BE1024115B1

BE1024115B1 - Einrichtung zur steuerung der position einer austrageinrichtung einer landwirtschaftlichen erntemaschine

Info

Publication number: BE1024115B1
Application number: BE2014/0291A
Authority: BE
Inventors: Rolf Koch
Original assignee: Deere & Company
Priority date: 2013-05-06
Filing date: 2014-04-28
Publication date: 2017-11-16
Also published as: DE102013208304B3

Abstract

Eine Einrichtung zur Steuerung der Position einer Austrageinrichtung (30) einer landwirtschaftlichen Erntemaschine (10) umfasst einen Aktor (34, 38) zur Verstellung des Drehwinkels der Austrageinrichtung (30) um eine zumindest vertikale Achse und/oder eine horizontale Achse (40) und eine Steuereinrichtung (50), die mit einer Eingabeeinrichtung (52) für Verstellbefehle verbunden und konfiguriert ist, den Aktor (34, 38) auf einen Verstellbefehl hin derart anzusteuern, dass sich die Austrageinrichtung (30) mit einer durch die Steuereinrichtung (50) vorgegebenen Beschleunigung und/oder Endgeschwindigkeit bewegt. Die Steuereinrichtung (50) legt die Beschleunigung und/oder Endgeschwindigkeit der Austrageinrichtung (30) abhängig von der Länge (I) der Austrageinrichtung (30) fest.

Description

Einrichtuna zur Steueruna der Position einer Austraaeinrichtunq einer landwirtschaftlichen

Erntemaschine

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zur Steuerung der Position einer Austrageinrichtung einer landwirtschaftlichen Erntemaschine, mit einem Aktor zur Verstellung des Drehwinkels der Austrageinrichtung urn eine zumindest vertikale Achse und/oder eine horizontale Achse und einer Steuereinrichtung zur Ansteuerung des Aktors, die mit einer Eingabeeinrichtung für Verstellbefehle verbunden und konfiguriert ist, den Aktor auf einen Verstellbefehl hin derart anzusteuern, dass sich die Austrageinrichtung mit einer durch die Steuereinrichtung vorgegebenen Beschleunigung und/oder Endgeschwindigkeit bewegt.

Stand derTechnik

Bei der Emte von landwirtschaftlichen Gütem auf einem Feld ist es gângige Praxis, dass eine Erntemaschine ein neben ihm herfahrendes Transportfahrzeug mit geerntetem Gut belàdt. Das Transportfahrzeug, beispielsweise ein Schlepper mit Anhânger oder ein Lastwagen, wird durch eine Austrageinrichtung der Erntemaschine mit dem geemteten Gut beladen, beispielsweise bei einem Feldhàcksler durch einen Auswurfkrümmer und bei einem Mâhdrescher durch ein Entladerohr. Die Austrageinrichtung ist in der Regel urn eine vertikale Achse drehbar an der Erntemaschine befestigt und zwischen einer Ruhestellung, in der sie etwa parallel zur Lângsachse der Erntemaschine orientiert ist, und einer Arbeitsposition, in der sie sich quer zur Fahrtrichtung der Erntemaschine erstreckt, verschwenkbar. Zusâtzlich kann die Höhe des abgabeseitigen Endes der Austrageinrichtung variierbar sein, wie auch die Position einer Auswurfklappe, welche den Winkel definiert, unter dem das geerntete Gut abgegeben wird. lm einfachsten Fall wird die Position der Austrageinrichtung manuell durch den Fahrer der Erntemaschine gesteuert. Da eine Erntemaschine jedoch mit unterschiedlich langen Austrageinrichtungen ausgestattet werden kann, die beispielsweise abhângig von der Breite des gerade genutzten Erntevorsatzes ausgetauscht (DE 101 34 137 A1) oder verstellt (DE 102 11 706 A1) werden können, die zur Ansteuerung der Verstellaktoren der Austrageinrichtung genutzten Parameter (Beschleunigung, Endgeschwindigkeit) jedoch gleich bleiben, ist die Reaktion der Austrageinrichtung auf Verstelleingaben bei kurzen Austrageinrichtungen in der Regel zu langsam und bei langen Austrageinrichtungen zu schnell, denn bei einer bestimmten, durch den Aktor erzielten Winkelgeschwindigkeit ist der vom Abgabeende der Austrageinrichtung zurückgelegte Weg proporlional zur Lange der Austrageinrichtung. Bei einer kurzen Austrageinrichtung dauert es somit langer als wünschenswert, bis die Austrageinrichtung auf eine gewünschte Stelle des Transportfahrzeugs ausgerichtet ist und bei einer langen Austrageinrichtung ist es schwierig, eine gewünschte Stelle genau anzusteuem. Diese Problematik besteht bei der Drehung der Austrageinrichtung um eine zumindest nâherungsweise vertikale Achse (d.h. bei der seitlichen Verstellung ihres Abgabeendes) und bei einer Höhenverstellung der Austrageinrichtung (d.h. einer Verschwenkung des eingangsseitigen Endes der Austrageinrichtung gegenüber dem Fahrgestell der Emtemaschine um eine horizontale Achse).

Die DE 10 2011 053 163 A1 beschreibt einen Feldhacksler, dessen Auswurfkrümmer mit einer von der Wurfweite (d.h. dem Abstand zwischen dem Drehpunkt des Auswurfkrümmers und dem Auftreffpunkt des Emteguts auf dem Transportfahrzeug) abhângenden Stellgeschwindigkeit bewegt wird. Zur Erfassung der Wurfweite wird die Stellung einer endseitig am Auswurfkrümmer angebrachten Klappe erfasst, welche die Auswurfrichtung des Ernteguts gegenüber der Horizontalen vorgibt. Das Problem, dass der vom Abgabeende der Austrageinrichtung zurückgelegte Weg von der Lange Austrageinrichtung abhângt, wird jedoch nicht gelost.

Aufaabe

Das der Erfindung zugrunde liegende Problem wird darin gesehen, eine Einrichtung zur Steuerung der Position einer Austrageinrichtung einer landwirtschaftlichen Emtemaschine zu schaffen, bei welcher die erwâhnten Problème nicht oder in einem verminderten MaBe auftreten. Lösunq

Dieses Problem wird erfindungsgemSB durch die Lehre des Patentanspruchs 1 gelöst, wobei in den weiteren Patentansprüchen Merkmale aufgeführt sind, die die Lösung in vorteilhafter Weise weiterentwickeln.

Ein Einrichtung zur Steuerung der Position einer Austrageinrichtung einer landwirtschaftlichen Erntemaschine umfasst einen Aktor zur Verstellung des Drehwinkels der Austrageinrichtung um eine zumindest vertikale Achse und/oder eine horizontale Achse und eine Steuereinrichtung zur Ansteuerung des Aktors. Die Steuereinrichtung ist mit einer Eingabeeinrichtung für Verstellbefehle verbunden und derart programmiert, dass sie den Aktor auf einen Verstellbefehl hin derart ansteuert, dass sich die Austrageinrichtung mit einer durch die Steuereinrichtung vorgegebenen Beschleunigung und/oder Endgeschwindigkeit bewegt, welche von der Lange der Austrageinrichtung abhàngt.

Mit anderen Worten wird der Steuereinrichtung ein Signal hinsichtlich der Lange der Austrageinrichtung, d.h. dem Abstand zwischen ihrem Drehpunkt um die Hochachse an der Erntemaschine und ihrem Abgabeende, zugeführt. Die Steuereinrichtung empfangt Verstellbefehle von einer Eingabeeinrichtung und kontrolliert den Aktor zur horizontalen und/oder vertikalen Verstellung der Position der Austrageinrichtung gegenüberder Erntemaschine derart, dass der Aktor die Austrageinrichtung auf einen Verstellbefehl hin mit einer vorgegebenen, von der Lange der Austrageinrichtung abhângigen Beschleunigung und/oder Endgeschwindigkeit in der gewünschten Richtung bewegt. Auf diese Weise wird das eingangs erwâhnte Problem gelost.

Insbesondere kontrolliert die Steuereinrichtung die Beschleunigung und/oder Endgeschwindigkeit der Austrageinrichtung nâherungsweise proportional zur Lânge der Austrageinrichtung.

Die Eingabeeinrichtung kann manuell durch den Bediener kontrolliert werden. Bei einer anderen Ausführungsform können die Verstellbefehle von einer Automatik kommen, die das Transportfahrzeug beispielsweise optisch erfassen kann.

Die Lânge der Austrageinrichtung kann manuell durch den Bediener der Emtemaschine eingebbar sein, indem er die Lange direkt in Metern oder einer anderen MaBeinheit eingibt oder unter vorgegebenen Lângen auswâhlt. Es besteht auch die Möglichkeit, dass er einen Typ der Austrageinrichtung eingibt oder auswâhlt und die Steuereinrichtung anhand des eingegebenen Typs die Lânge evaluiert, indem sie sie z.B. aus einer Tabelle ausliest.

Bei einer anderen Ausführungsform kann die Steuereinrichtung die Lânge der Austrageinrichtung selbsttâtig erfassen. Hierzu kann die Austrageinrichtung wenigstens ein austauschbares Segment umfassen, dessen Lânge in einem mit der Steuereinrichtung verbindbaren Stecker kodiert ist. Anhand der bekannten Lânge der Austrageinrichtung und der aus der Steckerkodierung entnommenen Lânge des Segments errechnet die

Steuereinrichtung die Gesamtlânge der Austrageinrichtung. Bei einer lângenverànderlichen Austrageinrichtung (vgl. DE 102 11 706 A1) kann die Lange des verstellbaren Teils mittels eines Sensors erfasst werden.

Ausführunqsbeispiel

In den Zeichnungen ist ein nachfolgend naher beschriebenes Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Es zeigt:

Fig. 1 eine Erntemaschine in Seitenansicht und in schematischer Darstellung,

Fig. 2 ein Blockdiagramm einer Einrichtung zur Steuerung der Position der Austrageinrichtung der Emtemaschine, und

Fig. 3 eine Ansicht einer Eingabeeinrichtung.

Eine in Figur 1 gezeigte Emtemaschine 10 in der Art eines selbstfahrenden Feldhackslers baut sich auf einem Rahmen 12 auf, der von angetriebenen vorderen und lenkbaren rückwârtigen Râdern 14 und 16 getragen wird. Die Bedienung der Erntemaschine 10 erfolgt von einer Fahrerkabine 18 aus, von der aus eine Erntegutaufnahmevorrichtung 20 einsehbar ist. Mittels der Erntegutaufnahmevorrichtung 20 vom Boden aufgenommenes Gut, z. B. Gras wird über einen Einzugskanal 22 mit Vorpresswalzen 24 einer Hackseltrommel 26 zugeführt, die es in kleine Stücke hackselt und es einem Nachbeschleuniger 28 aufgibt. Das Gut verlâsst die Erntemaschine 10 zu einem nebenher fahrenden Transportfahrzeug über eine Austrageinrichtung 30 in Form eines Auswurfkrümmers. Zwischen der Hackseltrommel 26 und dem Nachbeschleuniger 28 kann eine Nachzerkleinerungsvorrichtung 32 eingefügt sein, die zur Grasernte ausgebaut oder in eine wirkungslose Offenstellung verbracht werden kann.

Die Position der Austrageinrichtung 30 kann durch zwei Aktoren 34 und 38 verandert werden. Ein erster Aktor 34 in Form eines Hydraulikmotors dient zur Drehung der an einem Drehkranz 36 urn eine vertikale Achse drehbar gelageden Austrageinrichtung 30. Der Aktor 30 ermöglicht somit, die Austrageinrichtung 30 nach hinten in die in Figur 1 dargestellte Transportposition zu drehen, oder sie links oder rechts neben die Erntemaschine 10 zu verbringen. Ein zweiter Aktor 38 in Form eines Hydraulikzylinders ist eingerichtet, die Austrageinrichtung 30 urn eine an ihrem stromauf liegenden Ende liegende, horizontale Achse 40 zu verschwenken. Derzweite Aktor 38 definiert somit die Höhe des stromab liegenden Endes 42 der Austrageinrichtung 30. Ein dritter Aktor 40 in Form eines

Elektromotors dient zur Verschwenkung einer Auswurfklappe 44 am stromab liegenden Ende 42 der Austrageinrichtung 30. Die verstellbare Auswurfklappe 44 ermöglicht, den Winkel gegenüber der Horizontalen einzustellen, unter dem das geerntete Gut die Austrageinrichtung 30 verlâsst.

In der Figur 2 ist ein Blockdiagramm wiedergegeben, das den Aufbau der Einrichtung zur Steuerung der Position der Austrageinrichtung 30 zeigt. Eine Steuereinrichtung 50 in Form eines Mikroprozessors oder Mikrocontrollers ist mit einer Eingabeeinrichtung 52 und einer Speichereinrichtung 54 verbunden.

Weiterhin ist die Steuereinrichtung 50 mit zwei elektromagnetisch gesteuerten Ventilen 56 und 58 verbunden, die ihrerseits eingangsseitig hydraulisch mit einer Einrichtung 62 zur Bereitstellung unter Betriebsdruck stehender Hydraulikflüssigkeit (z. B. einem Druckbehâlter oder einer Pumpe) und ausgangsseitig mit jeweils einem der Aktoren 34 und 38 in Wirkverbindung stehen. Die Aktoren 34 und 38 sind durch jeweils zwei Hydraulikleitungen mit den Ventilen 56 bzw. 58 verbunden, da der Aktor 34 ein in zwei Drehrichtungen betreibbarer Hydraulikmotor und der Aktor 38 ein doppelt wirkender Hydraulikzylinder ist. Über eine Kontrollschaltung 60 und ein zumindest zweiadriges Kabel 68 ist die Steuereinrichtung 50 mit dem Aktor 40 verbunden.

SchlieBlich ist die Steuereinrichtung 50 mit drei Sensoren 62,64 und 66 verbunden. Der Sensor 62 erfasst die Position des ersten Aktors 34, liefert also eine Information über den jeweiligen Schwenkwinkel der Austrageinrichtung 30 urn die Hochachse. Derzweite Sensor 64 erfasst die Position des zweiten Aktors 38 und stellt eine Information über den Schwenkwinkel der Austrageinrichtung 30 urn die horizontale Achse 40 bereit. Der dritte Sensor 66 liefert eine Information über die Stellung des dritten Aktors, d. h. den Schwenkwinkel der Auswurfklappe 44.

Die Speichereinrichtung 54 kann monolithisch in die Steuereinrichtung 50 integriert oder durch Leitungen mit ihr verbunden sein. Die Speichereinrichtung 54 ist nicht-flüchtig, urn zu verhindern, dass die in ihr gespeicherten Daten nach Abschalten der Zündung oder bei Batterieausfall der Erntemaschine 10 verloren gehen. Dazu kann eine Stützbatterie vorgesehen sein, oder es finden statische RAMs Verwendung.

In der Figur 3 ist die Eingabeeinrichtung 52 detaillierter dargestellt. Sie ist in Form eines Multifunktionshandgriffs 72 realisiert, der an der Oberseite eines schwenkbaren Arms 70 angebracht ist. Der Arm 70 ist seitlich neben dem Arbeitsplatz in der Fahrerkabine 18 angeordnet. Durch Verschwenken des Arms 70 urn eine horizontale, an seinem unteren Ende quer zur Fahrtrichtung angeordnete Schwenkachse kann in an sich bekannter Weise die Fahrgeschwindigkeit der Erntemaschine 10 vorgegeben werden.

Der Multifunktionshandgriff 72 weist drei Wippschalter 74, 76, 78 auf, die elektrisch mit der Steuereinrichtung 50 verbunden sind. Der erste Wippschalter 74 dient zur Betatigung des ersten Aktors 34. Wird die linke Hâlfte des ersten Wippschalters 74 niedergedrückt, wird über die Steuereinrichtung 50 und das erste Ventil 56 der erste Aktor 34 derart mit Hydraulikflüssigkeit beaufschlagt, dass sich die Austrageinrichtung 30 in eine erste Richtung dreht, z. B. im Uhrzeigersinn. Wird analog die rechte Hâlfte des ersten Wippschalters 74 niedergedrückt, wird über die Steuereinrichtung 50 und das erste Ventil 56 der erste Aktor 30 derart mit Hydraulikflüssigkeit beaufschlagt, dass sich die Austrageinrichtung 30 in die entgegengesetzte Richtung dreht. Wird der erste Wippschalter 74 nicht betâtigt, steht der erste Aktor 34 still.

Der zweite Wippschalter 76 dient zur Betatigung des zweiten Aktors 38. Wird die obéré Hâlfte des zweiten Wippschalters 76 niedergedrückt, wird über die Steuereinrichtung 50 und das zweite Ventil 58 der zweite Aktor 38 derart mit Hydraulikflüssigkeit beaufschlagt, dass die Austrageinrichtung 30 in vertikaler Richtung urn die Achse 40 nach oben verschwenkt. Wird analog die untere Hâlfte des zweiten Wippschalters 76 niedergedrückt, wird über die Steuereinrichtung 50 und das zweite Ventil 58 der zweite Aktor 38 von Hydraulikflüssigkeit entleert, so dass sich die Austrageinrichtung 30 in die entgegengesetzte Richtung nach unten absenkt. Wird der zweite Wippschalter 76 nicht betâtigt, steht der zweite Aktor 38 still.

Der dritte Wippschalter 78 dient zur Betâtigung des dritten Aktors 40. Wird die obéré Hâlfte des dritten Wippschalters 78 niedergedrückt, wird über die Steuereinrichtung 50 und die Kontrollschaltung 60 der dritte Aktor 40 derart elektrisch beaufschlagt, dass die Auswurfklappe 44 nach oben verschwenkt wird. Wird analog die untere Hâlfte des dritten Wippschalters 76 niedergedrückt, wird über die Steuereinrichtung 50 und die Kontrollschaltung 60 der dritte Aktor 38 derart elektrisch beaufschlagt, dass sich die Auswurfklappe 44 in die entgegengesetzte Richtung dreht. Wird der dritte Wippschalter 78 nicht betâtigt, steht der dritte Aktor 40 still.

Auf diese Weise ermöglichen die drei Wippschalter 74,76 und 78, die Austrageinrichtung 30 derart zu positionieren, dass von der Erntemaschine 10 aufgenommenes Gut auf ein

Transportfahrzeug gelangt.

Die Austrageinrichtung 30 setzt sich aus zwei Segmenten 80 und 82 zusammen, die durch untereinander verschraubte Flansche 86 verbunden sind. Das erste Segment 80 ist am Drehkranz 36 befestigt und stellt einen inneren Teil der Austrageinrichtung 30 dar, wâhrend das zweite, âuBere Segment 82 sich nach auBen an das erste Segment 80 anschlieBt. An den Flanschen 86 ist die Leitung 68 durch eine Steckverbindung 88 unterbrochen. Nachdem die Flansche 86 der Segmente 80, 82 und die Steckverbindung 88 getrennt wurden, kann ein zusâtzliches Segment 84 zwischen den Segmenten 80 und 82 eingefügt werden, urn die Lange der Austrageinrichtung 30 an einen breiteren Erntevorsatz 20 (z.B. zur Maisernte) anpassen zu können. Das zusâtzliche Segment 84 wird dazu mittels Schraubverbindungen durch seine Flansche 86 mit den Flanschen der anderen Segmente 80, 82 gekoppelt. Das zusâtzliche Segment 84 ist mit einem Abschnitt 68‘ der Leitung versehen, der endseitig Steckverbindungen 88‘ aufweist, diejeweils mit der zugehörigen Steckverbindung 88 der anderen Segmente 80, 82 gekoppelt werden. Die Steckverbindung 88‘ des zusâtzlichen Segments enthàlt einen geerdeten Stift 92, der über eine Fühlleitung 90 mit der Steuereinrichtung 50 verbunden ist. Bei der Steckverbindung 88 des zweiten Segments 82 ist dieser Stift 90 jedoch nicht geerdet.

Die Steuereinrichtung 50 kann anhand der Fühlleitung 90 demnach erkennen, ob das zusâtzliche Segment 84 eingebaut ist (dann ist die Fühlleitung 90 geerdet) oder nicht (dann ist die Fühlleitung 90 nicht geerdet). Die - bei der Herstellung der Erntemaschine oder spâter einprogrammierte - Lânge der anderen Segmente 80, 82 entnimmt die Steuereinrichtung 50 ebenfalls dem Speicher 54. lm ersten Fall entnimmt die Steuereinrichtung 50 aus der Speichereinrichtung ein erstes Wertepaar für die Beschleunigung der Aktoren 34 und 38 und ihre Endgeschwindigkeit und im zweiten Fall ein zweites Wertepaar, das gröBere Werte für die Beschleunigung und die Endgeschwindigkeit vorsieht als das erste Wertepaar.

Beim Betâtigen einer der Tasten des ersten Wippschalters 74 veranlasst die Steuereinrichtung 50 das Ventil 56 somit, den ersten Aktor 34 derart zu beaufschlagen, dass er die Austrageinrichtung 30 zunâchst mit einer (festen, durch den Wert aus dem Speicher 54 vorgegebene) Beschleunigung bewegt, bis die (feste, durch den Wert aus dem Speicher 54 vorgegebene) Endgeschwindigkeit erreicht ist. Die Austrageinrichtung 30 wird demnach mit konstanter Beschleunigung und danach mit konstanter Endgeschwindigkeit gedreht, wobei auf Rückkopplungswerte des Sensors 62 zurückgegriffen wird. Die Beschleunigung und Endgeschwindigkeit sind bei eingebautem zusâtzlichen Segment 84 kleiner als bei nicht eingebautem zusàtzlichem Segment 84.

Analog veranlasst die Steuereinrichtung 50 beim Betâtigen einer der Tasten des zweiten Wippschalters 76 veranlasst die Steuereinrichtung 50 das Ventil 58 somit, den zweiten Aktor 38 derart zu beaufschlagen, dass er die Austrageinrichtung 30 zunachst mit einer (festen, durch den Wert aus dem Speicher 54 vorgegebene) Beschleunigung anhebt oder senkt, bis die (feste, durch den Wert aus dem Speicher 54 vorgegebene) Endgeschwindigkeit erreicht ist. Die Austrageinrichtung 30 wird demnach mit konstanter Beschleunigung und danach mit konstanter Endgeschwindigkeit bewegt, wobei auf Rückkopplungswerte des Sensors 64 zurückgegriffen wird. Die Beschleunigung und Endgeschwindigkeit sind bei eingebautem zusâtzlichen Segment 84 kleiner als bei nicht eingebautem zusàtzlichem Segment 84.

Bei kleinerer Lange I der Austrageinrichtung 30 (zwischen dem Drehpunkt des Drehkranzes 36 und dem Ende 42) ist die bei Betàtigung der Aktoren 34 und 38 erzielte Beschleunigung und Endgeschwindigkeit der Austrageinrichtung 30 demnach gröBer als bei einer gröBeren Lange I nach Einfügen des Segments 84. In beiden Fâllen ist die Reaktion des Endes der Austrageinrichtung 30 auf eine Betàtigung einer der Wippschalter 74, 76 somit etwa gleich. Somit ist die Bedienbarkeit der Austrageinrichtung 30 unabhângiger von der Lànge I der Austrageinrichtung 30 als bisher.

Bei einer anderen Ausführungsform kann die Lànge I der Austrageinrichtung 30 in eine Eingabeeinheit 94 eingegeben oder unter vorgegebenen Lângen oder Typen von Austrageinrichtungen 30 ausgewâhlt werden. Die Steuereinrichtung 50 verwendet dann die eingegebene oder ausgewàhlte Lànge bzw. leitet diese aus dem eingegebenen Typ ab.

Die Eingabeeinrichtung 52 kann auch durch eine Kamera 96 mit einem Bildverarbeitungssystem realisiert werden, welche die Position des Transportfahrzeugs optisch erfassen und die Stellbefehle an die Steuereinrichtung 50 geben.

Claims

Patentansprûche

1. Einrichtung zur Steuerung der Position einer Austrageinrichtung (30) einer landwirtschaftlichen Erntemaschine (10), mit einem Aktor (34,38) zur Verstellung des Drehwinkels der Austrageinrichtung (30) um eine zumindest vertikale Achse und/oder eine horizontale Achse (40) und einer Steuereinrichtung (50) zur Ansteuerung des Aktors (34,38), die mit einer Eingabeeinrichtung (52) fur Verstellbefehle verbunden und konfiguriert ist, den Aktor (34,38) auf einen Verstellbefehl hin derart anzusteuern, dass sich die Austrageinrichtung (30) mit einer durch die Steuereinrichtung (50) vorgegebenen Beschleunigung und/oder Endgeschwindigkeit bewegt, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (50) konfiguriert ist, die Beschleunigung und/oder Endgeschwindigkeit der Austrageinrichtung (30) abhângig von der Lânge (I) der Austrageinrichtung (30) festzulegen.
2. Einrichtung nach Anspruch 1, wobei die Steuereinrichtung (30) eingerichtet ist, die Beschleunigung und/oder Endgeschwindigkeit nâherungsweise proportional zur Lânge (I) der Austrageinrichtung (30) zu steuern.
3. Einrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Eingabeeinrichtung (52) manuell oder automatisch kontrollierbar ist.
4. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Lânge der Austrageinrichtung (30) manuell eingebbar oder auswâhlbar oder selbsttâtig erfassbar ist.
5. Einrichtung nach Anspruch 4, wobei die Austrageinrichtung (30) wenigstens ein austauschbares Segment (84) umfasst, dessen Lânge in einer mit der Steuereinrichtung (50) verbindbaren Steckverbindung (88‘) kodiert ist.
6. Erntemaschine (10) mit einer Austrageinrichtung (30), gekennzeichnet durch eine Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche.