JPH0343802A - ファジィコントローラ - Google Patents
ファジィコントローラInfo
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- JPH0343802A JPH0343802A JP1179418A JP17941889A JPH0343802A JP H0343802 A JPH0343802 A JP H0343802A JP 1179418 A JP1179418 A JP 1179418A JP 17941889 A JP17941889 A JP 17941889A JP H0343802 A JPH0343802 A JP H0343802A
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- JP
- Japan
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- input variable
- display
- variable value
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- fuzzy
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- 230000006870 function Effects 0.000 description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
- G06N7/00—Computing arrangements based on specific mathematical models
- G06N7/02—Computing arrangements based on specific mathematical models using fuzzy logic
- G06N7/026—Development tools for entering the parameters of a fuzzy system
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Devices For Executing Special Programs (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、ファジィコントローラに関する。
（従来の技術）
ファジィコントローラにおいては、与えられる入力変数
値の前件部メンバーシップ関数それぞれにおける適合度
を算出し、各ルールにおいてそれら適合度の最小値であ
る前件部適合度を算出し、それら前件部適合度により各
ルールにおいて後件部メンバーシップ関数のトランケー
ションを行い、次に、トランケーションを行った各後件
部メンバーシップ関数の重ね合わせを行い、その重心位
置に対応する確定値を入力変数値に対して出力している
。
値の前件部メンバーシップ関数それぞれにおける適合度
を算出し、各ルールにおいてそれら適合度の最小値であ
る前件部適合度を算出し、それら前件部適合度により各
ルールにおいて後件部メンバーシップ関数のトランケー
ションを行い、次に、トランケーションを行った各後件
部メンバーシップ関数の重ね合わせを行い、その重心位
置に対応する確定値を入力変数値に対して出力している
。
（発明が解決しようとする課題）
上記のように、ファジィコントローラにおいては入力変
数値に対応する確定値は、入力設定される各メンバーシ
ップ関数及びファジィルールに基づいて算出されろもの
であり、したがって入力設定されたメンバーシップ関数
やファジィルールが不適切な場合には種々の問題が生じ
る。
数値に対応する確定値は、入力設定される各メンバーシ
ップ関数及びファジィルールに基づいて算出されろもの
であり、したがって入力設定されたメンバーシップ関数
やファジィルールが不適切な場合には種々の問題が生じ
る。
本発明は上記の問題点に鑑みてなしたもので、とくに、
不適切なルールの認識か容易に行えるファジィコントロ
ーラを提供することを目的とする。
不適切なルールの認識か容易に行えるファジィコントロ
ーラを提供することを目的とする。
（課題を解決するための手段）
本発明は、このような目的を達成するために、与えられ
る入力変数値に対する出力変数値を、ファジィルールお
よびメンバーシップ関数に基づいてファジィ推論により
出力するファジィコントローラにおいて、表示手段と、
前記表示手段の画面に、前記ファジィルールに相当する
入力変数ラベルと出力変数ラベルとの組み合わせ画像を
表示させる第１表示指令手段と、与えられる入力変数値
の前記組み合わせ画像に対応する前記画面上の位置情報
を生成する位置情報生成手段と、前記位置情報に基づい
て、与えられる入力変数値のマークを前記画面において
前記組み合わせ画像上に経時的に表示させる第２表示指
令手段とを備えてなる構成とした。
る入力変数値に対する出力変数値を、ファジィルールお
よびメンバーシップ関数に基づいてファジィ推論により
出力するファジィコントローラにおいて、表示手段と、
前記表示手段の画面に、前記ファジィルールに相当する
入力変数ラベルと出力変数ラベルとの組み合わせ画像を
表示させる第１表示指令手段と、与えられる入力変数値
の前記組み合わせ画像に対応する前記画面上の位置情報
を生成する位置情報生成手段と、前記位置情報に基づい
て、与えられる入力変数値のマークを前記画面において
前記組み合わせ画像上に経時的に表示させる第２表示指
令手段とを備えてなる構成とした。
（作用）
上記構成によれば、表示手段の画面に、ファジィルール
に相当する入力変数ラベルと出力変数ラベルとの組み合
わせ画像が表示され、さらに、その画像上の対応位置に
、入力変数値のマークが経時的に表示される。
に相当する入力変数ラベルと出力変数ラベルとの組み合
わせ画像が表示され、さらに、その画像上の対応位置に
、入力変数値のマークが経時的に表示される。
（実施例）
以下、本発明の実施例を図面を参照して詳細に説明する
。第１図は本発明のファジィコントローラの全体構成を
示すブロック図であり、准論過Ｕをソフトウェア処理す
るタイプのものを示している。
。第１図は本発明のファジィコントローラの全体構成を
示すブロック図であり、准論過Ｕをソフトウェア処理す
るタイプのものを示している。
図において符号ｌは制御部であり、制御部ｌはマイクロ
コンピュータにより構成されるＣＰＵ２とメモリ３とか
ら構成されている。制御部ｌには表示手段としてのＣＲ
Ｔ４、入力手段としてのキーボード５がそれぞれ接続さ
れている。
コンピュータにより構成されるＣＰＵ２とメモリ３とか
ら構成されている。制御部ｌには表示手段としてのＣＲ
Ｔ４、入力手段としてのキーボード５がそれぞれ接続さ
れている。
上記の構成において、制御部ＩのＣＰＵ２はファジィ推
論動作を行うとともに、第１、第２の表示指令手段とし
てＣＲＴ４の動作制御を行うものであり、さらに位置情
報生成手段としても機能する。
論動作を行うとともに、第１、第２の表示指令手段とし
てＣＲＴ４の動作制御を行うものであり、さらに位置情
報生成手段としても機能する。
メモリに３には、装置の基本動作プログラム、各種メン
バーシップ関数と各種ファジィ推論ルール等を含むファ
ジィ推論プログラムが記憶されている。
バーシップ関数と各種ファジィ推論ルール等を含むファ
ジィ推論プログラムが記憶されている。
メンパーンツブ関数及びファジィ推論ルールの入力は、
キーボード５によりＣＲＴ４における表示を確認しなが
ら行うもので、その入力値に基づくメンパーンツブ関数
及びファジィルールがメモリ３に記憶される。
キーボード５によりＣＲＴ４における表示を確認しなが
ら行うもので、その入力値に基づくメンパーンツブ関数
及びファジィルールがメモリ３に記憶される。
次に、上記ファジィコントローラの動作について説明す
る。
る。
ファジィコントローラは、制御対象機器ｌＯのセンサ１
１それぞれからの入力があると、ＣＰＵ２（こおいてメ
モリ３１こＳ記憶されるメンバーシップ関数とファジィ
推論ルールとに基づいてファジィ推論を行い、確定出力
値を制御対象機器１０の制御灯梁部１２に与えるしので
、このファジィ推論動作は従来のファジ推論装置と同様
になされる。
１それぞれからの入力があると、ＣＰＵ２（こおいてメ
モリ３１こＳ記憶されるメンバーシップ関数とファジィ
推論ルールとに基づいてファジィ推論を行い、確定出力
値を制御対象機器１０の制御灯梁部１２に与えるしので
、このファジィ推論動作は従来のファジ推論装置と同様
になされる。
さらに、本発明のファジィコントローラにおいては、上
記のセンサＩＩそれぞれからの入力があつた際に、下記
の特徴的動作をおこなうもので、その動作について、第
２図のフローチャートラ参照して説明する。
記のセンサＩＩそれぞれからの入力があつた際に、下記
の特徴的動作をおこなうもので、その動作について、第
２図のフローチャートラ参照して説明する。
まず、始めにメモリ３に記憶されるファジィルールに相
当する入力変数ラベルと出力変数ラベルとの組み合わせ
画像ＧをＣｒ？、 Ｔ ４に表示させる（ステップＳ＋
）。第３図はその画像Ｇの表示例を示すもので、入力変
数値ｘｉにおける各ラベルを縦軸に、入力変数値ｘ２に
おける各ラベルを横軸にとり、それぞれのラベルの対応
位置に出力変数値ｙにおけるラベルを表示している。
当する入力変数ラベルと出力変数ラベルとの組み合わせ
画像ＧをＣｒ？、 Ｔ ４に表示させる（ステップＳ＋
）。第３図はその画像Ｇの表示例を示すもので、入力変
数値ｘｉにおける各ラベルを縦軸に、入力変数値ｘ２に
おける各ラベルを横軸にとり、それぞれのラベルの対応
位置に出力変数値ｙにおけるラベルを表示している。
そして、制御対象機器ＩＯのセンサＩＩそれぞれからの
入力があると（ステップＳ２）、その入力変数値に関す
る表示位置情報を生成する（ステップＳ３）。すなわち
、この表示位置情報の生成は、入力変数値のそれぞれが
、例えばｘ ａ 、ｘ ｂとする場合、その値ｘ ａ
、ｘ ｂに画面と画像Ｇの原点座標値のづれ量α、βを
加算することにより行われる。次に、この位置情報Ｘａ
＋α、Ｘ ｂ＋βに基づいて、上記画像Ｇ上に第１のポ
イントマークＰＩを表示する（ステップＳ４）。
入力があると（ステップＳ２）、その入力変数値に関す
る表示位置情報を生成する（ステップＳ３）。すなわち
、この表示位置情報の生成は、入力変数値のそれぞれが
、例えばｘ ａ 、ｘ ｂとする場合、その値ｘ ａ
、ｘ ｂに画面と画像Ｇの原点座標値のづれ量α、βを
加算することにより行われる。次に、この位置情報Ｘａ
＋α、Ｘ ｂ＋βに基づいて、上記画像Ｇ上に第１のポ
イントマークＰＩを表示する（ステップＳ４）。
そして、ステップ２に移行し、上記と同様に入力変数値
が与えられる毎にポイントマークＰ２゜Ｐ３・・・Ｐｎ
を順次経時的に表示していく。
が与えられる毎にポイントマークＰ２゜Ｐ３・・・Ｐｎ
を順次経時的に表示していく。
一般に制御対象機器１０の所望運転状態を四指してファ
ジィコントロールを行う場合、入力変数値に対して出力
変数値が変化し、これにより制御対象部１２が制御され
て入力変数値が変化し、さらにこれに対応して出力変数
値が変化していくことにより、制御が適正に行われる場
合には入力変数値が一定値に収束し、これに伴って出力
変数値ら収束していく。したがってポイントマークＰ１
〜Ｐｎは画像Ｇの中心に向かって順次表示されていく。
ジィコントロールを行う場合、入力変数値に対して出力
変数値が変化し、これにより制御対象部１２が制御され
て入力変数値が変化し、さらにこれに対応して出力変数
値が変化していくことにより、制御が適正に行われる場
合には入力変数値が一定値に収束し、これに伴って出力
変数値ら収束していく。したがってポイントマークＰ１
〜Ｐｎは画像Ｇの中心に向かって順次表示されていく。
このように、ポイントマークＰＩ・・・Ｐｎが順次画像
Ｇ上に表示されることにより入力変数値の経時的変化が
視覚的に容易に認識でき、例えば、上記の表示例と異な
り、ポイントマークＰ１・・・Ｐｎが一点に向かわない
場合や、向かった場合にも非常に時間のかかる場合には
、制御が適正に行われていないことが判明し、その場合
には、ポイントマークｐｔ・・Ｐｎに対応したルールが
適切ではなかったということが判明する。
Ｇ上に表示されることにより入力変数値の経時的変化が
視覚的に容易に認識でき、例えば、上記の表示例と異な
り、ポイントマークＰ１・・・Ｐｎが一点に向かわない
場合や、向かった場合にも非常に時間のかかる場合には
、制御が適正に行われていないことが判明し、その場合
には、ポイントマークｐｔ・・Ｐｎに対応したルールが
適切ではなかったということが判明する。
例えば、ポイントマークＰ１の場合、入力変数値がＸ
ａ 、Ｘ ｂであるので、［ｉｒ ＸＩ＝ＰＭＸ ２＝
ＰＭ ｔｈｅｎ ｙ＝ＰＭ］ というルールが推
論上置も作用し、仮に次のポイントマークがＰ２’に示
すように画像Ｇの中心に向かう方向から大きくそれる方
向に表示された場合は、上記のルールにおける推論内容
が正しくなかったことが把握でき、これによりルール
［ｉｒ ｘｉ−＝ＰＭ、ｘ ２＝ＰＭ ｔ ｈ ｅ
ｎ ｙ ＝ＰＭ］が不適切なものであったと判定さ
れ、その場合はこのルールの補正を行えばよい。従来に
おいては、ファジィコントロールが適正に行われない場
合には、ファジィルール全体の見直しが必要で、その修
正に非常に手間がかかるものであった。
ａ 、Ｘ ｂであるので、［ｉｒ ＸＩ＝ＰＭＸ ２＝
ＰＭ ｔｈｅｎ ｙ＝ＰＭ］ というルールが推
論上置も作用し、仮に次のポイントマークがＰ２’に示
すように画像Ｇの中心に向かう方向から大きくそれる方
向に表示された場合は、上記のルールにおける推論内容
が正しくなかったことが把握でき、これによりルール
［ｉｒ ｘｉ−＝ＰＭ、ｘ ２＝ＰＭ ｔ ｈ ｅ
ｎ ｙ ＝ＰＭ］が不適切なものであったと判定さ
れ、その場合はこのルールの補正を行えばよい。従来に
おいては、ファジィコントロールが適正に行われない場
合には、ファジィルール全体の見直しが必要で、その修
正に非常に手間がかかるものであった。
第４図は、画像表示例の他の例を示すもので、マークを
経時的にライン（軌跡）Ｌにより表示している。表示内
容は、第３図に示すものと同様である。
経時的にライン（軌跡）Ｌにより表示している。表示内
容は、第３図に示すものと同様である。
また、上記の実施例においは、入力変数値を２個とする
ものについて説明したが、入力変数値を３個とする場合
は、組み合わせ画像Ｇとして３次元構成のものを表示す
る。
ものについて説明したが、入力変数値を３個とする場合
は、組み合わせ画像Ｇとして３次元構成のものを表示す
る。
（発明の効果）
したがって本発明によれば、表示手段の画面にファジィ
ルールに相当する入力変数ラベルと出力変数ラベルとの
組み合わせ画像を表示が表示されさらに、その画像上の
対応位置に、入力変数値のマークか経時的に表示される
ようになるので、入力変数値の経時的変化が視覚的に容
易に認識できるようになり、これにより適切でないファ
ジィルールが容易に判定できるようになった。
ルールに相当する入力変数ラベルと出力変数ラベルとの
組み合わせ画像を表示が表示されさらに、その画像上の
対応位置に、入力変数値のマークか経時的に表示される
ようになるので、入力変数値の経時的変化が視覚的に容
易に認識できるようになり、これにより適切でないファ
ジィルールが容易に判定できるようになった。
第１図ないし第４図は本発明の実施例に関し、第１図は
ファジィコントローラの構成図、第２図は動作説明に供
するフローチャート、第３図はＣＲＴの画像表示例図、
第４図は画像表示の他の例を示す画像表示例図である。 ２・・・ＣＰＵ（ 第１表示指令手段、 第２表示指令手 段、 位置情報生成手段） ・ＣＲＴ（表示手段）
ファジィコントローラの構成図、第２図は動作説明に供
するフローチャート、第３図はＣＲＴの画像表示例図、
第４図は画像表示の他の例を示す画像表示例図である。 ２・・・ＣＰＵ（ 第１表示指令手段、 第２表示指令手 段、 位置情報生成手段） ・ＣＲＴ（表示手段）
Claims (1)
- （１）与えられる入力変数値に対する出力変数値を、フ
ァジィルールおよびメンバーシップ関数に基づいてファ
ジィ推論により出力するファジィコントローラにおいて
、 表示手段と、 前記表示手段の画面に、前記ファジィルールに相当する
入力変数ラベルと出力変数ラベルとの組み合わせ画像を
表示させる第１表示指令手段と、与えられる入力変数値
の前記組み合わせ画像に対応する前記画面上の位置情報
を生成する位置情報生成手段と、 前記位置情報に基づいて、与えられる入力変数値のマー
クを前記画面において前記組み合わせ画像上に経時的に
表示させる第２表示指令手段と、を備えてなることを特
徴とするファジィコントローラ。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1179418A JPH0343802A (ja) | 1989-07-12 | 1989-07-12 | ファジィコントローラ |
| PCT/JP1990/000480 WO1990013082A1 (fr) | 1989-04-14 | 1990-04-09 | Procede et appareil pour evaluer des fonctions ou des formules d'appartenance dans une deduction floue |
| CA002050888A CA2050888C (en) | 1989-04-14 | 1990-04-09 | Method of and apparatus for evaluating membership functions or rules in fuzzy reasoning system |
| AU54019/90A AU5401990A (en) | 1989-04-14 | 1990-04-09 | Method and apparatus for evaluating membership functions or rules in fuzzy inference |
| US07/768,675 US5305425A (en) | 1989-04-14 | 1990-04-09 | Method of and apparatus for evaluating membership functions or rules in fuzzy reasoning system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1179418A JPH0343802A (ja) | 1989-07-12 | 1989-07-12 | ファジィコントローラ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0343802A true JPH0343802A (ja) | 1991-02-25 |
Family
ID=16065523
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1179418A Pending JPH0343802A (ja) | 1989-04-14 | 1989-07-12 | ファジィコントローラ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0343802A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0414104A (ja) * | 1990-05-08 | 1992-01-20 | Sanyo Electric Co Ltd | ファジィ開発支援装置 |
| US5305425A (en) * | 1989-04-14 | 1994-04-19 | Omron Corporation | Method of and apparatus for evaluating membership functions or rules in fuzzy reasoning system |
| US5810715A (en) * | 1995-09-29 | 1998-09-22 | Olympus Optical Co., Ltd. | Endoscope provided with function of being locked to flexibility of insertion part which is set by flexibility modifying operation member |
| US5885208A (en) * | 1996-12-24 | 1999-03-23 | Olympus Optical Co., Ltd. | Endoscope system |
| US6203494B1 (en) | 1999-03-02 | 2001-03-20 | Olympus Optical Co., Ltd. | Endoscope capable of varying hardness of flexible part of insertion unit thereof |
| JP2003038421A (ja) * | 2001-08-01 | 2003-02-12 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡 |
| JP2006503079A (ja) * | 2002-10-11 | 2006-01-26 | アンドロサイエンス コーポレイション | 抗癌化合物 |
| JP5253676B2 (ja) * | 2011-05-20 | 2013-07-31 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 内視鏡 |
-
1989
- 1989-07-12 JP JP1179418A patent/JPH0343802A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5305425A (en) * | 1989-04-14 | 1994-04-19 | Omron Corporation | Method of and apparatus for evaluating membership functions or rules in fuzzy reasoning system |
| JPH0414104A (ja) * | 1990-05-08 | 1992-01-20 | Sanyo Electric Co Ltd | ファジィ開発支援装置 |
| US5810715A (en) * | 1995-09-29 | 1998-09-22 | Olympus Optical Co., Ltd. | Endoscope provided with function of being locked to flexibility of insertion part which is set by flexibility modifying operation member |
| US5976074A (en) * | 1995-09-29 | 1999-11-02 | Olympus Optical Co., Ltd. | Endoscope provided with function of being locked to flexibility of insertion part which is set by flexibility modifying operation member |
| US5885208A (en) * | 1996-12-24 | 1999-03-23 | Olympus Optical Co., Ltd. | Endoscope system |
| US6203494B1 (en) | 1999-03-02 | 2001-03-20 | Olympus Optical Co., Ltd. | Endoscope capable of varying hardness of flexible part of insertion unit thereof |
| JP2003038421A (ja) * | 2001-08-01 | 2003-02-12 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡 |
| JP2006503079A (ja) * | 2002-10-11 | 2006-01-26 | アンドロサイエンス コーポレイション | 抗癌化合物 |
| JP5253676B2 (ja) * | 2011-05-20 | 2013-07-31 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 内視鏡 |
| US9173552B2 (en) | 2011-05-20 | 2015-11-03 | Olympus Corporation | Endoscope |
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