JP2002331474A - 二足歩行型ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 簡単で安価な構成により、人間の歩行態様に
類似したスムーズな二足歩行を実現する。 【解決手段】 ロボット本体１の両脚部２０、３０の略
平行四辺形のクランク機構により、足部４０、５０はそ
れぞれ楕円状軌跡を描き且つ左右が反対位相となるよう
に回転運動する。両足部４０、５０は、垂直軸を中心に
略水平面内で回動自在で、且つ内方にほぼ真直ぐに延出
すべく付勢されたフォーク４４、５４を備える。脚部２
０、３０の駆動により足部５０が持ち上がって前方へ送
られるとき、フォーク５４は他方の足部４０のケース４
２に接触するとそれに押されて後方側に回動して退避
し、更に足部５０が前へ移動してフォーク５４がケース
４２に接触しなくなると、付勢力により再び内方へ延出
する位置へと戻る。足部４０ではフォーク４４によって
胴体部１０の片足支持が達成されるから、脚部２０、３
０の回転運動によって前方への推進力が得られる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は玩具等に好適な二足
歩行型ロボットに関する。

【０００２】

【従来の技術】玩具における二足歩行型ロボットとして
は、例えば特開平７−３１７４９号公報、特開平７−２
２７４８２号公報等に記載のものが知られている。この
従来の二足歩行型ロボットは、脚部下端に設けられた足
部底面が歩行面に着地した際には内部に収容され、足部
が歩行面から離間した際には下方に突出して歩行面に接
触する車輪を、左右両脚の内部に備える。この車輪はモ
ータにより回転駆動され、この車輪の回転動力によりロ
ボットは前進・後退する。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
たような従来の二足歩行型ロボットは、上方に持ち上げ
られた足部に於いても車輪が歩行面に接触しており、た
とえ足部に隠れて車輪が見えにくかったとしても、完全
な二足歩行を達成しているとは言えない。

【０００４】また、上記従来技術のほかに、片足のみに
よる胴体部の支持を確保し、左右脚部の回転運動によっ
て歩行する二足歩行型ロボットも知られている。しかし
ながら、従来のこのようなロボットは、片足での安定的
なバランスを確保するため、足部の接地面積を非常に広
くする必要があり、胴体部の大きさとのバランスが不自
然にならざるをえない。つまり、人間の身体の寸法バラ
ンスを大きく逸脱した形態となってしまうという不都合
があった。

【０００５】一方、従来より、玩具や遊具以外の分野に
於いては、人間の歩行形態を模した二足歩行型ロボット
の研究・開発が様々な研究機関で進められている。しか
しながら、このような二足歩行型ロボットは構造や制御
が非常に複雑であって、低廉なコストを要する玩具や遊
具の分野に適用できるものではない。

【０００６】本発明はこのような点に鑑みて成されたも
のであり、その主たる目的とするところは、外観上、人
間に近い形態を維持しつつ（例えば足部を不自然に大き
くする必要がなく）、左右両足を片足ずつ交互に上げて
二足歩行を行うことができ、しかもその構成が簡単であ
って低廉なコストで実現が可能な二足歩行型ロボットを
提供することである。

【０００７】

【課題を解決するための手段、及び効果】上記課題を解
決するために成された本発明は、胴体部と、該胴体部に
設けた左右一対の脚部と、該脚部の下端にそれぞれ設け
た足部とを有し、該足部を左右交互に前方又は後方に踏
み出して床面上を歩行する二足歩行型ロボットに於い
て、 ａ）側方から見て前記足部が略楕円状又は略円状の軌跡
を描き、且つ左足部と右足部とが互いに略反対位相でそ
れぞれ回転するように前記脚部を駆動する脚部駆動手段
と、 ｂ）前記左右足部の底部にそれぞれ設けられ、略水平面
内での外力を受けないときには内方に延伸し、該外力を
受けるとそれに押されて後方側又は前方側に撓み又は回
動し、且つ、歩行中に両足部が共に着地した状態では互
いに干渉しないように設けられた、転倒防止のための補
助支持体と、を備えることを特徴としている。

【０００８】本発明に係る二足歩行型ロボットでは、左
右脚部はほぼ反転位相でそれぞれ円又は楕円運動を行
う。そのため、一方の足部が回転軌跡の下方にあってそ
の底面が床面に接触しているとき、他方の足部は回転軌
跡の上方にあってその底面は床面から離間している。つ
まり、ロボットは片足で起立する状態になるが、床面に
着地している足部側では補助支持体によりロボットの重
心は着地面の上方に位置するため、ロボットは持ち上げ
た足側に傾くことなく片足起立状態を維持することがで
きる。一方、床面から離間している足部側にあっては、
脚部が前方へ移動するに伴い内方に延出している補助支
持体が他方の着地している足部に接触するが、補助支持
体はその接触による外力を受けて後方側へ撓む又は回動
することによって退避するから、補助支持体に邪魔され
ることなくその足部を前へ送ることができる。

【０００９】このようにして、補助支持体により片足起
立時の転倒を防止しつつ、脚部駆動手段により両脚部の
駆動を行うことによって、二足歩行を達成することがで
きる。なお、補助支持体は無色透明としておけば外観上
あまり目立たず、より自然な歩行姿勢を得ることができ
る。

【００１０】このように本発明に係る二足歩行型ロボッ
トによれば、非常に簡単な構成でもって、つまりは低廉
なコストでもって人間の歩行状態に近い二足歩行を行わ
せることができる。特に、補助支持体はモータ等の駆動
力を要することなく、反対側の足部に接触したときに外
力によって退避するので、構造が複雑にならず駆動源も
不要である。また、そのために電力も消費しないので消
費電力が少なくてすみ、バッテリ駆動に有利である。更
にまた、補助支持体は薄く又細い形状とすることができ
るので、足部全体を胴体部の大きさに比べて異様に大き
くする必要がなく、また両足部の補助支持体の干渉を避
けるために両脚部の間隔を大きくとる必要もないので、
ロボットの形状も不自然な形態になることなく人間の形
態に近づけることができる。

【００１１】また、本発明に係る二足歩行型ロボットで
は、当該ロボットの転倒を防止するために前記補助支持
体を略水平面内で延伸する位置に保持する支持状態と、
当該ロボットの転倒を許容する非支持状態とを切り替え
る支持解除手段を更に備える構成とすれば、直進歩行の
みならず旋回を行うことが可能となる。

【００１２】すなわち、非支持状態では、例えば後方に
位置する左足が床面から上方に引き上げられようとする
のに伴って、その足部の方向にロボット全体が傾く。こ
のとき、前方に位置する右足部は床面を強く押し下げよ
うとするから、ちょうどその右足部が踏ん張る状態とな
り、右足部を軸にして全体が左方向に回転する。左足部
は床面に接触しているものの持ち上げられる力によって
若干浮き気味になるから、右足部の回転に伴ってそれに
引きつけられるように前方に滑りながら回転する。そし
て、両足部がほぼ真横に揃ったあと、左足部は回転内方
に大きく滑り、左足部が前方、右足部が後方になって旋
回を終了する。

【００１３】したがって、この構成によれば、旋回を行
わせるための専用の駆動機構等を用いることなく、歩行
途中で又は立ち止まった状態から右方向又は左方向にロ
ボットの向きを自在に変えることができる。したがっ
て、ロボットの動きの自由度が増し、娯楽性に富んだ玩
具を提供することができる。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施例による二
足歩行型ロボットについて図面を参照して説明する。図
１は本実施例による二足歩行型ロボットの外観斜視図、
図２及び図３はこの二足歩行型ロボットのロボット本体
１の左半身側面図及び正面図である。図１に示すよう
に、この二足歩行型ロボットは、床面４上を歩行するロ
ボット本体１と、ロボット本体１とケーブル線２を介し
て接続されたコントロールボックス３とから成る。ロボ
ット本体１は、例えば、テレビのアニメーション番組等
で知られた各種の、いわゆるキャラクタを模した外装を
有しているが、図１〜図３ではこれら外装部材を取り除
き、ロボット本体１の歩行動作に関連する部分のみを簡
略化して記載している。

【００１５】ロボット本体１は、直方体箱形状の胴体部
１０の左右両側面にそれぞれ左脚部２０及び右脚部３０
を有しており、胴体部１０の内部には左右両脚部２０、
３０を同期して駆動するための駆動機構１１を備える。
図４はこの駆動機構１１の構成を示す概略図であり、
（ａ）は左側面図、（ｂ）は一部の上面図である。小型
のモータ１２の回転動力は、モータ軸１３に取り付けら
れたウォーム１４、ウォーム１４に歯合する第１歯車１
５、第１歯車１５に歯合する第２歯車１６、第２歯車１
６の前後にそれぞれ歯合する前歯車１７ａ及び後歯車１
７ｂを介して、水平に延伸する二本のクランク軸（前ク
ランク軸１８ａ及び後クランク軸１８ｂ）に伝達され、
それらクランク軸１８ａ、１８ｂを同一方向に同一速度
で回転させる。モータ１２が逆方向に回転すると、二本
のクランク軸１８ａ、１８ｂも連動して逆方向に回転す
る。ウォーム１４、第１歯車１５、第２歯車１６、前歯
車１７ａ（及び後歯車１７ｂ）の歯数は、モータ１２の
回転速度と前クランク軸１８ａ（及び後クランク軸１８
ｂ）の回転速度との比を考慮して適宜に決められる。

【００１６】略同一水平面上にあって互いに平行な前ク
ランク軸１８ａ及び後クランク軸１８ｂの両端は、図
１、図２に示すように、胴体部１０の側面板を貫通して
左右両側に突出しており、左側と右側とでちょうど反転
位相の動作を行うように、左側面側の二個のクランクピ
ン２１ａ、２１ｂと右側面側の二個のクランクピン３１
ａ、３１ｂとは、クランク軸１８ａ、１８ｂの周りに１
８０°対向する回転位置に取り付けられている。このク
ランクピン２１ａ、２１ｂに左脚部２０が、クランクピ
ン３１ａ、３１ｂに右脚部３０が取り付けられているわ
けであるが、左右両脚部２０、３０は左右対称であるこ
とを除いて同一構造を有しているので、ここでは左脚部
２０のみについて説明する。

【００１７】上述したように、二個のクランクピン２１
ａ、２１ｂの一端はクランク軸１８ａ、１８ｂの端部に
固定され、クランクピン２１ａ、２１ｂの他端には、同
一の二本の略くの字形状の平行リンク２２ａ、２２ｂの
上端部が回転自在に枢支されている。この平行リンク２
２ａ、２２ｂの上中間部には、略縦方向に長い孔状の枢
支開口２３ａ、２３ｂが形成されており、胴体部１０の
側面板に突設された案内ピン２４ａ、２４ｂがこの枢支
開口２３ａ、２３ｂに遊嵌することによって、平行リン
ク２２ａ、２２ｂの動きを規制している。更に、二本の
平行リンク２２ａ、２２ｂの下端には、後述の左足部４
０の一部である正面コ字形状の取付板４１が回転自在に
枢支されている。

【００１８】上述したようにモータ１２の回転駆動力に
よりクランク軸１８ａ、１８ｂが回転されると、平行リ
ンク２２ａ、２２ｂの上端の枢支部は、図２中にそれぞ
れＡ、Ｂで示すように円状に回転運動する。しかしなが
ら、平行リンク２２ａ、２２ｂの動きは案内ピン２４
ａ、２４ｂと枢支開口２３ａ、２３ｂとの遊嵌によって
規制されているため、平行リンク２２ａ、２２ｂ下端の
枢支部は、上記円状の回転運動とは逆回りの、図２中に
Ｃ、Ｄで示す楕円状の回転運動をする。二本のクランク
軸１８ａ、１８ｂの回転は同期しているから、二本の平
行リンク２２ａ、２２ｂの平行性は常に維持され、左足
部４０はその底面が床面４と略平行に維持された状態で
長円状に回転運動する。また、左側面の平行リンク２２
ａ、２２ｂと右側面の平行リンク３２ａ、３２ｂとは互
いに反転位相（つまり１８０°ずれた状態）で動作する
から、左足部４０と右足部５０の楕円運動はちょうど位
相が反転したものとなり、例えば、左足部４０が図２中
に実線で示す位置Ｌ１に在るときには右足部５０は１点
鎖線で示す位置Ｌ２にあり、左足部４０が位置Ｌ４に在
るときには右足部５０は位置Ｌ３にある。

【００１９】このようにして、左右両脚部２０、３０の
交互の足上げ動作及び前方（又は後方）への踏み出し動
作が達成される。左脚部２０の下端には左足部４０が、
右脚部３０の下端には右足部５０が取り付けられている
わけであるが、左右両足部４０、５０は左右対称である
ことを除いて同一構造を有しているので、ここでは左足
部４０のみについて説明する。

【００２０】図５は左足部４０の裏面図、図６は図５中
のＡ−Ａ’矢視線での縦断面図である。平面略コ字形状
の基体４３の両端部には、透明な材料から成る細長い平
板状のフォーク４４が垂直軸４４１を中心に回動自在に
固定されている。フォーク４４は２本のゴム等の弾性部
材４４２によって両回動方向に付勢されており、通常状
態では、両方向への付勢力がほぼ均衡してフォーク４４
は基体４３の両片部の延伸方向と略同方向に延伸してい
る。基体４３は、下面全体、内方側及び外方側が開口し
たケース４２内に、水平軸４３２を中心に回転自在に収
納されている。また、ケース４２の外方には水平軸４５
１を中心に回動自在に係止部材４５が設けられており、
係止部材４５の上部は、ケース４２の上面に設けられた
ソレノイド４６から突出した状態にあるプランジャ４６
１によって外方に押圧されるとともに、この押圧方向と
は逆方向に弾性部材４７により付勢されている。

【００２１】すなわち、ソレノイド４６に電流が供給さ
れない状態でプランジャ４６１は突出しており、これに
押圧された係止部材４５の下端の爪部は基体４３の下部
を係止し、これにより基体４３は図６中に２点鎖線で示
すように回転することなく略水平状態に維持される。こ
のように基体４３が水平状態にあるとき、フォーク４４
の下面はケース４２の下縁端部及び基体４３の下面に固
定された接地補助部４３１の下面と略面一になってお
り、フォーク４４は片足が床面から離間した際に着地し
た片足で上体を支持するのを補助する。

【００２２】一方、ソレノイド４６に電流が供給される
とプランジャ４６１が引き込まれ、弾性部材４７により
係止部材４５は図６に示すように軸４５１を中心に反時
計回り方向に回動し、上述した基体４３の係止が解除さ
れる。このとき、基体４３は、図６に示すように水平軸
４３２を中心に所定角度範囲で時計方向に自由に回動す
る。なお、係止部材４５により基体４３が係止された状
態でも、水平軸４３２を中心に所定角度範囲で反時計方
向には自由に回動し得る。このような基体４３（つまり
はフォーク４４）の自由な回動は後述のような旋回動作
の際に利用される。

【００２３】本実施例の二足歩行型ロボットは、上述し
た左右両脚部２０、３０の動作と、左右両足部４０、５
０のフォーク４４、５４による上体の支持との組合せに
より、前進及び後退歩行を行うようにしている。図７、
図８は通常の前進歩行時の両足裏の状態を示す模式図で
ある。図７、図８を参照しつつ歩行動作を説明する。図
７、図８に於いて、床面４に着地している部分は斜線で
示す範囲である。

【００２４】モータ１２の回転により両足部４０、５０
がそれぞれ回転運動を行うとき、例えば図２に於いて、
左足部４０が位置Ｌ３に在るときとその反転位置の位置
Ｌ４に在るときのいずれも床面４に着地している。すな
わち、左足部４０、右足部５０共に、クランク軸１８
ａ、１８ｂの１回転周期（以下、単に「１周期」とい
う）のうち約６０％程度の期間は床面４に着地してい
る。したがって、１周期のうちの一部期間は両足部４
０、５０が共に着地した、いわば安定状態にある。

【００２５】いま、図７（ａ）は、このような安定状態
として、それまで床面４から離間していた左足部４０が
ちょうど着地して、両足部４０、５０が共に接地した状
態を示している。このとき、右足部５０の前方のフォー
ク５４ａは左足部４０のケース４２の中の基体４３の凹
みに入っており、反対に、左足部４０の後方のフォーク
４４ｂは右足部５０のケース５２の中の基体５３の凹み
に入っている。したがって、両足部４０、５０のフォー
ク４４ａ、４４ｂ、５４ａ、５４ｂは互いに干渉しな
い。

【００２６】そのあと、上述したモータ１２の動作によ
って右足部５０は上方に引き上げられ、足裏は床面４を
離れつつ前方へと送られる。このとき、図７（ｂ）に示
すように左足部４０ではケース４２の下縁端、接地補助
部４３１、及び内方に大きく延出した二本のフォーク４
４ａ、４４ｂが床面４に接しており、これによって胴体
部１０を片足支持する。そして、前方に運ばれた右足部
５０の後方のフォーク５４ｂは左足部４０のケース４２
の後方を上昇しつつ、ケース４２の後壁部外面に接触す
る。一方、前方に運ばれた右足部５０の前方のフォーク
５４ａは左足部４０のケース４２内の空間を上昇しつつ
前方へと送られる。そして、フォーク５４ａは左足部４
０の前方のフォーク４４ａの上方を通過し、ケース４２
の前壁部内面に接触する。

【００２７】すると、図７（ｃ）及び図８（ａ）に示す
ように、右足部５０が前方へ送られるに従い、フォーク
５４ｂはケース４２の後壁部に押されて垂直軸４４１を
中心に後方側へ回動し、フォーク５４ｂの先端部がケー
ス４２の後壁部と干渉しない位置まで前進すると、図８
（ａ）に示すように、弾性部材５４２の付勢力によって
フォーク５４ｂは反対方向に回動して元のように内方へ
延出する位置まで戻る。一方、フォーク５４ａはケース
４２の前壁部に押されて垂直軸４４１を中心に回動し、
フォーク５４ａの先端部がケース４２の前壁部と干渉し
ない位置まで前進すると、図８（ｂ）に示すように、弾
性部材５４２の付勢力によってフォーク５４ａは反対方
向に回動して元のように内方へ延出する位置まで戻る。

【００２８】そして、図８（ｃ）に示すように、右足部
５０は左足部４０の前方にあって、両者のフォーク４４
ａ、４４ｂ、５４ａ、５４ｂが互いに干渉しない位置に
降ろされて床面４に接触する。すなわち、この図８
（ｃ）に示す状態が、図７（ａ）に示した状態と左右の
足部４０、５０が逆になった状態である。このようにし
て、着地した左足部４０に於いてはそのフォーク４４
ａ、４４ｂがロボット本体１の上体の支持を補助するの
で、片足が上がっても転倒することがない。また、持ち
上げた足部を前方に送る際にもフォーク５４ａ、５４ｂ
が邪魔にならない。モータ１２が所定回転方向に駆動さ
れたとき、上記のような動作の繰り返しにより、ロボッ
ト本体１は左右の足部４０、５０を交互に上げつつ前進
歩行する。また、モータ１２の回転方向を反転させれ
ば、上記と同様の動作によりロボット本体１は後退歩行
する。

【００２９】なお、ケース４２、５２の上壁部が足部４
０、５０の持上げ量に比べて充分に高い位置にあれば、
足部４０、５０の踏み出し動作の際にフォーク４４ａ、
４４ｂ、５４ａ、５４ｂはケース４２、５２の上壁部に
は接触しない。しかしながら、この実施例の二足歩行型
ロボットでは、前述したように、例えば図６に於いてソ
レノイド４６への電流の導通、遮断に拘わらず、フォー
ク４４は水平軸４３２を中心に所定角度範囲で反時計方
向には回動し得るように構成されている。したがって、
例えば図７（ｂ）に於いてケース４２内にあって上昇し
つつあるフォーク５４ａがケース４２の上壁部に接触し
ても、基体５３はフォーク５４ａの先端が下傾するよう
に水平軸５３２を中心に回動して、右足部５０の裏面
（ケース５２の下縁端部）が左足部４０のケース４２の
上壁部よりも高くなるまで上昇することができ、その状
態で上述したようなフォーク５４ｂの回動による干渉回
避動作を行うことができる。そのため、ケース４２、５
２の高さをそれほど高くする必要はなく、足部４０、５
０の形状が不自然になることを回避することができる。

【００３０】次に、前進・後退しながら左右方向の旋回
を行う際の動作について説明する。旋回を行う場合に
は、その旋回方向に応じて左右何れか（又は両方でもよ
い）の足部４０、５０のソレノイド４６、５６に通電を
行い、上述したように基体４３、５３の自由な回動を可
能とする。これは、フォーク４４ａ、４４ｂ、５４ａ、
５４ｂが上体を補助的に支持する部材として機能しなく
なることを意味し、ロボット本体１はそのときの両足部
４０、５０の位置や両脚部２０、３０の動作状態に応じ
て適宜に傾く（そのままであれば最終的には転倒す
る）。本ロボットでは、ソレノイド４６、５６への独立
した通電を行うためのスイッチをコントロールボックス
３に備える。操作者はこのスイッチの操作により次のよ
うにして右方向への旋回を行わせることができる。

【００３１】いま、例えば前進歩行時に左右両足部４
０、５０が図９（ａ）に示す状態になったとする。この
ときに左足部４０のソレノイド４６へ通電を行い、上述
したように左足部４０側で基体４３の回動を自在にす
る。すると、次に右足部５０が徐々に持ち上げられたと
きにフォーク４４ａ、４４ｂによる上体の支持がないた
め、図９（ｂ）に示すように左右足部４０、５０の足裏
の右縁端部が床面４に接した状態で、ロボット本体１全
体が徐々に右方向に傾いてゆく。なお、フォーク４４
ａ、４４ｂ及び接地補助部４３１も床面４に接している
が、基体４３は水平軸４３２を中心に回動自在であるた
め、実質的に床面４との間で相互に力を及ぼすことはで
きず、実質的に浮いていると看做すことができる。

【００３２】ロボット本体１が傾くとき、左足部４０の
接地部分は床面４を下方に押し下げるように床面４に対
して力を加えるから、はじめ左足部４０を中心に右方向
へ旋回する。一方、左右両足部４０、５０の前後方向の
歩幅よりも両足が揃ったときの両足間の幅方向の間隔の
ほうが狭いため、右足部５０は旋回始めは前方の左足部
４０の方向に引き寄せられながら回転する。両足がほぼ
真横に並んだあとには、左足部４０は若干前方外側に滑
動しながら回転し、それに応じて右足部５０は回転内方
に滑り出る。そして、図９（ｃ）に示すように右足部５
０が前方となった位置で、ロボット本体１はほぼ直立し
旋回を終了する。この時点で若しくはそのあとに左足部
４０が再び着地するまで間にソレノイド４６への通電を
遮断すれば、基体４３は係止部材４５により係止されフ
ォーク４４ａ、４４ｂは上体を支持可能な補助部材とし
て機能するから、旋回した位置から前進歩行を続けるこ
とができる。なお、このときの旋回角度は歩幅等を左右
する寸法、例えばクランクピンの回転半径等によって決
まる。

【００３３】また、同様の動作により左方向へも旋回す
ることができるし、更にまた、前進歩行でなく後退歩行
を行わせるようにモータ１２を反転回転させた場合に
も、同様の原理でロボット本体１を左右後方に旋回させ
ることができる。

【００３４】以上説明したような二足歩行型ロボットで
は、玩具としての娯楽性を操縦者に提供するために、ロ
ボット本体１の各動作をコントロールボックス３に設け
たスイッチやボリウム等の操作に応じて制御できる形態
とすることもできるが、例えば、旋回等の動作を自動的
に行わせるようなボタン等をコントロールボックス３に
設けてもよい。この場合、例えばマイクロコンピュータ
等を内蔵し、旋回を指示するボタンが操縦者により操作
されたならば、マイクロコンピュータが上述した旋回に
関わる一連の操作をプログラム制御として実行すればよ
い。また、コントロールボックス３を設けず、ロボット
本体１に設けたスイッチを投入することにより、前進又
は後退歩行や旋回等の各種動作を予め決められたシーケ
ンスに従って自動的に行う構成としてもよい。

【００３５】また、フォークの構成は上記記載の例に限
るものではなく、種々の構成に変形することができる。
例えば、水平方向に可撓性を有し、且つ、垂直方向には
上体を支持するのに充分な剛性を有する部材を利用すれ
ば、軸を中心に回動する機構は不要になる。具体的に
は、合成樹脂から成る薄板を直立させたものとすること
ができる。

【００３６】また、そのほかの点に於いても上記実施例
は本発明の単に一例にすぎず、本発明の趣旨の範囲であ
れば適宜変更や修正を行えることは明らかである。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施例による二足歩行型ロボット
の外観斜視図。

【図２】 本実施例による二足歩行型ロボットのロボッ
ト本体の左半身側面図。

【図３】 本実施例による二足歩行型ロボットのロボッ
ト本体の正面図。

【図４】 本実施例による二足歩行型ロボットにおける
駆動機構の概略構成図で、（ａ）は左側面図、（ｂ）は
一部の上面図。

【図５】 本実施例による二足歩行型ロボットにおける
左足部の裏面図。材を示す分解構成図。

【図６】 図５中のＡ−Ａ’矢視線での縦断面図。

【図７】 本実施例による二足歩行型ロボットの通常の
前進歩行時の両足裏の状態を示す模式図。

【図８】 本実施例による二足歩行型ロボットの通常の
前進歩行時の両足裏の状態を示す模式図。

【図９】 本実施例による二足歩行型ロボットの前進右
方向へ旋回時の両足裏の状態を示す模式図。

【符号の説明】

１…ロボット本体 １０…胴体部 １１…駆動機構 １２…モータ １３…モータ軸 １４…ウォーム １５、１６、１７ａ、１７ｂ…歯車 １８ａ、１８ｂ…クランク軸 ２０、３０…脚部 ２１ａ、２１ｂ、３１ａ、３１ｂ…クランクピン ２２ａ、２２ｂ、３２ａ、３２ｂ、１２２ａ、１２２ｂ
…平行リンク ２３ａ、２３ｂ、３３ａ、３３ｂ…枢支開口 ２４ａ、２４ｂ、３４ａ、３４ｂ…案内ピン ４０、５０…足部 ４１、５１…取付板 ４２、５２…ケース ４３、５３…基体 ４３１、５３１…接地補助部 ４３２、５３２…水平軸 ４４、４４ａ、４４ｂ、５４、５４ａ、５４ｂ…フォー
ク ４４１、５４１…垂直軸 ４４２、５４２…弾性部材 ４５、５５…係止部材 ４５１、５５１…水平軸 ４６、５６…ソレノイド ４６１、５６１…プランジャ ４７、５７…弾性部材

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 胴体部と、該胴体部に設けた左右一対の
   脚部と、該脚部の下端にそれぞれ設けた足部とを有し、
   該足部を左右交互に前方又は後方に踏み出して床面上を
   歩行する二足歩行型ロボットに於いて、 ａ）側方から見て前記足部が略楕円状又は略円状の軌跡
   を描き、且つ左足部と右足部とが互いに略反対位相でそ
   れぞれ回転するように前記脚部を駆動する脚部駆動手段
   と、 ｂ）前記左右足部の底部にそれぞれ設けられ、略水平面
   内での外力を受けないときには内方に延伸し、該外力を
   受けるとそれに押されて後方側又は前方側に撓み又は回
   動し、且つ、歩行中に両足部が共に着地した状態では互
   いに干渉しないように設けられた、転倒防止のための補
   助支持体と、 を備えることを特徴とする二足歩行型ロボット。
2. 【請求項２】 当該ロボットの転倒を防止するために前
   記補助支持体を略水平面内で延伸する位置に保持する支
   持状態と、当該ロボットの転倒を許容する非支持状態と
   を切り替える支持解除手段を更に備えることを特徴とす
   る請求項１に記載の二足歩行型ロボット。