JPH035947B2 - - Google Patents
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- JPH035947B2 JPH035947B2 JP56163187A JP16318781A JPH035947B2 JP H035947 B2 JPH035947 B2 JP H035947B2 JP 56163187 A JP56163187 A JP 56163187A JP 16318781 A JP16318781 A JP 16318781A JP H035947 B2 JPH035947 B2 JP H035947B2
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Landscapes
- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
- Application Of Or Painting With Fluid Materials (AREA)
- Coating Apparatus (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、自動車ボデイ等の被塗装物の塗装面
に発生した塗装不良を自動的に修正水研する自動
水研装置に関するものである。
に発生した塗装不良を自動的に修正水研する自動
水研装置に関するものである。
［従来の技術］
自動車車体の下塗りや中塗りによつて発生した
塗装面の塗装不良は、水研作業によつて修正され
ているが、この水研作業を含む塗装不良の修正の
多くは、第１図に示すように、作業者が手作業に
よつて行つている。すなわち、自動車車体１の搬
送ライン２に沿つて配設された修正ゾーン３に
は、搬送ライン２の上流側から下流側に向つて、
検査工程Ａ、修正水研工程Ｂ、全面水研工程Ｃが
設けられ、全面水研工程Ｃには自動水研機ゾーン
Ｃ−１と手動水研機ゾーンＣ−２とが配されてい
る。そして、搬送ライン２によつて搬送されてき
た自動車車体１は、その下塗り塗装面に発生した
異物の付着やキズやクレーター等の塗装不良部位
を検査工程Ａにおいて検査員４によつて発見さ
れ、その塗装不良部位にマークを施され、次の修
正水研工程Ｂにおいて、作業者５によつて、この
塗装不良部位を修正水研されるようになつてい
る。修正水研工程Ｂを経た自動車車体１は、次の
自動水研機ゾーンＣ−１、手動水研機ゾーンＣ−
２を経て、次工程へ搬送されるが、第１図中、６
はトツプ用水研機７，８，９はサイド用水研機を
示し、また、１０，１１，１２はそれぞれ水研作
業者を示している。
塗装面の塗装不良は、水研作業によつて修正され
ているが、この水研作業を含む塗装不良の修正の
多くは、第１図に示すように、作業者が手作業に
よつて行つている。すなわち、自動車車体１の搬
送ライン２に沿つて配設された修正ゾーン３に
は、搬送ライン２の上流側から下流側に向つて、
検査工程Ａ、修正水研工程Ｂ、全面水研工程Ｃが
設けられ、全面水研工程Ｃには自動水研機ゾーン
Ｃ−１と手動水研機ゾーンＣ−２とが配されてい
る。そして、搬送ライン２によつて搬送されてき
た自動車車体１は、その下塗り塗装面に発生した
異物の付着やキズやクレーター等の塗装不良部位
を検査工程Ａにおいて検査員４によつて発見さ
れ、その塗装不良部位にマークを施され、次の修
正水研工程Ｂにおいて、作業者５によつて、この
塗装不良部位を修正水研されるようになつてい
る。修正水研工程Ｂを経た自動車車体１は、次の
自動水研機ゾーンＣ−１、手動水研機ゾーンＣ−
２を経て、次工程へ搬送されるが、第１図中、６
はトツプ用水研機７，８，９はサイド用水研機を
示し、また、１０，１１，１２はそれぞれ水研作
業者を示している。
［発明が解決しようとする課題］
しかしながら、上述した従来の修正工程中、特
に、修正水研工程Ｂは、水研すべき部位が一定で
ないため自動化が困難で、かつ、あくまで作業者
５が検査工程Ａで施したマークを目視、判断して
水研作業を行う必要があるため、多大な労力を要
すると共に生産性が極めて低いという欠点があ
る。
に、修正水研工程Ｂは、水研すべき部位が一定で
ないため自動化が困難で、かつ、あくまで作業者
５が検査工程Ａで施したマークを目視、判断して
水研作業を行う必要があるため、多大な労力を要
すると共に生産性が極めて低いという欠点があ
る。
本発明の目的は、前述した修正水研工程Ｂを自
動化することにより、生産性を向上することがで
きる自動水研装置を提供することにある。
動化することにより、生産性を向上することがで
きる自動水研装置を提供することにある。
［課題を解決するための手段］
上記目的を達成する本発明の自動水研装置は次
の装置から成る。すなわち、 被塗装物の搬送ラインに沿つて、前記被塗装物
の塗装面の塗装不良部位の位置、向きを指示する
指示針及び不良状態を指示する不良状態指示部を
有する塗装面不良指示装置を配設し、該塗装面不
良指示装置によつて指示された前記塗装面の前記
塗装不良部位の位置、向き及び不良状態を記憶す
る指示装置用制御盤に前記塗装面不良指示装置を
接続し、前記搬送ラインの前記塗装面不良指示装
置よりも下流位置に前記塗装面の塗装不良部位を
修正する産業用ロボツトからなる水研装置を配設
し、前記指示装置用制御盤から前記塗装不良部位
の位置、向き及び不良状態を電気信号として入力
され、かつ、前記水研装置に前記塗装不良部位を
修正させる制御信号を発する水研装置用制御盤
を、前記水研装置および前記指示装置用制御盤に
接続したことを特徴とする自動水研装置。
の装置から成る。すなわち、 被塗装物の搬送ラインに沿つて、前記被塗装物
の塗装面の塗装不良部位の位置、向きを指示する
指示針及び不良状態を指示する不良状態指示部を
有する塗装面不良指示装置を配設し、該塗装面不
良指示装置によつて指示された前記塗装面の前記
塗装不良部位の位置、向き及び不良状態を記憶す
る指示装置用制御盤に前記塗装面不良指示装置を
接続し、前記搬送ラインの前記塗装面不良指示装
置よりも下流位置に前記塗装面の塗装不良部位を
修正する産業用ロボツトからなる水研装置を配設
し、前記指示装置用制御盤から前記塗装不良部位
の位置、向き及び不良状態を電気信号として入力
され、かつ、前記水研装置に前記塗装不良部位を
修正させる制御信号を発する水研装置用制御盤
を、前記水研装置および前記指示装置用制御盤に
接続したことを特徴とする自動水研装置。
［作 用］
塗装面不良指示装置は、検査員によつて操作さ
れ、塗装不良部位の位置、向きと塗装不良状態と
は指示装置用制御盤に記憶される。この指示装置
用制御搬は水研装置用制御盤に接続されており、
水研装置制御盤には指示装置用制御盤から塗装不
良部位の位置、向きと塗装不良状態とを表わす情
報が電気信号として入力される。これらの入力に
基づいて水研装置用制御盤は、水研装置を予め定
められたプログラムに従つて動作させ、塗装面の
塗装不良発生部位の修正、水研を自動的に行う。
れ、塗装不良部位の位置、向きと塗装不良状態と
は指示装置用制御盤に記憶される。この指示装置
用制御搬は水研装置用制御盤に接続されており、
水研装置制御盤には指示装置用制御盤から塗装不
良部位の位置、向きと塗装不良状態とを表わす情
報が電気信号として入力される。これらの入力に
基づいて水研装置用制御盤は、水研装置を予め定
められたプログラムに従つて動作させ、塗装面の
塗装不良発生部位の修正、水研を自動的に行う。
［実施例］
以下に、本発明の望ましい実施例を第２図から
第４図までを参照して説明する。
第４図までを参照して説明する。
第２図は、本発明実施例装置の概略構成を表わ
し、被塗装物たる自動車ボデイ１の搬送ライン２
に沿つて、その上流側には検査工程A′が、また、
その下流側には修正自動水研工程B′がそれぞれ
配設されている。検査工程A′には塗装面不良指
示装置１３Ｒ，１３Ｌが配され、これらの塗装面
不良指示装置１３Ｒ，１３Ｌは、それぞれ、信号
配線１４Ｒ，１４Ｌによつて指示装置用制御盤１
５に接続されている。１６は塗装面不良指示装置
１３Ｒ，１３Ｌを操作するために配された検査員
を示している。一方、修正自動水研工程B′には、
産業用ロボツトから成る水研装置１６Ｒ，１６Ｌ
が配設され、これらの水研装置１６Ｒ，１６Ｌは
信号配線１７Ｒ，１７Ｌを介して、それぞれ、水
研装置用制御盤１８と接続されている。そして、
指示装置用制御盤１５と水研装置用制御盤１８と
は、信号配線１９によつて互いに接続されてい
る。
し、被塗装物たる自動車ボデイ１の搬送ライン２
に沿つて、その上流側には検査工程A′が、また、
その下流側には修正自動水研工程B′がそれぞれ
配設されている。検査工程A′には塗装面不良指
示装置１３Ｒ，１３Ｌが配され、これらの塗装面
不良指示装置１３Ｒ，１３Ｌは、それぞれ、信号
配線１４Ｒ，１４Ｌによつて指示装置用制御盤１
５に接続されている。１６は塗装面不良指示装置
１３Ｒ，１３Ｌを操作するために配された検査員
を示している。一方、修正自動水研工程B′には、
産業用ロボツトから成る水研装置１６Ｒ，１６Ｌ
が配設され、これらの水研装置１６Ｒ，１６Ｌは
信号配線１７Ｒ，１７Ｌを介して、それぞれ、水
研装置用制御盤１８と接続されている。そして、
指示装置用制御盤１５と水研装置用制御盤１８と
は、信号配線１９によつて互いに接続されてい
る。
塗装不良指示装置１３Ｒ，１３Ｌの詳細を第３
図に示す。装置１３Ｒ，１３Ｌは指示針２０を有
し、指示針２０は１次アーム２１の先端部に旋回
自在に取付けられている。１次アーム２１は２次
アーム２２に回転自在に取付けられ、２次アーム
２２は３次アーム２３に回転自在に取付けられて
いる。そして、３次アーム２３の基端部は旋回ベ
ース２４に回転自在に取付けられ、旋回ベース２
４はベース２５に回転自在に支持されている。一
方、指示針２０と１次アーム２１との回転連結
部、１次アーム２１と２次アーム２２との回転連
結部、２次アーム２２と３次アーム２３との回転
連結部、３次アーム２３と旋回ベース２４との回
転連結部、そして、旋回ベース２４とベース２５
との回転連結部には、それぞれ、ポテンシヨメー
タP1，P2，P3，P4，P5が装着されている。これ
らのポテンシヨメータP1，P2，P3，P4，P5は指
示針２０の先端の位置と向きとを指示するために
設けられ、この指示信号は信号配線１１Ｒ，１１
Ｌを介して指示装置用制御盤１５に伝達される。
また、２次アーム２には不良状態指示部２６が取
付けられ、この指示部２６には、異物の付着、塗
料流れ、クレータ状凹部の生成等の塗装面上の不
良内容を指示するためのスイツチ２６ａと、不良
の大きさや程度を指示するためのスイツチ２６ｂ
と、ポテンシヨメータP1，P2，P3，P4，P5で指
示された指示針２０の先端位置と、スイツチ２６
ａ，２６ｂのセツト状態とを制御盤１５に送信し
てセツトするセツトスイツチ２６ｃとが設けられ
ている。すなわち、セツトスイツチ２６ｃを押す
と、制御盤１５に塗装面の塗装不良部位の位置、
向きと不良内容とが記憶されることになる。な
お、２７は不良状態指示部２６と制御盤１５とを
結ぶ信号配線である。
図に示す。装置１３Ｒ，１３Ｌは指示針２０を有
し、指示針２０は１次アーム２１の先端部に旋回
自在に取付けられている。１次アーム２１は２次
アーム２２に回転自在に取付けられ、２次アーム
２２は３次アーム２３に回転自在に取付けられて
いる。そして、３次アーム２３の基端部は旋回ベ
ース２４に回転自在に取付けられ、旋回ベース２
４はベース２５に回転自在に支持されている。一
方、指示針２０と１次アーム２１との回転連結
部、１次アーム２１と２次アーム２２との回転連
結部、２次アーム２２と３次アーム２３との回転
連結部、３次アーム２３と旋回ベース２４との回
転連結部、そして、旋回ベース２４とベース２５
との回転連結部には、それぞれ、ポテンシヨメー
タP1，P2，P3，P4，P5が装着されている。これ
らのポテンシヨメータP1，P2，P3，P4，P5は指
示針２０の先端の位置と向きとを指示するために
設けられ、この指示信号は信号配線１１Ｒ，１１
Ｌを介して指示装置用制御盤１５に伝達される。
また、２次アーム２には不良状態指示部２６が取
付けられ、この指示部２６には、異物の付着、塗
料流れ、クレータ状凹部の生成等の塗装面上の不
良内容を指示するためのスイツチ２６ａと、不良
の大きさや程度を指示するためのスイツチ２６ｂ
と、ポテンシヨメータP1，P2，P3，P4，P5で指
示された指示針２０の先端位置と、スイツチ２６
ａ，２６ｂのセツト状態とを制御盤１５に送信し
てセツトするセツトスイツチ２６ｃとが設けられ
ている。すなわち、セツトスイツチ２６ｃを押す
と、制御盤１５に塗装面の塗装不良部位の位置、
向きと不良内容とが記憶されることになる。な
お、２７は不良状態指示部２６と制御盤１５とを
結ぶ信号配線である。
第４図は、水研装置１６Ｒ，１６Ｌの詳細を示
している。水研装置１６Ｒ，１６Ｌは修正水研用
ロボツトから成り、そのアーム部２８の先端に取
付けられた手首部２９には、モータ３０によつて
回転駆動されるデイスク型研摩材３１が装着され
ている。一方、修正水研用ロボツト自体は走行装
置３２上に装着されて移動可能である。走行装置
３２の存在により、上記ロボツトは被塗装物の搬
送方向に追従可能であると同時に、被塗装物の前
後方向に任意の相対位置をとり得る。また、アー
ム部２８の存在によつて、デイスク型研摩材３１
は搬送ライン２の進行方向に対して直角の面内で
自在な位置をとり得る。ここで、デイスク型研摩
材３１は、その回転軸芯方向に延びる矩形断面を
した、研摩材混入のナイロン毛が植毛されてい
る。そして、制御盤１８は、制御盤１５から信号
配線１９を介して自動車ボデイ１の搬送と同調し
て送信されてくる塗装面不良信号に従つて、塗装
面不良部を修正、水研するように水研装置１６
Ｒ，１６Ｌを動作させるプログラムを有してい
る。
している。水研装置１６Ｒ，１６Ｌは修正水研用
ロボツトから成り、そのアーム部２８の先端に取
付けられた手首部２９には、モータ３０によつて
回転駆動されるデイスク型研摩材３１が装着され
ている。一方、修正水研用ロボツト自体は走行装
置３２上に装着されて移動可能である。走行装置
３２の存在により、上記ロボツトは被塗装物の搬
送方向に追従可能であると同時に、被塗装物の前
後方向に任意の相対位置をとり得る。また、アー
ム部２８の存在によつて、デイスク型研摩材３１
は搬送ライン２の進行方向に対して直角の面内で
自在な位置をとり得る。ここで、デイスク型研摩
材３１は、その回転軸芯方向に延びる矩形断面を
した、研摩材混入のナイロン毛が植毛されてい
る。そして、制御盤１８は、制御盤１５から信号
配線１９を介して自動車ボデイ１の搬送と同調し
て送信されてくる塗装面不良信号に従つて、塗装
面不良部を修正、水研するように水研装置１６
Ｒ，１６Ｌを動作させるプログラムを有してい
る。
つぎに、作用を説明する。
下塗工程又は中塗工程を完了した自動車ボデイ
１は、検査工程A′において、検査員１６によつ
て塗装面の検査を行われ、塗装面不良指示装置１
３Ｒ，１３Ｌによつて塗装面の不良部位の位置、
向き、不良内容が制御盤１５に記憶される。すな
わち、指示針２０の先端を塗装不良部位の中心に
直角に接触させ、さらに、塗装不良の内容をスイ
ツチ２６ａ，２６ｂでセツトした後、スイツチ２
６ｃを押すと、自動車ボデイ１に発生した塗装不
良部位の位置、向きと不良内容とが制御盤１５に
記憶される。
１は、検査工程A′において、検査員１６によつ
て塗装面の検査を行われ、塗装面不良指示装置１
３Ｒ，１３Ｌによつて塗装面の不良部位の位置、
向き、不良内容が制御盤１５に記憶される。すな
わち、指示針２０の先端を塗装不良部位の中心に
直角に接触させ、さらに、塗装不良の内容をスイ
ツチ２６ａ，２６ｂでセツトした後、スイツチ２
６ｃを押すと、自動車ボデイ１に発生した塗装不
良部位の位置、向きと不良内容とが制御盤１５に
記憶される。
自動車ボデイ１が修正自動水研工程B′に達す
ると、制盤御１５に記憶された塗装不良位置、向
きと不良内容とは、自動車ボデイ１の移動と同調
して、電気信号として水研装置用制御盤１８に伝
達され、この信号に従つて、予め設定されたプロ
グラムにより、水研装置１６Ｒ，１６Ｌが水研動
作を行う。すなわち、塗装不良位置、向き信号に
対応して走行装置３２とアーム部２８と手首部２
９とを動作させ、モータ３０によつて回転するデ
イスク型研摩材３１を塗装不良部位の位置に軸芯
が塗装面に直角となるようにさらに、塗装不良内
容信号によつて、デイスク型研摩材３１を不良発
生部位に押付ける量と、回転量を制御しながら、
塗装面に発生した不良部位を削る動作を行う。塗
装面に発生する不良個所は複数でも同様である。
ると、制盤御１５に記憶された塗装不良位置、向
きと不良内容とは、自動車ボデイ１の移動と同調
して、電気信号として水研装置用制御盤１８に伝
達され、この信号に従つて、予め設定されたプロ
グラムにより、水研装置１６Ｒ，１６Ｌが水研動
作を行う。すなわち、塗装不良位置、向き信号に
対応して走行装置３２とアーム部２８と手首部２
９とを動作させ、モータ３０によつて回転するデ
イスク型研摩材３１を塗装不良部位の位置に軸芯
が塗装面に直角となるようにさらに、塗装不良内
容信号によつて、デイスク型研摩材３１を不良発
生部位に押付ける量と、回転量を制御しながら、
塗装面に発生した不良部位を削る動作を行う。塗
装面に発生する不良個所は複数でも同様である。
［発明の効果］
本発明の自動水研装置によれば、被塗装物の水
研に際し、検査員が塗装面不良指示装置を用いて
塗装面の不良部位の位置、向きと不良状態を指示
し、その指示信号を入力として塗装不良部位を水
研するように動作する産業用ロボツトから成る水
研装置により自動的に塗装不良部位を修正するよ
うにしたので、修正水研が自動化され、生産性の
高い水研装置を提供することができるという効果
が得られる。
研に際し、検査員が塗装面不良指示装置を用いて
塗装面の不良部位の位置、向きと不良状態を指示
し、その指示信号を入力として塗装不良部位を水
研するように動作する産業用ロボツトから成る水
研装置により自動的に塗装不良部位を修正するよ
うにしたので、修正水研が自動化され、生産性の
高い水研装置を提供することができるという効果
が得られる。
第１図は従来の水研工程を表わす装置概略図、
第２図は本発明の自動水研装置の概略構成図、第
３図は塗装面不良指示装置の斜視図、第４図は水
研装置の斜視図、である。 ２……搬送ライン、１３Ｒ，１３Ｌ……塗装面
不良指示装置、１５……指示装置用制御盤、１６
Ｒ，１６Ｌ……水研装置、１８……水研装置用制
御盤。
第２図は本発明の自動水研装置の概略構成図、第
３図は塗装面不良指示装置の斜視図、第４図は水
研装置の斜視図、である。 ２……搬送ライン、１３Ｒ，１３Ｌ……塗装面
不良指示装置、１５……指示装置用制御盤、１６
Ｒ，１６Ｌ……水研装置、１８……水研装置用制
御盤。
Claims (1)
- １ 被塗装物の搬送ラインに沿つて、前記被塗装
物の塗装面の塗装不良部位の位置、向きを指示す
る指示針及び不良状態を指示する不良状態指示部
を有する塗装面不良指示装置を配設し、該塗装面
不良指示装置によつて指示された前記塗装面の前
記塗装不良部位の位置、向き及び不良状態を記憶
する指示装置用制御盤に前記塗装面不良指示装置
を接続し、前記搬送ラインの前記塗装面不良指示
装置よりも下流位置に前記塗装面の塗装不良部位
を修正する産業用ロボツトからなる水研装置を配
設し、前記指示装置用制御盤から前記塗装不良部
位の位置、向き及び不良状態を電気信号として入
力され、かつ、前記水研装置に前記塗装不良部位
を修正させる制御信号を発する水研装置用制御盤
を、前記水研装置および前記指示装置用制御盤に
接続したことを特徴とする自動水研装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16318781A JPS5864157A (ja) | 1981-10-13 | 1981-10-13 | 自動水研装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16318781A JPS5864157A (ja) | 1981-10-13 | 1981-10-13 | 自動水研装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5864157A JPS5864157A (ja) | 1983-04-16 |
| JPH035947B2 true JPH035947B2 (ja) | 1991-01-28 |
Family
ID=15768908
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16318781A Granted JPS5864157A (ja) | 1981-10-13 | 1981-10-13 | 自動水研装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5864157A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60108262A (ja) * | 1983-11-15 | 1985-06-13 | Aida Eng Ltd | 研磨用ロボット |
| JPS62166940A (ja) * | 1986-01-16 | 1987-07-23 | Mitsubishi Motors Corp | 自動研削装置 |
| KR950011757B1 (ko) * | 1990-12-28 | 1995-10-10 | 마쓰다 가부시끼가이샤 | 차체의 불량도장부위 연마 방법및 그 장치 |
| JP3342128B2 (ja) * | 1993-10-21 | 2002-11-05 | マツダ株式会社 | 塗膜欠陥位置マーキング装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51122141A (en) * | 1975-04-18 | 1976-10-26 | Nippon Burasutomashin Kk | An automatic apparatus for remedying a defect of a painted steel sheet |
| JPS52137983A (en) * | 1976-05-14 | 1977-11-17 | Shinkawa Seisakusho Kk | Mounting method of semiconductor tip by tapeecarrier system |
-
1981
- 1981-10-13 JP JP16318781A patent/JPS5864157A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51122141A (en) * | 1975-04-18 | 1976-10-26 | Nippon Burasutomashin Kk | An automatic apparatus for remedying a defect of a painted steel sheet |
| JPS52137983A (en) * | 1976-05-14 | 1977-11-17 | Shinkawa Seisakusho Kk | Mounting method of semiconductor tip by tapeecarrier system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5864157A (ja) | 1983-04-16 |
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