JPH0342845B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、収穫物受入ワゴンが枢動可能に取り
付けられた農業機械上の収穫物放出スパウト
（spout：とい）の位置制御装置の改良に関する。

飼い葉刈取機の放出スパウトの位置を飼い葉が
こぼれ落ちないように自動的に制御するための装
置が提案されてきている。一つの装置としては米
国特許第3786945号に開示されたものがある。こ
の米国特許の装置は励起信号発信器、トランスミ
ツタ、信号コイル及びフエージデイテクタを必要
とする点で複雑である。米国特許第4042132号は、
発光ダイオード及びフオトトランジスタを有する
他の自動制御装置を示している。これら両装置と
も、当該刈取機が方向転換するときに、受入ワゴ
ンに関し狭い角度範囲内で放出スパウトが正確に
動くようにする。しかしいずれの装置も、刈取機
が真直に進む際に、ワゴンに飼葉を均一に詰める
ことができるようワゴンに対してスパウトを広い
自由運動（角度）範囲内で手動操作できるように
し、しかも上記範囲以上の範囲では当該自動制御
装置がバツクアツプ作動するようにすることはで
きない。米国特許第4042132号は機械的アイドラ
を示しているが、該アイドラはワゴンとワゴン−
機械（すなわち刈取機）間角度センサとの間だけ
で自由運動を与えるようになつており、従つてワ
ゴン−機械間角度センサの感度は低下する。従つ
て、この米国特許の制御装置は、スパウトとワゴ
ンとの間の不整合の程度を機械的アイドラによつ
て与えられた自由運動の量より小さくするように
スパウトを動すことができない。更に、機械的ア
イドラによつて与えられる自由運動はワゴンと刈
取機との間の角度の程度によつて変わるようには
なつていない。アイドラによる自由運動はワゴン
と刈取機との間の角度が大きくても小さくても一
定である。更にこの米国特許に係る装置において
は、手動及び自動制御モードの切換をするには、
初めにモード切換スイツチを作動することが必要
とされる。

本発明では、刈取機が真直に進む間、自動制御
装置を不作動化（不能化）しなくともオペレータ
がスパウトを手動で広い角度範囲にわたつて動す
ことができるようにし、刈り取つたものをワゴン
に均一に詰めることができるようにしたスパウト
位置自動調節装置を提供する。

また、本発明はワゴンの位置に応じて制御感度
が変わる自動スパウト位置制御装置を提供する。

更に、本発明はワゴンと刈取機との間の角度が
大きい場合及び小さい場合にそれぞれ感度状態を
自動的に高くしまた低くする自動スパウト制御装
置を提供する。

本発明ではまた、ワゴンとスパウトとの間の相
対的角度の最大許容不整合（角度）値を操作条件
に応じて自動的に可変なものとしながらスパウト
とワゴンとの間の角度整合を自動的に行えるよう
にした制御装置を提供する。

本発明は更に、スパウトとワゴンとの間の不整
合角度の修正をその修正を開始するときの当初の
不整合角度よりもかなり小さな角度まで修正でき
るようにした自動スパウト制御装置を提供する。

更に、本発明は不正作動状態に応じて当該制御
装置によつて起されるであろうスパウトの不適正
な動きを制限する不正作動感知回路を含む自動ス
パウト制御装置を提供する。

本発明に係る制御装置は、ポテンシヨメータ式
のスパウト−農業機械間の角度センサ及びワゴン
−農業機械間角度センサを有する。該装置の自動
制御回路は、上記両角度間の差を表わすエラー信
号を発生する可変ゲイン差動アンプを有してい
る。アンプのゲインはワゴンと農業機械との間の
角度の差に応じて変る。ヒステリシスを備えるレ
ベルコンパレータがエラー信号の大きさによつて
汎用の電気液圧（油圧）スパウト回動機構を作動
する。自動制御回路及び手動方向制御スイツチモ
ジユールがともに汎用の電気液圧スパウト回動装
置の入力に連続的に接続されている。

以下、本発明を添付図面に示した実施例に基づ
き詳細に説明する。

第１図に示すように、トラクタによつて牽引さ
れる飼葉刈取機１０又は自己推進飼葉刈取機（図
示せず）は牽引棒１２と回転可能の飼葉放出スパ
ウト（spout：とい又は管）１４を有している。
四輪ワゴンや２輪ワゴン（図示せず）のようなワ
ゴン１８の連結棒１６は、牽引棒１２に掛けら
れ、ワゴンはスパウト１４から放出される飼葉を
受け入れるようになつている。スパウト角度Ａ
（ｓ）はスパウト１４と刈取機１０の前後方向軸
線２０との間の相対的角度として規定されてい
る。連結棒角度Ａ(f)は連結棒１６と軸線２０との
間の相対的角度として規定されている。

第２図に概略的に示す制御装置２２は、スパウ
ト１４の位置を汎用の電気・油圧回路２４に加え
られる制御信号に応答して自動若しくは手動によ
り制御する。回路２４は汎用の二方向流体モータ
２６を有しており、該モータはポンプ圧力ライン
３０とタンクライン３２に接続されたパイロツト
作動方向制御弁２８から受けた流体に応答してス
パウト１４を第１図で見て左若しくは右に回転す
る。左及び右のソレノイド作動パイロツト弁３
４，３６は左及び右制御ライン３８，４０にそれ
ぞれ加えられる制御信号に応答して方向制御弁２
８を操作する。（図示しない）オープンセンタ液
圧系を用いて操作するため、回路２４は制御ライ
ン４６を通して制御信号を受けるソレノイド作動
弁４４によつて制御されるオプシヨナルパイロツ
ト作動バイパス弁４２を含む。尚、液圧モータ２
６のかわりに電動モータを、液圧回路２４のかわ
りに電気制御回路を用いることもできる。

手動方向制御スイツチモジユール５０は双極双
投瞬時型スイツチ５１を有しており、該スイツチ
は車輛バツテリの12ボルト端子に接続された２つ
の極を一側に有している。左及び右のスイツチ接
点５２，５４はそれぞれ制御ライン３８，４０に
接続されている。オプシヨナル・オープンセンタ
接点５６，５８はともに制御ライン４６に接続さ
れ、弁４４はスイツチ５１が接点５２又は５４と
接触するときにはいつもバイパス弁４２を閉じる
ように作動される。

制御装置２２はまたスパウト角度センサ６０及
び連結棒角度センサ６２を有しており、両センサ
はスパウト角度Ａ（ｓ）と連結棒角度Ａ（ｔ）を表
示する電圧Ｖ（ｓ）とＶ（ｔ）とを生じるように接
続された汎用のロータリポテンシヨメータからな
る。スパウト角度センサ６０によつて発せられた
スパウト角度電圧Ｖ（ｓ）は自動制御回路６４の
ためのフイードバツク信号と考えることができ
る。自動制御信号６４は連結棒及びスパウト角度
の関数として出力ライン６６及び７０に左右制御
信号を発生する。出力ライン６６，６８，７０は
それぞれ制御ライン３８，４０，４６に接続され
ている。

第３図に示すように、スパウト及び連結棒角度
センサ６０，６２はそれぞれ＋８ボルトと地面と
の間に接続された抵抗を有している。センサ６０
のタツプ端子は抵抗Ｒ１を介して８ボルト電位に
接続され、ゲインＫ＝1.18をもつてバツフアアン
プ８０の（＋）入力端に接続されている。

スパウト角度Ａ（ｓ）を表わすボルトＶ（ｓ）
は、スパウト１４のピボツト点が連結棒１６のピ
ボツト点よりも前方にあり、ワゴン１８に適正に
追従するためにはスパウト１４がワゴン１８の揺
動した角度の約85％（1/1.18）の角度だけ枢動す
るようにしなければならないという事実を補償す
るためゲインフアクタ1.18だけ増大される。もち
ろん、ゲインフアクタＫの厳格な値はスパウトと
連結棒の相対的長さ及びそれらのピボツト点間の
間隔によつて決まる。アンプ８０の（−）入力端
はコンデンサＣ１を介して（＋）入力端に、ま
た、抵抗Ｒ２を介して地面に、更に抵抗Ｒ３を介
してアンプ８０の出力端に接続されている。セン
サ６２のタツプ端子は抵抗Ｒ４を介して＋８ボル
トに接続され、また単一ゲインバツフアアンプ８
２の（＋）入力端及び抵抗Ｒ５を介して地面に接
続されている。バツフアアンプ８２の（−）入力
端はフイルタコンデンサＣ２を介して（＋）入力
端に接続され、またアンプ８２の出力端に接続さ
れている。フエライトビード（図示せず）がセン
サ６０，６２及びRF干渉に対する保護のため対
応するバツフアアンプ８０，８２間の導線上に挿
入できる。また、RF干渉保護のためそれら導線
と地面との間に追加のフイルタコンデンサCF（そ
れらの幾つかは図示されている）を接続すること
も望ましい。

例として、センサ６０，６２はスパウト１４及
び連結棒１６がハーベスタ１０の前後方向軸線に
平行であるとき（Ａ（ｓ）＝Ａ（ｔ）＝0°）、バツフ
アアンプ８０，８２の出力端での電圧Vs′及び
Vt′がそれぞれ3.5ボルトに等しくなるように調節
される。3.5ボルトより大きい電圧はスパウト及
び連結棒が軸線２０の右側（第１図において）に
あるときの状態を示し、Ａ（ｓ）及びＡ（ｔ）は正
の角度として表すように規定されている。逆に、
3.5ボルトより低い電圧は負の角度Ａ（ｓ），Ａ
（ｔ）に対応し、スパウト１４及び連結棒１６が
第１図において軸線２０の左側にある。3.5ボル
トという電圧は単なる例示であるが、双極電圧源
を必要としないために零でない中間的電圧とされ
る。

アンプ８０，８２の出力端はそれぞれ同じ抵抗
Ｒ６，Ｒ７を介して差動アンプ８４の（−）入力
端及び（＋）入力端に接続されている。抵抗Ｒ
８，Ｒ９及びCMOSスイツチ８６からなる抵
抗・スイツチ回路網がアンプ８４の（−）入力端
及び出力端の間に接続されている。アンプ８４の
（＋）入力端は、CMOSスイツチ９０及び抵抗Ｒ
１１に並行に接続された抵抗Ｒ１０を介して単一
ゲインバツフアアンプ８８の出力端に接続されて
いる。基準電圧VrOがアンプ８８の（＋）入力
端にかけられている。アンプ８８の（−）入力端
はその出力端に接続されている。従つて、差動ア
ンプ８４はその出力端にエラー電圧Ｅ＝Ａ（Ｖ
（ｔ）−KV（ｔ））＋3.5を生じる。ここでＡはスイ
ツチ８６，９０の状態に依存するゲインフアクタ
である。例えば、両スイツチ８６，９０が閉じた
ときはＡ＝1.67、両スイツチが開いたときにはＡ
＝10とする。いずれの場合でも、連結棒角度Ａ
（ｔ）＝1.18A（ｓ）のとき、エラー電圧Ｅ＝3.5ボ
ルトとなる。

アンプ８２の出力端からの電圧Ｖ（ｔ）は導線
９１及び同じ抵抗器Ｒ１２，Ｒ１３を介して制御
又はバイステーブル又はスイツチング回路９５の
レベルコンパレータ９２，９４の（＋）入力端に
接続されている。コンパレータ９２，９４の出力
端はそれぞれ同じ抵抗Ｒ１４，Ｒ１５を介してそ
れらの入力端に接続されており、また、同じ抵抗
Ｒ１６，Ｒ１７を介して接続されている。コンパ
レータ９２の（−）入力端は基準電圧Vrl＝3.73
ボルトに接続され、コンパレータ９４の（−）入
力端は基準電圧Vr2＝3.23ボルトに接続されてい
る。コンパレータ９２の出力端はCMOSスイツ
チ９６の制御入力端Ｃに接続されている。該スイ
ツチ９６は接地端子と、Ｒ１８を介してコンパレ
ータ９４の出力端に接続され、また導線９７を介
してCMOSスイツチ８６，９０の制御入力端Ｃ
に接続された非接地端子とを有している。

アンプ８４の出力端からのエラー電圧Ｅは同じ
抵抗Ｒ１９，Ｒ２０を介してエラーコンパレータ
９８，１００の（＋）入力端に接続されている。
基準電圧Vr3＝3.02ボルトがコンパレータ１００
の（−）入力端にかけられており、基準電圧Vr4
＝4.06ボルトがコンパレータ９８の（−）入力端
にかけられている。コンパレータ９８，１００の
出力端は同じ抵抗Ｒ２１，Ｒ２２を介してそれら
の入力端に接続されており、また同じ抵抗Ｒ２
３，Ｒ２４を介して＋８ボルトに接続されてい
る。

コンパレータ９８の出力端はまたインバータ１
０２の（−）入力端に接続されている。コンパレ
ータ１００の出力は常閉のCMOSスイツチ１０
４を介してバツフアアンプ１０６の（＋）入力端
に接続され、また抵抗Ｒ２５を介して＋８ボルト
がバツフアアンプ１０６の（＋）入力にかけられ
ている。コンパレータ９８，１００はそれらの入
力の状態に応じて高い又は低いレベルの出力を出
すバイステーブル又はスイツチング装置を操作す
る。バツフアアンプ８８の（−）入力端はインバ
ータ１０２の（＋）入力端及びバツフアアンプ１
０６の（−）入力端に接続されている。

インバータ１０２の出力端はリレードライバ１
０８に接続されており、該ドライバは電圧＋12ボ
ルトを出力ライン６８及びダイオードＤ１のアノ
ードに接続するために開閉するリレー１１０を制
御する。バツフアアンプ１０６の出力端はリレー
ドライバ１１２に接続されており、該ドライバは
＋12ボルトを出力ライン６６及びダイオードＤ２
のアノードに接続するために開閉するリレー１１
４を制御する。ダイオードＤ１，Ｄ２のカソード
は制御リレー１１６に接続されており、該リレー
は＋12ボルトを出力ライン７０に接続する。リレ
ー１１６は、リレー１１０及び１１４のいずれか
又は両方が閉じるときに閉じる。

センサ６０のタツプ端子はまたコンパレータ１
２０，１２２の（−）入力端にも接続されてい
る。基準電圧Vr5＝5.34ボルトがコンパレータ１
２０の（＋）入力端にかけられ、基準電圧Vr6が
コンパレータ１２２の（＋）入力端にかけられて
いる。両コンパレータ１２０，１２２の出力端は
同じ抵抗Ｒ２６，Ｒ２７を介してそれらの入力端
に接続されている。コンパレータ１２０の出力端
はインバータ１０２の（−）入力端にも接続され
ている。コンパレータ１２２の出力端は抵抗Ｒ２
８を介して＋８ボルトに接続され、またCMOS
スイツチ１０４の制御入力端Ｃに接続されてい
る。

本発明に係る装置は以下のように操作される。

連結棒１６がスパウト１４の右側（第１図で見
て）にあるときのようにスパウト１４と連結棒が
平行に整合していないときには、連決棒角度Ａ
（ｔ）がスパウト角度Ａ（ｓ）に対して増加し、差
動アンプ８４の出力端におけるエラー電圧Ｅは通
常の値3.5ボルトより増大する。この電圧Ｅはレ
ベルコンパレータ９８の通常低い出力を高くし、
インバータ１０２、リレードライバ１０８を介し
てリレー１１０を閉じ出力ライン６８を付勢す
る。出力ライン６８が付勢されると、パイロツト
弁３６を開き、該弁が方向制御弁２８を作動して
モータ２６に液圧を供給し、スパウト１４を第１
図で見て右すなわち反時計方向にスパウト角度Ａ
（ｓ）が連結棒角度Ａ（ｔ）の0.85倍になるまで回
動する。スパウト１４が連結棒１６に対して適正
な角度関係に戻ると、エラー電圧Ｅが減少し、レ
ベルコンパレータ９８の出力が通常の低レベルに
戻り、リレー１１０を開いて出力ライン６８を消
勢し、方向制御弁２８を閉じてスパウト１４が更
に動くのを止めてスパウト及び連結棒１６の整合
関係を連結棒が再び動くまで維持する。同様に、
連結棒がスパウト１４の左にあるときは、エラー
電圧Ｅが通常の3.5ボルトから低下する。これに
よりレベルコンパレータ１００の通常の高出力が
低下し、常閉スイツチ１０４、バツフアアンプ１
０６及びリレードライバ１１２を介してリレー１
１４を閉じる。これにより出力ライン６６が付勢
され、パイロツト弁３４を開け、制御弁２８を作
動してモータ２６に液圧を送りスパウト１４を
左、第１図で見て時計方向に回転し、スパウト１
４を連結棒１６との関係で適正な角度関係に戻
す。この時点で、エラー電圧は十分増大されてレ
ベルコンパレータ１００の出力をその正常の高い
レベルに戻し、リレー１１４を開いてスパウト１
４が更に動くのを防止する。

連結棒角度Ａ（ｔ）とスパウト角度Ａ（ｓ）の
1.18倍との間の角度差が最大不整合角度MA
（max）に達すると、コンパレータ９８または１
００がスパウト位置の訂正を起すために状態を変
えるようになつていることに留意してもらいた
い。またスパウトと連結棒間の角度差が最小不整
合角度MA（min）に達するといずれかのコンパ
レータ９８、１００は当初の状態に戻りスパウト
を更に修正しなくなる。不整合角度MA（max）
及びMA（min）の特定値は基準電圧Vr4、Vr3の
高さ、コンパレータ９８，１００の固有のヒステ
リシス及びアンプ８４のゲインＡの大きさによつ
て調整される。例えば、約1.67の低いゲインＡの
場合、MA（max）は18°、MA（min）は2°に等し
い。このことはスパウトと連結棒との間の角度差
が18°を越えるまでスパウトの位置修正は起らず、
また、スパウトの位置は連結棒１６の2°以内に修
正されることを意味する。約10の高いゲインＡの
場合、MA（max）は3°、MA（min）は1/3°に等
しい。従つて、スパウト１４と連結棒１６との間
の不整合又は自由運動の量はアンプ８４のゲイン
Ａを変えることによつて変えることができる。

より詳細には、差動アンプ８４のゲインＡはゲ
インコントロール又はバイステーブル若しくはス
イツチング回路９５及びCMOSスイツチ８６，
９０の操作を通して連結棒角度Ａ（ｔ）によつて
制御される。例えば、連結棒角度Ａ（ｔ）＝0°のと
き、電圧Ｖ（ｔ）＝3.5ボルトがコンパレータ９２，
９４の（＋）入力端にかけられる。従つてコンパ
レータ９２の出力は低く、コンパレータ９４の出
力が高く、スイツチ９６が開き、出力ライン９７
の電圧が高く、両スイツチ８６，９０が閉じら
れ、差動アンプ８４が比較的低いゲイン、例えば
Ａ＝1.67を有する。この比較的低いゲインで、当
該制御装置が低い感度モードで作動する。例え
ば、エラー電圧Ｅが、スパウト１４及び連結棒が
少くとも18°だけ角度がずれるまで、レベルコン
パレータ９８又は１００の状態を変えない。この
ことは、刈取機が真直に進む際に自動制御回路６
４を消勢することなく、オペレータが手動でスパ
ウトをワゴン１８に対して揺動してワゴンに飼葉
を均一に詰めることができるようにする。しか
し、スパウト１４と連結棒１６が18°以上の角度
のずれを生じると、いずれかのコンパレータ９
８，１００が状態を変え、スパウト１４が連結棒
の2°以内になるまで該スパウトを回動し、その時
点でコンパレータ９８又は１００が元の状態に戻
り、更に回動するのを防止する。スパウトと連結
棒との間の最大不整合（この場合は18°）はワゴ
ン１８の幅及び連結棒の長さに応じて変ることが
できる。

今、連結棒の角度が＋11°以上になつたと仮定
する。この時点でコンパレータ９２の出力は高く
なり、CMOSスイツチ９６が閉じライン９７が
接地され、スイツチ８６，９０を開き、差動アン
プ８４のゲインＡをＡ＝10に増大する。この高い
ゲイン値において、当該制御装置は高い感度モー
ドで作動する。例えば、スパウトと連結棒との間
の角度差すなわち3°のMA（max）を表わすエラ
ー電圧Ｅに応答していずれかのコンパレータ９８
又は１００が状態を変えてスパウトの位置を修正
する。角度差が1/3°のMA（min）に修正された
後、そのコンパレータ９８又は１００が元の状態
に戻る。このように、刈取機が方向転換をしてい
るときのように連結棒角度Ａ（ｔ）が比較的に大
きいときは、スパウト１４と連結棒１６との間の
相対的角度が最大3°、最小1/3°の間に維持され
る。このことは、オペレータが方向転換で刈取機
１０とワゴン１８とのステアリングに忙がしい比
較的短かな時間の間は飼葉をワゴンの中に平らに
詰める必要ものないので、望ましいことである。
このように、差動アンプ８４のゲインＡはワゴン
の連結棒１６と刈取機の牽引棒１２との間の相対
的角度に応じて変えられ、スパウトの不整合の程
度を変える。高いゲイン操作モードの間の最大の
許容できるスパウトと連結棒との間の不整合は、
刈取機１０とワゴン１８を方向転換する際に飼葉
がこぼれ落ちないように、ワゴンの幅と連結棒の
長さに従つて決められる。

要するに、本願発明はスパウト−刈取機（農業
機械）角度と連結棒−刈取機角度との間の差の関
数としてスパウトの位置を制御する可変感度自動
フイードバツク制御装置として記載することがで
きる。当該装置の感度は、ワゴン−刈取機角度に
応じる差動アンプ８４のゲインに依存する。更
に、本願発明の制御装置は（当該装置のゲインモ
ードによつて）少くとも18°又は3°の値までスパ
ウトと連結棒との間の角度差が生じることを許容
するが、一担その値を越えるとその角度差をそれ
ぞれ2°又は1/3°まで小さくするように作動する。
これは、角度センサ６０又６２の感度を減ずるア
イドラを使用して最大不整合レベルを達成するの
ではないことにより可能となる。その代り、最大
及び最小不整合における不等性はコンパレータ９
８，１００のヒステリシスにより電子的に発生さ
れる。

刈取機１０とワゴン１８の方向転換が終るとき
は、連結棒角度Ａ（ｔ）はワゴン１８が刈取機１
０の後で真直になるに従つて減少する。連結棒角
度Ａ（ｔ）が4°以下になると、コンパレータ９２
又はゲインコントロール回路９５を元に戻り、ス
イツチ９６を開き、その時点ではまだ高い出力の
コンパレータ９４の影響の下でライン９７の電圧
が上る。これによりスイツチ８６，９０を再び閉
じ差動アンプ８４を、連結棒−スパウト間の不整
合が18°乃至2°の範囲に維持される前述の低感度
条件、低ゲイン（Ａ＝1.67）に戻す。差動アンプ
８４のゲインＡを制御するためコンパレータ９２
が状態を変える所定の連結棒角度Ａ（ｔ）は基準
電圧Vrl及びコンパレータ９２の固有ヒステリシ
スにより決る。

本願発明は、連結棒１６が第１図で見て軸線２
０の左側にあるとき、電圧Ｖ（ｔ）が負の連結棒
角度Ａ（ｔ）を示すように作動する。しかしこの
場合において角度Ａ（ｔ）が0°から−11°に変ると
き、ゲインコントロール回路９５のコンパレータ
９４の出力は高から低へ変り、それによりコンパ
レータ９２の状態に関係なくライン９７に低電圧
をかける。これによりスイツチ８６，９０を閉
じ、差動アンプ８４のゲインＡを低から高を変
え、当該制御装置を低感度モードから高感度モー
トに変える。更に、連結棒角度Ａ（ｔ）は−11°か
ら−4°に変ると、コンパレータ９４の出力は低か
ら高へ戻り、差動アンプ８４をその低ゲイン、低
感度状態に戻す。コンパレータ９４がその状態を
変える所定の負連結棒角度Ａ（ｔ）は基準電圧
Vr2のレベル及びコンパレータ９４の固有ヒステ
リシスにより決まる。このように、本願装置の操
作は前後方向軸線２０のまわりで対称的になる。

ある種の不正作動により、スパウト角度センサ
６０のタツプ端子における電圧Ｖ（ｓ）が基準電
圧Vr5のレベルに増えるがコンパレータ１２２の
基準電圧のレベルより低い状態になると、コンパ
レータ１２０の通常高い出力が低くなる。この低
い出力レベルはインバータ１０２の（−）入力端
に入り、インバータの出力は高く維持され、従つ
てリレードライバ１０８及びリレー１１０を不能
状態とし、出力ライン６８が付勢されるのを防
ぐ。これはパイロツト弁３６の自動的作動を防
ぎ、モータ２６が自動制御回路６４の影響の下で
スパウトを反時計方向に回すのを防ぐ。オペレー
タは制御スイツチモジユール５０を使つてスパウ
ト１４の位置を手動で制御できる。しかし、この
不正作動状態において、自動制御回路６４はスパ
ウト１４が第１図で見て自動的に反時計方向に回
転するのを防止するように限定される。

スパウト角度センサ６０のポテンシヨメータに
おいて開回路状態が生じると、センサ６０のタツ
プ端子におけるスパウト角度電圧Ｖ（ｓ）が抵抗
Ｒ１を介して＋８ボルトになる。この開回路タツ
プ電圧Ｖ（ｓ）はコンパレータ１２０の通常高い
出力を低くし、上述の如くスパウト１４が自動的
に反時計方向に回転するのを防止する。この開回
路タツプ電圧Ｖ（ｓ）はまたコンパレータ１２２
の通常高い出力をも低くし、常閉スイツチ１０４
を開く。スイツチ１０４が開くと、バツフアアン
プ１０６の出力が高く維持され、リレードライバ
１１２及びリレー１１４を不能状態にして出力ラ
イン６６を消勢状態に維持する。消勢されたライ
ン６６はスパウト１４が自動的に時計方向に回転
するのを防ぐ。従つて、開回路センサ状態におい
ては、自動制御回路６４が全体的に不能化され、
オペレータが制御スイツチモジユール５０を介し
てスパウトの位置を手動で完全に操作できるよう
にし、スパウトの望ましくない又は極端な動きを
防ぐ。

各リレー１１０，１１４はそれぞれ出力ライン
６８，６６を介して入力ライン４０，３８に永久
的に連続的に接続された１つの端子を有してお
り、また自動制御回路６４を電気液圧回路２４の
パイロツト弁３４，３６から接続を切り離すスイ
ツチがないことを記しておく。従つて、オペレー
タは手動制御を終つた後、自動制御ユニツト６４
をパイロツト弁３４，３６に接続するためにいず
れのスイツチをも作動する必要がない。同様に、
手動方向制御スイツチモジユール５０の端子も入
力ライン４０，３８に永久的に連続的に接続され
ており、スパウト１４を手動操作するのに、オペ
レータはスイツチモジユール５０を作動すること
だけが必要である。従つて、当該制御装置は米国
特許第4042132号に開示された制御装置における
ようなスパウト駆動モータ、リレー及び手動制御
スイツチ間に介装される如き手動−自動選択スイ
ツチがなく簡易なものとなつている。

上述の実施例で示された特定の数値は単なる例
示であり、本発明はそれら数値に限定されるもの
ではない。

【図面の簡単な説明】

第１図は収穫物受入ワゴンが枢着された飼葉ハ
ーベスタの如き代表的農業機械を表わす図；第２
図は、本発明に係る自動制御装置を表わす図；第
３図は、第２図の装置の中の自動制御ユニツトの
回路図；である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 収穫物を放出するスパウトを有する農業機械
   で、上記スパウトから放出された収穫物を受け入
   れるワゴンが枢着された農業機械におけるスパウ
   トとワゴンとの間の角度関係を所定の関係に維持
   するための自動制御装置において、 ワゴンと上記機械とがほぼ真直に進む間、スパ
   ウトとワゴンとの間の角度関係を第１の角度範囲
   内に自動的に維持するための第１の手段と； ワゴンと上記機械とが方向転換をする間、スパ
   ウトとワゴンとの間の角度関係を上記第１の角度
   範囲より小さい第２の角度範囲内に自動的に維持
   する第２の手段と； を備えるスパウト自動制御装置。 ２ スパウトとワゴンとの間の角度を検知するセ
   ンサと、該センサを感知した不正作動状態に応じ
   てスパウトが所定方向に回動するのを防ぐよう
   に、当該自動制御装置を自動的に部分的に不能化
   するための手段を有する特許請求の範囲第１項記
   載の装置。 ３ スパウトとワゴンとの間の角度を検知するセ
   ンサと、該センサが感知した不正作動状態に応じ
   てスパウトがどの方向へ回動するのも防ぐよう
   に、当該自動制御装置を自動的に全体的に不能化
   するための手段を有する特許請求の範囲第１項記
   載の装置。 ４ スパウトと上記機械との間の角度を感知し、
   その角度を表わす第１の信号を発生する手段と、 ワゴンと上記機械との間の角度を感知し、その
   角度を表わす第２の信号を発生する手段と、 可変ゲイン差動アンプで、そのゲインによつて
   掛けられた第１及び第２の信号の差を表わすエラ
   ー信号を発生する可変ゲイン差動アンプと、 ワゴンと上記機械とがほぼ真直に進み上記第２
   の信号が所定の値より小さいとき、並びにワゴン
   と機械とが方向転換するために第２の信号が所定
   の値より大きいときに、それぞれ応じて差動アン
   プのゲインを小さな値及び大きな値に調節する手
   段と、 エラー信号に応答してエラー信号が小さくなる
   ようスパウトの位置制御を行う手段と、 を備える特許請求の範囲第１項記載の装置。 ５ エラー信号が第１の値に増大すると第１の状
   態から第２の状態に変り、エラー信号が第１の値
   より小さい第２の値に減少すると第２の状態から
   第１の状態に変るよう差動アンプとスパウト位置
   制御手段との間に設けられたバイステーブル手段
   を有し、該バイステーブル手段がその第２の状態
   にあるときにだけ、位置制御手段がスパウトをエ
   ラー信号に減少するように動かすようにした特許
   請求の範囲第４項記載の装置。