家
具１２の移動を行わせることができる。すなわち、前述
の第１実施例では、いわばリアルタイムで家具１２の移
動方向および移動速度などを入力手段から入力する必要
があるのに対し、この実施例では家具１２を配置すべき
位置を入力する操作が必要とされるに過ぎず、したがっ
て家具１２の移動を一層簡易に行うことができるように
なる。
制御用計算器１３が備える入力手段から入力するように
して、この入力情報に対応したプログラム処理によって
、制御用計算機１３で家具１２の移動経路を設定させ、
この移動経路と位置検出センサ２４の出力から得られる
家具１２の位置情報とに対応して時間的に変化する電流
分布が一層コイル群８に設定されるようにすれば、家具
１２を配置すべき位置を設定するだけで、後は自動で家
具１２の移動を行わせることができる。すなわち、前述
の第１実施例では、いわばリアルタイムで家具１２の移
動方向および移動速度などを入力手段から入力する必要
があるのに対し、この実施例では家具１２を配置すべき
位置を入力する操作が必要とされるに過ぎず、したがっ
て家具１２の移動を一層簡易に行うことができるように
なる。
このようにして、たとえば予め複数の家具の各定位置を
定めたプログラムを制御用計算機１３で実行させること
により、室内のレイアウトの変更や整理などをきわめて
容易に行うことができるので、たとえばシボ−ルームな
どのようにレイアウトの変更の頻度が高い場所などで、
家具などの移動のための労力を軽減して、作業効率を向
上させることができるようになる。
定めたプログラムを制御用計算機１３で実行させること
により、室内のレイアウトの変更や整理などをきわめて
容易に行うことができるので、たとえばシボ−ルームな
どのようにレイアウトの変更の頻度が高い場所などで、
家具などの移動のための労力を軽減して、作業効率を向
上させることができるようになる。
第３図はこの発明のさらに他の実施例の基本的な構成を
示す斜視図である。この実ｍ例では第１図または第２図
に示された構成において、家具１２に代えて、たとえば
迷路を構成するための遮蔽壁３１が部屋１０内で移動さ
れる。すなわち遮蔽壁３１の両脚３２．３３に取り付け
た平板状の支持部材３５．３６に床９に配列した複数の
一層コイル１１とともにリニアモータを構成する回転子
３７を設け、複数の一層コイル１１で構成した一層コイ
ル群８に制御用計算機１３から適当な電流分布を与える
ことにより、遮蔽壁３１を移動させるようにしたもので
ある。このような構成によれば、移動が困難な遮蔽壁３
１を人手によらずに移動させて、迷路の変更を容易に行
うことができる。
示す斜視図である。この実ｍ例では第１図または第２図
に示された構成において、家具１２に代えて、たとえば
迷路を構成するための遮蔽壁３１が部屋１０内で移動さ
れる。すなわち遮蔽壁３１の両脚３２．３３に取り付け
た平板状の支持部材３５．３６に床９に配列した複数の
一層コイル１１とともにリニアモータを構成する回転子
３７を設け、複数の一層コイル１１で構成した一層コイ
ル群８に制御用計算機１３から適当な電流分布を与える
ことにより、遮蔽壁３１を移動させるようにしたもので
ある。このような構成によれば、移動が困難な遮蔽壁３
１を人手によらずに移動させて、迷路の変更を容易に行
うことができる。
第４図はこの発明のさらに他の実施例の基本的な構成を
示す概念図である。この実施例は前述の第２実施例に類
似するので、第２図に示された各部に対応する部分には
同一の参照符号を付して示す、この実施例では、家具１
２に代えて掃除機４１が部屋１０内で移動される。すな
わち、掃除機４１の下部に回転子１２ａと同様の回転子
４１ａを設け、この回転子４１ａと床９に配列した一層
コイル１１とでリニアモータを構成する。
示す概念図である。この実施例は前述の第２実施例に類
似するので、第２図に示された各部に対応する部分には
同一の参照符号を付して示す、この実施例では、家具１
２に代えて掃除機４１が部屋１０内で移動される。すな
わち、掃除機４１の下部に回転子１２ａと同様の回転子
４１ａを設け、この回転子４１ａと床９に配列した一層
コイル１１とでリニアモータを構成する。
このような構成によれば、制御用計算機１３におけるプ
ログラム処理によって一層コイル群８に与える電流分布
を制御して、掃除機４１を部屋１０内で自動で移動させ
て、人手によらずに床９の掃除を行うことができる。し
かも、部屋１０内に配置した家具（図示せず。）を前述
の家具１２と同様に構成しておけば、この家具を簡易に
移動して、家具が配置されている場所の掃除をも行うこ
とができる。このようにこの実施例によれば、床９上の
掃除が自動で行われるようになる。
ログラム処理によって一層コイル群８に与える電流分布
を制御して、掃除機４１を部屋１０内で自動で移動させ
て、人手によらずに床９の掃除を行うことができる。し
かも、部屋１０内に配置した家具（図示せず。）を前述
の家具１２と同様に構成しておけば、この家具を簡易に
移動して、家具が配置されている場所の掃除をも行うこ
とができる。このようにこの実施例によれば、床９上の
掃除が自動で行われるようになる。
なお、上述の第１〜第４実施例において、移動対象物に
設けられる回転子は、超伝導コイルなどであってもよく
、またそれ以外のものであってもよい、さらに、移動対
象物の下部に、移動を容易にするためにキャスターなど
を設けるようにしてもよい。
設けられる回転子は、超伝導コイルなどであってもよく
、またそれ以外のものであってもよい、さらに、移動対
象物の下部に、移動を容易にするためにキャスターなど
を設けるようにしてもよい。
請求項（１）の移動装置によれば、床に二次元配列した
一層コイル群と、移動対象物に設けた回転子とで構成し
たりニアモータの働きにより、移動対象物を床から浮遊
させ、また一次コイル群に与えられる電流分布により定
まる方向に移動させることができる。このようにして、
人手によらずに移動対象物を移動し、その配置を変更し
たり、連続的に移動させたりすることができるようにな
り、移動対象物の移動が格段に容易になる。
一層コイル群と、移動対象物に設けた回転子とで構成し
たりニアモータの働きにより、移動対象物を床から浮遊
させ、また一次コイル群に与えられる電流分布により定
まる方向に移動させることができる。このようにして、
人手によらずに移動対象物を移動し、その配置を変更し
たり、連続的に移動させたりすることができるようにな
り、移動対象物の移動が格段に容易になる。
請求項（２）の移動装置によれば、移動対象物の床面上
の位置に対応して、一次コイル群の電流分布を制御させ
ることができるようになり、この結果、たとえば最終目
的位置のみを設定することにより、制御手段におけるプ
ログラム処理によって移動対象物の位置とその移動経路
とに対応した一層コイル群の電流分布を設定させるよう
にすることができ、したがって最終目的位置に至る移動
経路において何らの入力操作などを伴うことなく、移動
対象物を自動で移動させることができるようになる。
の位置に対応して、一次コイル群の電流分布を制御させ
ることができるようになり、この結果、たとえば最終目
的位置のみを設定することにより、制御手段におけるプ
ログラム処理によって移動対象物の位置とその移動経路
とに対応した一層コイル群の電流分布を設定させるよう
にすることができ、したがって最終目的位置に至る移動
経路において何らの入力操作などを伴うことなく、移動
対象物を自動で移動させることができるようになる。
このようにして、移動対象物の移動が一層容易に行われ
るようになる。
るようになる。
第１図はこの発明の第１実施例の移動装置の基本的な構
成を示す概念図、第２図はこの発明の第２実施例の基本
的な構成を示す概念図、第３図はこの発明の第３実施例
における移動対象物である遮蔽壁３１の斜視図、第４図
はこの発明の第４実施例の基本的な構成を示す概念図で
ある。 ８・・・一次コイル群、９・・・床、１１・・・一次コ
イル、１２・・・家具（移動対象物）、１３・・・制御
用計算機（制御手段）、２４・・・位置検出センサ（位
置検出手段）、３１・・・遮蔽壁（移動対象物）、４１
・・・掃除機（移動対象物）、１２ａ、３７，４１ａ・
・・回転子
成を示す概念図、第２図はこの発明の第２実施例の基本
的な構成を示す概念図、第３図はこの発明の第３実施例
における移動対象物である遮蔽壁３１の斜視図、第４図
はこの発明の第４実施例の基本的な構成を示す概念図で
ある。 ８・・・一次コイル群、９・・・床、１１・・・一次コ
イル、１２・・・家具（移動対象物）、１３・・・制御
用計算機（制御手段）、２４・・・位置検出センサ（位
置検出手段）、３１・・・遮蔽壁（移動対象物）、４１
・・・掃除機（移動対象物）、１２ａ、３７，４１ａ・
・・回転子
Claims (2)
- （１）床に二次元配列された一次コイル群と、移動対象
物に設けられ前記一次コイル群とともにリニアモータを
構成する少なくとも１つの回転子と、前記一次コイル群
に与える電流分布を制御する制御手段とを備えた移動装
置。 - （２）前記移動対象物の床面上の位置を検出する位置検
出手段を備え、前記制御手段はこの位置検出手段出力に
基づいて前記一次コイル群に与える電流分布を制御する
ようにした請求項（１）記載の移動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1202088A JPH0365001A (ja) | 1989-08-03 | 1989-08-03 | 移動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1202088A JPH0365001A (ja) | 1989-08-03 | 1989-08-03 | 移動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0365001A true JPH0365001A (ja) | 1991-03-20 |
Family
ID=16451769
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1202088A Pending JPH0365001A (ja) | 1989-08-03 | 1989-08-03 | 移動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0365001A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06212260A (ja) * | 1991-12-09 | 1994-08-02 | Nippon Steel Corp | 超高珪素電磁鋼板の製造方法 |
| JP2008265852A (ja) * | 2007-04-24 | 2008-11-06 | Soft99 Corporation | キャップ付き容器 |
| JP2017527804A (ja) * | 2014-09-09 | 2017-09-21 | エフ．ホフマン−ラ ロシュ アーゲーＦ． Ｈｏｆｆｍａｎｎ−Ｌａ Ｒｏｃｈｅ Ａｋｔｉｅｎｇｅｓｅｌｌｓｃｈａｆｔ | ラボラトリ試料分配システムおよびラボラトリ自動化システム |
| US10134513B2 (en) | 2011-12-20 | 2018-11-20 | Posco | High silicon steel sheet having excellent productivity and magnetic properties and method for manufacturing same |
-
1989
- 1989-08-03 JP JP1202088A patent/JPH0365001A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06212260A (ja) * | 1991-12-09 | 1994-08-02 | Nippon Steel Corp | 超高珪素電磁鋼板の製造方法 |
| JP2008265852A (ja) * | 2007-04-24 | 2008-11-06 | Soft99 Corporation | キャップ付き容器 |
| US10134513B2 (en) | 2011-12-20 | 2018-11-20 | Posco | High silicon steel sheet having excellent productivity and magnetic properties and method for manufacturing same |
| JP2017527804A (ja) * | 2014-09-09 | 2017-09-21 | エフ．ホフマン−ラ ロシュ アーゲーＦ． Ｈｏｆｆｍａｎｎ−Ｌａ Ｒｏｃｈｅ Ａｋｔｉｅｎｇｅｓｅｌｌｓｃｈａｆｔ | ラボラトリ試料分配システムおよびラボラトリ自動化システム |
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