JPH03500989A - 組立装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 組立装置 本発明は組立装置に関し、とくに特許請求の範囲第１項の前提部分に記載された 小さなまたは微細な構成要素の組立装置に関する。

「小さなまたは微細な構成要素」とは、組立てら九るまたは小さな寸法の個々の 部品から組み合わせられる小さな寸法を有する機械的および／または電気的構成 要素と理解されたい。

組立装置自体については多くの型のものが知られており且つ機械的生産に用いら れ、即ち通常、個々の作業ステーションに供給される個々の部品また要素から各 種製品の機械的な組立に用いられている。このことに関しては、各製品の段階的 な組立または仕上げは、少なくもその主要部は作業ステーションを通過する受け 装置で行なわれ、その場合各作業ステーションは受け装置に供給された工作物の 部品に対し該作業ステーションに関連した組立工程、検査工程、その他の作業段 階を行ない１次いで各受は装置はその上に保持された工作物または工作物の部品 と共に次の作業ステーションに移動される。

従来の組立装置または自動装置の場合、受は装置は概してロータによって形成さ れる搬送システムに設置されるので、その装置の全ての受け装置は各時点で同じ 移動を行ない且つまた全ての受け装置は個々の作業ステーションにおいて通常、 同一の停止時間を有し、その時間内に全てのステーションで作業段階が遂行され 、従って各停止時間は少なくも一つの作業ステーションで必要とされる最も長い 作業時間に等しくなる。このことはこの種の組立装置または自動組立装置の最適 化、とくに駆動および作業性に関し狭く限定することになる。

必要とされる作業段階の数、従ってまた必要な作業ステーションの数は製品で特 定され、即ち製品によって非常に異なることがある。さらに搬送システム（ロー タ）を作業ステーションの数の変化に最適に適合させることは、少なくも自動組 立装置に実際に設定された既存の概念を全く変更すべきでないとする限り、従来 の構成原理では実現し得ない。

本発明の目的は構成上の大きな支出を要することなく、搬送システムおよび作業 ステーションの所要数に関し、製造される製品に最適に適合し得る組立装置を開 示することである。

この目的を達成するため、特許請求の範囲１項の特徴部分によって組立装置が構 成される０本発明による組立装置では、作業ステーションのための主コンベヤと 、個々の作業ステーションの間に設置される補助コンベヤとが、それぞれの用途 によりモジュール形式で集合されおよび分離される完全な活動をするおよび標準 化された要素を形成する。その際、各作業手順により作業要素（工具など）に関 し個々の作業ステーションを構成するのみでよく、またこの場合、使用上成功が 実証された既存の設計または既に開発された構成要素（例えば、ばね、ネジ、リ ベット等の送り装置、特定のグリップ装置！りに非常に広い範囲で立ち返ること もできる。

本発明による組立装置の特別の利益は個々の作業ステーションにおける受け装置 の移動が他の作業ステーションにおける移動と同一方向に強制的に行なわれるも のではなく、各作業ステーションにおいて各受は装置は主コンベヤによって個別 的に移動することができ、このことは特に個々の作業ステーションにおける受け 装置の停止時間が異なることを意味するのみでなく、これらの受け装置は各作業 ステーションにおける小さな行程で前方または後方に移動され得る（他の作業ス テーションにおける受け装置の移動とは独立に）ことを意味するので、このよう に受け装置は、作業ステーションに備えられた工具によって実施されるような移 動を実施することができる。従って、例えば作業ステーションにおいて受け装置 を段階的に進めることによって、例えばプラグボードのプラグ等を組立てるため 、受は装置に置かれた工作物または工作物の部品に同様なまたは異なる部品を引 き続き導入することができる。

さらにまた１本発明による設計によれば、受は装置によって個々の作業ステーシ ョンにおける種々の位置に達することができるので、受は装置に備えられた複数 の工作物キャリアが在る場合、同一の受け装置により通常種々の工作物キャリア に在る種々の製作または工作物を組立てることができる。

さらに本発明による組立装置では、成る作業ステーションに欠陥が生じた場合に 、それを組立装置から取外して正常に作用する作業ステーションと取換え、また は（一時的に欠陥のある作業ステーションが修理されるまで）手動の組立ステー ションと取換えることができる。

本発明のそれ以上の発展形態は特許請求の範囲の従属項の内容になっている。

本発明は図面による実施例に関し詳細に説明する。

第１図は本発明による組立装置を図式的に示す平面図である。

第２図は第１図による組立装置の搬送方向に連続して配置された２つの組立また は作業ステーションを中間コンベヤと共に図式的に示す側面図である。第３図は 作業ステーションの主コンベヤの図式的な平面図である。第４図は主コンベヤに ｌｉ２置された受け装置と共に示す第３図のＭ！−１に沿って取った断面図であ る。第５図は第４図による受け装置の平面図である。第６図は作業ステーション の主コンベヤの駆動体を図式的に示す図である。第７図は真っ直な中間コンベヤ の一つの一端を単純化し、拡大して示す部分的な図である。第８図は第７図の線 ■−■における断面図である。第９図は分岐または切換点として構成された中間 コンベヤを図式的に示す平面図である。第１０図は本発明の他の好ましい実施例 の場合の作業ステーションの主コンベヤを図式的に示す平面図である。第１１図 は主コンベヤに受け装置が設置された場合の第１０図の線ｍ−ｍにおける断面図 である。第１２図は主コンベヤ、即ち第１０図による主コンベヤの受け装置の移 動方向における前端（入口）の拡大部分図である。第１３図は供給または搬送方 向に前進する中間コンベヤと共におよび主コンベヤおよび中間コンベヤを制御す る各種の制御および駆動要素と共に第１０図による主コンベヤを図式的に示す平 面図である。第１４図は第１０図による主コンベヤに関連して用いられる中間コ ンベヤの第８図に類似の図である。第１５図は第１４図による中間コンベヤの側 面図である。第１６図は第１０図および第１４図による主コンベヤおよび中間コ ンベヤを含む組立装置に用いられる転向円弧として形成された曲がった搬送路を 図式的に示す平面図である。第１７図は搬送システムまたはその搬送装置がそれ ぞれ主コンベヤと補助コンベヤを含む複数の同様なモジュールによって形成され る組立装置を図式的に示す平面図である。第１８図は第１７図による組立装置の 搬送システムのモジュールを単純化して示す斜視図である。第１９図は変形した 受け装置を拡大して部分的に示す図である。そして第２０図および第２１図は組 立装置の搬送システムの一部の長さを図式的に示す部分的な図および平面図であ る。

第１図に示す組立装置は、この図では全体的に（１ａ）〜（１１）で示す複数の 作業ステーションまたは組立ステーションを含み、それには最も広範な種々の組 立および／または作業過程（適当なテストプロセス、欠陥のある部品や不適当に 組立られた部品または要素の除去、作られた製品の包装などを含む）が関連し、 即ち、予め作られた個々の部品または構成要素から組立られようとする製品にも 依るが、図示の実施例の場合には、製造すべき製品の組立は作業ステーション（ １ａ）で始まり且つ仕上製品は作業ステーション（１１）において搬送ベルト（ ２）に送られ、該搬送ベルトは矢印入方向にこの組立装置を移動して仕上製品を 取り外す。

所望の製品の一連の組立は受け装置ｉ！　（３）で行なわれるが、該受は装置は 搬送システムにより矢印Ｂ方向に連続の移動通路に沿って個々の作業ステーショ ン（１ａ）〜（ｌｉ）を通過する。

第４図および第５図に示すように２組立装置には複数の受け装置（３）が用いら れるが、これらの受け装置（３）はほぼ長方形の板（４）として構成され、該板 は上面（４′）と下面（４”）を備え、且つ移動または搬送方向Ｂにある長手方 向の側面（５）に該側面（５）の全長に延びる断面Ｖ形の溝を備え、該溝は各長 手方向の側面（５）に開き且つ板状の受け装置（３）の両端面（７）に向かって 開いている。各受は装置（３）の上面（４′）には工作物ホルダー（８）が備え られ、該ホルダーは任意の方法で各製品に適合するように構成され得、且つ最も 単純な場合、巣状のくぼみである０図示の実施例の場合、各受は装ｗ（３）は互 いにずれた位置にある異なる設計の２つの工作物ホルダー（８）を含むので、同 一の受け装！　（３）により少なくも２つの異なる製品が単に個々の作業ステー ション（１ａ）〜（ｌｉ）の異なる位置に位置ずけることにより製造することが できる。また、もちろん、２つ以上の工作物ホルダー（８）を受け装Ｗ（３）に 設置することもできる。さらに受け装置（３）に備えられた異なる工作物ホルダ ー（８）を、例えば複数の構成要素を含む構成要素を作業ステーションにおいて 未だ占められていない工作物ホルダー（８）に取付けるのに用いることもでき、 該構成要素は連続する作業ステーションの単に１つにおいて受け装置（３）の他 の一つの工作物ホルダー（８）に設置された要素に組み付けられまたは前記要素 などと共に包装される。

個々の作業ステーション（Ｉａ）〜（１１）は通常、実施される作業段階により 工具等に関し異なるように構成されるが、これらの作業ステーション（ｌａ）〜 （１１）はフレームまたは装置取付部に関し好ましくは標準化されて、全ての作 業ステーション（ｌａ）〜（１１）において同じに構成される主コンベヤ（９） を含む。

この主コンベヤについては以下に詳記する。

個々の作業ステーション（Ｉａ）〜（１１）はそれらの主コンベヤ（９）と共に 構成ユニットを形成し、そして補助のまたは中間コンベヤ、即ち一部は真っ直な 中間コンベヤ（１０）と一部は４分円または曲った中間コンベヤ（１１）からな る中間コンベヤによって互いに連結される。これらの中間コンベヤ（１０）と（ １１）および主コンベヤ（９）は搬送方向Ｂに互いに連結されて組立て装置の搬 送システムを形成する０個々の作業ステーション（１ａ）〜（１１）の主コンベ ヤ（９）と同様に、中間コンベヤ（１０）と（１１）はそれ自体の駆動システム を含むので、中間コンベヤ（１０）と（１１）は完全に作動する構成要素を形成 し、従って組立装置は主コンベヤ（９）に関連する適当数の作業ステーション（ １ａ）〜（１１）および適当数の中間コンベヤ（ｌＯ）と（１１）によって、所 望の形状および寸法による適用目的に応じてモジュール方式で組み合せまたは組 立てることができる。

第１図に構成された実施例では、１つの中間コンベヤ（１０）が作業ステーショ ン（１ａ）〜（１ｅ）の間に、および作業ステーション（１ｆ）〜（Ｉｈ）の間 にも設けられている０作業ステーション（Ｉｇ）と（ｉｆ）は２つの中間コンベ ヤ（１１）および複数の中間コンベヤ（ｌＯ）を介して連結され、且つ作業ステ ーション（１ｈ）と（ｌｉ）または（１１）と（１ａ）はそれぞれ１つの中間コ ンベヤ（１１）と複数の中間コンベヤ（ｌＯ）を介して連結される。さらに個々 の作業ステーション（１ａ）〜（１１）はとくに次のように構成される。

即ち、その作業ステーションの前後の中間コンベヤ（１０）と（１１）がそれぞ れの作業ステーション（１ａ）〜（ｌｉ）にまたはその装置取付部、即ちそこに 備えられた機械的固定もしくは連結用の装置に固定されるように構成される。こ の種の固定または連結用の装置に備えられる支持部は第１図の（］２）で示すよ うに、中間コンベヤ（１０）と（１１）がそれぞれ直接互いに連結される場合に 設置される。

−ｈ記のように、各主コンベヤ（９）、および各中間コンベヤ（１０）と（１１ ）はそれぞわ４、それ自体の制御装置付駆動システムを含む、第２図中に主コン ベヤ（９）のこの駆動システムは（１３）で示され、中間コンベヤ（１０）と（ １１）の制御装置付駆動システムはそれぞれ（１４）で示されている。各主コン ベヤ（９）および中間コンベヤ（１０）と（１１）は複式接続ラインまたはケー ブル（１５）および複式ソケットおよびプラグを含む相応のプラグ結線を介して 、次の中間コンベヤ（ｌＯ）と（１１）または主コンベヤ（９）にそ、ｆ１７ぞ れ接続される０組立装置が構成されると、主コンベヤ（９）および中間コンベヤ （１０）、（１１）の全ての駆動システム（１３）と（１４）がそれぞれ複線接 続ラインまたはケーブル（１５）によりそれらの電流または電力源に関し互いに 接続されるので。

装置全体に対し供給電圧に単一の接続を行なうのみでよく、また全ての主コンベ ヤ（９）および中間コンベヤ（ｌＯ）と（１１）およびそれらの駆動システム（ １３）と（１４）も接続ケーブル（１５）を介しまたは相互に付与された制御ワ イヤを介しおよび組立装置を制御する中央の制御装置（例えばコンピュータ）に 適する場合には制御によって接続される。その組立装置がモジュール方式で構成 される場合、接続ケーブル（］５）による主コンベヤ（９）および中間コンベヤ （１０）、　（１１）の上記の接続によれば配線に要する大きな出費は不要にな る。駆動システム（１３）および（１４）に関する制御装置は好ましくは次のよ うに構成される。即ち、前記駆動システムは主コンベヤ（９）もしくは中間コン ベヤ（１０）または（１１）それぞれの異なる搬送速度を可能にし、この場合こ れらの搬送速度は連続的にまたは予め設定された段階で調整することができるの みでなく、駆動システム（１３Ｌ　（１４）および関連の制御装置は障害が生じ た場合、長い期間または時間を要する作業プロセスの場合または作業ステーショ ンでの作業速度に減速が生じた場合（以下「停止または詰り」と称する）、搬送 方向Ｂに関し前方に在る各中間コンベヤ（１０）と（１１）および主コンベヤ（ ９）の搬送速度は段階的に且つ遅い仕方で、即ち１例えばタイミング信号によっ て供給される時計時間の関数として減少し、且つ予め決められた各時間間隔（サ イクル）の後に、１つの作業ステーションに停止または詰りか存在する限り、搬 送方向において各作業ステーションに先行する中間コンベヤ（１０）、（１１） および主コンベヤ（９）の搬送速度の段階的および遅延減速を常に生じさせるよ うに構成される。この点に関し、タイミング信号のサイクルによって遅らされる 搬送速度の段階的減速は次のように行なわれる。即ち、各サイクルの後に主コン ベヤ（９）または中間コンベヤ（１０）または（１１）のそれぞれの搬送速度は 搬送速度の後方に在ってこのサイクルの前の搬送速度より少なくも１度減速され た中間コンベヤ（１０）または（１１）または主コンベヤ（９）の搬送速度に等 しくなるように行なわれる。もし例えば作業ステーション（ｌｈ）に停止または 詰りか生じ、そこに在る受け装Ｗ（３）がタイミング信号によって予め決められ たサイクルで進行しない場合、このサイクルの終りに作業ステーション（１ｈ） に先行する中間コンベヤ（１０）の搬送速度は第１段階で減速する１作業ステー ション（１ｇ）の主コンベヤ（９）は最初には全ての主コンベヤ（９）および中 間コンベヤ（１０）、（１１）と同じ元の搬送速度を保つ６もし作業ステーショ ン（ｌｈ）における受け装置（３）が次のサイクルの後に進行しないならば１次 の段階でこの作業ステーションに先行する中間コンベヤ（１０）の搬送速度が減 速するので１作業ステーション（Ｉｇ）の主コンベヤ（９）の搬送速度も第１段 階で減速し、即ち作業ステーション（１ｇ）の主コンベヤ（９）の搬送速度は搬 送速度のこの第２の減速の前に作業ステーション（１ｇ）と（１ｈ）の間に在る 中間コンベヤ（１０）が有する搬送速度に一致する。

もし作業ステーション（ｌｈ）における停止または詰りかタイミング信号の第３ のサイクルの後にも克服されないならば、その作業ステーションに先行する中間 コンベヤ（１０）の搬送速度はさらに第３の段階で減速し、作業ステーション（ １ｇ）の主コンベヤ（９）の搬送速度を第２の段階で減速し且つその減速により 作業ステーション（１ｇ）に先行する中間コンベヤ（１０）の搬送速度を第１の 段階で減速する。このように５作業ステーション（１ｈ）の停止または詰りか長 くなれば、搬送方向にそれぞれ先行する中間コンベヤ（１０）と（１１）および 主コンベヤ（９）の搬送速度はタイミング信号の各サイクルごとに時間遅れまた は時間転移の方式で減速する。このように１作業ステーションに停止または詰り か生じた場合に、受は装置（３）がその影響された作業ステーションの前に最終 的に止り且つ搬送方向已に対し受け装置の停止がなさハるまで、受は装置（３） は常に減速しながら該影響された作業ステーションに近づくことができるが、影 響された作業ステーションから搬送方向に運び去る搬送システムの区域または影 響された作業ステーションから可成りｌ１ｉＩｉれた区域では、受は装置（３） は依然として比較的高速で移動でき且つそこでは通常の作業時間または通常の作 業サイクルで必要な作業プロセスを実施することができる１例えば作業ステーシ ョン（１ｈ）において停止または詰りか除去された後は、搬送方向Ｂにおいてそ の作業ステーションに先行する中間コンベヤ（１０）と（１１）および主コンベ ヤ（９）の搬送速度は再び段階的に且つ時間移転の方式で増大する。

各主コンベヤ（９）の構造は特に第３図、第４図および第６図に示されている。

各主コンベヤ（９）は長方形の平板（スラブ）（１６）を含み、該平板は垂直面 内に表面を有し且つ搬送方向Ｂにその長手方向の側面（１７）を有する。上面（ １６’）には通常ベルト用のブーりとして構成される複数のローラ（１８）、　 （１９）が設置され、それらのローラはその上面（１６’）に直角の軸のまわり に回転可能になっている。ローラ（１８）と（１９）は平板（１６）の長手方向 の側面（１７）に沿った２群に配置され、一方の長手方向側面（１７）の側のロ ーラ（１８）は前記長手方向の側面に平行に延びる線に沿って設置され、且つロ ーラ（１９）も同様に他の長手方向側面（］７）に沿って設置され、各ローラ（ １８）は前記長手方向の側面（１７）に直角に、即ち搬送方向Ｂに直角方向にお いてローラ（Ｉ９）に向い合っている。ローラ（１８）と（１９）はそれぞれ同 じ形状、同じ寸法に作られ、２重合錐形に構成され。

即ちそれらのローラは周囲が溝（６）のＶ形に適合するようになっており、従っ て２つの傾斜面（２０）＝　（２１）を有し、その間に各ローラ（１８）、　（ １９）の回転軸（２２）を同心に包囲する外周溝（２３）が設けられている。連 続のまたは無端のバンドまたはベルト状要素（２４）がローラ（１８）または該 ローラの外周溝（２３）で案内され、前記要素（２４）は最も外側の、即ち横方 向の側面（１７′）の区域にある２つのコーラ（１８）のまわりで１８０°向き を変え、且つ他のロー・ン、１８）では端にそれらの外周溝（２３）の区域で支 持される。それに相応する連続のまたは無端のベルトまたはバンド状要素（２５ ）が同じようにローラ（１９）またはその外周溝（２３）で案内される。それぞ れ円形断面（第４図）を有する要素（２４）と（２５）は弾性材（例えばゴム、 ゴム状の材料。

弾性プラスチック材）で作られる。さらにローラ（１８）と（１９）は平板（１ ６）上に設置され、主コンベヤ（９）に置が九た受【プ装置（３）に対しローラ （１８）と（１９）の外周面は前記受は装置の溝（６）に横方向に入り且つ要素 （２４）と（２５）の互に向き合う内側の長さも溝内に収められる。その構成は またローラ（Ｉ８）はその外周面が長手方向の側面（５）に形成された溝（６） に直接当接するが（第４図の左側の長手方向側面）、他の長手方向の側面（第４ 図の右側の長手方向側面）では溝（６）の面と該溝内に入るローラ（］９）の外 周面との間に非常に小さな寸法の隙間が存在するようになっており、そして要素 （２５）はほぼ溝（６）の面に当接し、且つ同時に要素（２４）は第４図の右側 の溝の区域において受け装置（３）に対して押されて受け装置（３）に対してそ の断面が弾性変形する。このように各受は装置（３）の位置決め、即ち搬送方向 Ｂに直角方向の正確なプリセットも可能になり（ローラとの当接により）、とく にそのことは要素（２５）の断面を要素（２４）より若干大きくすることによっ て可能にされる。

！３図に示すように、ローラ（１８）と（１９）は主コンベヤ（９）の中央部で は近接して配置されるが、それらのローラは主コンベヤ（９）の両端では互いの 間隔が比較的大きくなっている。

それによりそれぞれの受け装置が各作業段階で停止される場合、とくに各主コン ベヤ（９）の中央部では受け装置（３）の特に正確な位置決めが可能になる。

２つの要素（２４）と（２５）はそれらの要素の互いに近接する内側の長さ部分 が、即ちとくに受け装置（３）の供給および取外しのため同方向に且つ同速度で 移動するように１反対方向に駆動され得るが、しかしまた作業プロセス中に受け 装置の移動がある場合、１つの作業手順または作業プロセス内で要素（２４）と （２５）は関連の受け装置（３）が実際の搬送方向Ｂとは反対に移動するように も駆動され得る。要素（２４）と（２５）の駆動システム（１３）は平板（１６ ）の下側に備えられている。この駆動システムは回転方向を逆転し得るパルスモ ータ（２６）と、連続する駆動ベルト（２７）を含み、該駆動ベルトはパルスモ ータ（２６）の駆動プーリ（２８）、テンションローラ（２９）および複数のベ ルトプーリ（３０）に案内され、それらのいくつかは単に駆動ベル！−（２７） を案内するのみであるが、他のものは軸（３１）を介しそれぞれ駆動関係でロー ラ（１８）または（１９）に接続される７バルスモータ（２６）により、適当な 組立プロセスの実施を可能にするため作業ステーション（１ａ）〜（ｌｉ）に置 かれた関連の受け装置（３）を搬送方向Ｂまたは該搬送方向に反対の方向に小さ なステップで移動することができる。即ち、関連の受け装置（３）のこの移動に より関連の作業ステーションに備えられた工具などの移動を節減することができ る。

パルスモータ（２６）は主コンベヤ（９）に設置された光障壁（３２）／（３３ ）によってまたは他の従来のセンサによって最も単純に制御され、該光障壁また はセンサは受け装置が関連の作業ステーションに達しまたは光障壁（３２）／（ ３３）またはセンサによって監視された位置に達した際にパルスモータ（２６） を停止する信号を発する。また特に小さなステップで関連の受け装置（３）を移 動するため、受は装Ｍ（３）の表面に、例えば前記受は装ｗ（３）の上面（＋６ ’）または下面（１６′″）にマークまたはコード（３４）を設けることによっ てパルスモータ（２６）を制御することもでき、該マークまたはコード（３４） の検出はセンサ（３５）により光学的に、もしくは磁気的にまたは他の方法で可 能であり。

該センサ（３５）はパルスモータ（２６）を制御するために受け装置（３）の関 連位置に対応して信号を発する０図示の実施例では。

い区域からなる。センサ（３５）はレーザ光線で作動するセンサであるのが好ま しい、ここでは他のコードおよびセンサを用いることもできる。コード（３４） は好ましくは情報項目を含み。

それにより受け装置（３）を確認し且つ例えば中央処理ユニットがこの組立装置 内の各受は装！（３）の位置を決定することができる。

第７図および第８図に示す実施例では、中間コンベヤ（］Ｏ）は連続した搬送ベ ルト（３６）によって構成され、該搬送ベルト（３６）は関連の中間コンベヤ（ １０）の端部では転向ローラ（３７）と（３８）によって案内され、そのうちの 、例えば転向ローラ（３７）が駆動システム（１４）の駆動体によって駆動され る。この駆動体はその速度が調節できる電気駆動モータである。その上に受け装 Ｗ（３）がその下面（４′″）で支持される搬送ベルト（３６）の上部水平長さ はその下面で輪郭レール（３９）の上面（３９’　）で支持され、該レールは関 連の補助コンベヤ（ｌＯ）の全長にわたる長さを有し且つ搬送方向Ｂに延びる２ つの長手方向側面にくさび状の縁（４０）を有し、該縁は上面（３９’）を越え て突出し且つ中間コンベヤ（１０）における受け装置（３）の横方向のガイドと して作用する。搬送ベルト（３６）の下側の長さく３６”　）は輪郭レール（３ ９）の下面（３９”　）に適合し、該レールに２つの転向ローラ（３７）と（３ ８）が設置され且つ該レールは２つの作業ステーション（ｌａ）〜（ｌｉ）の間 にまたはサボー）−（１２）に、関連の中間コンベヤ（１０）を固定するためさ らに継手または接続要素（４１）を含む。

中間コンベヤ（１１）も中間コンベヤ（１０）と同様に構成され、即ち、同様に 、この場合的がっているが、輪郭レール（３９）を含み、そこに＃（４０）が備 えられ、搬送ベルト（３６）は曲がった搬送要素で置き換えられる。該搬送要素 は例えば搬送方向Ｂに連続して配置された複数のコンベヤローラ（４２）によっ て形成され、それらのコンベヤローラは転向ローラ（３７）および（３８）と同 様に、関連の中間コンベヤ（１１）を形成する輪郭レールに回転自在に取付けら れ、それらの外周面の上部で受け装置（３）の下面（４″′）に対する衝合面を 形成し、および駆動システム（１４）の駆動体を形成し且つ速度が可調整の駆動 モータによって駆動される。

第９図に示すように、１または複数の中間コンベヤの代わりに、そして特に１ま たは複数の中間コンベヤ（１０）の代わりに、分岐または接合部として切換点の 形で構成される中間コンベヤ（１０’）を用いることもできるので、組立装置に 例エバ２つまたはそれ以上の平行に作用する作業ステーションが長い時間を要す る特定の作業工程のために備えられ、または受け装置（３）の一部が通常の生産 ラインから一時的に取外されるのが可能になり、且つ受け装置１　（３）に設置 された工作物または工作物の部品が他の受け装置（３）に在る工作物または工作 物の部品には不必要または望ましくない付加的な作業工程（組立および／または 試験工程など）を受け持つのが可能になる１個々の受け装置（３）を識別する上 記のコードは特に特定の受け装置を除外するのに重要である１分岐または接合点 として作用するこの中間コンベヤ（１０’）は例えば中間コンベヤ（１０）に一 致させて直線ラインの延長部分に、および中間コンベヤ（１１）に一致させてそ の曲がった部分に形成される。

第１０図は主コンベヤ（４３）の他の形態を示すものであって。

該主コンベヤは他の同様な主コンベヤ（４３）と共に１組立装置。

例えば第１７図に示すような組立装置の搬送システム（４８）を形成する。即ち 、上記の受け装置（３）と同じ機能を有して工作物またはその部品を受ける工作 物ホルダまたはくぼみを有する受け装置１ｄ（４４）に関連し、該受は装置は搬 送システム（４８）によって作業ステーションから作業ステーションに移動され る。第１７図中には作業ステーションが（４５ａ）〜（４５ｄ）で示され、この 場合各作業ステーションの区域には主コンベヤ（４３）によって搬送システム（ ４８）が形成されている。第１７図の実施例の場合、受は装置（４４）は搬送シ ステム（４８）に沿って矢印Ｂ方向に移動され、即ち２つの平行な通路または互 に平行であって主コンベヤ（４３）と中間コンベヤ（４６）によって形成される 部分（４８’）と（４８”）を移動され、および図示の実施例の場合、それらの 通路において中間コンベヤ（４６）は搬送方向Ｂにおいて主コンベヤ（４３）に 続き、且つそれらの通路は連続通路を形成するため転向曲部として形成される２ つの搬送路（４７）によって互に連結される。この場合、主コンベヤ（４３）は 通常、中間コンベヤ（４６）より短くなっている。

また、第１７図に示すように、主コンベヤ（４３）と中間コンベヤ（４６）はく い違い状に設置され、搬送路（４７）によって互に連結された２つの直線部分（ ４８’）と（４８”）において中間コンベヤ（４６）は搬送方向Ｂに直角の方向 に各主コンベヤ（４３）に対向している。この設計は搬送システム（４８）全体 （搬送路（４７）を除き）が同一のモジュール（４９）のみで構成される利点が あり、該モジュールは取付フレーム（５０）を含み、その取付フレームの上面に はその短辺に平行に主コンベヤ（４３）が備えられている。各中間コンベヤ（４ ６）は取付フレーム（５０）から分離された要素であってそれ自体の駆動体およ び／またはコントロールを有し１両端において主コンベヤ（４３）および搬送路 （４７）に吊架されて、該中間コンベヤ（４６）は主コンベヤ（４３）に平行に 配置され且つこの主コンベヤ（４３）に関連した取付フレーム（５０）の橋渡し をしている。この場合、主コンベヤ（４３）と中間コンベヤ（４６）は同じレベ ルに設置され、即ち取付フレーム（５０）の下側または立脚面から同じ距離に在 る９図示の実施例では各取付フレーム（５０）は平面図において長方形の縁を有 するように構成され、主コンベヤ（４３）および中間コンベヤ（４６）は前記縁 の短辺側の区域に備えられる０例えば部品または要素の供給用要素１組立要素ま たはユニット、′ＩＲ定要素またはステーションなどの各作業ステーション（４ ５ａ）〜（４５ｃｌ）の要素が取付けられる可成り大きな自由空間（５１）が主 コンベヤ（４３）と中間コンベヤ（４６）の間の各モジュール（４９）の取付フ レーム（５０）に設けられている。さらに各作業ステーション（４５ａ）〜（４ ５ｄ）には、即ちそこに在る主コンベヤ（４３）には好ましくは透明または半透 明の材料、即ち透明なプラスチック材（アクリルガラス）製の覆い（５２）を備 えることが可能であり、該覆いは主コンベヤ（４３）または当該作業ステーショ ン（４５ａ）〜（４５ｄ）の他の要素を被い、少なくもオペレータの側、即ち搬 送システム（４８）で被われない通路の外側を被い、且つ該覆いは必要により、 即ち１例えば破損を回避するため第１８図中に２重矢印Ｃで示すように搬送方向 Ｂまたはその反対方向に移動でき。

影響を受けた作業ステーションを解放しまたは該作業ステーションを再び被い得 るように可動に設置されている。搬送システム（４８）の各部分（４８’）およ び（４８”　）では主コンベヤ（４３）は覆い（５２）がない状態で直接中間コ ンベヤ（４６）に近接するので、覆い（５２）の前記移動は作業区域を開いたり 再び閉じるのを可能にしている。

搬送路（４７）も同様にモジュールによって形成され、該モジュールは好ましく は取付フレーム（５０）と同一の取付フレーム上の搬送路（４７）を含む０組立 装置の搬送システム（４８）はそれぞれ搬送路（４７）を含む２つのモジュール （４７）と必要とされる作業ステーション（４５ａ）〜（４５ｄ）の数に相応す る数のモジュール（４９）によって構成することができ、その場合作業ステーシ ョンで遂行される作業プロセスに適合するように標準化された要素またはユニッ トが少なくも作業ステーション（４５ａ）〜（４５ｄ）の、即ち作業要素または ユニットの可成りの範囲にわたり使用されるのが好ましく、それによりそれぞれ の目的や性能などによりモジュール構造で組立装置を低コストで作ることができ る。搬送路（４７）またはその搬送要素の適当な設計により１作業ステーション もまた第１７図の（４５ｅ）で示すように、少なくも一つの搬送路（４７）に形 成することができる。

受は装Ｍ　（４４）はそれぞれ好ましくは金属または他の適当な材料で作られた 概略長方形の型の板（５３）を含むので、各受は装置（４４）は平らな直方体に なっている。各受は装！（４４）は下面Ｃ４４’）の区域において下面（４４’ ）または上面（４４”）に直角に延びる丸められたコーナーにローラ（５４）を 備え、該ローラは該コーナーに平行に延びる軸、従って下面（４４’）または上 面（４４″）に直角の軸のまわりに自由に回転可能である。各ローラ（５４）は 近接する長辺側の側面（５６）、　（５７）から一部が突出するが近接の短辺側 の側面（５８）からは突出しないように下面（４４′）に備えられたくぼみ（５ ５）に配置される。搬送システム（４８）では通常、受は装Ｗ　（４４）の側面 （５６）と（５７）は搬送方向に向いている。各受は装置（４４）は側面（５７ ）に歯（５９）を備え、該歯は側面（５７）の方向に、即ち搬送方向Ｂに連続す る複数の歯からなり、且つそれらの歯は受け装Ｗ　（４４）の上面から該受は装 置のほぼ半分の高さにまで延び、即ち下面（４４’）と上面（４４″）の間のレ ベルで終り、そのレベルはほぼローラ（５４）の上に位置する。

各中間コンベヤ（４６）は中間コンベヤ（１０）と同様に構成され。

即ち中間コンベヤ（４６）は通常、平板またはスラブ（６０）を含み。

その上面（６０’　）には２つの案内ストリップ（６１）が備えられ。

それらのストリップは該上面の上に突出して搬送方向Ｂに平行に延び且つ成る間 隔で互に向き合い、その間に上方に開く通路（６３）が形成され、該通路中に側 面（５６）と（５７）を越えて突出するローラ（５４）を設けた受け装置（４４ ）が嵌合する。搬送ベルト（３６）の代わりに、それぞれ連続のループを形成し 且つエンドレスに循環駆動される２つのバンド要素またはベルト（６２）が中間 コンベヤ（４６）に備えられ、ベルト（６２）の該要素の上側の長さく６２’） は平板（６ｏ）の上側（６０’　）に在って受け装置（４４）の下面（４４’） の支持体を形成するので、受は装置は循環する搬送ベルト（６２）によって関連 の中間コンベヤ（４６）に沿って移動される。長方形状の平板（６０）は両端に 突出部（９４）を形成し、該突出部は案内ストリップ（６１）を越えて突出し且 つ該突出部にはベルト（６２）を転向するローラ（９５）が設置され、および該 突出部によって各中間コンベヤ（４６）は隣接のコンベヤ（４３）および（４７ ）に吊架される。ベルト（６２）が案内される２つのベルト用ホイール（９７） を備えた駆動モータ（９６）が平板（６ｏ）の下側に設置されている。さらに各 ベルト（６２）のたわみローラ（９８）が平板（６０）の下側に備えられる。

主コンベヤ（４３）も同様に平板またはスラブ（６４）によって形成され、該平 板の上面（６４’）には案内通路（６３）に一致する案内通路（６５）が備えら れている。特に第１１図に示すように、平板（６４）の上面（６４’）に在って 該上面から突出する案内ストリップ（６６）と該案内ストリップに向き合うよう に配置された案内ストリップ（６７）とによって案内通路（６５）が形成され、 その場合主コンベヤ（４３）の全長に沿って溝形のくぼみ（６８）が前記案内ス トリップ（６６）と（６７）の互に向き合う側面にそれぞれ形成されており、受 は装置（４３）のローラ（５４）は、該受は装置（４４）が主コンベヤ（４３） に位置づけられると、前記溝形のくぼみ（６８）に係合し、受は装置（４４）は 搬送方向Ｂまたは搬送方向Ｂの反対方向には可動であるが、主コンベヤ（４３） または案内通路（６５）から外れて上方には移動し得ない、さらに、それらのく ぼみ（６８）は受け装［（４４）の下面（４４’）が案内ストリップ（６６）、 　（６７）間の案内通路（６５）の底面上に位置するように形成される。また、 第１１図に示すように、案内ストリップ（６６）は案内ストリップ（６７）に比 し、平板（６４）の上面（６４’）に直角方向に可成り大きな高さを有し、即ち 案内ストリップ（６６）の高さは受け装置（４４）を形成する平板の厚さにほぼ 等しくなっているが、案内ストリップ（６７）はその上面が歯（５９）を形成し ている歯のほぼ下端の区域に達するような高さがあればよい。

連続の且つエンドレスに循環する歯付ベルト（６９）は２重側面歯付ベルトとし て構成され、即ち歯付ベルト（６９）は形成されるループの外側と内側の両面に 歯（７０）と（７１）を備え、案内ストリップ（６７）によって形成される案内 通路（６５）の側に設置される。図示の実施例では、歯付ベルト（６９）は全部 で４つの歯付ベルト用ホイール（７２）〜（７５）によって案内され、それらの ホイールはそれぞれ上面（６４’）に直角の軸のまわりに回転し得るように平板 （６４）上に設置される１図示の実施例では歯付ベルト用ホイール（７２）は軸 （７６）に設置され、該軸はパルスモータ（７７）によって駆動され且つその軸 にはセンサーとして回転変位ピックアップ（７８）も接続されている。他の歯付 ベルト用ホイール（７３）〜（７５）は自由に回転し得るように平板（６４）に 取付けられ、歯付ベルト用ホイール（７３）は張力用に用いられ且つ歯付ベルト 用ホイール（７４）と（７５）は歯付ベルト（６９）の転向用に用いられている 。搬送方向已に続く歯付ベルト用ホイール（７５）と（７２）の間で、歯付ベル ト（６９）は案内ストリップ（６７）上に延び且つ案内ストリップ（６６）から 離れて平行になる長さく６９’　）を有し、案内ストリップ（６６）からのその 距離は案内通路（６５）の幅に一致する。歯付ベルト用ホイール（７２）と（７ ５）は、ベルトの長さく６９’　）も移動される搬送方向Ｂにおいてホイール（ ７２）がホイール（７５）の後方に置かれ、即ち歯付ベルト（６９）はその長さ く６９’）の区域で歯付ベルト用ホイール（７２）から引き離される。歯付ベル ト用ホイール（７５）と（７２）の間における案内ストリップ（６７）上にはさ らに支持ストリップ（７９）が設置されるが、案内ストリップ（６６）から遠方 で且つ歯（７１）が設けられた歯付ベルト（６９）の長さく６９’）の側は前記 支持ストリップ（７９）に対して置かれ、その支持ストリップは少なくも前記支 持面の区域では例えば滑性プラスチック材のようなすべり易い材料で形成される 。さらに歯付ベルト（６９）の固有の弾性および／または支持ストリップ（７９ ）の弾性構造により。

主コンベヤ（４３）に置かれた受け装置！　（４４）が歯（７０）によって受け 装置（４４）の歯（５９）に係合する歯付ベルト（６９）またはその長さく６９ ’　）により案内ストリップ（６６）に対し押されるのを確保し、それにより搬 送方向Ｂに直角の水平軸方向において受け装置！（４４）を主コンベヤ（４３） または案内通路（６５）に正確に位置付けるのを確保している。

パルスモータ（７７）の助けにより、主コンベヤ（４３）の区域におけるそれぞ 九の受け装Ｗ　（４４）の望ましい位置づけが非常に正確に達成されるが、その 際回転変位ピックアップ（７８）によって搬送方向Ｂまたは場合により該搬送方 向の逆方向に送られる信号が考慮される。そのための制御は例えば第１３図に示 すように、関連の受け装置ｆ（４４）が主コンベヤ（４３）の案内通路（６５） 上の停止されるべき対応位置は貯蔵装置（８０）に貯えられた値によって限定さ れるようにして行なわれる０次いで受け装置１（４４）が主コンベヤ（４３）の 入口に達すると、前記入口に設置されたセンサ（８１）によって信号が計数装置 （８２）に送られる。受は装置（４４）の存在を大まかに決めるセンサ（８１） は、接近する受け装置（４４）を確認し且つ関連の受け装置（４４）の歯（５９ ）が歯付ベルト（６９）の歯（７０）に明確に嵌合した時にのみ計数装置（８２ ）に相応の信号を送るように設置される。

センサ（８１）によって送られた信号および受け装置（４４）の予め決められた ゼロ位置に対応する他の信号が計数装置（８２）に達すると、直ちに前記計数装 置１ｄ（８２）は回転変位ピックアップ（７８）から送られた信号を計数し始め る。計数袋Ｗ　（８２）の出力は比較回路（８３）において貯蔵装置１ｉＥ　（ ８０）の出力と比較される。

計数装置！（８２）の出力が貯蔵装Ｗ　（８０）に貯えら九た値に等しいと、比 較装置ｆ　（８３）はパルスモータ（７７）を遮断する信号を送る。

前述のゼロ位置に一致する信号は例えば同様にセンサ（７８）によって送られ、 即ち軸（７６）および従ってまた歯付ベルト（６９）がゼロ位置に相応する特定 の予定位置に在ってセンサ（８１）の信号が在った後に送られる。

また回転変位ピックアップ（７８）によって送られる信号を考慮したパルスモー タ（７７）の他の制御方法も、もちろん可能である。特にパルスモータ（７７） の制御は、受は装置ｆ（４４）を予定位置に停止する際に特に過度の加速度力を 防ぐため、関連の受け装ＷＣ４４）が予定位置に達する直前にパルスモータ（７ ７）の回転速度、即ち単位時間に生じる回転ステップの数、を減少するようにし ても可能である。

作業ステーションから作業ステーションに比較的高速で移動される受け装！（’ ＋４）が作業ステーションまたは中間コンベヤ（４６）に続く主コンベヤ（４３ ）の入口でそれらの歯（５９）によって歯付ベルト（６９）の歯（７０）に適切 に係合するのを確保するため、各主コンベヤ（４３）の歯付ベルト（６９）は該 入口において関連の歯付ベルト用ホイール（７４）と（７５）により次のように 案内される。即ち、歯付ベルト（６９）の前記ホイール間においで第１図に示す ように、例えば４〜５ｃｍの長さく６９”）が形成され。

搬送方向Ｂ、即ち長さく６９’）および（６９”　）の移動方向に長さく６９’ 　）に先行する長さく６９”　）において歯付ベルト（６９）が受け装置ｅｔ（ ４４）の歯（５９）の移動空間に接近するように、前記長さく６９″）は搬送方 向Ｂに対し鋭角（ａ）になっている、第１２図における角度（ａ）の大きさは誇 張しである６実際にはこの角度（ａ）は数度に過ぎない、さらに第１２図に示す ように、前部の歯（５９’　）、即ち受け装置ｉｌｔ　（４４）の前側に備えら れた歯（５９）の歯は搬送方向Ｂに丸められており且つまた歯（５９）の他の歯 より幅狭に作られている。これにより、歯付ベルト（６９）の弾性構造から、即 ち長さく６９”　）の移動方向に直角方向における該歯付ベルトのたわみ性から 、長さく６９″′）と搬送方向Ｂの間の角度に関連して、最も不利な場合に歯（ ５９）の最前部の歯（５９’　）が第１２図に示すように歯付ベルト（６９）の 歯（７ｏ）に当る場合でも歯付ベルト（６９）は、歯（５９’）がその背面（ｌ ＃２送方向Ｂに関して）で歯付ベルトの次の歯（７ｏ）に前面によって把持され 且つ歯（５９）が全体的に歯（７０）に嵌合するまで、歯（５９’　）を通過し て移動することができる。

主コンベヤ（４３）に先行しまたは主コンベヤに接合する中間コンベヤ（４６） はその突出部（９４）により主コンベヤの入口または出口において対応のくぼみ （９９）に係合し且つ平板（６０）の下面（６０”）により突出部（ｉｏｏ）に 置かれるので、中間コンベヤ（４６）の搬送ベルト（６２）が主コンベヤ（４３ ）の後または前の入口または出口に達することができ、即ち搬送ベルト（６２） の上部長さく６２’　）がそこで終り、従って転向ローラ（９５）がそこに設置 され、この場合関連の受け装置（４４）はその歯（５９）によって次の主コンベ ヤ（４３）の歯付ベルｈ（６９）の歯（７０）に既に係合している。第１０図に 示すように、上部長さく６２’　）はその長さく６９”）の区域において歯付ベ ルト（６９）に重なる１Ｍ理的には搬送方向Ｂに対し斜めに延びる長さく６９” 　）は各主コンベヤ（４３）の端部に設けることもできるので、主コンベヤ（４ ３）は矢印Ｂの方向の搬送方向と共に矢印Ｂの方向に反対の搬送方向にも用いる ことができる。この場合、歯付ベルト用ホイール（７４）に一致し且つ好ましく は最終的にはモータ（７７）によって駆動されるホイールが歯付ベルト用ホイー ル（７２）のほかに端部に設置される。さらに、番受は装置（４４）は両端に少 なくも一つの歯（５９’）を含む。

受は装［（４４）の歯（５９）ど主コンベヤの歯付ベルト（６９）の歯（７０） との間の保合はまた電気的にもしくは電子的に支持され得る。このためパルスモ ータ（７７）を制御し且つ例えばパルス発生器である装！（８４）を構成するこ とができ、その場合、第１図に示す状態が起った際、即ち受け装［（４４）の第 １の歯（５９′）が歯付ベルト（６９）の歯（７０）に当接するようになり、従 ってパルスモータ（７７）によって生じるトルクが予定値を越えると、前記装置 （８４）はパルスモータ（７７）により短時間、正常な回転方向とは反対に、即 ち矢印りの反対方向に移動するように、好ましくは歯（７０）によって形成され る歯のピッチの約半分の量に相当する角度量だけ駆動され１次いでパルスモータ （７７）は再び正常な回転方向りに前進する。パルスモータ（７７）および従っ て歯付ベルト（６９）の回転方向を短時間逆転することにより、第１２図に示す 状態の場合に歯（５９’）の頂部に当接する歯（７０）は解放され且つ所要の仕 方でその前面が歯（５９’　）の背面に接触するようになる１回転方向の短時間 の逆転を引き起こすパルスモータ（７７）のトルクは例えばパルスモータ（７７ ）に供給された電流を測定することによって発生器（８４）において決定される 。そのトルクはまた、他の方法で測定または決定することもできる。

原理的には１発生器（８４）の周波数を、そしてまたパルスモータ（７７）の回 転速度を電子制御回路により下記のように調整することもできる。即ち、受は装 置ｆ（４４）が主コンベヤ（４３）の入口に入る際はいつも歯付ベルト（６９） は該受は装！　（４４）と同じ速度になり、歯（７０）も、入口で、即ちその長 さく６９”　）の区域で各歯（７０）が歯（５９）に対し隙間を有し、歯（５９ ）における歯（７０）の問題を生じない連続した係合を確保するように位置づけ られる。相応の電気的制御回路は周波数および相比較回路（８５）を含み、該装 置（８５）には中間コンベヤ（４６）上の受け装置（４４）の速度に対応する信 号がセンサ（８６）によって送られ、それと共に回転変位ピックアップ（７８） によって、情報として歯付ベルト（６９）の速度および時間の関数として歯の位 置を含む他の信号が送られる０回転変位ピックアップ（７８）によって送られる 信号と同様に、センサ（８６）の信号もパルス信号であり。

該パルス信号は例えばこのセンサを通過する受け装置（４４）の歯（５９）によ りセンサ（８６）によって発生するので、センサ（８６）によって送られる信号 は情報として該センサを通過する受け装置（４４）の速度のみでなく１時間の関 数として歯（５９）に含まれる歯の位置を含む、制御装置（８５）によって送ら れる信号の助けにより１発生器（８４）は周波数および相が調整され、それによ り歯付ベルト（６９）の循環速度が中間コンベヤ（４６）上を移動する関連の受 け装置（４４）の移動速度に一致するのみでなく。

受は装置（４４）が主コンベヤ（４３）に入ると歯付ベルト（６９）も歯（５９ ）に対し歯（７０）が問題なく連続して係合し得るような位置を占めるようにな る。

第１７図および第１８図に関し既に述べた搬送システム（４８）のモジュール構 造の場合、主コンベヤ（４３）および中間コンベヤ（４６）の平板（６０）と（ ６４）は取付フレーム（５０）の上面を形成する共通の平板であってもよい。

各搬送路（４７）は上面に外側の曲がった案内ストリップ（８８）を備えた平板 （８７）によって形成され、該案内ストリップは案内曲部を形成し且つ案内通路 （８９）の外側の縁を形成する。第１６図に示す実施例では、案内通路（８９） の内側の縁は歯付ベルト（９０）によって形成され、該歯付ベルトは歯付ベルト （６９）に相応し且つ閉じたループを形成し、搬送路（４７）の入口および出口 において平板（８７）に回転自在に備えられた小径の歯付ベルト用ホイール（９ １）によって案内され、および入口と出口間の円弧状に曲がった搬送路（４７） の部分の区域では該歯付ベルトは歯付ベルト用ホイール（９２）で案内され、該 ホイール（９２）は可成り小才５の、即ち該歯付ベル１−用ホイール（９２）が 歯付ベルト（９０）と共に案内通路（８９）の内側の縁を形成するような直径を 有し１円弧状に曲がる搬送路（４７）の区域における案内通路の幅は受け装！（ ４４）の有効幅より若干大きくなっている。各受は装置（４４）は搬送路（４７ ）の入口においで歯（５９）により、２重歯を備えた歯付ベルト（９０）の最も 外側の歯によって捕捉され且つ搬送方向Ｂに進められ、その場合円弧状に曲がる 搬送路（４７）の部分では歯付ベルト（９０）は関連の受け装置（４４）の歯（ ５９）の個々の歯にかみ合っており、その受け装置はそ　・の側面（５６）に設 けられたローラ（５４）によって外側の案内ストリップ（８８）で形成される案 内曲部に沿って滑動する。第１６図に示す搬送路（４７）の実施例では、受は装 置（４４）は歯（５９）を備えた側面（５７）が転向曲部として形成された搬送 路（４７）の区域における内側に位置するように構成さ九、搬送要素は歯付ベル ト用ホイール（９２）および軸（９３）を介し駆動モータ（詳細を図示せず）に よって駆動される歯付ベルト（９０）であり、該軸（９３）は前記歯付ベルト用 ホイールを支持し且つその軸線は平板（８７）の表面に直角になっている。この 駆動モータは例えば相応の制御を備えた駆動モータ（７７）と同じ構成のもので もよく、搬送路（４７）も作業ステーション、即ち作業ステーション（４５ｃ） の「主コンベヤ」の機能を有するものでもよい。

歯付ベルト（９０）の代わりに、搬送要素はまた軸（９３）の軸線のまわりに回 転し且つ案内通路（８９）の基部を形成する円板の形式でも・よく、受は装！（ ４４）はその下面（４４″）で該円板上に置かれる。原理的には歯付ベルト（９ ０）の代わりに、搬送要素は周囲に歯を備え且つ好ましくは弾性材で作られた歯 車の型でもよく、または周囲が弾性材で作られ且つ歯付ベルト（９０）の代わり に軸（９３）に取付けらＪｌｌ、歯付ベルト（９０）と同様に受け装置ｉ！　（ ４４）の歯（５９）と協働するホイールの型でもよく、この型の搬送路（４７） はその人Ｌ１および出［コにおいて搬送バンド（搬送バンド（３６）　＆こよる ）または搬送ベルト（搬送ベルト（６３）による）によって形成される搬送要素 ４備えている。搬送路（４７）は１８０’の転向円弧に一致する。搬送路はまた １８０゛以下、例えば９０’の円弧に一致するようにも出来ることは云うまでも ない。

第１９図は形状および寸法において受け装置ｉｌ　（４４）に相応する受け装置 （ｉｏｉ）を示す、各受は装［（４４）またはその平板（５３）は好ましくは金 属で作られるが、受は装置１ｄ（１０１）はそ九の全ての要素と一体に、そして またローラ（５４）に相応するローラ（１０３）の軸受ジャーナルと一体に、高 精度の寸法の高応力および耐摩耗プラスチック材で作られる。ローラ（１０３） は場合により寸法精度はそれ程高くなくても高いすベリ摩擦係数を有するプラス チック材で作られるのが好ましい。

第２０図および第２１図は複数のモジュール（１０４）を用いて再び集成される 製造装置または自動組立の搬送システムの一部の長さを示し、該モジュール（１ ０４）は本質的には単に次の点でモジュール（４９）から異なり、即ち主コンベ ヤ（４３）は取付フレーム（１５）の近接した狭い側から若干大きく離れている ので、自由な空間（１０５ａ）と（ｉｏｓｂ）はそれぞれ取付フレームの上側に 在る主コンベヤ（４３）の両側に形成され、送り要素（１０６）は例えば自由な 空間（１０５ｂ）に備えられ且つ組立グリッパなどの可動ホルダ（１，０７）は 自由な空間（１０５ａ）に備えられる。モジュール（１，０４）は互に１８０° ずれて接合し、即ち自由な空間（ｔｏｓｂ）を備えたモジュール（１０４）は搬 送システムを越えて横方向に突出するので、特にそこに在る部品に対し送り装置 （１０６）および他のユニットは３方から近づき得るようになっている。主コン ベヤ（４３）は順次、真っ直なまたは曲がった中間コンベヤ、例えば中間コンベ ヤ（４６）と（４７）によって接続され、各モジュール（１０４）は第２０図に 示す搬送システムまたは自動組立装置の少なくも一部の長さに在る中間コンベヤ （４６）によって自由空間（１０５ａ）の区域で橋渡しされ、そして中間コンベ ヤ（４６）はこのモジュールの主コンベヤ（４３）に平行に配置され且つモジュ ール（１０４）に隣接する２つのモジュールの主コンベヤ（４３）に該中間コン ベヤの両端は固定されている。

第２１図は自動回転循環装置の形式でモジュール（１０４）を用いるように構成 された組立装置または搬送システムを示す。

この自動装置ではモジュール（１０４）は中心点Ｍまたは該中心点を通る垂直な 機械軸のまわりにセットされ、主コンベヤ（４３）はそれぞれ中心点Ｍまたは垂 直な機械軸のまわりに等しい角度間隔で配置され且つまたその軸から等しい半径 方向の距離に備えられ、さらに主コンベヤ（４３）は中心点Ｍのまわりの円形に 対する接線上にその長手方向の延長線が在るように置かれる１個々のモジュール （１０４）の主コンベヤ（４３）は曲がったまたは円弧状の中間コンベヤ（１０ ８）によって互に接続されるので、主コンベヤ（４３）および中間コンベヤ（１ ０８）は閉じた形の、はぼ円形の搬送システムを形成する。この実施例では受け 装置ｔ（４４）または（１０１）はそれぞれ主コンベヤ（４３）またはそこに形 成された作業ステーションの数に等しくなっている。

その制御は、成るサイクルにおいてそれぞれ全ての主コンベヤ（４３）における 受け装ｆｉｌ（４４）または（１０１）が搬送方向Ｂにおいて次の主コンベヤ（ ４３）に接合する中間コンベヤ（１０８）を介して進められるように行なわれる 。この点に関し、受は装置（４４）または（１０１）がそれぞれ主コンベヤ（４ ３）で適当に加速されるならば、これらの受け装置は必要とされる中間コンベヤ （１０８）の駆動を要しないで、次の主コンベヤ（４３）に入ることができる。

この実施例では、それ故中間コンベヤは活動的なスライドまたは案内路を形成し ない、第２１図に示す自動組立装置はまた、主コンベヤ（４３）によって形成さ れる各作業ステーションにおいて成る受け装置１ｔ（４４）または（１０１）は 他の作業ステーションに在る受け装置からは独立に搬送方向Ｂに設置することが できる。

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Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、構成要素、とくに小さなまたは微細な構成要素の組立装置であって、互いに 離れた複数の作業ステーションと、工作物（Ｗ）または工作物部品のための複数 の受け装置（３，４４）、および連続して作業ステーション（１ａ−１ｉ，４５ ａ−４５ｄ）を通過するように前記受け装置を移動する搬送システムを含む組立 装置において、前記搬送システムは前記作業ステーション（１ａ−１ｉ，４５ａ −４５ｄ）に備えられた主コンベヤ（９，４３）と、前記作業ステーション（１ ａ−１ｉ，４５ａ−４５ｅ）の間に備えられた補助搬送路または中間コンベヤ（ １０，１１，４６，４７，１０８）とによって形成され、各前記主コンベヤ（９ ，４３）は完全な作動要素としてそれ自体の駆動体または駆動システム（１３， １４，７７）を備えていることを特徴とする組立装置。 ２、特許請求の範囲第１項に記載の組立装置において、すべての前記主コンベヤ （９，４３）は同じように構成されていることを特徴とする組立装置。 ３、特許請求の範囲第１項または第２項に記載の組立装置において、前記補助搬 送路または中間コンベヤ（１０，１１，４６，４７，１０８）は真っ直なまたは 円弧状のコンベヤであり、且つ好ましくはそれ自体の駆動体または駆動システム を備えていることを特徴とする組立装置。 ４．特許請求の範囲第３項に記載の組立装置において、すべての真っ直なまたは すべての円弧状の補助搬送路または中間コンベヤ（１０，１１，４６，４７，１ ０８）は同じように構成されていることを特徴とする組立装置。 ５、特許請求の範囲第１項から第４項までのいずれかの項に記載の組立装置にお いて、各前記主コンベヤ（９，４３）および各前記中間コンベヤ（１０，１１， ４６，４７）は電気的または電子的制御部材を備えたそれ自体の駆動システム（ １３，１４，７７，９６）を含むことを特徴とする組立装置。 ６、特許請求の範囲第５項に記載の組立装置において、各前記主コンベヤ（９， ４３）および／または各前記中間コンベヤ（１０，１１，４６，４７）の速度は 搬送方向（Ｂ）に隣接する少なくも一つの中間コンベヤ（１０，１１，４６，４ ７）および／または主コンベヤ（９，４３）の関数としてまたはその搬送速度の 関数として制御されることを特徴とする組立装置。 ７、特許請求の範囲第６項に記載の組立装置において、前記主コンベヤ（９，４ ３）および前記中間コンベヤ（１０，１１，４６，４７）の駆動体（１３，１４ ，７７，９６）またはそれらの搬送速度は制御されまたは予め決められた段階で 変化され、前記搬送速度の制御または変化は好ましくは主コンベヤ（９，４３） または中間コンベヤ（１０，１１，４６，４７）の搬送速度における予め決めら れた変化から主コンベヤ（９，４３）または中間コンベヤ（１０，１１，４６， ４７）になされる搬送速度の変化も搬送方向（Ｂ）において先行して主コンベヤ （９，４３）および／または中間コンベヤ（１０，１１，４６，４７）に時間に よって食い違って生じることを特徴とする組立装置。 ８、特許請求の範囲第１項から第７項までのいずれかの項に記載の組立装置にお いて、各前記主コンベヤ（９，４３）は少なくも一つのコンベヤ要素（１８，２ ４，１９，２５，６９，７２−７５）によって少なくも一面に前記受け装置（３ ，４４，１０１）のための案内通路（６５）を形成し、前記主コンベヤ（９，４ ３）における各前記受け装置（３，４４，１０１）は積極的に嵌合する方式で少 なくも一つの前記コンベヤ要素（１８，２４，１９，２５，６９，７２−７５） に係合し、そのコンベヤ要素はローラまたはホイール（１８，１９，７２，７５ ）で案内される少なくも一つのエンドレスに循環するベルト状またはバンド状の 宴素（２４，２５，６９）によって形成されることを特徴とする組立装置。 ９、特許請求の範囲第８項に記載の組立装置において、前記案内通路は両側を少 なくも一つのコンベヤ要素（１８，２４，１９，２５）によって限定され、各コ ンベヤ要素は複数のローラ（１８，１９）によっておよび／またはこの型のロー ラで案内されてエンドレスに循環するベルト状またはバンド状の要素（２４，２ ５）によって形成され、前記ローラ（１８，１９）および／または前記バンド状 またはベルト状の要素（２４，２５）の互いに向き合う長さは受け装置（３）に 備えられて搬送方向（Ｂ）に延びる溝形のくぼみ（６）に導入されることを特徴 とする組立装置。 １０、特許請求の範囲第９項に記載の組立装置において、前記溝形のくぼみ（６ ）は傾斜したまたはＶ形の断面を有し、且つ受け装置（３）に協働するコンベヤ 要素（１８，２４，１９，２５）の区域は前記溝形のくぼみ（６）の断面に相応 した断面を備えていることを特徴とする組立装置。 １１、特許請求の範囲第１０項に記載の組立装置において、コンベヤ要素を形成 する前記ローラ（１８，１９）はそれらの軸線（２２）に関し台錐形または二重 台錐形に作られることを特徴とする組立装置。 １２．特許請求の範囲第９項から第１１項までのいずれかの項に記載の組立装置 において、前記コンベヤ要素を形成するベルト状またはバンド状要素（２４，２ ５）は異なる断面を有し、それにより該バンド状またはベルト状の要素（２４， ２５）が受け装置と前記ローラ（１８，１９）との間で弾性的に圧縮されると各 受け装置はコンベヤ要素のローラ（１８）に直接対して位置し且つ他のコンベヤ 要素のバンド状またはベルト状の要素（２５）によってローラ（１９）から若干 離れてそこに保持されるようになっていることを特徴とする組立装置。 １３、特許請求の範囲第８項に記載の組立装置において、前記コンベヤ要素を形 成するベルト状またはバンド状の要素は歯付ベルト（６９）であり、該歯付ベル トは歯付ベルトのホイール（７２−７５）に掛けられた連続のループとして案内 され且つ形成される該ループの外側と内側の両方に歯を備え、且つ前記受け装置 （４４，１０１）は搬送方向（Ｂ）に延びる少なくも一つの側面（５７）にかみ 合い用の歯（５９）を備え、前記歯（５９）は受け装置（４４，１０１）が主コ ンベヤ（４３）に位置した際に歯付ベルト（６９）の歯（７０）に嵌合すること を特徴とする組立装置。 １４、特許請求の範囲第１３項に記載の組立装置において、前記主コンベヤ（４ ３）の案内通路（６５）は前記歯付ベルト（６９）の反対側においてガイド（６ ６）によって限定され、前記ガイド（６６）は主コンベヤ（４３）に在る受け装 置（４４）の衝合面を形成し、且つ前記ガイドに対して前記受け装置（４４，１ ０１）は予め決められた力により押されて位置づけられることを特徴とする組立 装置。 １５、特許請求の範囲第１３項または第１４項に記載の組立装置において、前記 歯付ベルト（６９）は前記案内通路（６５）の一方の側に延びる第１の長さ（６ ９′）を形成することを特徴とする組立装置。 １６、特許請求の範囲第１５項に記載の組立装置において、前記歯付ベルト（６ ９）の第１の長さ（６９７）は弾性材またはスプリング材で作られた支持要素（ ７９）に対して支持されることを特徴とする組立装置。 １７、特許請求の範囲第１５項または第１６項に記載の組立装置において、各主 コンベヤ（４３）の入口において歯付ベルト（６９）は第２の長さ（６９′′） を形成し、該第２の長さは搬送方向（Ｂ）において前記第１の長さ（６９′）に 先行し且つ搬送方向（Ｂ）に対し該搬送方向に向かって開く鋭角（ａ）を形成し 、この場合通常の搬送方向（Ｂ）において第１の長さ（６９′）に続き且つ前記 搬送方向（Ｂ）に対し搬送方向（Ｂ）に鋭角（ａ）に開くそのような第２の長さ は各主コンベヤ（４３）の出口においても歯付ベルト（６９）から形成されるこ とを特徴とする組立装置。 １８、特許請求の範囲第１７項に記載の組立装置において、受け装置（４４，１ ０１）におけるかみ合い歯（５９）を形成する歯の第１の歯（５９′）は前記か み合い歯（５９）の他の歯より丸くおよび／または狭く作られていることを特徴 とする組立装置。 １９、特許請求の範囲第１３項から第１８項までのいずれかの項に記載の組立装 置において、前記歯付ベルト（６９）はパルスモータ（７７）などのモータまた は直流サーボモータによって駆動され、該モータは電気的制御装置（８４）によ って制御され、および歯付ベルト（６９）を駆動するモータ（７７）のトルクが 予め決められた値を越えると前記電気的制御装置（８４）が予め決められた短い 時間にわたり前記モータの回転方向を逆にすることを特徴とする組立装置。 ２０、特許請求の範囲第１項から第１９項までのいずれかの項に記載の組立装置 において、受け装置（４４，１０１）が後記第１のセンサ（８１）に達した際に 第１の信号を発する第１のセンサ（８１）を含み、且つ主コンベヤ（４３）は好 ましくは回転変位ピックアップ（７８）である第２のセンサを含み、前記第２の センサは各パルスが少なくも一つのコンベヤ要素（６９）によって覆われる通路 区間に相応する連続パルスの形の第２のパルスを発し、および第１のセンサ（８ １）と第２のセンサ（７８）は電子制御調整装置（８０，８２，８３）に接続さ れ、該電子制御調整装置は第１の信号が在った後におよび／または受け装置（４ ４，１０１）の予め決められたゼロ位置に到着した後に第２の信号のパルス数を 検出し、且つ予め決められまたは予め選択された特定のパルス数を検出した場合 に少なくもその一つが在るコンベヤ要素（６９）の駆動体（７７）を停止するこ とを特徴とする組立装置。 ２１、特許請求の範囲第１項から第２０項までのいずれかの項に記載の組立装置 において、搬送方向（Ｂ）において主コンベヤ（４３）に先行する少なくも一つ の中間コンベヤ（４６）に少なくも一つの第３のセンサ（８６）が設置され、前 記第３のセンサ（８６）は好ましくは周波数または位相調整装置である制御また は調整装置（８５）に第３の信号を送り、該第３の信号は前記制御または調整装 置（８５）において好ましくは第２のセンサ（７８）の第２の信号であり、少な くも一つのコンベヤ要素（６９）の速度および位置を考慮に入れた信号と比較さ れ、および前記制御または調整装置（８５）はその出力において少なくも一つの コンベヤ要素（６９）の駆動体（７７）の速度および／または位相を制御する制 御信号を発生することを特徴とする組立装置。 ２２、特許請求の範囲第１項から第２１項までのいずれかの項に記載の組立装置 において、前記中間コンベヤ（１０，１１，４６，４７）は受け装置（３）がそ の下面（４４′）で置かれまたは受け装置（４４，１０１）がかみ合い歯によっ て形成される係合面（５９）で案内される真っ直なまたは円弧状のコンベヤ要素 （３６，４２，９０）を備えた搬送路によって形成されることを特徴とする組立 装置。 ２３、特許請求の範囲第１項から第２２項までのいずれかの項に記載の組立装置 において、搬送システム（４８）は少なくも一つの主コンベヤ（４３）と中間コ ンベヤ（４６）を含む少なくも二つの部分（４８′，４８′′）によって形成さ れ、および搬送方向（Ｂ）に対して横方向に一つの部分（４８′）の少なくも一 つの主コンベヤ（４３）が他の部分（４８′′）の中間コンベヤ（４６）に相対 していることを特徴とする組立装置。 ２４、特許請求の範囲第２３項に記載の組立装置において、搬送システム（４８ ）は一つの主コンベヤ（４３）を備えた取付フレーム（５０）に設置された複数 の同様なモジュール（４９，１０４）を含み、名作業ステーション（４５ａ−４ ５ｅ）を形成するユニットおよび要素（１０６，１０７）を設置するための自由 な空間（５１，１０５ａ，１０５ｂ）は主コンベヤ（４３）と中間コンベヤ（４ ６）の間に備えられおよび／またはそれらの前記コンベヤの横方向に備えられて いることを特徴とする組立装置。 ２５、特許請求の範囲第１項から第２４項までのいずれかの項に記載の組立装置 において、少なくも一つの作業ステーションの前記主コンベヤ（４７）はわん曲 し、または円弧状に形成されていることを特徴とする組立装置。