JPH0363391B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、２本の脚を交互に進めて歩行する歩
行玩具に関する。

［従来技術］ 従来の歩行玩具は、夫々直線状の部材で形成し
た２本の脚にゼンマイ等の回転力をクランク機構
等によつて往復運動に変換して伝達することによ
り歩行するものであるが、その形態と動作は人間
の両脚の形態および歩行動作とは程遠いものであ
つた。すなわち、形態の点では、従来の歩行玩具
は一方の脚を持ち上げるとき他方の脚で玩具体を
倒れないように支持するため、床面に接する足部
の幅が広く、その一部は互いに内側に向かつて延
長されており、人間の足の形状とは異なるもので
ある。また、動作の点では、人間は歩行の際、膝
と足首を円滑に曲げて脚を進めるのに対し、従来
の歩行玩具は単純に直線状の脚を上下動させるだ
けであつた。

そこで、複雑な機構を用いることなく従来の歩
行玩具よりもはるかに人間の歩き方に近似した動
作をする歩行玩具が開発され、本出願人により特
許出願されている（特願昭58−244877号）。この
歩行玩具は、左右の脚を上下２つの脚部材で形成
し、脚の前後動に合わせて下方の脚部材を揺動さ
せると共に足首の部分を上下方向に揺動させるよ
うに巧妙に構成されたもので、その歩行動作は従
来の玩具よりはるかに人間の動きに近似したもの
である。

［発明が解決しようとする問題点］ しかしながら、この歩行玩具は、体を左右に倒
すことにより着地した足に重心を移動しながら歩
行するように構成されているので、平滑な面上を
歩行する場合は良いが、少しでも凹凸のある床面
の上では、足の先がひつかかつたりして重心の移
動がうまくいかず、しかも重心位置が高いため、
倒れ易いという問題があつた。

［問題点を解決するための手段］ 本発明は、非平滑面の上でも足部を的確に上下
動させ、高い位置にある重心を円滑に移動して確
実に歩行動作を行う歩行玩具を提供することを目
的として、次のように構成されたものである。

本発明の歩行玩具は、玩具本体に揺動自在に連
結された上方脚部材と、該上方脚部材の下端部に
回動自在に連結された下方脚部材と、上方脚部材
に沿つて移動自在に取り付けられた棒状部材から
成り、その移動により下方脚部材を上方脚部材と
の連結点を支点として回動させるように下方脚部
材に連結した第一の連結部材と、下方の脚部材の
下端に回動自在に連結した足部と、玩具本体に揺
動自在に取り付けられた揺動枠、上下脚部材の
各々と平行に且つ互いに回動自在に連結し、上端
を揺動枠に、下端を足部に、それぞれ回動自在に
連結した上下２つの連結杆、及び上下脚部材の連
結部と上下連結杆の連結部との間に取り付けられ
た前後方向連結杆から成り、揺動枠の揺動により
足部を下方脚部材との連結点を支点として回動さ
せるように足部を連結した第二の連結部材と、回
転運動を上方脚部材の前後揺動に変換するため
に、一方の面に第一の連結部材を移動させるカム
溝を有し、他方の面に第二の連結部材の揺動枠を
揺動させるカム溝を有するカムと、前記下方脚部
材の下端部に結合し、下方脚部材と一体に揺動し
て前記足部の底を上下動させるように足部に配置
された上下動部材とを玩具本体の左右に具備し、
適宜の回転駆動手段にて左右のカムを互いに180°
の位相差をもつて回転させることにより左右の上
下脚部材を交互に前方に動かすと同時に、前記上
下動部材の揺動により左右の足部底面の高さを制
御して歩行することを特徴とする。

実施例 １ 以下、添付図面を参照して本発明の実施例につ
いて説明する。

第１図および第２図は本発明による歩行玩具の
一実施例を示す。図示の玩具は、回転駆動機構を
収納した本体２、その駆動機構によつて駆動され
る左右の脚部４Ｌ，４Ｒとから成る。

本体２の内部には、動力源であるモータ６とそ
の回転を減速する歯車機構８とが配置され、歯車
機構８の最下段の歯車９は、第２図において反時
計回りに一定速度で回転される。本体２の後面に
は、モータ６の電源である電池（図示せず）を収
納するケース３が本体２と一体に取り付けられて
いる。ケース３の外側部は、上端のヒンジ３ａを
支点として開閉自在である。

本体２の左右両側には、歯車９の軸１０が突出
し、軸の両端にカム１２Ｌおよび１２Ｒ（図には
左側のカム１２Ｌのみ示されている）が夫々固定
されている。これらのカムの左右両面には、後述
のようにカムの回転に伴なつて左右の脚部４Ｌ，
４Ｒを前後方向に揺動させるためのカム溝が形成
されている。

次に脚部について説明するが、その構造は左右
対称であるので、以下では左側の脚部４Ｌの構造
について説明し、右側の脚部４Ｒの説明は省略す
る。

脚部４Ｌは、まず、軸ピン１４にて互いに回動
自在に連結した上下２つの脚部材１６および１８
を含んでいる。上方の脚部材１６は上端部に長孔
１６ａを有し、その下の部位を軸２０にて後述の
揺動枠２２の内側に回動自在に連結されている。
上方の脚部材１６の下端部は正面から見て逆Ｕ字
状に形成され、その内側に下方の脚部材１８の上
端部を受け入れると共に、前後方向に配置された
連結杆２４の前端部を軸ピン１４にて回動自在に
連結している。

下方の脚部材１８の上端部は上方の脚部材１６
との連結部から前方に突出しており、その突出部
１８ａに、上方の脚部材１６の内側に沿つて移動
可能に支持された第一の連結部材２６の下端突出
部２６ａが、軸ピン２８にて回動自在に連結され
ている。

第一の連結部材２６は、上方の脚部材１６の中
空部分に移動自在に収納された棒状の部材から成
り、上方の脚部材１６の長さ方向に移動すること
により、下端部２６ａを介して下方の脚部材１８
を軸ピン１４を支点として回動させる。第一の連
結部材２６の前方に突出した下端部２６ａは、上
方の脚部材１６に設けた溝１６ｂに沿つて移動す
る。この下端部２６ａと上方の脚部材１６の外側
面との間にはスプリング３０が張設され、第一の
連結部材２６に上方への引張力を加えている。第
一の連結部材２６の上端部の内側には、後で詳細
に説明するようにカム１２Ｌの外側の面に形成さ
れたカム溝１２ａに沿つて摺動する突起２６ｂ
（第３図ａ参照）が設けられている。

下方の脚部材１８の下端には、偏平な足部３２
Ｌ（右側は３２Ｒ）が摺動自在に連結されている。
これは、長方形の底板３３と、その上面において
前後方向に且つ互いに平行に配置された一対の帯
板３４，３４と、底板３３の下面において内側に
向かう程次第に高くなるように一体に形成された
傾斜部３５とを備えている。一対の帯板３４，３
４の間には、脚部材１８および後述の第二の連結
部材３６の下端部が位置し、両帯板３４が各下端
部から左右に突出した軸ピン３７および３８の両
端を回転自在に支持することにより、脚部材１８
および第二の連結部材３６と足部３２Ｌとを連結
している。

脚部材１８の軸ピン３７は外側の帯板３４から
外方に延びており、その延長部分には、上下方向
に揺動する帯板状の上下動部材３９の中央部が脚
部材１８の長さ方向に対してほぼ直角に固定され
ている。これに対応して、底板３３上の外側の帯
板３４の外方に上下動部材３９より大きい長孔４
０が形成され、上下動部材３９が脚部材１８の回
動と共に揺動することを可能にしている。

第二の連結部材３６は、歩行動作時に足部を下
方の脚部材１８との連結部を中心として回動させ
るため、上下動枠２２と、軸ピン４３にて上下脚
部材１６および１８と平行に且つ互いに回動自在
に連結した上下２つの連結杆４１および４２と、
前述の前後方向連結杆２４とで構成されている。
上方の連結杆４１は、上端部を軸ピン４４にて上
下動枠２２の内側に回動自在に連結される一方、
下方の連結杆４２は、下端部を軸ピン３８にて足
部３２Ｌに回動自在に連結されている。上方の連
結杆４１の下端部は逆Ｕ字状に形成され、その内
側に下方の連結杆４２の上端部を受け入れると共
に、上下脚部材１６および１８に連結された連結
杆２４の後端部を上記軸ピン４３にて回動自在に
連結している。

上下動枠２２は、本体後部２の側壁に軸２０を
中心として回動自在に取り付けられており、枠の
前部には本体後部２ｂの側壁に沿つて上方に延び
た偏平な直立部２２ａを有し、その上端には、カ
ム１２Ｌの内側（本体側）の面に形成されたカム
溝１２ｆに沿つて移動する突起２２ｂを備えてい
る（第３図ｂ参照）。上下動枠２２の前面と本体
側壁との間にはスプリング４６が張設され、上下
動枠２２の前部を上方に引つ張つている。

この実施例においては、以上の各脚部を構成す
る上下脚部材１６および１８、第二の連結部材３
６および足部３２は、第２図に示すように上下２
つの平行四辺形を形成している。

脚部４Ｌを駆動するカム１２Ｌの２つの面は、
次のように構成されている。まず、外側（玩具の
左側）の面は、第３図ａに示すように外周に沿つ
てその略3/4にわたつて円に近似した曲線状のカ
ム溝１２ａが形成され、残りの部分はカム溝の外
側が開放されると共にカム溝の内側を規定するカ
ム山１２ｂが外方に突出している。このカム山の
突出部には、上方の脚部材１６の長孔１６ａに摺
動自在に嵌合する突起１２ｃが設けられている。
一方、カム１２Ｌの内側（本体側）の面は、外側
から見ると第３図ｂに示すような三日月形のカム
山１２ｄと変形ハート形のカム山１２ｅによりカ
ム溝１２ｆが形成されている。

次に、図示の玩具の動作について説明する。

まず最初に、玩具は第１図ないし第３図に示す
ように右脚部４Ｒを前、左脚部４Ｌを後にして、
重心位置が中心線より左側にある状態から歩行を
開始するものとする。この状態では、左側のカム
１２Ｌはカム山の突起１２ｃが最も前寄りの位置
にあり、外側表面のカム溝１２ａに沿つて摺動す
る第一の連結部材２６の上端の突起２６ｂと、内
側表面のカム溝１２ｆに沿つて摺動する上下動枠
２２の突起２２ｂは、夫々前寄りの位置にある。
このとき、図示の左側のカム１２Ｌと対称的な形
状の右側のカム１２Ｒは、左側のカム１２Ｌに対
して180°ずれた状態にある。

また、右脚部４Ｒの上下動部材３９は前部が上
がり後部が下がつた状態にあり、足部３２Ｒは、
傾斜した底面の内側稜線部（傾斜部３５の最も高
い所）および上下動部材３９の後部下端にて床面
Ａに接触する。他方、左脚部４Ｌの上下動部材３
９の前部が下がり後部が上がつた状態にあり、足
部３２Ｌは、傾斜した底面の内側稜線部（傾斜部
３５の最も高い所）および上下動部材３９の前部
下端にて床面Ａに接触する。

以上の状態において、本体内の駆動機構により
左右のカムが回転する（左側のカム１２Ｌは第３
図ａに示すように反時計方向に回転する）と、左
脚部４Ｌでは、上方の脚部材１６の長孔１６ａ内
に位置しているカム１２Ｌの外側突起１２ｃが移
動することにより、上下の脚部材１６および１８
は前方に、すなわち軸２０を支点として時計方向
に回動し始める。同時に、第３図ｂに示すように
カム１２Ｌの内側カム山１２ｅの凹部に位置して
いた上下動枠２２の突起２２ｂが、回転するカム
山１２ｅによつて押し下げられ、上下動枠２２は
軸２０を中心として反時計方向に回動する。従つ
て、上下動枠２２の後端部に連結している上下２
つの連結杆４１および４２を介して足部３２Ｌの
かかとが持ち上げられる。

同時に、足部３２Ｌの先端と上下動部材３９の
前部下端を支点として左脚部４Ｌが上昇するた
め、玩具は左側に傾いた状態から直立状態に移行
し、重心位置は左側から右方へ移動し始める。こ
のとき、右脚部４Ｒの上下動部材３９の後部下端
が突出しているので、重心位置が急に右側に移動
して玩具体が右側に傾いたりすることはない。

一方、カム１２Ｌの外側カム溝１２ａ内に位置
している第一の連結部材２６の突起２６ｂは、こ
の位置までカム山１２ｂの突出部が回転してくる
と、第４図ａに示すようにこの突出部によつて押
し下げられる。これにより、連結部材２６を介し
て下方の脚部材１８が軸ピン１４を中心に反時計
方向に回動し始める。かくして、左側の脚部４Ｌ
は、かかとを上げながら膝を曲げて前方に踏み出
そうとする形になる。これに伴なつて、右脚部４
Ｒは全体として垂直な状態に近づき、上下動部材
３９は軸３７を中心として反時計方向に少しずつ
回動するので、重心位置は徐々に右側へ移動し、
玩具体は右側に傾き始める。

第５図に示すように、カム１２Ｌが更に回転
し、内側のカム山１２ｅの最突出部が上下動枠２
２の突起２２ｂに当接したとき、左足３２Ｌのか
かとは最も高い位置になる。このとき、重心は完
全に右側に移つている。

次に、第６図に示すようにカム１２Ｌが第３図
の角度位置から90°回転したとき、上方の脚部材
１６は床面に対しほぼ垂直になる。一方、第一の
連結部材２６は最も下方に押し下げられるため、
下方の脚部材１８は最も曲がつた状態となる。上
下動枠２２の後端はこれ以前に下降しているの
で、足部３２Ｌの先端が持ち上げられ、足全体が
床面から離れている。

第７図に示すように、カム１２Ｌが更に回転し
て上下動枠２２が時計方向に回動すると、左足部
３２Ｌは前方に移動する。カム１２Ｌの回転に伴
ない、第一の連結部材２６の上端突起２６ｂがカ
ム山１２ｂの最も突出した部分を乗り越えると、
第一の連結部材２６はスプリング３０の引張力に
より上方に引つ張られ、下方の脚部材１８を上方
の脚部材１６と一直線になるまで前方に回動させ
る。

かくして、第８図に示すように、玩具体の重心
は前方に移り、左側の足部３２Ｌが床面Ａに着地
する。このとき、上下動部材３９の前端が持ち上
げられ、後端は足部３２Ｌの底面より下方に出て
いるので、足部３２Ｌは、傾斜した底面の内側稜
線部の先端と上下動部材３９の後部下端にて床面
Ａに接触する。カム１２Ｌが更に回転するのに伴
ない、上下の脚部材１６および１８は軸３７を中
心として徐々に直立状態に近づいていくので、上
下動部材３９はやはり軸３７を中心として反時計
方向に回動し、上下動部材３９の後部下端は足部
３２Ｌの底面より徐々に引込んでいく。従つて、
足部３２Ｌの底面は、その先端から後部にかけて
少しずつ床面Ａに接触していく。これにより、左
側の足部３２Ｌの着地後、玩具体の重心の急激な
移動を防止し、安定した歩行を確保する。

第９図に示すように、カム１２Ｌが第３図の状
態から180°回転したとき、玩具は半歩前進した状
態になる。このとき、玩具体の重心は未だ中心線
より右側にある。この状態から、今度は右脚部４
Ｒが、左脚部４Ｌの一連の動作（第３図〜第９
図）と同じ動作を行う。

すなわち、左右のカム１２Ｌ，１２Ｒが更に回
転することにより、左脚部４Ｌは、その足部３２
Ｌが床面に接触したまま脚部材１６および１８が
直立状態に近づく一方、右脚部４Ｒは第４図に示
した左脚部４Ｌと同様に変化する。右脚部４Ｒの
上下動部材３９が軸ピン３７を中心として反時計
方向に回動するのに伴なつて、玩具体の重心は右
側から左方に徐々に移動する。このとき、左脚部
４Ｌの上下動部材３９の後部下端が足部３２Ｌの
底面より下方に出ているので、重心位置が急に右
側に移動して玩具体が右側に傾いたりすることは
ない。

第１０図に示すように、右側の脚部４Ｒの下方
脚部材１８が軸ピン１４を中心として反時計方向
に回動し始めると、脚部４Ｒはかかとを上げなが
ら膝を曲げて前方に踏み出そうとする形になる。
これに伴なつて、左脚部４Ｌは全体として床面Ａ
に対し垂直な状態に近づき、左脚部４Ｌの上下動
部材３９の後端部は上昇する（足部３２Ｌの中に
引込む）。一方、重心位置は徐々に左側へ移動し、
玩具体は左側に傾き始める。第５図に示した左側
のカム１２Ｌの位置と同様に、右側のカム１２Ｒ
の内側のカム山１２ｅの最突出部が上下動枠２２
の突起２２ｂに当接したとき、右足部３２Ｒのか
かとは最も高い位置になる。このとき、重心は完
全に右側に移つている。

次に、第１１図に示すように、左側のカム１２
Ｌが第９図から90°回転した位置に来る（勿論、
右側のカム１２Ｒも90°回転している）と、左脚
部４Ｌの脚部材１６および１８は床面Ａに対して
ほぼ垂直になる。一方、右脚部４Ｒの上方の脚部
材１６も床面に対し垂直になるが、第６図を参照
して説明したように、第一の連結部材２６が最も
下方に押し下げられるため、下方の脚部材１８は
最も曲がつた状態となる。右側の上下動枠２２の
後端はこれ以前に下降しているので、右足部３２
Ｒの先端が持ち上げられ、足全体が床面から離れ
ている。

左右のカム１２Ｌ，１２Ｒが更に回転すること
により、左脚部４Ｌは、その足部３２Ｌが床面に
接触したまま脚部材１６および１８が徐々に前方
に傾斜していく一方、右脚部４Ｒは、第７図から
第８図に示した左脚部４Ｌと同様に変化する。す
なわち、右側のカム１２Ｒの回転に伴ない、第一
の連結部材２６の突起２６ａがカム山１２ｂの最
も突出した部分を乗り越えると、第一の連結部材
２６はスプリング３０の引張力によつて上方に引
つ張られ、下方の脚部材１８を上方の脚部材１６
と一直線になるまで前方に回動させる。これによ
り、右足部３２Ｒは前方に移動し、第１２図に示
すようになる。

かくして、玩具体の重心は前方に移り、右足部
３２Ｒが床面Ａに着地する。このとき、上下動部
材３９の前端が上昇し、後端は足部３２Ｒの底面
より下方に出ているので、足部３２Ｒは、傾斜し
た底面の内側稜線部の先端と上下動部材３９の後
部下端にて床面Ａに接触する。右側のカム１２Ｒ
が更に回転するのに伴ない、右脚部４Ｒの上下脚
部材１６および１８は軸３７を中心として徐々に
立ち上がつていく。同時に、上下動部材３９も軸
３７を中心として反時計方向に回動し、上下動部
材３９の後部下端が上昇する。従つて、足部３２
Ｒの底面は、その先端から後部にかけて徐々に床
面Ａに接触していく。これにより、右側の足部３
２Ｒの着地後、玩具体の重心の急激な移動を防止
し、安定した歩行を確保することは、前述した左
側の足部３２Ｌの場合と同様である。

カム１２Ｌが第９図の状態から180°回転した時
点で、玩具は第３図の状態に戻り、これで一歩前
進したことになる。

第１図の玩具は、以上の動作を繰り返すことに
よつて歩行するが、その際、左右の脚部の上下動
部材３９により、重心位置が急に移動するのを防
止して確実な歩行を行うことができるものであ
る。

実施例 ２ 次に、第１３図から第１５図を参照して本発明
の別の実施例を説明する。この実施例は、第１図
に示した歩行玩具の本体２をロボツト形状のハウ
ジング５０で覆うと共に、左右の足部５２Ｌおよ
び５２Ｒを次のように構成したものである。

左側の足部５２Ｌについて説明すると、第１４
図に分解して示すように、足部５２Ｌは、長方形
の底板５３と、その上面において玩具の内側（こ
の場合、右側）端縁寄りに設けられた一対の軸受
５４，５４と、これらの軸受を貫通する１本の軸
５５と、一対の軸受５４，５４の間で貫通軸５５
を支点として回転自在に連結される略矩形の枠５
６と、枠５６の底面から底板５３を開く方向に常
時力を加えるために軸５５の一端に巻付けられた
スプリング５７と、枠５８の中に軸ピン３７にて
回転自在に連結される下方脚部材１８の下端部前
面に設けられた前突起５８と、枠５６の中に軸ピ
ン３８にて回転自在に連結される下方連結杆４２
の下端部後面に設けられた後突起５９とで構成さ
れている。

脚部材１８の前突起５８は、前述した上下動部
材３９の前端と同様に作用する。すなわち、第１
５図に示すように脚部材１８が前方に所定角度以
上傾いた時、前突起５８の先端が底板５３を押し
て、その反作用により枠５６および脚部４Ｌ（ま
たは4R）を上昇させる。

連結杆４２の後突起５９は、連結杆４２の下端
部背面から外側に屈曲して延びており、これの移
動スペースを確保するため、枠５６の後端部は外
側に突出している。後突起５９は、前述した上下
動部材３９の後端と同様に作用する。すなわち、
脚部材１８が後方に所定角度以上傾いた時、後突
起５９の先端が底板５３を押して、その反作用に
より枠５６および脚部４Ｌ（または４Ｒ）を上昇
させる。

従つて、この実施例は、第１３図の状態から歩
行を開始するときは、上下動部材としての前突起
５８および後突起５９の作用により、第３図から
第１２図を参照して説明した第１図の実施例と同
様の歩行動作を行う。

この実施例によれば、第１図の実施例の揺動す
る上下動部材３９に代えて、底板５３の上面を押
す前突起５８および後突起５９を設けたので、床
面がじゆうたんのように柔らかい場合に、第１図
の実施例の足部の底面より突出した上下動部材３
９の端部が床面に喰い込んでしまうという不具合
がなく、柔らかい床面でも確実に歩行するという
利点がある。

以上、本発明の２つの実施例について説明した
が、本発明はこれらに限られるものでない。

例えば、図示の実施例において下方の脚部材１
８を回動させるための第一の連結部材２６は、取
付けのスペースおよび外観の点から、上方の脚部
材１６の中空部分に移動自在に収納されている
が、脚部材１６の外部にあつてもよい。また、第
二の連結部材の上下連結杆４１および４２は、脚
部材と同様の棒状部材で構成されているが、これ
は揺動枠２２の動きを足部に伝えることができる
ものであれば、任意の形状でよい。

更に、図示の実施例では、カム１２が上方の脚
部材１６と係合してこれを駆動するように構成さ
れているが、脚部材１６の後方の連結杆４１の上
端を延長し、これをカム１２が駆動するようにし
てもよい。この場合は、上下の連結杆４１および
４２と脚部材１６および１８との配置が入れ代わ
つたものということができる。

［発明の効果］ 以上のように、本発明は、歩行玩具の左右に設
ける脚を、回動自在に連結した上下２つの脚部材
と足部で形成し、玩具の左右それぞれの側で所定
形状のカムを回転させるだけで上下脚部材と足部
を動作させると共に、下方脚部材と一体に揺動す
る上下動部材によつて足部の底を上下動させるよ
うに構成したものであるから、その歩行動作は従
来の玩具よりはるかに人間の動きに近似している
のは勿論、歩行に必要な上下脚部材と足部の３つ
の部材をカムという単一の部材によりうまくタイ
ミングを合わせて動作させる。その際、足部に配
置した上下動部材の揺動によつて左右の足底の高
さを適切に制御するので、平滑でない床面等の上
でも倒れることなく歩行することができ、人形や
ロボツト玩具などに好適な、リアルな歩行動作を
実現するものとなる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の構成を示す斜視
図、第２図は内部の駆動機構を示す図、第３図乃
至第１２図は第１図の玩具の歩行時の脚部の形態
変化を示す動作説明図、第１３図乃至第１５図は
別の実施例を示す図である。 ２……本体、４Ｌ，４Ｒ……脚部、６……モー
タ、８……歯車機構、１０……歯車、１２Ｌおよ
び１２Ｒ……カム、１４……軸ピン、１６および
１８……脚部材、２２……上下動枠、２４……連
結杆、２６……第一の連結部材、３０……スプリ
ング、３２Ｌおよび３２Ｒ……足部、３３……底
板、３５……傾斜部、３６……第二の連結部材、
３９……上下動部材、４０……長孔、４１および
４２……連結杆、５２Ｌおよび５２Ｒ……足部、
５３……底板、５４……軸受、５５……軸、５６
……枠、５８および５９……突起。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 玩具本体に揺動自在に連結された上方脚部材
   と、該上方脚部材の下端部に回動自在に連結され
   た下方脚部材と、 前記上方脚部材に沿つて移動自在に取り付けら
   れた棒状部材から成り、その移動により前記下方
   脚部材を前記上方脚部材との連結点を支点として
   回動させるように前記下方脚部材に連結した第一
   の連結部材と、 前記下方脚部材の下端に回動自在に連結した足
   部と、 玩具本体に揺動自在に取り付けられた揺動枠、
   前記上下脚部材の各々と平行に且つ互いに回動自
   在に連結し、上端を前記揺動枠に、下端を足部に
   それぞれ回動自在に連結した上下２つの連結杆、
   及び前記上下脚部材の連結部と上下連結杆の連結
   部との間に取り付けられた前後方向連結杆から成
   り、前記揺動枠の揺動により前記足部を前記下方
   脚部材との連結点を支点として回動させるように
   前記足部に連結した第二の連結部材と、 回転運動を前記上方脚部材の前後揺動に変換す
   るために、一方の面に前記第一の連結部材を移動
   させるカム溝を有し、他方の面に前記第二の連結
   部材の揺動枠を揺動させるカム溝を有するカム
   と、 前記下方脚部材の下端部に結合し、該下方脚部
   材と一体に揺動して前記足部の底を上下動させる
   ように前記足部に配置された上下動部材とを玩具
   本体の左右に具備し、 適宜の回転駆動手段にて左右のカムを互いに
   180°の位相差をもつて回転させることにより左右
   の脚部材を交互に前方に動かすと同時に、前記上
   下動部材の揺動により左右の足部底面の高さを制
   御して歩行することを特徴とする歩行玩具。 ２ 前記足部は、前記下方脚部材の下端および前
   記第二の連結部材の下端をそれぞれ回動自在に連
   結した底板を備え、前記上下動部材は、前記底板
   と前記下方の脚部材との連結点を支点として前記
   下方脚部材と共に回動して前記底板の下方に出没
   する板状の部材で構成されている特許請求の範囲
   第１項記載の歩行玩具。 ３ 前記足部は、内側端縁に回動自在に連結した
   底板を備え、前記上下動部材は、前記下方脚部材
   または前記第二の連結部材が所定角度以上傾斜し
   たとき前記底板を押すように前記下方脚部材およ
   び前記第二の連結部材の下端に設けられた突起で
   構成されている特許請求の範囲第１項記載の歩行
   玩具。