JPH0359281A - 自動ドアの障害検出に基づくモータ制御装置 - Google Patents
自動ドアの障害検出に基づくモータ制御装置Info
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- JPH0359281A JPH0359281A JP2166930A JP16693090A JPH0359281A JP H0359281 A JPH0359281 A JP H0359281A JP 2166930 A JP2166930 A JP 2166930A JP 16693090 A JP16693090 A JP 16693090A JP H0359281 A JPH0359281 A JP H0359281A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B13/00—Doors, gates, or other apparatus controlling access to, or exit from, cages or lift well landings
- B66B13/24—Safety devices in passenger lifts, not otherwise provided for, for preventing trapping of passengers
- B66B13/26—Safety devices in passenger lifts, not otherwise provided for, for preventing trapping of passengers between closing doors
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の背景］
この発明は、ドアを自動的に開閉するための装置に関す
るものである。特に、この発明は、移動しているドアの
通路にある障害物を感知してそれに反応するドア開閉装
置を制御するために利用されるマイクロコンＩ・ローラ
システムに関するものである。
るものである。特に、この発明は、移動しているドアの
通路にある障害物を感知してそれに反応するドア開閉装
置を制御するために利用されるマイクロコンＩ・ローラ
システムに関するものである。
マイクロコントローラは、自動的にドアを開閉する装置
を制御するためによく利用されている。
を制御するためによく利用されている。
動力は、通常、ドアを開閉方向に動かすドア装置に機械
的に連結されているモータに供給される。
的に連結されているモータに供給される。
モータへの動力供給はマイクロコントローラによってｐ
Ｊ節される。マイクロコントローラは、あらかじめプロ
グラム化されたシーケンスに従って、ドアの開閉速度、
および、ドアの移動方向を調節する。一般に、そのよう
にして操作されるドアの、開および閉の両方のシーケン
スは、あらがじめプログラム化された速度曲線に従う。
Ｊ節される。マイクロコントローラは、あらかじめプロ
グラム化されたシーケンスに従って、ドアの開閉速度、
および、ドアの移動方向を調節する。一般に、そのよう
にして操作されるドアの、開および閉の両方のシーケン
スは、あらがじめプログラム化された速度曲線に従う。
次のグラフは、ドアを自動的に開閉するときのグラフ１
グラフは、ドアが静止状態から、または、最小速度で移
動を開始し、急激に最大速度■、、。まて加速されて、
閉じた位置から全開位置までの移動の間、この最大速度
を維持しているということを示している。−旦全開位置
に達するとすぐに速度、は再び最小になる。このシーケ
ンスは、静止位置から最大速度で急激に加速して完全に
閉じて静止位置にもどされるという、ｌ仁ニーえΩ」５
１−を−閉めるためにも繰り返される。
動を開始し、急激に最大速度■、、。まて加速されて、
閉じた位置から全開位置までの移動の間、この最大速度
を維持しているということを示している。−旦全開位置
に達するとすぐに速度、は再び最小になる。このシーケ
ンスは、静止位置から最大速度で急激に加速して完全に
閉じて静止位置にもどされるという、ｌ仁ニーえΩ」５
１−を−閉めるためにも繰り返される。
ドアが開閉中に最大速度で移動しているとき、ドアの移
動通路に置かれている障害物にぶつかることがある。ド
アがそのような障害物にぶつかったときに、ドアや障害
物に損傷を与えてしまうことがある。そのために、ドア
の移動を停止させることおよび／または反転移動させる
こと、さらに／または必要であれば起こりうる損傷を最
小限に押さえることのための手段が提供されなければな
らない。
動通路に置かれている障害物にぶつかることがある。ド
アがそのような障害物にぶつかったときに、ドアや障害
物に損傷を与えてしまうことがある。そのために、ドア
の移動を停止させることおよび／または反転移動させる
こと、さらに／または必要であれば起こりうる損傷を最
小限に押さえることのための手段が提供されなければな
らない。
さらに、ドアが移動中の速度の変化は、障害物とは関係
のない要因によっても起ることがある。
のない要因によっても起ることがある。
ドア装置自体の内部の、摩擦、°ｎ械損耗、電源変動、
駆動装置の異常などの要因により、移動中のドアに異常
な加減速が生じることがある。ドア制御装置は、これら
の内的な要因と外的な障害とを区別できることが重要で
ある。装置は、障害物の妨害のように、内的要因のどれ
にも影響されてはならない。制御装置が相当に影響され
れば、ドアは不必要に止まったり逆方向に移動したりす
る。
駆動装置の異常などの要因により、移動中のドアに異常
な加減速が生じることがある。ドア制御装置は、これら
の内的な要因と外的な障害とを区別できることが重要で
ある。装置は、障害物の妨害のように、内的要因のどれ
にも影響されてはならない。制御装置が相当に影響され
れば、ドアは不必要に止まったり逆方向に移動したりす
る。
［発明の要約］
この発明の目的は、障害物の妨害と内的な機械障害とを
感知して区別することができる、ドアの制御装置を提供
することである。
感知して区別することができる、ドアの制御装置を提供
することである。
この発明の他の目的は、ドアの移動速度を感知して、そ
れに基いて自動ドアの移動時の異常を検出し、異常の原
因が障害物の妨害にあるのかあるいは内的な障害にある
のかを判断する制御装置を提供することである。
れに基いて自動ドアの移動時の異常を検出し、異常の原
因が障害物の妨害にあるのかあるいは内的な障害にある
のかを判断する制御装置を提供することである。
この発明のこれらの目的およおびその他の目的は、自動
ドアの移動速度を監視してその移動速度の変化や要求さ
れた移動速度あるいは指定された移動速度との差を分析
し、その分析結果がらドアが障害物にぶつかっているの
かまたは内的な機械障害にあっているのかを決定するよ
うな、マイクロコントローラ システムで制御されてい
る、自動ドアの提供を通して達成される。さらに、マイ
クロコントローラは、自動ドアの移動の停止および／あ
るいは反転移動、または速度の乱れを無視することによ
る決定に対応するように設計されている。
ドアの移動速度を監視してその移動速度の変化や要求さ
れた移動速度あるいは指定された移動速度との差を分析
し、その分析結果がらドアが障害物にぶつかっているの
かまたは内的な機械障害にあっているのかを決定するよ
うな、マイクロコントローラ システムで制御されてい
る、自動ドアの提供を通して達成される。さらに、マイ
クロコントローラは、自動ドアの移動の停止および／あ
るいは反転移動、または速度の乱れを無視することによ
る決定に対応するように設計されている。
［実施例コ
第１図には、機械的な連動によってドアを開くための図
示されない装置に接続されている直流モータ（１０）が
示されている。電源（１２）は、直流モータ（１０〉を
時計回りまたは逆時計口りに駆動するために利用される
。マイクロコントローラ（１４）は、電源（１２）での
制御を通して直流モータ（１０〉への動力の供給を制御
する。
示されない装置に接続されている直流モータ（１０）が
示されている。電源（１２）は、直流モータ（１０〉を
時計回りまたは逆時計口りに駆動するために利用される
。マイクロコントローラ（１４）は、電源（１２）での
制御を通して直流モータ（１０〉への動力の供給を制御
する。
軸位置エンコーダ（１６〉は、直流モータ（１ｏ）のモ
ータ軸〈１８〉の回転方向および回転速度を感知するた
めに用いられている。エンコーダ（１６）は、モータ軸
（１８）’の回転方向および回転速度を示す信号をエン
コーダパルスの形式でマイクロコントローラ（１４）に
送り、これによってマイクロコントローラ（１４）は、
上記回転方向および回転速度に基づいて直流モータ（１
０）を調節する電源〈１２）を制御する。
ータ軸〈１８〉の回転方向および回転速度を感知するた
めに用いられている。エンコーダ（１６）は、モータ軸
（１８）’の回転方向および回転速度を示す信号をエン
コーダパルスの形式でマイクロコントローラ（１４）に
送り、これによってマイクロコントローラ（１４）は、
上記回転方向および回転速度に基づいて直流モータ（１
０）を調節する電源〈１２）を制御する。
グラフ１に示されているように、ドアの移動は、最小速
度（Ｖｏ。）で始動して、移動の大部分を通して維持さ
れる最大速度（■□Ｘ）まで徐々に加速するような速度
曲線を表すことが予測されている。ドアが完全に開いた
位置または完全に閉じた位置にあるとき、マイクロコン
トローラ（１４）はオペレータによって開閉動作を命令
されて、その開閉をすることが要求される。これによっ
て動力は、ドアをＶ ＩＩ ａ ｍで動作させるように
直流モータ（１０）へ供給される。ドアは始めは速度ゼ
ロであるので、ドアがＶ３．８に加速されるまで所定の
遅延時間が必要とされる。従って、このとき実際のドア
速度と要求されたあるいは指定されたドア速度との間に
ある誤差が検出される。数インチの移動の後に、ドアは
Ｖ Ｉｔ Ｉｔ Ｋに到達し、はとんど一定速度の安定
した状態が達せられる。ドアは■１．。で移動し続け、
実際の速度または検出された速度は、要求されたあるい
は指定された速度にほぼ等しくなる。
度（Ｖｏ。）で始動して、移動の大部分を通して維持さ
れる最大速度（■□Ｘ）まで徐々に加速するような速度
曲線を表すことが予測されている。ドアが完全に開いた
位置または完全に閉じた位置にあるとき、マイクロコン
トローラ（１４）はオペレータによって開閉動作を命令
されて、その開閉をすることが要求される。これによっ
て動力は、ドアをＶ ＩＩ ａ ｍで動作させるように
直流モータ（１０）へ供給される。ドアは始めは速度ゼ
ロであるので、ドアがＶ３．８に加速されるまで所定の
遅延時間が必要とされる。従って、このとき実際のドア
速度と要求されたあるいは指定されたドア速度との間に
ある誤差が検出される。数インチの移動の後に、ドアは
Ｖ Ｉｔ Ｉｔ Ｋに到達し、はとんど一定速度の安定
した状態が達せられる。ドアは■１．。で移動し続け、
実際の速度または検出された速度は、要求されたあるい
は指定された速度にほぼ等しくなる。
最大速度に達したとき、この速度を維持するために直流
モータ（１０）へ要求される動力は、静止位置から最大
速度に到達するまでの加速のために要求された動力より
も小さい。ここで、実際の速度と指定された速度との間
に第２の誤差が発生する。加速中および最大速度に達し
た際のこれらの速度誤差は、マイクロコントローラ（１
４〉内部の制御アルゴリズムが利用されることにより、
誤差の要因および速度曲線に沿った移動位置に従って直
流モータ（１０）への動力を増加あるいは減少させるよ
うに訂正される。
モータ（１０）へ要求される動力は、静止位置から最大
速度に到達するまでの加速のために要求された動力より
も小さい。ここで、実際の速度と指定された速度との間
に第２の誤差が発生する。加速中および最大速度に達し
た際のこれらの速度誤差は、マイクロコントローラ（１
４〉内部の制御アルゴリズムが利用されることにより、
誤差の要因および速度曲線に沿った移動位置に従って直
流モータ（１０）への動力を増加あるいは減少させるよ
うに訂正される。
最大速度で移動中に、自動ドアは、要求された最大速度
から外れる可能性のある多くの状況に遭う、摩擦、機械
の損耗、電源変動およびその他の内的なり９．械障害の
要因は、ドアの移動速度に影響を与えることがある。ド
アの通路に存在する障害物のような外的要因もドアの移
動速度に影響を与えることがある。例えば、ドアの移動
通路のある部分の摩擦か突然増したとすると、ドア装置
がこの移動位置にきたときにドア速度は小さくなる。
から外れる可能性のある多くの状況に遭う、摩擦、機械
の損耗、電源変動およびその他の内的なり９．械障害の
要因は、ドアの移動速度に影響を与えることがある。ド
アの通路に存在する障害物のような外的要因もドアの移
動速度に影響を与えることがある。例えば、ドアの移動
通路のある部分の摩擦か突然増したとすると、ドア装置
がこの移動位置にきたときにドア速度は小さくなる。
極端な場合では、ドアは内的な機械障害によって停止す
る。
る。
外的な障害物は、人やドアの移動路に置かれた物を含む
。これらの障害物はドアの移動を遅くするか停止させて
しまう。直流モータ（１０）へ供給される動力が停止さ
れなかったり逆回転するようにされなければ、ドア装置
と障害物のどちらか一方または両方に重大な損傷があた
えられてしまこの発明の論理動作は、第２図に示されて
いるように、ドアの移動速度の変化を効果的に検出する
ことを提供している。また、この発明は、速度変ｆヒの
原因が内的な機械障害にあるのか、またはドアの移動路
上の外的な障害物にあるのかを分析することをも提供し
ている。失速の原因となる摩擦、あるいは速度に影響を
及ぼす他の内的要因が検出されても、直流モータ（１０
）を停止させたり逆回転さ′せたりはしない。しかし、
ドアの移動通路にある障害物が検出されると、直流モー
タ（１０）への動力供給が停止されるか、または逆回転
させるような動力が供給されるようにされている。
。これらの障害物はドアの移動を遅くするか停止させて
しまう。直流モータ（１０）へ供給される動力が停止さ
れなかったり逆回転するようにされなければ、ドア装置
と障害物のどちらか一方または両方に重大な損傷があた
えられてしまこの発明の論理動作は、第２図に示されて
いるように、ドアの移動速度の変化を効果的に検出する
ことを提供している。また、この発明は、速度変ｆヒの
原因が内的な機械障害にあるのか、またはドアの移動路
上の外的な障害物にあるのかを分析することをも提供し
ている。失速の原因となる摩擦、あるいは速度に影響を
及ぼす他の内的要因が検出されても、直流モータ（１０
）を停止させたり逆回転さ′せたりはしない。しかし、
ドアの移動通路にある障害物が検出されると、直流モー
タ（１０）への動力供給が停止されるか、または逆回転
させるような動力が供給されるようにされている。
効果的に障害物を検出するために、マイクロコントロー
ラ（１４）は、ドアの位置、移動速度および移動方向を
決定するエンコーダ（１６）がちのフィードバックを利
用している。障害を検出する２つの処理は、マイクロコ
ントローラ（１４）によ１て実行されており、第１の検
出処理はドアの速度およびその変化を利用すること、第
２の検出処理は、障害が原因であるドアの移動方向の変
ｆヒを利用して必要な制御処理をすることである。
ラ（１４）は、ドアの位置、移動速度および移動方向を
決定するエンコーダ（１６）がちのフィードバックを利
用している。障害を検出する２つの処理は、マイクロコ
ントローラ（１４）によ１て実行されており、第１の検
出処理はドアの速度およびその変化を利用すること、第
２の検出処理は、障害が原因であるドアの移動方向の変
ｆヒを利用して必要な制御処理をすることである。
速度の減少を利用した障害検出処理では、エンコーダ〈
１６）は直流モータ（１０）の回転毎にマイクロコント
ローラ（１４）へ多数のパルスを送る。直流モータ（１
０）の回転は直接ドアを駆動するので、各パルスはドア
の“移動距離に比例する。マイクロコントローラ（１４
）は、エンコーダパルス間の時間間隔を保持することに
よって、ドアの移動速度を決定する。次に、マイクロコ
ントローラ（１４）は、検出された速度と、ドアの要求
された速度よりも小さく定められている最小限の速度目
標とを比較する。あらかじめプログラム化されている速
度目標は、典型的にはドアの要求された移動速度の最大
値（Ｖ、、ｖ）の２５パーセントよりも小さくしである
。仮に検出された速度があらかじめプログラム化されて
いる限界速度目標よりも小さくなったとすれば、マイク
ロコンｌ−ローラ（１４）は、外的な障害物がドアの移
動を妨げているとする。仮に検出された減速速度が該所
定の限界値を下回らなければ、マイクロコンＩ・ローラ
〈１４〉は、その速度変化が内的な機械障害によって引
き起こされているとする。
１６）は直流モータ（１０）の回転毎にマイクロコント
ローラ（１４）へ多数のパルスを送る。直流モータ（１
０）の回転は直接ドアを駆動するので、各パルスはドア
の“移動距離に比例する。マイクロコントローラ（１４
）は、エンコーダパルス間の時間間隔を保持することに
よって、ドアの移動速度を決定する。次に、マイクロコ
ントローラ（１４）は、検出された速度と、ドアの要求
された速度よりも小さく定められている最小限の速度目
標とを比較する。あらかじめプログラム化されている速
度目標は、典型的にはドアの要求された移動速度の最大
値（Ｖ、、ｖ）の２５パーセントよりも小さくしである
。仮に検出された速度があらかじめプログラム化されて
いる限界速度目標よりも小さくなったとすれば、マイク
ロコンｌ−ローラ（１４）は、外的な障害物がドアの移
動を妨げているとする。仮に検出された減速速度が該所
定の限界値を下回らなければ、マイクロコンＩ・ローラ
〈１４〉は、その速度変化が内的な機械障害によって引
き起こされているとする。
あらかじめプログラム化されている最小限の速度目標は
、要求された障害物感知レベルになるように調節される
ことができる。速度の減少に基づいた検出は、ドアの全
移動距離に渡って用いられることができないという点で
制限されている。例えば、ドアが始動するとき、ドアは
速度ゼロで停止位置にあり、そのために検出された速度
は最小限の速度目標よりも必然的に小さくなる。この問
題を克服するために、ドアが移動開始した後のある所定
の時間は、速度の検出処理は実行されない。
、要求された障害物感知レベルになるように調節される
ことができる。速度の減少に基づいた検出は、ドアの全
移動距離に渡って用いられることができないという点で
制限されている。例えば、ドアが始動するとき、ドアは
速度ゼロで停止位置にあり、そのために検出された速度
は最小限の速度目標よりも必然的に小さくなる。この問
題を克服するために、ドアが移動開始した後のある所定
の時間は、速度の検出処理は実行されない。
また、ドアの速度は、閉動作中に徐々に減少すると、ド
アがランプダウン位置に達した後では、該所定の最小限
の速度目標を下回る可能性が十分にある。ドアがランプ
ダウン位置と完全に閉じた位置との間を移動中の、障害
物の誤った検出を排除するために、ドアがこれら２つの
位置の間にあるときは、この速度の検出処理は実行され
ない。
アがランプダウン位置に達した後では、該所定の最小限
の速度目標を下回る可能性が十分にある。ドアがランプ
ダウン位置と完全に閉じた位置との間を移動中の、障害
物の誤った検出を排除するために、ドアがこれら２つの
位置の間にあるときは、この速度の検出処理は実行され
ない。
障害物の検出は、ドアの移動方向の突然の変化にも基づ
いている。マイクロコントローラ（１４）は、当該マイ
クロコントローラ（１４）に直流モータ（１０）の回転
方向を決定させるエンコーダ（１６）から出力される２
つのパルスの位相角の違いを監視している。この検出処
理では、マイクロコン■・ローラ（１４）はドアの移動
方向を監視しており、ドアが移動の両端に達していなか
ったり、またはドアの方向を変えるというエンコーダ（
１６〉からの指令がないのに、移動方向が変わ−２たと
きには、マイクロコントーラーラ（１４）は、それが外
的な障害に因るものとする。
いている。マイクロコントローラ（１４）は、当該マイ
クロコントローラ（１４）に直流モータ（１０）の回転
方向を決定させるエンコーダ（１６）から出力される２
つのパルスの位相角の違いを監視している。この検出処
理では、マイクロコン■・ローラ（１４）はドアの移動
方向を監視しており、ドアが移動の両端に達していなか
ったり、またはドアの方向を変えるというエンコーダ（
１６〉からの指令がないのに、移動方向が変わ−２たと
きには、マイクロコントーラーラ（１４）は、それが外
的な障害に因るものとする。
摩擦および他の内的な機械障害は、通常、ドアを後退さ
せたり反対方向へ移動させたりはしないが、ドアの通路
に存在する外的な障害物は、そのようなことを引き起こ
す。そのために、マイクロコン１−ローラ（１４〉は、
ドアの開閉動作中にエンコーダ（１６）からの方向信号
を監視しており、反対方向へのドアの移動に基づいて障
害が起こっているかどうかを決定する。ドアを、実際に
通常の移動方向に対して反対方向に動かず障害は、単純
にドアの速度を遅くする障害よりも影響力が大きい。ま
た、通常、ドアは完全に閉まった瞬間にはね返る。その
ために、方向変化検出処理は、ドアの全移動距離に渡っ
ては実行されない。方向変化検出は、ドアが完全に閉じ
る前のわずかな距離を無効にしている。方向変化検出が
実行されていない間の、ドアが完全に閉じる府の典型的
な移動距離は約１／−４インチである。
せたり反対方向へ移動させたりはしないが、ドアの通路
に存在する外的な障害物は、そのようなことを引き起こ
す。そのために、マイクロコン１−ローラ（１４〉は、
ドアの開閉動作中にエンコーダ（１６）からの方向信号
を監視しており、反対方向へのドアの移動に基づいて障
害が起こっているかどうかを決定する。ドアを、実際に
通常の移動方向に対して反対方向に動かず障害は、単純
にドアの速度を遅くする障害よりも影響力が大きい。ま
た、通常、ドアは完全に閉まった瞬間にはね返る。その
ために、方向変化検出処理は、ドアの全移動距離に渡っ
ては実行されない。方向変化検出は、ドアが完全に閉じ
る前のわずかな距離を無効にしている。方向変化検出が
実行されていない間の、ドアが完全に閉じる府の典型的
な移動距離は約１／−４インチである。
第２図の論理フローチャート図においては、ドアが閉じ
るシーケンスの間の、ドアの速度および方向の変化検出
についてのマイクロコントローラ（１４）の対応が記述
されている。ブロック２０は、ドアの動作開始を示して
いる。ブロック２２は、ドアが始動しているかどうかを
決定するための初期の確認である。女台動しているとき
には、その方向が確認され（ブロック２４）、そして、
ドアが移動距離の最後の１／４インチのところにあるか
どうかを決定するための確認がなされる（ブロック２６
）、ドアが最後の１／４以内にあれば、）ニアが既に閉
じているかどうかの確認がなされ（ブロック２８）て、
動作を終了させる（ブロック３０〉。
るシーケンスの間の、ドアの速度および方向の変化検出
についてのマイクロコントローラ（１４）の対応が記述
されている。ブロック２０は、ドアの動作開始を示して
いる。ブロック２２は、ドアが始動しているかどうかを
決定するための初期の確認である。女台動しているとき
には、その方向が確認され（ブロック２４）、そして、
ドアが移動距離の最後の１／４インチのところにあるか
どうかを決定するための確認がなされる（ブロック２６
）、ドアが最後の１／４以内にあれば、）ニアが既に閉
じているかどうかの確認がなされ（ブロック２８）て、
動作を終了させる（ブロック３０〉。
ドアが１／４インチ以内になければ、ドアが方向を逆に
しているかどうかを決定するための確認がなされる（ブ
ロック３２）、ドアの方向が逆であれば、マイクロコン
トローラ°（１４）はドアを開かせるための命令を出す
（ブロック３４）。
しているかどうかを決定するための確認がなされる（ブ
ロック３２）、ドアの方向が逆であれば、マイクロコン
トローラ°（１４）はドアを開かせるための命令を出す
（ブロック３４）。
ブロック２０において初期の動作が検出されなければ、
ランプダウン動作である（ブロック３６）として、ドア
の速度が評価される（ブロック３８）。
ランプダウン動作である（ブロック３６）として、ドア
の速度が評価される（ブロック３８）。
ブロック２２．３６、および３８の論理シーケンスでは
、ドアの移動を逆にするという決定について、速度パラ
メータおよび方向パラメータの各々をマイクロコントロ
ーラ（１４）に評価させる。
、ドアの移動を逆にするという決定について、速度パラ
メータおよび方向パラメータの各々をマイクロコントロ
ーラ（１４）に評価させる。
ドアが開動作中の障害検出の論理動作および評価は、最
後のｌ７７４インチの移動を考慮しないて上述したこと
を平行して行う。
後のｌ７７４インチの移動を考慮しないて上述したこと
を平行して行う。
この発明では、ここで説明された検出方法を実行するた
めの特別なハードウェア構成を用いていない。ここで説
明された方法は、マイクロコントローラ（１４）および
その特定のプログラムでもって実行されるものであって
、上述されたような状況に対応している。この方法では
、従来技術で用いられていた、霊気・機械的な検出端子
部、電流検出器、光学素子、スリップクラッチおよびそ
の他のセンサーが排除されている。これらの素子による
ものはそれほど信頼できないので、マイクロコントロー
ラ（１４）の動作によるこの発明の信頼度は相当に改善
されている。
めの特別なハードウェア構成を用いていない。ここで説
明された方法は、マイクロコントローラ（１４）および
その特定のプログラムでもって実行されるものであって
、上述されたような状況に対応している。この方法では
、従来技術で用いられていた、霊気・機械的な検出端子
部、電流検出器、光学素子、スリップクラッチおよびそ
の他のセンサーが排除されている。これらの素子による
ものはそれほど信頼できないので、マイクロコントロー
ラ（１４）の動作によるこの発明の信頼度は相当に改善
されている。
さらに、ここで用いられている２つの検出処理により、
即ち、ドアの移動速度の変化に基づく検出処理、および
、ドアの移動方向に基づく処理により、Ｆ！害を検出す
るバックアップが提供される。
即ち、ドアの移動速度の変化に基づく検出処理、および
、ドアの移動方向に基づく処理により、Ｆ！害を検出す
るバックアップが提供される。
これは、ドア通路へのより広範囲な潜在的障害を検出す
ることを考慮しており、誤った障害検出をより少なくす
ることをも考慮している。
ることを考慮しており、誤った障害検出をより少なくす
ることをも考慮している。
この発明は、マイクロコントローラおよび駆動軸モニタ
ーを有する駆動モータを用いる、いかなる自動ドア制御
装置についても実施することができる。
ーを有する駆動モータを用いる、いかなる自動ドア制御
装置についても実施することができる。
この発明の説明は十分になされたが、多くの変更および
修正は発明の本来の精神や範囲から外れることなくなさ
れ得ることは、その分野の技術において明らかである。
修正は発明の本来の精神や範囲から外れることなくなさ
れ得ることは、その分野の技術において明らかである。
第１図は、駆動モータと制御装置との接続を示すブロッ
ク図； 第２図は、駆動コントローラの論理動作を説明するため
のフローチャー１・図： である。 図において、 （１０）は直流モータ、 （１２）は電源、 （１４）はマイクロコントローラ、 （１６）はエンコーダ、 （１８〉はモータ軸、
ク図； 第２図は、駆動コントローラの論理動作を説明するため
のフローチャー１・図： である。 図において、 （１０）は直流モータ、 （１２）は電源、 （１４）はマイクロコントローラ、 （１６）はエンコーダ、 （１８〉はモータ軸、
Claims (9)
- （１）自動ドアが開いている開位置と閉じている閉位置
との間の移動通路に沿った２方向において、上記自動ド
アを動作させる駆動モータを制御するためのモータ制御
装置であって； モータ軸の回転を監視して、この監視さ れた回転が示す、回転速度および回転方向に相当する軸
信号を作成する手段； 上記軸信号を受信して、上記回転速度お よび回転方向を評価する処理手段；および、上記処理手
段に接続されており、監視さ れた回転の評価結果に基づいてモータを制御する制御手
段； を備えたことを特徴とするモータ制御装置。 - （２）上記処理手段は、モータ軸の上記回転速度とあら
かじめ選ばれた速度目標とを比較するための手段を含ん
でいること； を特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。 - （３）上記処理手段は、上記速度目標を下回って検出さ
れた軸の回転速度に応じて、上記制御手段に第１の修正
信号を加えるための手段を含んでいること； を特徴とする請求項２に記載のモータ制御装置。 - （４）上記処理手段は、検出された上記回転方向におい
て検出された変化に応じて、上記制御手段に第２の修正
信号を加えるための手段を含んでいること； を特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。 - （５）上記処理手段は、移動通路上の上記ドアの位置を
監視するための手段を更に含んでいること； を特徴とする請求項４に記載のモータ制御装置。 - （６）上記ドアが上記閉位置端からある所定の制限位置
以内にあるときに、上記第２の修正信号を無効にするた
めの手段を更に含んでいること； を特徴とする請求項５に記載のモータ制御装置。 - （７）移動通路上の上記ドアの位置を監視するための手
段を更に含んでいること； を特徴とする請求項２に記載のモータ制御装置。 - （８）上記ドアが上記移動通路の両端のいずれかにある
ときに、上記第１の修正信号を無効にするための手段を
更に含んでいること； を特徴とする請求項７に記載のモータ制御装置。 - （９）上記速度目標は最大軸速度の２５％より小さくな
るように選ばれていること； を特徴とする請求項２に記載のモータ制御装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US385,195 | 1989-07-26 | ||
| US07/385,195 US4980618A (en) | 1989-07-26 | 1989-07-26 | Microcontroller based automatic door obstruction detector |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0359281A true JPH0359281A (ja) | 1991-03-14 |
Family
ID=23520421
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2166930A Pending JPH0359281A (ja) | 1989-07-26 | 1990-06-27 | 自動ドアの障害検出に基づくモータ制御装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4980618A (ja) |
| EP (1) | EP0410204B1 (ja) |
| JP (1) | JPH0359281A (ja) |
| CA (1) | CA2021965C (ja) |
| DE (1) | DE69021802T2 (ja) |
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-
1990
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- 1990-07-11 EP EP90113191A patent/EP0410204B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1990-07-11 DE DE69021802T patent/DE69021802T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1990-07-25 CA CA002021965A patent/CA2021965C/en not_active Expired - Fee Related
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