JPH035252A - 後方レーダによる追突防止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は後方レーダによる追突防止装置、特に自車の進
路変更時における後続車との追突・接触の危険性を運転
者に報知する後方レーダによる追突防止装置に関する。

［従来の技術］ 車両の走行中に車線を変更する場合、後続車との相対距
離及び速度を予め確認しておかなければ追突や接触事故
を引起こす恐れがある。

このため、従来ではバックミラーを見るか、あるいは窓
から顔を出して直接後方を振り返り、目視により変更し
ようとする車線に後続車両が存在するか否かを確認する
という方法が一般的であった。

しかしながら、この方法では後続車がバックミラーの死
角に入ってしまうとその存在の判断を誤ることになり、
また走行中に後方を直接振り返ることは前方への注意を
怠ることになり、特に高速走行中における危険性がある
。

このため、特開昭６０−３１０７号公報には、車両に後
方レーダを搭載し、後続車が後方レーダのビームエリア
内に入っていることが光学的に確認されたときにのみ、
両車間の相対距離等から自車が車線変更したときの危険
性の有無を判断して警告するという構成が開示されてい
る。

これによれば、運転者が車線変更を行おうとする度毎に
バックミラーや目視による確認に頼る必要がなく、その
まま車線変更に踏み切れば追突や接触の恐れがある場合
には、その旨警報にて告知されるので、運転者の労力が
著しく軽減されると共に、安全性の高い走行を保持し得
るという利点がある。

［発明が解決しようとする課題］ ところが、上記公報に開示の従来方法では、追突・接触
の危険性があると警報が発せられるためには、必ず後続
車が自車の後方レーダから放射されるビームエリア内に
入っていなければならないことが条件となる。

ここで、通常後方レーダは車体後方の一個所または二個
所に点状光源として取付けられている場合が殆どである
。

従って、この後方レーダから発せられるビームは後方へ
の距離に伴ってそのエリアが円錐状に広がって行くとい
うような形状をとる。

この結果、後続車が一旦ビームのエリア内に入ってもそ
の後両車間の相対距離が縮まって後続車が自車により接
近したような場合、細い（狭（リビームがこの後続車に
当たらないという事態が生じ、両車の相対関係が追突や
接触を引起こし得るクリティカルな状態にあるにも拘ら
ず警報が発せられないという問題が生じていた。

特に、後続車がビームから、外れかつ運転者の死角に入
っている場合など極めて危険である。

本発明は上記従来の課題に鑑みなされたものであり、そ
の目的は、後続車が一旦ビームエリア内に入ったならば
、その後はビームに当たっているか外れているかに拘ら
ず、追突・接触の危険性が生じた場合には、これを確実
に検知して警報を発し得る後方レーダによる追突防止装
置を提供することにある。

［課題を解決するための手段］ 上記目的を達成するために、本発明は、自車の車速を検
出して出力する車速検出回路と、前記自車の左右後方に
存在する他車を検出して出力する後方センサと、前記自
車の進路変更を指示する方向指示装置に連動して作動す
る左側及び右側の方向指示スイッチと、自車の操舵角を
検出する操舵角検出回路と、前記車速検出回路、後方セ
ンサ、両方向指示スイッチ及び操舵角検出回路から供給
される各データに基づき追突の危険性の有無を判定する
制御回路ど、該制御回路から警報指令信号が出力された
ときに警報を発する警報部とを含み、前記制御回路は、
前記後方センサからの検出信号により所定距離内に後続
車が存在することを確認した場合に、該後続車との相対
距離・速度を算出し、自車が進路変更を行った場合の現
時点における追突の危険性がある場合には、警報指令信
号を出力し、現時点における追突の危険性がない場合に
は後続車の加速度及び後続車との相対距離・速度から所
定時間後の進路変更時の追突の危険性の有無を判定し、
危険性のある場合には該所定時間後に前記操舵角検出回
路及び方向指示スイッチからの検出信号により進路変更
が行われることを確認した時点で警報指令信号を出力し
、後続車が後方センサによる探知エリアから外れた場合
でも確実に追突の危険性を運転者に告知可能に構成した
ことを特徴とする。

［作用］ 以上の如く構成される本発明装置によれば、後方レーダ
がそのビームエリア内に後続車の存在を検出すると、制
御回路は自車と後続車との相対距離及び速度を算出し、
もし自車が進路変更を行った場合に現時点で追突・接触
の危険性があるか否かを判定する。

危険性があると判定された場合には、方向指示スイッチ
及び操舵角検出回路からの出力を基に前記制御回路は自
車が進路変更を行うためにウィンカ−を出しているか、
またはハンドルが切れているかを判断し、もし進路変更
の操作に入っているのであれば、直ちに視覚的にデイス
プレィ表示するか音響的な警報を吹鳴して運転者に危険
であることを告知する。

また、現時点では接触の危険性がないと判断された場合
には、前記制御回路は上述した後続車との相対距離及び
速度から後続車の加速度を求め、加速度の変化や相対距
離及び相対速度から後続車の所定時間後における状態を
予想し、何秒後に危険な状態になるかを判定する。

そして、制御回路は自車が該所定時間後以降に進路変更
をしようとした場合にのみ同様の警告を発する。

従って、本発明装置によれば単純に後続車がビームエリ
アに入っているか否かだけで警報を決定するのではなく
、後続車が一旦ビームエリア内に入った後は相対距離・
速度及び自車の進路変更操作の有無等の各条件を基に総
合的な判断の結果、警告がなされることとなるので、ビ
ームが当たっているか否かに拘らず、危険な状態が発生
したときには確実に運転者がこれを認知し得る。

［実施例］ 以下、図面に基づき本発明の好適な実施例を説明する。

第１図に本発明装置の構成をブロック図で示す。

図において、自車の走行速度を検出する車速検出回路１
０及びタイヤあるいはハンドルの切れ角を検出する操舵
角検出回路１２、そして車体前部あるいは側方に設けら
れた方向指示器に接続された左右の方向指示スイッチ１
４Ｌ及び１４Ｒが設けられており、これらの各出力が制
御回路１６へ供給されている。

他方、車体後方にはレーダビームを放射する左右の後方
レーダ１８Ｌ及び１８Ｒが搭載されており、これらから
発せられたレーダビーム内に後続車が存在することを検
知する後方センサ２０の出力も前記制御回路１６へ入力
している。

後方センサ２０は該制御回路１６により後方センサ駆動
回路２２を介して作動する。

そして、制御回路１６から出力された警報指示信号が警
報装置駆動回路２４へ供給され、該警報装置駆動回路２
４はこれに応答して警報装置２６をオン作動させること
になる。

以下、以上の如く構成される本発明装置の動作を第２図
のフローチャートを参照しつつ説明する。

後方レーダ１８Ｌ、１８Ｒから発せられたレーダビーム
のエリア内に後続車が存在することを後方センサ２０か
らの検出信号により確認されると（ステップ１００）、
制御回路１６はレーダのビート信号から自車と後続車と
の相対距離及び速度を０．　１秒毎に算出すると共に１
０秒間そのデータを保持する（ステップ１０１）。

そして、このデータに基づき、もし自車が進路変更を行
った場合に現時点で追突の危険性があるか否かを所定の
条件に基づき判断する（ステップ１０２）。

もし危険であるならば、自車が進路変更を行うために方
向指示を出しているかまたはハンドルを切っているか否
かをそれぞれ方向指示スイッチ１４及び操舵角検出回路
１２からの両信号に基づき確認する（ステップ１０３）
。もし進路変更の操作に入っているのならば、直ちにデ
イスプレィ表示あるいは警報等で運転者に対し危険であ
る旨を告知する（ステップ１０４）。

他方、ステップ１０２においてＮＯである場合、すなわ
ちビームエリア内に後続車は存在しているが、現時点で
は危険でないと判断された場合には、ステップ１０１に
おいて得られたデータに基づき後続車の加速度を求める
と共に、該加速度の変化や相対距離及び速度から後続車
の所定の時間後、例えばその時点から１〜１５秒後にお
ける状態を予想し、何秒後に危険な状態になるかを割り
出す。

そして、もし仮にこの１５秒後までの、例えばＹ秒後か
らＹ秒後の間が危険な状態になると判断された場合には
、ステップ１０６において自車が該Ｘ秒後以降Ｙ秒後の
間に進路変更をしようとした場合にのみ前記同様に警告
が発せられることとなる（ステップ１０７）。ステップ
１０５においてＹ秒後からＹ秒後の間が危険であると判
断されても、該Ｘ秒後以降Ｙ秒後の間に進路変更のキ作
がない限り警告は行われない。

以上より、本発明装置によれば、−旦後続車が後方レー
ダ１８のビームエリア内に入った限り、その後は該後続
車にビームが当たっているか否か、すなわちエリア内に
入っているか否かを問題とはせずに、両車間の相対速度
や自車の操舵角、その他総合的な条件判断により危険性
の有無を判定し、警告を出すか否かが決定されるので、
後続車がビームエリアから外れたり運転者の死角に入っ
たりしても危険な状態となれば確実に警告が発せられ、
運転者の信頓性及び安全走行を保障できることが理解さ
れる。

第３図に後方レーダ１８のビームエリアを示す。

このビームエリアＢは後方レーダ１８の取付位置あるい
はレーダビーム角に等によって多少異なるが、いずれに
おいても、自車近傍ではビームエリア外の範囲Ｓが生じ
てしまう。

しかし、上記本発明装置によれば、自車に近付く後続車
は必ずビームエリアＢを通ってくるので、後続車がビー
ムエリアＢに入ってからエリア外の範囲Ｓに入ってしま
っても、ビームエリアＢにおいて得たデータによりエリ
ア外範囲Ｓにおける後続車の状態を上述したように予測
可能であり、この結果、レーダビームのエリア外Ｓに後
続車が位置していたとしても確実に警告を行い得る。

［発明の効果］ 以上説明したように、本発明装置によれば、後方レーダ
により一旦捕えられた後続車がその後自車に近付いてビ
ームエリアから外れたとしても、ビームエリア内に存在
するときのデータに基づいて自車と後続車との追突・接
触の危険性の有無を総合的に判断して単にビームが当た
っているか否かだけの単純な判断によらず、警報を発す
る場合を決定するので、運転者は安心して進路変更時に
おける安全性の確認を警報の有無に委ねることができる
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明装置の構成を示すブロック図、第２図は
本発明装置の動作を示すフローチャート図、 第３図は後方レーダのビームエリアを示す説明図である
。 工０　・・・　車速検出回路 １２　・・・　操舵角検出回路 １４　・・・　方向指示スイッチ １６　・・・　制御回路 １８　・・・　後方レーダ ２０　・・・　後方センサ ２４　・・・　警報装置駆動回路 ２６　・・・　警報装置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）自車の車速を検出して出力する車速検出回路と、 前記自車の左右後方に存在する他車を検出して出力する
   後方センサと、 前記自車の進路変更を指示する方向指示装置に連動して
   作動する左側及び右側の方向指示スイッチと、 自車の操舵角を検出する操舵角検出回路と、前記車速検
   出回路、後方センサ、両方向指示スイッチ及び操舵角検
   出回路から供給される各データに基づき追突の危険性の
   有無を判定する制御回路と、 該制御回路から警報指令信号が出力されたときに警報を
   発する警報部と、を含み、 前記制御回路は、前記後方センサからの検出信号により
   所定距離内に後続車が存在することを確認した場合に、
   該後続車との相対距離・速度を算出し、自車が進路変更
   を行った場合の現時点における追突の危険性がある場合
   には、警報指令信号を出力し、現時点における追突の危
   険性がない場合には後続車の加速度及び後続車との相対
   距離・速度から所定時間後における進路変更時の追突の
   危険性の有無を判定し、危険性のある場合には該所定時
   間後に前記操舵角検出回路及び方向指示スイッチからの
   検出信号により進路変更が行われることを確認した時点
   で警報指令信号を出力し、後続車が後方センサによる探
   知エリアから外れた場合でも確実に追突の危険性を運転
   者に告知可能に構成したことを特徴とする後方レーダに
   よる追突防止装置。